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WO2018229391A1 - Plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets par des robots d'inspection et système d'inspection mettant en oeuvre une telle plateforme - Google Patents

Plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets par des robots d'inspection et système d'inspection mettant en oeuvre une telle plateforme Download PDF

Info

Publication number
WO2018229391A1
WO2018229391A1 PCT/FR2018/051294 FR2018051294W WO2018229391A1 WO 2018229391 A1 WO2018229391 A1 WO 2018229391A1 FR 2018051294 W FR2018051294 W FR 2018051294W WO 2018229391 A1 WO2018229391 A1 WO 2018229391A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
inspection
robots
objects
platform
module
Prior art date
Application number
PCT/FR2018/051294
Other languages
English (en)
Inventor
Matthieu Claybrough
Alban DERUAZ-PEPIN
Jean-Marie BOULET
Original Assignee
Donecle
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Donecle filed Critical Donecle
Publication of WO2018229391A1 publication Critical patent/WO2018229391A1/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B10/00—Integration of renewable energy sources in buildings
    • Y02B10/30—Wind power

Definitions

  • the technical field of the invention is that of automatic surface inspection robots. More particularly, the invention relates to a platform for controlling and tracking predetermined object surface inspections by automatic surface inspection robots. The invention also relates to an automatic surface inspection system comprising such a platform.
  • the applicant has developed a system of automatic inspection of surfaces of large objects, such as aircraft, wind turbines, ships, structures, buildings, etc. which makes it possible to detect possible anomalies on the inspected surfaces, for example impacts of lightning, impacts of hail, traces of corrosion, cracks, and in general all types of defect of the inspected surfaces compared to a nominal state of these surfaces.
  • This system has been the subject of patent application WO2016203151.
  • Such an automatic surface inspection system comprises a fleet of automatic surface inspection flying robots, each comprising a parameterization module of the inspection mission, an image acquisition module of at least a portion of the surface to be inspected during the inspection mission and a module for processing the images acquired during the inspection mission to extract information representative of the portion of surface inspected.
  • the parameterization module of each robot is either directly controlled by an operator who accesses a human-machine interface arranged on the robot, it is controlled via a remote robot management device which makes it possible to define the missions of each robot according to the type of object to be inspected and the type of surface, this remote device communicating with the robot.
  • the parametrization of a robot aims in particular to define the trajectory of the robot, the type of shooting, the shooting conditions and generally, all the parameters to fulfill the inspection mission.
  • the proposed solution provides very good results but requires, when changing the configuration of the robots, a reprogramming of each robot, either by individual access to the human-machine interface of each robot, or by reprogramming each robot through the remote management device of the mission.
  • the refined parameters of a robot are not accessible to other robots.
  • the optimized parameters of a robot do not benefit the other robots of the mission or the robots of other missions.
  • the different inspection robots of the different fleets of inspection robots available do not work together, so inspection results and inspection parameters are only used by robots in a fleet dedicated to a place of inspection, for a dedicated inspection operation.
  • the applicant has therefore sought to improve its automatic surface inspection system by providing it with a delocalized platform for controlling and monitoring surface inspections by inspection robots of a plurality of inspection fleets that ultimately allow to improve the quality of the detections of defects on the inspected surfaces.
  • the aim of the invention is to provide a delocalized platform for controlling and monitoring object surface inspections by automatic surface inspection robots.
  • the invention aims in particular to provide, in at least one embodiment, a delocalized platform for controlling and monitoring predetermined object surface inspections arranged at different inspection locations by a plurality of inspection robot fleets. , each dedicated to an inspection site, and which provides inspection parameters to the different inspection robots of the different inspection robot fleets.
  • the invention also aims to provide, in at least one embodiment of the invention, such a control and monitoring platform that allows viewing and / or comparing the inspections performed by the different inspection robots.
  • the invention also aims to provide, in at least one embodiment, such a control and monitoring platform which makes it possible to optimize the inspections carried out by the inspection robots on the basis of information obtained from previous inspections on similar objects.
  • the invention also aims to provide, in at least one embodiment of the invention, such a control and monitoring platform, which allows to order specific inspections from the results of previous inspections.
  • the invention also aims at providing an automatic surface inspection system implementing a control and monitoring platform according to the invention.
  • the invention relates to a delocalized platform for controlling and monitoring predetermined object surface inspections arranged at different inspection locations by a plurality of inspection robot fleets each dedicated to an inspection location, each inspection robot of each fleet each comprising at least one surface data acquisition instrument.
  • a database called a reference database, of said predetermined objects comprising, for each object, a 3D modeling of the surfaces of the object to be inspected,
  • a parameterization module of said robots adapted to provide, at from said reference base and a database, called parameter base, parameters representative of said 3D modeling of the surfaces of the objects to be inspected, trajectory parameters to be followed by these robots to inspect said surfaces of said objects and objects. setting parameters of said surface data acquisition instruments,
  • a collection module in a database called the inspection database, of said surface data supplied by said inspection robots of said fleets and identified with respect to the 3D modelings of said inspected objects,
  • a module for processing said surface data of said inspection database configured to be able to:
  • a defect database o detecting surface defects of said inspected objects, o saving these detected surface defects in a database, called a defect database
  • a wireless communication system with said inspection robots of said fleets connected to said parameterization module and to said collection module, so as to be able to transmit the parameters supplied by said parameterization module to the inspection robots of said fleets and to receive said surface data provided by said inspection robots to said collection module, said communication system being configured to encrypt the transmissions with the inspection robots.
  • the inspection control and monitoring platform thus forms a delocalized inspection management platform by ensuring both the control of the inspection robots and the processing and analysis of the inspections.
  • a fleet of inspection robots is a set of several inspection robots intended for the inspection of predetermined objects in a dedicated place.
  • the inspection sites may include aircraft maintenance hangars located at different points of the globe, sites for the operation of objects to be inspected, for example in the case of wind turbines. and, in general, any geographical area of the globe containing an object to be inspected.
  • the relocated platform according to the invention thus makes it possible to manage a plurality of inspection robot fleets each dedicated to a dedicated inspection site.
  • the delocalized platform of the invention can coordinate the control, processing and analysis of a plurality of robot fleets distributed in different parts of the globe and each intended for the inspection of predetermined object surfaces. Inspections of a fleet of inspection robots from one inspection site can then be used to optimize inspections of another fleet of inspection robots arranged at another inspection site for similar objects.
  • the encryption of data transmissions can be of all types and makes it possible to secure data exchanges between the platform and the inspection robots.
  • the parameterization of the inspection robots of the different robot fleets can take into account the surface data saved in a database of inspections and / or the surface defects saved in a base of surface defects.
  • the processing module is configured to be able to provide the parameterization module with trajectory optimization information and / or adjustments of the acquisition instruments from the inspection data and any surface defects.
  • This optimization information results for example from a statistical analysis of surface defects detected on objects similar to the one being inspected or on the detection of an evolution trend of certain surface defects detected on similar objects. , which makes it possible to adapt the trajectories and / or the shots of inspection robots to improve the acquisition of surface data and thus improve the quality of detections.
  • the platform uses the inspection history saved in the inspection database to provide optimization parameters to the inspection robots.
  • This inspection database includes, for example, information on the objects inspected, the conditions of use of the objects inspected, the settings of the instruments for acquiring surface data of the robots used for the inspection, and in a general manner all information to characterize inspections.
  • This inspection base aggregates the inspection results of all inspection robot fleets from the different inspection sites.
  • the optimization parameters provided by the processing module can thus replace or be added to the parameters from the parameterization database.
  • the robots are parameterized directly by the platform without requiring an individual configuration of each inspection robot, which makes it possible to quickly modify the parameters of the inspection robots of the different fleets of inspection robots.
  • the invention makes it possible to communicate with all the inspection robots of the different robot fleets through the communication system.
  • This communication system makes it possible to transmit the parameterization information to the robots.
  • This communication system also allows to repatriate to the platform all the surface data acquired by the inspection robots of the different fleets of robots. According to an advantageous variant, this system also makes it possible to recover the operating information of the robots.
  • This wireless communication system can implement a chain of communication elements, at least some of which are wireless communication elements.
  • the communication system can use the Internet network, a corporate network, routers, a telephone network and generally all devices or networks for conveying digitized data.
  • a relocated platform comprises a module of processing surface data configured to be able to detect any surface defects of the inspected objects, save any detected surface defects in the defect database, and provide the parameterization module with trajectory optimization information and / or instruments for acquiring inspection robots.
  • each inspection robot embeds a processing module configured to proceed directly onboard the detection of any surface defects objects inspected by the robot. These inspection results are retrieved by the collection module and stored in the defect database, after a possible post-processing by the processing module of the platform.
  • the processing module of the platform is further configured to be able to provide, from the defect database, statistical information of occurrences of surface defects of a set of objects having the same 3D modeling, called park of objects.
  • This advantageous variant makes it possible to detect recurring defects on objects of the same type. For example, in the case of aircraft inspection, this variant makes it possible to detect that all aircraft of the same type have surface defects, for example located on a particular zone of the fuselage. This information can then be used by the platform to order a systematic inspection of this area for all objects of the same type, and possibly to adapt the settings for acquiring surface data for these risk areas.
  • the platform processing module is further configured to be able to provide, from said inspection database and said fault database, information on the evolution of the surface defects of said objects inspected. by comparing the surface data of an inspection with previous inspections.
  • This advantageous variant makes it possible to follow the evolution of certain detected surface defects with a view, for example, to detecting the attainment of critical thresholds from which a repair of the object inspected is necessary and / or to adapt the surface data acquisition settings for surface portions including defects exceeding critical thresholds.
  • the processing module of the platform is further configured to be able to control an inspection of a surface of an object by said inspection robots as a function of the surface data and surface defects analyzed.
  • This advantageous variant makes it possible to directly control object inspections as a function of the processing performed by the processing module.
  • the processing module of the platform is further configured to automatically generate inspection reports.
  • This variant makes it possible to provide inspection reports comprising, for example, information on the type of object inspected, the date of the inspection, the defects detected, the inspection parameters used, and in general, all the information likely to be inspected. to be of interest for monitoring inspections.
  • a platform according to the invention further comprises a man-machine interface configured to allow an operator to consult and / or modify the reference, inspection, parameterization and / or defect databases.
  • a platform according to this variant allows an operator to impose inspection parameters, or to add inspection information or to add 3D models of inspected objects or to add object types, etc., by interaction with the various bases of the platform.
  • a platform according to the invention further comprises a module for displaying an image of the 3D modeling of each inspected object associated with the surface data acquired by the inspection robots and / or any detected surface defects.
  • a display module is configured to be able to display on a display device, for example the human-machine interface to interact with the databases or an ancillary device, the 3D modeling of an inspected object on which are superimposed the surface data acquired and any detected surface defects.
  • this display module allows the simultaneous visualization on a 3D representation of the inspected object of the acquired surface data and any detected faults.
  • the module also makes it possible to display, in transparency, structural elements of the 3D modeling, such as stiffeners, frames, ribs, longitudinal members, etc., which makes it possible to visualize the defects to be detected in relation to to these structural elements.
  • This module is also configured to display, if necessary, the trajectories of the inspection robots on the 3D modeling of the inspected object. According to one variant, this display module enables real-time visualization of the inspection of the object.
  • a platform according to the invention further comprises a module for monitoring the health status of the robots configured to determine for each robot, a robot activity time and a list of predetermined characteristics.
  • This variant makes it possible to follow the inspection robots to determine, for example, the number of hours of flight of the robots, the state of the batteries of the robots, and in general any parameter making it possible to characterize the activity of the robots. inspection.
  • a platform according to the invention furthermore comprises a contextual information retrieval module for using the inspected objects in order to be able to determine any correlations between the detected surface defects and the environmental context of use of the object. .
  • the platform makes it possible to recover information that is characteristic of the use of the objects inspected.
  • this context information retrieval module makes it possible to obtain the age of the aircraft, the flights made, the dates of the last maintenance operations, etc.
  • the context information retrieval module can be used to obtain the wind turbine's GPS position, wind direction and strength, and so on. This context information can then be used by the platform processing module to determine correlations between the context of use of the inspected objects and detected surface defects.
  • the platform comprises a human-machine interface, such as a touch pad, configured to serve as a communication relay between the platform and the inspection robots.
  • a human-machine interface such as a touch pad
  • the surface data provided by the inspection robots are high-resolution images of the surfaces of the objects inspected.
  • the inspection robots are equipped with high-resolution image acquisition camera in the visible spectrum.
  • the processing module is configured to detect surface defects by automatic segmentation of said high-resolution images of said surfaces of the inspected objects provided by said inspection robots.
  • This variant allows automatic detection of surface defects by image processing.
  • This image processing makes it possible, for example, to perform contour detection and contour analysis to classify them.
  • This image processing can also be configured to predict the evolution of surface defects according to the parameters of the detected defect (color, size, texture, etc.).
  • Other image processing routines can be used to detect and / or classify detected defects (neural networks, carrier vector machines, etc.)
  • a platform according to the invention further comprises a module interconnecting the platform to an external IT infrastructure.
  • This variant makes it possible to connect the platform to a third-party IT infrastructure, for example an infrastructure for managing a fleet of objects of a third party.
  • the invention also relates to a system for automatic inspection of predetermined object surfaces of the aircraft, transport vehicle, building, wind turbine or engineering structure, said surfaces being capable of presenting one or more surface defects, said system comprising a fleet of inspection robots each comprising a surface data acquisition module.
  • An automatic object surface inspection system predetermined according to the invention is characterized in that it comprises a delocalized platform for controlling and monitoring surface inspections according to the invention.
  • An inspection system according to the invention equipped with a platform according to the invention allows control and monitoring of the inspections of a plurality of objects determined by a plurality of inspection robot fleets.
  • each robot further comprises an acquired surface data processing module adapted to provide information representative of the surface condition inspected.
  • the inspection robots are configured to detect surface defects and transmit them to the platform.
  • said fleet of inspection robots comprises a plurality of multi-rotor drones.
  • the invention also relates to a platform for controlling and monitoring pre-determined object surface inspections by inspection robots, and a predetermined object surface inspection system, characterized in combination by all or some of the mentioned features. above or below.
  • FIG. 1 is a functional schematic view of a platform for controlling and monitoring predetermined object surface inspections according to one embodiment of the invention, interacting with inspection robots,
  • FIG. 2 is a schematic view of an image provided by a display module of a platform according to an embodiment of the invention
  • Figure 1 is a schematic functional view of a platform 10 for controlling and monitoring predetermined object surface inspections on which are schematically represented inspection robots 31a, 31b.
  • the objects inspected can be of all types. They may be aircraft, engineering structures, wind turbines, and generally all types of objects likely to have surface defects and whose dimensions, size and / or weight do not allow to be easily inspected by a human operator because of the dimensions of the surfaces to be inspected, the accessibility difficulties of the surfaces to be inspected and / or the dangers of accessibility to these surfaces.
  • the platform of the invention may be hosted by an infrastructure known as the "cloud".
  • a cloud infrastructure comprises a plurality of machines, modules, databases, storage devices, and microprocessors, connected to each other by a communication network, such as the Internet, and an interface, for example a web interface, allowing access to one or more elements of the cloud infrastructure to interact with all other elements of the platform.
  • the various elements of the platform described can be either arranged locally within the same infrastructure, or be distributed on different remote infrastructures from each other and interconnected via a network Communication.
  • the platform 10 for controlling and monitoring predetermined object surface inspections by inspection robots 31a, 31b comprises a reference base 11 of the objects to be inspected.
  • This reference database 11 comprises, for each type of object to be inspected, a 3D modeling of the surfaces of this object.
  • 3D modelizations of surfaces can be polygonal meshes of surfaces, that is to say that each surface is modeled by polygons.
  • Other types of 3D modeling can nevertheless be used without departing from the scope of the invention.
  • This reference base 11 may also comprise, according to a preferred embodiment of the invention, a plurality of object parks, each park grouping similar objects having the same 3D modeling.
  • the reference database 11 may include the fleet of Airbus® A320 aircraft, the fleet of Boeing® B777 aircraft, etc.
  • the reference database 11 may comprise parameter setting information for navigation and parameterization of the surface data acquisition sensors by the inspection robots for the objects of this park of objects.
  • the reference base 11 may also comprise for each object of each park of objects, the serial number of the object, the date of circulation, and in general, any information making it possible to distinguish an object from the other objects of the object. same park.
  • the platform according to the invention also comprises a base of the surface defects 12 detected during the inspection.
  • This fault base 12 comprises according to a preferred embodiment of the invention, for each object inspected for which at least one surface defect has been detected, the reference and the type of the object concerned.
  • the defect base 12 also includes the reference of the inspection which made it possible to detect a surface defect.
  • the basis of defects 12 also includes for each detected defect, the position of the defect relative to the 3D modeling of the object concerned.
  • the base also includes the type of fault detected.
  • the base also comprises information relating to the admissibility of the defect, by comparing the characteristics of the detected defect (size, type, etc.) with nominal characteristics.
  • the defect base 12 also includes information relating to a validation of the defect by an operator, for example following a visual confirmation by a human operator of the detected defect. As explained below in connection with the description of the surface data processing module, this fault database 12 is updated regularly by the platform at each inspection mission and / or by an operator 8 as needed.
  • the platform 10 also includes a base 13 of inspections.
  • This base of inspections 13 includes, for each object inspected, the reference and the type of the object concerned.
  • the inspection database 13 also comprises the context of use of the inspected object via the usage context information retrieval module described later.
  • the inspection database 13 also includes the surface data acquired by the inspection robots.
  • the inspection base 13 includes the parameters of the inspection robots used to carry out the inspection of the object concerned.
  • the platform 10 also comprises a base 14 for parameterizing the robots 31a, 31b of inspection.
  • This parameter base 14 comprises the type of object for which the parameterization is intended.
  • the parameter base 14 also includes the navigation information of the inspection robots for the inspection of the different objects of the reference base. This information includes inspection robot paths, robot movement speeds, and so on.
  • the parameterization base includes parameters of the devices for acquiring the surface data of the robots. These parameters aim to define the orientation of the sensors, the zoom level, the capture speed, the data acquisition locations, the exposure level, the focal length, the compression level, the filter used, and so on. general, all information to adjust the surface data acquisition devices inspection robots.
  • the various databases can be saved locally in the same backup device or distributed on different backup devices connected to each other by a communication network.
  • the same database can also be distributed over several backup devices connected by a communication network, such as the Internet.
  • a module is defined as a software element, a subset of a software program that can be compiled separately, either for independent use or to be assembled with other modules of a program, or a hardware element, or a combination of a hardware element and a software subprogram.
  • a hardware element may for example comprise a processor associated with one or more dedicated memories.
  • a module is an element (software and / or hardware) that ensures a function.
  • the platform 10 comprises a parameterization module 15 of the robots 31a, 31b adapted to provide, from the reference base 11 and the parameterization base 14, the configuration parameters of the robots for the various objects of the base. reference 11.
  • the platform 10 also includes a collection module 17 of the surface data provided by the inspection robots 31a, 31b and identified with respect to the 3D modelizations of the surfaces of the inspected objects.
  • the platform also comprises a processing module 16 configured to be able to supply the parameterization module 15 with information for optimizing the trajectories and / or the settings of the acquisition instruments of the inspection robots 31a, 31b.
  • the processing module 16 implements, according to one embodiment, a routine that analyzes the occurrence densities of defects and the presence or absence of known defects according to each area of the surfaces of the inspected objects.
  • the processing module 16 then supplies the parameterization module 15 with priority trajectory information for firstly inspecting the areas where defects have already been detected or are likely to appear, in order to detect them as quickly as possible. This can be done by first browsing the risk zones before going through the rest of the surface to be inspected, or by automatically generating so-called "fast" trajectories that make it possible to review most of the risks and follow the defects. known, and can be executed more frequently than full inspection missions.
  • the optimization of the settings of the acquisition instruments of the inspection robots aims, in the case of image acquisition of the surfaces, to adapt the shooting parameters according to the brightness and the type of noise observed on the images acquired by the acquisition instruments.
  • the processing module 16 provides the parameterization module 15 with information on the quality of the acquired images so as to be able to improve the quality of the images from one acquisition to the next, by optimizing, for example, the exposure time parameters and sensor gain as a function of the brightness and the type of noise observed on the image, which makes it possible to improve the quality of the acquisitions over time while having the same settings for a given area during the same inspection.
  • the surface data processing module 16 is configured to detect any surface defects of the objects inspected and to save these detected surface defects in the defect base 12.
  • the detection of surface defects depends on the type of surface data acquired by the inspection robots.
  • the surface data provided by the inspection robots 31a, 31b are high-resolution images of the surfaces of the inspected objects obtained by cameras mounted on the inspection robots.
  • the processing module 16 is then configured to detect surface defects by automatic segmentation of the high-resolution images provided by the inspection robots.
  • This image processing can implement different detection routines.
  • the processing module 16 implements a first image segmentation routine for detecting potential fault areas, and a second automatic classification routine for the detected potential defects.
  • the first routine of automatic segmentation of the acquired images may for example consist of combining several binary filters, such as an absolute thresholding filter, an adaptive thresholding filter, a thresholding filter on the gradients or textures, a detection filter of outline by algorithms such as Canny's filter, etc.
  • This segmentation step can be preceded by a correction step of the image to harmonize the brightness, correct the distortion and reduce the noise of acquisition sensors.
  • this segmentation step is followed by a filtering step to subtract the zones of light reflection, the areas of the image already treated elsewhere or the areas that are not part of the surfaces to be inspected such as back map of the images).
  • the image segmentation implements contextual filters which make it possible to adapt the detection filters to the curvature of the surfaces.
  • the second routine of automatic classification of detected potential defects aims to classify the potential defects detected in different classes of objects, which may or may not be defects, and which may or may not be admissible.
  • This routine is for example implemented by a neural network or a carrier vector machine so as to be able to classify each potential defect zone into a list of classes such as: screw, rivet, stripe, lightning strike, corrosion trace , erosion, dirt, oil stain, etc.
  • the processing module 16 is further configured to be able to provide, from the fault database 12, statistical information of occurrences of surface defects of a park of objects. To do this, the processing module 16 retrieves all the surface defects detected for the objects of the same park and evaluates by a predetermined statistical method, the probabilities of appearance of defects detected in connection with these objects.
  • the processing module 16 is further configured to provide, from the inspection database 13 and the fault database 12, information on the evolution of the surface defects of the objects inspected by comparing the surface data of an inspection with surface data from previous inspections.
  • the processing module 16 retrieves all the inspection data related to the same object and the detected surface defects associated with this object, and calculates parameters that are characteristic of the evolution of the detected defects, such as, for example, the variation dimensions of the defects detected.
  • the processing module 16 is further configured to be able to control an inspection of a surface of a object by inspection robots 31a, 31b as a function of surface data and surface defects analyzed.
  • the processing module 16 is further configured to automatically generate inspection reports.
  • the processing module crosses the inspection data and the surface defects detected and produces reports comprising one or more of the data stored in the corresponding databases. This report can then be sent to an operator or to all authorized persons.
  • the platform further comprises a robot health status monitoring module 19 configured to determine for each robot, a robot activity time and a list of predetermined characteristics. This module is configured to retrieve status information from the inspection robots.
  • the platform further comprises a retrieval module 20 context information of use of the objects inspected to be able to determine possible correlations between the detected surface defects and the environmental context d use of objects.
  • This information retrieval module 20 is for example configured to access an external database, not shown in Figure 1, comprising for each object of the reference database a context of use. This context can then be saved in the inspection database 13.
  • the platform also includes a wireless communication system 18 with the inspection robots 31a, 31b.
  • this communication system 18 is configured to encrypt the transmissions with the inspection robots.
  • This encryption can be an encryption of all known types and is not described here in detail.
  • the platform further comprises a man-machine interface configured to allow an operator 8 to consult and / or modify the reference databases 11, inspections 13, parameterization 14 and / or defects 12.
  • the platform further comprises a display module an image of the 3D modeling of each inspected object associated with the surface data acquired by the inspection robots and any detected surface defects.
  • Figure 2 schematically illustrates an image provided by the display module.
  • the platform is able to provide, for a given acquisition, a summary view 42 of the inspected surface.
  • This view can be configured to display the desired elements (portholes, structural elements 43, etc. of the inspected object).
  • the display module superimposes on this synthesis view 42 the image 44 acquired by the acquisition instrument of an inspection robot.
  • This image 44 reveals a zone 41 of potential fault, and a fault 46 detected by the platform.
  • This defect 46 can be located relative to structural elements 43 of the inspection object, for example by determining distances 45 between the defect 46 and the structural elements of the inspected object.
  • the display module thus allows the simultaneous visualization on a 3D representation of the inspected object of the acquired surface data and any detected faults.
  • the platform also preferably includes an interconnection module 21 of the platform to an external IT infrastructure.
  • This interconnection module is for example configured to interact with the IT infrastructure of a third party and to adapt the data format to this external IT infrastructure.
  • this interconnection is obtained by a data type conversion module which makes it possible to convert the data into a format adapted for the external module, or else by an application programming interface, better known as the acronym API for the English naming of Application Programming Interface.
  • This interface allows the external infrastructures to make queries on elements contained in the database and to obtain these elements in the desired formats.
  • FIG. 1 represents the platform 10 for controlling and monitoring surface inspections according to the invention and robots 31a, 31b of surface inspection of a fleet of inspection robots.
  • FIG. 1 represents the platform 10 for controlling and monitoring surface inspections according to the invention and robots 31a, 31b of surface inspection of a fleet of inspection robots.
  • the fleet of drones can include a larger number of robots.
  • the robots are distributed in the different places of inspection possible.
  • a platform according to the invention also allows, according to one embodiment, the control and monitoring of a plurality of drone fleets arranged in different parts of the globe. Inspections of a fleet of drones can then be used to optimize inspections of another fleet of drones arranged in another part of the globe for similar objects.
  • Each robot 31a, 31b comprises a communication interface 32a, 32b, a control and data processing module 33a, 33b, allowing the parameterization of the navigation members 34a, 34b and the parameterization of the surface data acquisition devices 35a. , 35b.
  • Each robot 31a, 31b also comprises a navigation module 36a, 36b and a data acquisition module 37a, 37b, for providing the surface data 38a, 38b, which are then sent to the platform 10 via the control and processing module 33a, 33b and the communication interface 32a, 32b.
  • a human-machine interface such as a touch pad 9
  • a human-machine interface can serve as a communication relay between the platform 10 and the inspection robots 31a, 31b.
  • a platform according to the invention can be used to track and control the automatic analysis of the presence and integrity of markings on inspected objects, such as aircraft, compared to a reference base.
  • the markings are, for example, texts or symbols painted, labels glued to the surface, serigraphs, etc.
  • a platform according to the invention can also be used to monitor and control the analysis of the quality of the paintings of the objects inspected.
  • a platform according to the invention can also be used to track and control the automatic analysis of the presence and integrity of known elements on inspected objects, such as inspected aircraft (antennas, static dissipators, air intakes, etc.).
  • the platform can be used to monitor and control the automatic analysis of the presence and integrity of air sensors, anemometers, temperature sensors, pressure sensors, etc.
  • a platform according to the invention can be used to track and control inspections to check the presence and integrity of any accessory or structural element or equipment on the objects inspected, and any characteristics of an object whose acquisition is possible by an acquisition device and to compare certain information extracted from this acquisition with respect to a reference base.

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Abstract

L'invention concerne une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots (31a, 31b) d'inspection comprenant une base de référence (11) desdits objets prédéterminés; un module de paramétrage (14) desdits robots (31a, 31b) d'inspection; un module de collecte (17) dans une base d'inspections (13) des données de surface fournies par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection; un module de traitement (16) desdites données de surface de ladite base d'inspections (13) configuré pour pouvoir détecter des défauts de surface desdits objets inspectés, les sauvegarder dans une base de défauts (12), et pour fournir audit module de paramétrage (15), à partir de ladite base d'inspections (13) et de ladite base des défauts (12), un paramétrage optimisé desdits robots (31a, 31b) d'inspection; et un système de communication (18) sans fil avec lesdits robots (31a, 31b) d'inspection.

Description

PLATEFORME DE COMMANDE ET DE SUIVI DES INSPECTIONS DE SURFACES D'OBJETS PAR DES ROBOTS D'INSPECTION ET SYSTÈME D'INSPECTION METTANT EN OEUVRE UNE TELLE
PLATEFORME
1. Domaine technique de l'invention
Le domaine technique de l'invention est celui des robots d'inspection automatique de surface. L'invention concerne plus particulièrement une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objet prédéterminés par des robots d'inspection automatique de surface. L'invention concerne également un système d'inspection automatique de surfaces comprenant une telle plateforme.
2. Arrière-plan technologique
Le déposant a développé un système d'inspection automatique de surfaces d'objets de grandes dimensions, tels que des aéronefs, des éoliennes, des navires, des ouvrages d'art, des bâtiments, etc. qui permet de détecter d'éventuelles anomalies sur les surfaces inspectées, par exemple des impacts de foudre, des impacts de grêle, des traces de corrosion, des fissures, et d'une manière générale tous types de défaut des surfaces inspectées par rapport à un état nominal de ces surfaces. Ce système a fait l'objet de la demande de brevet WO2016203151.
Un tel système d'inspection automatique de surface comprend une flotte de robots volants d'inspection automatique de surface comprenant chacun un module de paramétrage de la mission d'inspection, un module d'acquisition d'images d'au moins une portion de la surface à inspecter au cours de la mission d'inspection et un module de traitement des images acquises au cours de la mission d'inspection pour en extraire une information représentative de la portion de surface inspectée.
Le module de paramétrage de chaque robot est soit directement contrôlé par un opérateur qui accède à une interface homme-machine agencé sur le robot, soit contrôlé par l'intermédiaire d'un dispositif distant de gestion du robot qui permet de définir les missions de chaque robot en fonction du type d'objet à inspecter et du type de surface, ce dispositif distant communiquant avec le robot. Le paramétrage d'un robot vise notamment à définir la trajectoire du robot, le type de prise de vues, les conditions de prise de vue et d'une manière générale, tous les paramètres permettant de remplir la mission d'inspection.
La solution proposée fournit de très bons résultats mais nécessite, lors d'un changement de paramétrage des robots, une reprogrammation de chacun des robots, soit par un accès individuel à l'interface homme-machine de chaque robot, soit par une reprogrammation de chaque robot par l'intermédiaire du dispositif de gestion distant de la mission.
En outre, dans le cas de robots dotés de fonctionnalités d'apprentissage leur permettant d'affiner les paramètres d'inspection au cours de la mission, les paramètres affinés d'un robot ne sont pas accessibles aux autres robots. Aussi, les paramètres optimisés d'un robot ne bénéficient pas aux autres robots de la mission ou aux robots d'autres missions. En d'autres termes, les différents robots d'inspection des différentes flottes de robots d'inspection disponibles ne collaborent pas ensemble, de sorte que les résultats d'inspection et les paramètres d'inspection ne servent qu'aux robots d'une flotte dédiée à un lieu d'inspection, pour une opération d'inspection dédiée.
De plus, les résultats d'une mission d'inspection ne sont pas utilisés pour optimiser les opérations de paramétrage de missions subséquentes.
Le déposant a donc cherché à améliorer son système d'inspection automatique de surfaces en le dotant d'une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surfaces par des robots d'inspection d'une pluralité de flottes d'inspection permettant in fine d'améliorer la qualité des détections des défauts sur les surfaces inspectées.
3. Objectifs de l'invention
L'invention vise à fournir une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surface d'objets par des robots d'inspection automatique de surface. L'invention vise en particulier à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés agencés en différents lieux d'inspection par une pluralité de flottes de robots d'inspection, dédiées chacune à un lieu d'inspection, et qui permet de fournir des paramètres d'inspection aux différents robots d'inspection des différentes flottes de robots d'inspection.
L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, une telle plateforme de commande et de suivi qui permet de visualiser et/ou de comparer les inspections réalisées par les différents robots d'inspection.
L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation, une telle plateforme de commande et de suivi qui permet d'optimiser les inspections réalisées par les robots d'inspection à partir d'informations issues d'inspections antérieures sur des objets similaires.
L'invention vise aussi à fournir, dans au moins un mode de réalisation de l'invention, une telle plateforme de commande et de suivi, qui permet de commander des inspections spécifiques à partir des résultats d'inspections antérieures.
L'invention vise aussi à fournir un système d'inspection automatique de surfaces mettant en œuvre une plateforme de commande et de suivi selon l'invention.
4. Exposé de l'invention
Pour ce faire, l'invention concerne une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés agencés en différents lieux d'inspection par une pluralité de flottes de robots d'inspection dédiées chacune à un lieu d'inspection, chaque robot d'inspection de chaque flotte comprenant chacun au moins un instrument d'acquisition de données de surface.
La plateforme selon l'invention est caractérisée en ce qu'elle comprend:
- une base de données, dite base de référence, desdits objets prédéterminés comprenant pour chaque objet, une modélisation 3D des surfaces de l'objet à inspecter,
- un module de paramétrage desdits robots adapté pour fournir, à partir de ladite base de référence et d'une base de données, dite base de paramétrage, des paramètres représentatifs de ladite modélisation 3D des surfaces des objets à inspecter, des paramètres de trajectoire à suivre par ces robots pour inspecter lesdites surfaces desdits objets et des paramètres de réglage desdits instruments d'acquisition de données de surface,
- un module de collecte dans une base de données, dite base d'inspections, desdites données de surface fournies par lesdits robots d'inspection desdites flottes et repérées par rapport aux modélisations 3D desdits objets inspectés,
- un module de traitement desdites données de surface de ladite base d'inspections configuré pour pouvoir :
o détecter des défauts de surface desdits objets inspectés, o sauvegarder ces défauts de surface détectés dans une base de données, dite base de défauts,
o fournir audit module de paramétrage, à partir de ladite base d'inspection et de ladite base des défauts, des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition desdits robots d'inspection desdites flottes,
- un système de communication sans fil avec lesdits robots d'inspection desdites flottes relié audit module de paramétrage et audit module de collecte, de manière à pouvoir émettre les paramètres fournis par ledit module de paramétrage à destination des robots d'inspection desdites flottes et recevoir lesdites données de surface fournis par lesdits robots d'inspection à destination dudit module de collecte, ledit système de communication étant configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots d'inspection.
La plateforme de commande et de suivi des inspections selon l'invention forme donc une plateforme délocalisée de gestion des inspections en assurant à la fois la commande des robots d'inspections et le traitement et analyse des inspections effectuées par les différents robots d'inspection des différentes flottes de robots d'inspection. Une flotte de robots d'inspection est un ensemble de plusieurs robots d'inspection destinés à l'inspection d'objets prédéterminés en un lieu dédié. Les lieux d'inspection peuvent être, selon le type d'objets à inspecter, des hangars de maintenance d'aéronefs agencés en différents points du globe terrestre, des sites d'exploitation des objets à inspecter, par exemple dans le cas d'éoliennes, et d'une manière générale, toute zone géographique du globe terrestre hébergeant un objet à inspecter.
La plateforme délocalisée selon l'invention permet ainsi de gérer une pluralité de flottes de robots d'inspection dédiées chacune à un lieu d'inspection dédié. Ainsi, la plateforme délocalisée de l'invention peut coordonner la commande, le traitement et l'analyse d'une pluralité de flottes de robots réparties en différents lieux du globe et destinées chacune à l'inspection de surfaces d'objets prédéterminés. Les inspections d'une flotte de robots d'inspection d'un lieu d'inspection peuvent alors servir à optimiser les inspections d'une autre flotte de robots d'inspection agencée en un autre lieu d'inspection pour des objets similaires.
Le cryptage des transmissions de données peut être de tous types et permet de sécuriser les échanges de données entre la plateforme et les robots d'inspection.
Selon l'invention, le paramétrage des robots d'inspection des différentes flottes de robots, c'est à dire leur commande, peut prendre en compte les données de surface sauvegardées dans une base d'inspections et/ou les défauts de surface sauvegardés dans une base de défauts de surface. En effet, le module de traitement est configuré pour pouvoir fournir au module de paramétrage des informations d'optimisation des trajectoires et/ou des réglages des instruments d'acquisition à partir des données d'inspection et des éventuels défauts de surface. Ces informations d'optimisation résultent par exemple d'une analyse statistique des défauts de surface détectés sur des objets similaires à celui en cours d'inspection ou sur la détection d'une tendance d'évolution de certains défauts de surface détectés sur des objets similaires, ce qui permet d'adapter les trajectoires et/ou les prises de vues des robots d'inspection pour améliorer l'acquisition des données de surface et ainsi améliorer la qualité des détections.
Selon l'invention, la plateforme utilise l'historique des inspections sauvegardées dans la base d'inspections pour fournir des paramètres d'optimisation aux robots d'inspection. Cette base d'inspections comprend par exemple des informations sur les objets inspectés, les conditions d'utilisation des objets inspectés, les paramétrages des instruments d'acquisition de donnés de surface des robots utilisés pour l'inspection, et d'une manière générale toute information permettant de caractériser les inspections. Cette base d'inspection agrège les résultats d'inspection de l'ensemble des flottes de robots d'inspection des différents lieux d'inspection.
Les paramètres d'optimisation fournis par le module de traitement peuvent ainsi remplacer ou s'ajouter aux paramètres issus de la base de paramétrage.
Selon l'invention, le paramétrage des robots est réalisé directement par la plateforme sans nécessiter un paramétrage individuel de chaque robot d'inspection, ce qui permet de modifier rapidement les paramètres des robots d'inspection des différentes flottes de robots d'inspection.
L'invention permet de communiquer avec l'ensemble des robots d'inspection des différentes flottes de robots par le biais du système de communication. Ce système de communication permet de transmettre les informations de paramétrage aux robots. Ce système de communication permet également de rapatrier vers la plateforme l'ensemble des données de surface acquises par les robots d'inspection des différentes flottes de robots. Selon une variante avantageuse, ce système permet également de récupérer les informations de fonctionnement des robots. Ce système de communication sans fil peut mettre en œuvre une chaîne d'éléments de communication dont au moins certains sont des éléments de communication sans fil. En particulier, le système de communication peut recourir au réseau Internet, à un réseau d'entreprise, à des routeurs, à un réseau téléphonique et d'une manière générale à tous dispositifs ou réseaux permettant de véhiculer des données numérisées.
Une plateforme délocalisée selon l'invention comprend un module de traitement des données de surface configuré pour pouvoir détecter des éventuels défauts de surface des objets inspectés, sauvegarder ces éventuels défauts de surface détectés dans la base de défauts, et fournir au module de paramétrage des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition des robots d'inspection.
Selon une variante de l'invention, chaque robot d'inspection embarque un module de traitement configuré pour procéder directement à bord à la détection des éventuels défauts de surface des objets inspectés par le robot. Ces résultats d'inspection sont récupérés par le module de collecte et stockés dans la base de défauts, après un éventuel post-traitement par le module de traitement de la plateforme.
Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de la base de défauts, des informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un ensemble d'objets présentant une même modélisation 3D, dit parc d'objets.
Cette variante avantageuse permet de déceler des défauts récurrents sur des objets de même type. Par exemple, dans le cas de l'inspection d'aéronefs, cette variante permet de déceler que tous les avions d'un même type présentent des défauts de surface, par exemple localisés sur une zone particulière du fuselage. Cette information peut ensuite être utilisée par la plateforme pour commander une inspection systématique de cette zone pour tous les objets du même type, et éventuellement d'adapter les paramétrages d'acquisition de données de surface pour ces zones à risque.
Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base d'inspections et de ladite base de défauts, des informations sur l'évolution des défauts de surface desdits objets inspectés par comparaison des donnés de surface d'une inspection avec des inspections précédentes.
Cette variante avantageuse permet de suivre l'évolution de certains défauts de surface détectés en vue par exemple de détecter l'atteinte de seuils critiques à partir desquels une réparation de l'objet inspecté est nécessaire et/ou d'adapter les paramétrages d'acquisition de données de surface pour les portions de surface comprenant des défauts dépassant des seuils critiques.
Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour pouvoir commander une inspection d'une surface d'un objet par lesdits robots d'inspection en fonction des données de surface et des défauts de surface analysés.
Cette variante avantageuse permet de commander directement des inspections d'objets en fonction des traitements réalisés par le module de traitement.
Avantageusement et selon l'invention, le module de traitement de la plateforme est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection.
Cette variante permet de fournir des rapports d'inspection comprenant par exemple des informations sur le type d'objet inspecté, la date de l'inspection, les défauts détectés, les paramètres d'inspection utilisés, et de manière générale, toutes les informations susceptibles de présenter un intérêt pour un suivi des inspections.
Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence, d'inspections, de paramétrage et/ou de défauts.
Une plateforme selon cette variante permet à un opérateur d'imposer des paramètres d'inspection, ou d'ajouter des informations d'inspection ou d'ajouter des modélisations 3D des objets inspectés ou d'ajouter des types d'objets, etc., par interaction avec les différentes bases de la plateforme.
Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté associée aux données de surface acquises par les robots d'inspection et/ou aux éventuels défauts de surface détectés.
Selon cette variante, un module d'affichage est configuré pour pouvoir afficher sur un dispositif d'affichage, par exemple l'interface homme-machine permettant d'interagir avec les bases de données ou un dispositif annexe, la modélisation 3D d'un objet inspecté sur laquelle sont superposés les données de surface acquises et les éventuels défauts de surface détectés. Ainsi, ce module d'affichage permet la visualisation simultanée sur une représentation 3D de l'objet inspecté des données de surface acquises et des éventuels défauts détectés. Selon une variante, le module permet en outre l'affichage en transparence d'éléments structuraux de la modélisation 3D, tels que des raidisseurs, des cadres, des nervures, des longerons, etc., ce qui permet de visualiser les défauts détecter par rapport à ces éléments structuraux. Ce module est également configuré pour pouvoir afficher, si nécessaire, les trajectoires des robots d'inspection sur la modélisation 3D de l'objet inspecté. Selon une variante, ce module d'affichage permet la visualisation en temps réel de l'inspection de l'objet.
Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module de suivi de l'état de santé des robots configuré pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une liste de caractéristiques prédéterminées.
Cette variante permet de suivre les robots d'inspection pour déterminer par exemple le nombre d'heures de vol des robots, l'état des batteries des robots, et d'une manière générale tout paramètre permettant de caractériser l'activité des robots d'inspection.
Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module de récupération d'informations de contexte d'utilisation des objets inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental d'utilisation de l'objet.
Selon cette variante, la plateforme permet de récupérer des informations caractéristiques de l'utilisation des objets inspectés. Par exemple, dans le cas de l'inspection d'aéronefs, ce module de récupération d'informations de contexte permet d'obtenir l'âge de l'avion, les vols réalisés, les dates des dernières opérations de maintenance, etc. Dans le cas de l'inspection d'éoliennes, le module de récupération d'informations de contexte permet d'obtenir la position GPS de l'éolienne, la direction et force des vents, etc. Ces informations de contexte peuvent ensuite être utilisées par le module de traitement de la plateforme pour déterminer des corrélations entre le contexte d'utilisation des objets inspectés et les défauts de surface décelés.
Avantageusement et selon l'invention, la plateforme comprend une interface homme-machine, telle qu'une tablette tactile, configurée pour pouvoir servir de relais de communication entre la plateforme et les robots d'inspection.
Avantageusement et selon l'invention, les données de surface fournies par les robots d'inspection sont des images haute-résolution des surfaces des objets inspectés.
Selon cette variante, les robots d'inspection sont équipés de caméra d'acquisition d'images haute-résolution dans le spectre visible.
Avantageusement et selon cette variante, le module de traitement est configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique desdites images haute -résolution desdites surfaces des objets inspectés fournies par lesdits robots d'inspection.
Cette variante permet une détection automatique des défauts de surface par un traitement d'images. Ce traitement d'images permet par exemple de faire une détection de contours et une analyse des contours pour les classifier. Ce traitement d'images peut également être configuré pour prédire l'évolution des défauts de surface en fonction des paramètres du défaut détecté (couleur, taille, texture, etc.). D'autres routines de traitement d'images peuvent être utilisés pour détecter et/ou classifier les défauts détectés (réseaux de neurones, machines à vecteurs de support, etc.)
Avantageusement, une plateforme selon l'invention comprend en outre un module d'interconnexion de la plateforme à une infrastructure informatique externe.
Cette variante permet de relier la plateforme à une infrastructure informatique d'un tiers, par exemple une infrastructure de gestion d'un parc d'objets d'un tiers.
L'invention concerne également un système d'inspection automatique de surfaces d'objets prédéterminés du type aéronef, véhicule de transport, bâtiment, éolienne ou ouvrage d'art, lesdites surfaces étant susceptibles de présenter un ou plusieurs défauts de surface, ledit système comprenant une flotte de robots d'inspection comprenant chacun un module d'acquisition de données de surface.
Un système d'inspection automatique de surfaces d'objet prédéterminés selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend une plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surface selon l'invention.
Un système d'inspection selon l'invention équipé d'une plateforme selon l'invention permet une commande et un suivi des inspections d'une pluralité d'objets déterminés par une pluralité de flottes de robots d'inspection.
Avantageusement et selon l'invention, chaque robot comprend en outre un module de traitement des données de surface acquises adapté pour fournir une information représentative de l'état de surface inspectée.
Selon cette variante, les robots d'inspection sont configurés pour détecter les défauts de surface et les transmettre à la plateforme.
Avantageusement et selon l'invention, ladite flotte de robots d'inspection comprend une pluralité de drones multi-rotors.
L'invention concerne également une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots d'inspection, et un système d'inspection de surfaces d'objets prédéterminés, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci- après.
5. Liste des figures
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre uniquement non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles :
- la figure 1 est une vue schématique fonctionnelle d'une plateforme de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés selon un mode de réalisation de l'invention, en interaction avec des robots d'inspection,
- la figure 2 est une vue schématique d'une image fournie par un module d'affichage d'une plateforme selon un mode de réalisation de l'invention
6. Description détaillée d'un mode de réalisation de l'invention
La figure 1 est une vue schématique fonctionnelle d'une plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés sur laquelle sont représentés schématiquement des robots 31a, 31b d'inspection.
Les objets inspectés peuvent être de tous types. Il peut s'agir d'aéronefs, d'ouvrages d'art, d'éoliennes, et de manière générale de tous types d'objets susceptibles de présenter des défauts de surface et dont les dimensions, l'encombrement et/ou le poids ne permettent pas d'être inspectés aisément par un opérateur humain en raison des dimensions des surfaces à inspecter, des difficultés d'accessibilité des surfaces à inspecter et/ou des dangers d'accessibilité à ces surfaces.
La plateforme selon l'invention peut être hébergée par une infrastructure connue sous la dénomination anglaise de « cloud ». Une telle infrastructure cloud comprend une pluralité de machines, de modules, de bases de données, de dispositifs de stockage, et de microprocesseurs, reliés les uns aux autres par un réseau de communication, tel que le réseau internet, et une interface, par exemple une interface web, permettant d'accéder à un ou plusieurs des éléments de l'infrastructure cloud pour interagir avec l'ensemble des autres éléments de la plateforme.
Aussi, dans toute la suite, les différents éléments de la plateforme décrits peuvent être soient agencés localement au sein d'une même infrastructure, soit être répartis sur différentes infrastructures distantes les unes des autres et reliées entre elles par l'intermédiaire d'un réseau de communication.
La plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés par des robots 31a, 31b d'inspection comprend une base de référence 11 des objets à inspecter. Cette base de référence 11 comprend pour chaque type d'objet à inspecter une modélisation 3D des surfaces de cet objet. Les modélisations 3D des surfaces peuvent par exemple être des maillages polygonales des surfaces, c'est à dire que chaque surface est modélisée par des polygones. D'autres types de modélisation 3D peuvent néanmoins être utilisés sans sortir du périmètre de l'invention. Cette base de référence 11 peut également comprendre selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, une pluralité de parcs d'objets, chaque parc regroupant les objets similaires présentant une même modélisation 3D. Par exemple, dans le cadre de l'inspection d'aéronefs, la base de référence 11 peut comprendre le parc des avions Airbus® A320, le parc des avions Boeing® B777, etc. Pour chaque parc d'objets, la base de référence 11 peut comprendre des informations de paramétrage de navigation et de paramétrage des capteurs d'acquisition de données de surface par les robots d'inspection pour les objets de ce parc d'objets. La base de référence 11 peut également comprendre pour chaque objet de chaque parc d'objets, le numéro de série de l'objet, la date de mise en circulation, et de manière générale, toutes informations permettant de distinguer un objet des autres objets du même parc.
La plateforme selon l'invention comprend également une base des défauts 12 de surface détectés au cours de l'inspection. Cette base des défauts 12 comprend selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, pour chaque objet inspecté pour lequel au moins un défaut de surface a été décelé, la référence et le type de l'objet concerné. La base des défauts 12 comprend également la référence de l'inspection qui a permis de déceler un défaut de surface. La base des défauts 12 comprend également pour chaque défaut décelé, la position du défaut par rapport à la modélisation 3D de l'objet concerné. La base comprend également le type de défaut détecté. Selon un mode de réalisation avantageux, la base comprend également une information relative à l'admissibilité du défaut, par comparaison des caractéristiques du défaut détecté (taille, type, etc.) à des caractéristiques nominales. Selon un mode préférentiel de réalisation, la base de défauts 12 comprend également une information relative à une validation du défaut par un opérateur, par exemple suite à une confirmation visuelle par un opérateur humain du défaut détecté. Comme expliqué dans la suite en lien avec la description du module de traitement des données de surface, cette base des défauts 12 est mise à jour régulièrement par la plateforme à chaque mission d'inspection et/ou par un opérateur 8 en fonction des besoins.
La plateforme 10 comprend également une base 13 d'inspections. Cette base d'inspections 13 comprend, pour chaque objet inspecté, la référence et le type de l'objet concerné. Selon un mode préférentiel de réalisation, la base d'inspections 13 comprend également le contexte d'utilisation de l'objet inspecté par l'intermédiaire du module de récupération des informations de contexte d'utilisation décrit ultérieurement. La base d'inspections 13 comprend également les données de surface acquises par les robots d'inspection. Enfin, la base d'inspections 13 comprend les paramètres des robots d'inspections utilisés pour réaliser l'inspection de l'objet concerné.
La plateforme 10 comprend également une base 14 de paramétrage des robots 31a, 31b d'inspection. Cette base de paramétrage 14 comprend le type d'objet pour lequel le paramétrage est destiné. La base de paramétrage 14 comprend également les informations de navigation des robots d'inspection pour l'inspection des différents objets de la base de référence. Ces informations comprennent les trajectoires des robots d'inspection, les vitesses de déplacement des robots, etc. Enfin, la base de paramétrage comprend des paramètres des dispositifs d'acquisition des données de surface des robots. Ces paramètres visent à définir l'orientation des capteurs, le niveau de zoom, la vitesse de capture, les lieux d'acquisition de données, le niveau d'exposition, la focale, le niveau de compression, le filtre utilisé, et de manière générale, toutes informations permettant de régler les dispositifs d'acquisition de données de surface des robots d'inspection.
Les différentes bases de données (base de référence 11, base de défauts 12, base d'inspections 13, base de paramétrage 14) peuvent être sauvegardées localement dans un même dispositif de sauvegarde ou réparties sur différents dispositifs de sauvegarde reliés les uns aux autres par un réseau de communication. Une même base de données peut également être répartie sur plusieurs dispositifs de sauvegarde reliés par un réseau de communication, tel que le réseau Internet.
Dans tout le texte, on désigne par module, un élément logiciel, un sous- ensemble d'un programme logiciel, pouvant être compilé séparément, soit pour une utilisation indépendante, soit pour être assemblé avec d'autres modules d'un programme, ou un élément matériel, ou une combinaison d'un élément matériel et d'un sous-programme logiciel. Un tel élément matériel peut par exemple comprendre un processeur associé à une ou plusieurs mémoires dédiées. D'une manière générale, un module est donc un élément (logiciel et/ou matériel) qui permet d'assurer une fonction.
La plateforme 10 comprend un module 15 de paramétrage des robots 31a, 31b d'inspections adapté pour fournir, à partir de la base de référence 11 et de la base de paramétrage 14, les paramètres de configuration des robots pour les différents objets de la base de référence 11.
La plateforme 10 comprend également un module de collecte 17 des données de surface fournies par les robots 31a, 31b d'inspection et repérées par rapport aux modélisations 3D des surfaces des objets inspectés.
La plateforme comprend également un module de traitement 16 configuré pour pouvoir fournir au module de paramétrage 15 des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition des robots 31a, 31b d'inspection.
L'optimisation des trajectoires permet notamment d'accélérer la détection des défauts et de maximiser les chances de trouver des défauts de surface. Pour ce faire, le module de traitement 16 met en œuvre, selon un mode de réalisation, une routine qui analyse les densités d'apparition des défauts ainsi que la présence ou non de défauts connus en fonction de chaque zone des surfaces des objets inspectés. Le module de traitement 16 fournit ensuite au module de paramétrage 15 des informations de trajectoires prioritaires pour inspecter en priorité les zones où des défauts ont déjà été détectés ou sont susceptibles d'apparaître, afin de les détecter le plus rapidement possible. Ceci peut se faire en parcourant d'abord les zones à risques avant de parcourir le reste de la surface à inspecter, ou encore en générant automatiquement des trajectoires dites « rapides » qui permettent de passer en revue l'essentiel des risques et suivre les défauts connus, et qui peuvent être exécutés plus fréquemment que des missions d'inspections complètes.
L'optimisation des réglages des instruments d'acquisition des robots d'inspection vise, dans le cas d'une acquisition d'images des surfaces, d'adapter les paramètres de prises de vue en fonction de la luminosité et du type de bruit observé sur les images acquises par les instruments d'acquisition. Aussi, le module de traitement 16 fournit au module de paramétrage 15 des informations sur la qualité des images acquises de manière à pouvoir améliorer la qualité des images d'une acquisition à la suivante, en optimisant par exemple les paramètres de temps d'exposition et de gain capteur en fonction de la luminosité et du type de bruit observé sur l'image, ce qui permet d'améliorer la qualité des acquisitions au cours du temps tout en ayant les mêmes réglages pour une zone donnée lors d'une même inspection.
Le module de traitement 16 des données de surface est configuré pour détecter d'éventuels défauts de surface des objets inspectés et pour sauvegarder ces défauts de surface détectés dans la base de défauts 12.
La détection des défauts de surface dépend du type de données de surface acquises par les robots d'inspection.
Par exemple, selon un mode de réalisation, les données de surface fournies par les robots 31a, 31b d'inspection sont des images haute -résolutions des surfaces des objets inspectés obtenues par des caméras montées sur les robots d'inspection. Le module de traitement 16 est alors configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique des images haute-résolutions fournies par les robots d'inspection. Ce traitement d'images peut mettre en œuvre différentes routines de détection. Par exemple, selon un mode de réalisation de l'invention, le module de traitement 16 met en œuvre une première routine de segmentation d'images permettant de détecter des zones de défauts potentiels, et une deuxième routine de classification automatique des défauts potentiels détectés.
La première routine de segmentation automatique des images acquises peut par exemple consister à combiner plusieurs filtres binaires, tels qu'un filtre de seuillage absolu, un filtre de seuillage adaptatif, un filtre de seuillage sur les gradients ou les textures, un filtre de détection de contour par des algorithmes tels que le filtre de Canny, etc. Cette étape de segmentation peut être précédée d'une étape de correction de l'image pour harmoniser la luminosité, corriger la distorsion et réduire le bruit des capteurs d'acquisition. De préférence, cette étape de segmentation est suivie d'une étape de filtrage pour soustraire les zones de reflets lumineux, les zones de l'image déjà traitées par ailleurs ou encore les zones qui ne font pas partie des surfaces à inspecter tel que arrière-plan des images). De préférence, la segmentation d'images met en œuvre des filtres contextuels qui permettent d'adapter les filtres de détection à la courbure des surfaces.
La deuxième routine de classification automatique des défauts potentiels détectés vise à classer les potentiels défauts détectés en différentes classes d'objets, qui peuvent être ou non des défauts, et qui peuvent être ou non admissibles. Cette routine est par exemple mise en œuvre par un réseau de neurones ou une machine à vecteurs de support de manière à pouvoir classer chaque zone de défaut potentiel en une liste de classes telles que : vis, rivet, rayure, impact de foudre, trace corrosion, érosion, saleté, tache d'huile, etc.
Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de la base de défauts 12, des informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un parc d'objets. Pour ce faire, le module de traitement 16 récupère tous les défauts de surface détectés pour les objets d'un même parc et évalue par une méthode statistique prédéterminée, les probabilités d'apparition des défauts détectés en lien avec ces objets.
Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour fournir, à partir de la base d'inspections 13 et de la base de défauts 12, des informations sur l'évolution des défauts de surface des objets inspectés par comparaison des données de surface d'une inspection avec des données de surface d'inspections précédentes.
Pour ce faire, le module de traitement 16 récupère toutes les données d'inspection liées à un même objet et les défauts de surface détectés associés à cet objet, et calcule des paramètres caractéristiques de l'évolution des défauts détectés, comme par exemple la variation des dimensions des défauts détectés.
Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour pouvoir commander une inspection d'une surface d'un objet par les robots 31a, 31b d'inspection en fonction des données de surface et des défauts de surface analysés.
Selon un mode préférentiel de réalisation, le module de traitement 16 est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection.
Pour ce faire, le module de traitement croise les données d'inspection et les défauts de surface détectés et produit des rapports comprenant une ou plusieurs des données sauvegardées dans les bases de données correspondantes. Ce rapport peut ensuite être envoyé à un opérateur ou à toutes personnes habilitées.
Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre un module de suivi de l'état de santé 19 des robots configuré pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une liste de caractéristiques prédéterminées. Ce module est configuré pour récupérer les informations d'état des robots d'inspection.
Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre un module de récupération 20 d'informations de contexte d'utilisation des objets inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental d'utilisation des objets. Ce module de récupération 20 d'informations est par exemple configuré pour accéder à une base de données externe, non représentée sur la figure 1, comprenant pour chaque objet de la base de référence un contexte d'utilisation. Ce contexte peut alors être sauvegardé dans la base d'inspections 13.
La plateforme comprend également un système de communication 18 sans fil avec les robots 31a, 31b d'inspection. Selon un mode préférentiel de réalisation, ce système de communication 18 est configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots d'inspection. Ce cryptage peut être un cryptage de tous types connus et n'est pas décrit ici en détail.
Selon un mode préférentiel de réalisation de l'invention, la plateforme comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur 8 de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence 11, d'inspections 13, de paramétrage 14 et/ou de défauts 12.
De préférence, la plateforme comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté associée aux données de surface acquises par les robots d'inspection et des éventuels défauts de surface détectés.
La figure 2 illustre schématiquement une image fournie par le module d'affichage. A partir des informations de position et d'orientation des caméras d'acquisition, la plateforme est capable de fournir, pour une acquisition donnée, une vue de synthèse 42 de la surface inspectée. Cette vue peut être configurée pour faire apparaître les éléments souhaités (hublots, éléments structuraux 43, etc. de l'objet inspecté). Le module d'affichage superpose à cette vue de synthèse 42 l'image 44 acquise par l'instrument d'acquisition d'un robot d'inspection. Cette image 44 révèle une zone 41 de défaut potentiel, et un défaut 46 détecté par la plateforme. Ce défaut 46 peut être localisé par rapport à des éléments structuraux 43 de l'objet inspection, par exemple en déterminant des distances 45 entre le défaut 46 et les éléments structuraux de l'objet inspecté.
Le module d'affichage permet donc la visualisation simultanée sur une représentation 3D de l'objet inspecté des données de surface acquises et des éventuels défauts détectés.
La plateforme comprend également de préférence un module d'interconnexion 21 de la plateforme à une infrastructure informatique externe. Ce module d'interconnexion est par exemple configuré pour pouvoir interagir avec l'infrastructure informatique d'un tiers et pour pouvoir adapter le format des données à cette infrastructure informatique externe.
Selon un mode de réalisation de l'invention, cette interconnexion est obtenue par un module de conversion des types de données qui permet de convertir les données dans un format adapté pour le module extérieur, ou encore par une interface de programmation applicative, plus connue sous l'acronyme API pour la dénomination anglaise de Application Programming Interface. Cette interface permet aux infrastructures extérieures de faire des requêtes sur des éléments contenus dans la base de donnée et d'obtenir ces éléments aux formats souhaités.
La figure 1 représente la plateforme 10 de commande et de suivi des inspections de surface selon l'invention et des robots 31a, 31b d'inspection de surface d'une flotte de robots d'inspection. Sur la figure 1, seuls deux robots sont représentés. Cela étant, en pratique la flotte de drones peut comprendre un plus grand nombre de robots. Les robots sont répartis dans les différents lieux d'inspection possible. Une plateforme selon l'invention permet en outre, selon un mode de réalisation, la commande et le suivi d'une pluralité de flottes de drones agencées en différents lieux du globe terrestre. Les inspections d'une flotte de drones peuvent alors servir à optimiser les inspections d'une autre flotte de drones agencée en un autre point du globe pour des objets similaires.
Ces robots d'inspection sont par exemple des drones multi-rotors, aussi désignés par les termes d'aéronefs sans pilote ou de UAV (pour Unmanned Aerial Vehicle en langue anglaise). Chaque robot 31a, 31b comprend une interface de communication 32a, 32b, un module de commande et de traitement des données 33a, 33b, permettant le paramétrage des organes de navigation 34a, 34b et le paramétrage des dispositifs d'acquisition de données de surface 35a, 35b. Chaque robot 31a, 31b comprend également un module de navigation 36a, 36b et un module d'acquisition de données 37a, 37b, permettant de fournir les données de surface 38a, 38b, qui sont ensuite envoyés à la plateforme 10 par l'intermédiaire du module de commande et de traitement 33a, 33b et de l'interface de communication 32a, 32b.
Selon une variante, une interface homme-machine, telle qu'une tablette tactile 9, peut servir de relais de communication entre la plateforme 10 et les robots 31a, 31b d'inspection.
L'invention ne se limite pas aux seuls modes de réalisation décrits. En particulier, une plateforme selon l'invention peut être utilisée pour suivre et commander l'analyse automatique de la présence et de l'intégrité de marquages sur les objets inspectés, tels que des aéronefs, par comparaison à une base de référence. Les marquages sont par exemple des textes ou symboles peints, des étiquettes collées sur la surface, des sérigraphies, etc. Une plateforme selon l'invention peut également être utilisée pour suivre et commander l'analyse de la qualité des peintures des objets inspectés. Une plateforme selon l'invention peut également être utilisée pour suivre et commander l'analyse automatique de la présence et de l'intégrité d'éléments connus sur les objets inspectés, tels que des aéronefs inspectés (antennes, dissipateurs d'électricité statique, prises d'air, etc). Dans le cas de l'inspection d'éoliennes, la plateforme peut être utilisée pour suivre et commander l'analyse automatique de la présence et de l'intégrité de capteurs d'air, anémomètres, capteurs de températures, capteurs de pression, etc. D'une manière générale, une plateforme selon l'invention peut être utilisée pour suivre et commander des inspections visant à contrôler la présence et l'intégrité de tout accessoire ou élément de structure ou équipement sur les objets inspectés, et de toute caractéristique d'un objet dont une acquisition est possible par un dispositif d'acquisition et à comparer certaines informations extraites de cette acquisition par rapport à une base de référence.

Claims

REVENDICATIONS
1. Plateforme délocalisée de commande et de suivi des inspections de surfaces d'objets prédéterminés agencés en différents lieux d'inspection par une pluralité de flottes de robots (31a, 31b) d'inspection dédiées chacune à un lieu d'inspection, chaque robot de chaque flotte de robots comprenant au moins un instrument d'acquisition de données de surface, ladite plateforme comprenant :
une base de données, dite base de référence (11), desdits objets prédéterminés comprenant pour chaque objet, une modélisation 3D des surfaces de l'objet à inspecter,
un module de paramétrage (14) desdits robots (31a, 31b) adapté pour fournir, à partir de ladite base de référence (11) et d'une base de données, dite base de paramétrage (14), des paramètres représentatifs de ladite modélisation 3D des surfaces des objets à inspecter, des paramètres de trajectoire à suivre par ces robots (31a, 31b) pour inspecter lesdites surfaces desdits objets et des paramètres de réglage desdits instruments d'acquisition de données de surface,
un module de collecte (17) dans une base de données, dite base d'inspections (13), desdites données de surface fournies par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection desdites flottes de robots et repérées par rapport aux modélisations 3D desdits objets inspectés, un module de traitement (16) desdites données de surface de ladite base d'inspections (13) configuré pour pouvoir :
détecter des défauts de surface desdits objets inspectés, sauvegarder ces défauts de surface détectés dans une base de données, dite base de défauts (12), fournir audit module de paramétrage (15), à partir de ladite base d'inspections (13) et de ladite base des défauts (12), des informations d'optimisation des trajectoires et/ou de réglages des instruments d'acquisition desdits robots (31a, 31b) d'inspection desdites flottes de robots,
un système de communication (18) sans fil avec lesdits robots (31a, 31b) d'inspection desdites flottes de robots relié audit module de paramétrage (15) et audit module de collecte (17), de manière à pouvoir émettre les paramètres fournis par ledit module de paramétrage (15) à destination des robots (31a, 31b) d'inspection desdites flottes de robots et recevoir lesdites données de surface fournis par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection à destination dudit module de collecte (17), ledit système de communication étant configuré pour pouvoir crypter les transmissions avec les robots d'inspection.
2. Plateforme selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base de défauts (12), des informations statistiques d'occurrences de défauts de surface d'un ensemble d'objets présentant une même modélisation 3D, dit parc d'objets.
3. Plateforme selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir fournir, à partir de ladite base d'inspections (13) et de ladite base de défauts (12), des informations sur l'évolution des défauts de surface desdits objets inspectés par comparaison des donnés de surface d'une inspection avec des inspections précédentes.
4. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour pouvoir commander une inspection d'une surface d'un objet par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection en fonction des données de surface et des défauts de surface analysés.
5. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que ledit module de traitement (16) est en outre configuré pour générer automatiquement des rapports d'inspection.
6. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en qu'elle comprend en outre une interface homme-machine configurée pour permettre à un opérateur (8) de consulter et/ou de modifier les bases de données de référence (11), d'inspections (13), de paramétrage (14) et/ou de défauts (12).
7. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'il comprend en outre un module d'affichage d'une image de la modélisation 3D de chaque objet inspecté associée aux données de surface acquises par les robots d'inspection et/ou aux éventuels défauts de surface détectés.
8. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un module de suivi (19) de l'état de santé des robots (31a, 31b) configuré pour déterminer pour chaque robot, un temps d'activité du robot et une liste de caractéristiques prédéterminées.
9. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre un module de récupération (20) d'informations de contexte d'utilisation des objets inspectés pour pouvoir déterminer d'éventuelles corrélations entre les défauts de surface détectés et le contexte environnemental d'utilisation de l'objet.
10. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'il comprend une interface homme-machine (9) configurée pour pouvoir servir de relais de communication entre la plateforme et les robots d'inspection.
11. Plateforme selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que lesdites données de surface fournies par lesdits robots d'inspection sont des images haute-résolution des surfaces des objets inspectés.
12. Plateforme selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit module de traitement (16) est configuré pour détecter les défauts de surface par une segmentation automatique desdites images haute-résolution desdites surfaces des objets inspectés fournies par lesdits robots (31a, 31b) d'inspection.
13. Système d'inspection automatique de surfaces d'objets prédéterminés du type aéronef, véhicule de transport, bâtiment, éolienne ou ouvrage d'art, lesdites surfaces étant susceptibles de présenter un ou plusieurs défauts de surface, ledit système comprenant une flotte de robots (31a, 31b) d'inspection comprenant chacun un module d'acquisition de données de surface (37a, 37b), caractérisé en ce qu'il comprend en outre une plateforme (10) de commande et de suivi des inspections de surface selon l'une des revendications 1 à 12.
14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque robot (31a, 31b) comprend en outre un module de traitement des données de surface acquises adapté pour fournir une information représentative de l'état de surface inspectée.
15. Système d'inspection selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que ladite flotte de robots (31a, 31b) d'inspection comprend une pluralité de drones multi-rotors.
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