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WO2018176377A1 - 测距方法、装置及终端 - Google Patents

测距方法、装置及终端 Download PDF

Info

Publication number
WO2018176377A1
WO2018176377A1 PCT/CN2017/078977 CN2017078977W WO2018176377A1 WO 2018176377 A1 WO2018176377 A1 WO 2018176377A1 CN 2017078977 W CN2017078977 W CN 2017078977W WO 2018176377 A1 WO2018176377 A1 WO 2018176377A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
message
time
delay
delay information
distance
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/078977
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
朱杰作
袁书田
高峰
赵振山
Original Assignee
华为技术有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 华为技术有限公司 filed Critical 华为技术有限公司
Priority to PCT/CN2017/078977 priority Critical patent/WO2018176377A1/zh
Publication of WO2018176377A1 publication Critical patent/WO2018176377A1/zh

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the field of communications, and in particular, to a method, a device, and a terminal for ranging between a vehicle to a vehicle (V2V).
  • V2V vehicle to a vehicle
  • V2V communication or the communication between the vehicle and the Road Side Unit (RSU)
  • RSU Road Side Unit
  • the United States' car networking system is also known as the Wireless Access in the Vehicular Environment (WAVE), and its physical layer uses the Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 802.11p protocol.
  • IEEE 802.11p A communication protocol that is extended by the IEEE 802.11 standard.
  • IEEE 802.11p is mainly used for in-vehicle electronic wireless communication. It is essentially an extension of IEEE802.11 and is compatible with the related applications of Intelligent Transportation Systems (ITS).
  • the WAVE system has the following advantages: easy to deploy, low cost, mature technology, suitable for transmission between V2V, but it also has corresponding disadvantages: when the number of vehicles in the WAVE system is large, resource conflicts are easy to occur, and system performance is poor. The delay is uncontrollable, the quality of service (QoS) is not guaranteed, the transmission distance is limited, and the WAVE system needs to deploy a large number of RSUs, which is too costly.
  • QoS quality of service
  • V2V communication in a cellular network can fully utilize a central scheduler (such as an eNB) for dynamic scheduling of transmission resources, thereby reducing the probability of communication collisions and solving uncontrolled delay problems.
  • a central scheduler such as an eNB
  • V1 and V2 are in the IC, V3, V4 and V5.
  • the user equipment (User Equipment, UE) in the cell first detects the synchronization signal transmitted by the eNB, obtains time frequency synchronization, and the ID of the cell, and then detects the PBCH, and obtains the bandwidth, the number of antennas, and the radio frame number of the system. According to the information, the UE can perform control channel detection, and periodically receive other broadcast messages (such as SIB messages) of the system and normal communication transmission.
  • UE User Equipment
  • the existing Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM)-based vehicle networking technology includes LTE-V technology and 802.11p technology. Although V2V can communicate with each other, communication cannot be achieved at the same time. Ranging and speed measurement. Need to rely on third-party equipment, such as vehicle radar, or roadside traffic radar to achieve ranging and speed measurement.
  • third-party equipment such as vehicle radar, or roadside traffic radar to achieve ranging and speed measurement.
  • the invention solves the problems existing in the prior art, and realizes the distance measurement while performing V2V communication.
  • the present invention provides a ranging method, the method comprising: a first UE in a first time direction
  • the second UE sends a first message, where the first message is used to start the radar ranging; the first UE receives the second message sent by the second UE, and the second message carries the second message.
  • Delay information of the UE; the first UE determines a distance between the first UE and the second UE according to the first time, the second time, and delay information of the second UE.
  • the indication function of indicating the radar ranging with a certain communication data packet is realized, and the communication and the radar function are integrated, and the distance measurement is performed at the same time of communication.
  • the first UE determines the distance between the first UE and the second UE according to the first time, the second time, and delay information of the second UE.
  • the first UE determines a total delay of the radio wave according to the first time and the second time, and the first UE is configured according to the total delay of the radio wave and the delay information of the second UE. Determining a delay of the unidirectional radio wave; the first UE determining a distance between the first UE and the second UE according to the delay and the speed of the unidirectional radio wave.
  • the first UE sends the first message to the second UE at the first time, including: after the first UE receives the indication message of the base station, to the second time at the first time The UE sends the first message; or the first UE periodically sends the first message to the second UE.
  • the present invention provides a ranging method, where the method includes: receiving, by a second UE, a first message sent by a first UE at a first time, where the first message is used to indicate that starting radar ranging is started;
  • the second UE sends a second message to the first UE, where the second message carries delay information of the second UE, and the second message is used to make the first UE according to the first
  • the time, the second time of receiving the second message, and the delay information of the second UE determine a distance between the first UE and the second UE.
  • the second UE sends a second message to the first UE, including:
  • the second UE After receiving the first message, the second UE delays the k frame, and when k is less than N, sends the second message to the first UE, where the N is a preset timeout threshold.
  • a ranging device comprising a transmitting unit, a receiving unit, and a processing unit to perform the method of the first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • a ranging device comprising a receiving unit, a transmitting unit, to perform the method in any of the possible implementations of the second aspect or the second aspect.
  • a ranging terminal comprising a processor, a memory, a receiver and a transmitter to perform the method of the first aspect or any possible implementation of the first aspect.
  • a ranging terminal comprising a processor, a memory, a receiver, and a transmitter to perform the method of any of the second aspect or the second aspect.
  • a computer storage medium comprising instructions that, when run on a computer, cause the computer to perform the ranging method performed by the first UE in the first aspect above.
  • a computer storage medium comprising instructions that, when run on a computer, cause The computer performs the ranging method performed by the second UE in the second aspect described above.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an LTE-V vehicle networking application scenario in the prior art
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a ranging scenario according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an M_RECE_INFO area according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for ranging according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart of still another method for ranging according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a distance measuring device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of still another ranging device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the UE is involved, and the UE specifically refers to a V2V-enabled vehicle in the present application, and the V2V function is a wireless-based data transmission function between motor vehicles, and the V2V-capable UE can communicate with the base station or with other UEs.
  • Direct communication calculating the distance between UEs by transmitting and receiving data packets between UEs, and reminding users to avoid traffic accidents when the distance between UEs exceeds a safe distance.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a ranging scenario according to an embodiment of the present invention.
  • the system includes a first UE 21 and a second UE 22.
  • the first UE 21 and the second UE 22 can perform connection and resource allocation under the control of the base station, and can also perform information interaction when there is no network infrastructure.
  • the first UE 21 and the second UE 22 communicate directly by sharing the cell resources under the control of the cellular system), in the present application, in the scenario where the first UE 21 and the second UE 22 are in a network-free infrastructure.
  • V2V communication is taken as an example for description.
  • the first UE 21 includes a timing unit 211, a transceiver 212, a modulator 213, a demodulator 214, and a processor 215.
  • the second UE 22 includes a timing unit 221, a transceiver 222, a modulator 223, a demodulator 224, and a processor 225.
  • the timing unit 211 and the timing unit 221 may be timers.
  • the first UE 21 periodically transmits a first message, such as M_SEND, through the transceiver 212, and records a first time, such as Ta, for transmitting the M_SEND message through a timer.
  • the M_SEND message is a packet type, which is used to indicate that the data packet is used for radar speed measurement ranging, and any SA (Control Channel) or DATA (Data Channel) data packet can indicate that the data packet is an M_SEND data packet.
  • the indication may be to reserve one or several bits in the data packet, or to pass different scrambling codes, or to add parity bits and the like.
  • the channel delay for the second UE is a preset threshold.
  • the M_RECE message is a data packet type, and is a return message sent by the second UE after receiving the M_SEND message.
  • the SA or DATA packet indicates itself as an M_RECE packet by some indication, which may be reserved by one or several bits in the data packet, or by a different scrambling code, or by adding a parity bit or the like.
  • the contents of the M_RECE packet and the M_SEND packet are the same except for M_RECE_INFO.
  • M_RECE_INFO is in a certain area of the M_RECE data packet (see FIG. 3), and the specific time-frequency location is jointly agreed by the first UE and the second UE.
  • the first UE records, by using a timer, a second time, such as Tb, of receiving the M_RECE message sent by the second UE.
  • the processor 215 of the first UE determines the distance between the first UE and the second UE according to the time Ta at which the first UE sends the M_SEND message, the time Tb at which the M_RECE message is received, and the delay information T_AUX of the second UE.
  • the first UE may have a display screen to display the calculated distance to alert the user if there is a traffic hazard.
  • the first UE may have a display screen and a memory, and the “distance-risk level table” may be preset in the memory, and the display screen may display the risk level corresponding to the calculated distance to the user to remind the user. Is there a traffic hazard?
  • the carrier deviation Fd of the received waveform and the transmitted waveform is demodulated, that is, the unidirectional Doppler frequency, and the first directional Doppler frequency and the carrier frequency are determined.
  • the relative speed of a UE and a second UE is determined.
  • the number of the second UEs may be one or multiple, and the first UE and the second UE may also perform direct communication under the control of the base station, and the ranging method is the same as the foregoing method, where No longer.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for ranging according to an embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method is a first UE. As shown in FIG. 4, the method may include:
  • Step 410 The first UE sends a first message to the second UE at the first time, where the first message is used to indicate that the radar ranging is started.
  • the first UE and the second UE may be under the control of the cellular system, and perform direct communication by sharing the cell resource.
  • the first UE may periodically send a first message M_SEND to the second UE, where the first message is a communication data packet, and the first message may indicate that the radar ranging is started, and the first message sending the first message M_SEND is recorded by using a timer. Time Ta, in order to achieve communication, while performing radar ranging.
  • Step 420 The first UE receives the second message sent by the second UE at the second time, where the second message carries the delay information of the second UE.
  • the second UE may use a timer, or may use the clock signal generated by the local crystal oscillator to record the time T1 when the first message M_SEND is received, and receive the first message M_SEND. Afterwards, the second UE processes the first message M_SEND, that is, parses the first message M_SEND and then encapsulates the delay information T_AUX of the second UE into the first message M_SEND to generate a second message M_RECE, at the K After the frame (k is the time when the second UE processes the first message M_SEND), k is smaller than N (N is a preset timeout threshold), and the second message M_RECE is sent to the first UE.
  • N is a preset timeout threshold
  • T_AUX T2-T1+CONST_D
  • T1 is the time when the second UE receives the first message M_SEND
  • T2 is the time when the second UE sends the second message M_RECE
  • CONST_D is the preset threshold, that is, the second UE. Analog channel delay.
  • the second UE delays the K frame after receiving the first message M_SEND, k is greater than or equal to N, the first UE and the second UE are considered to be at a safe distance, and the second UE does not have to send the second message M_RECE.
  • Step 430 The first UE determines, according to the first time, the second time, and the delay information of the second UE, the first UE and the first The distance between the two UEs.
  • the first UE first determines the total delay T_DlyRaw of the radio wave according to the first time Ta and the second time Tb; and determines the delay T_Pure of the one-way radio wave according to the total delay time T_DlyRaw of the radio wave and the delay information T_AUX of the second UE;
  • the distance D between the first UE and the second UE is determined according to the delay T_Pure and the speed of light c of the one-way electric wave.
  • the first UE determines the delay of the one-way radio wave by using the following formula.
  • T_Pure 0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)
  • the first UE determines the distance between the first UE and the second UE by using the following formula,
  • the first UE has an automatic calibration function, that is, the local signal is retracted to obtain a local analog channel delay. Therefore, the analog channel delay of the first UE is automatically calibrated when the ranging function is started. Off, therefore, the analog channel delay of the first UE is negligible.
  • the first UE receives the M_RECE message waveform to demodulate the carrier waveform Fd of the received waveform and the transmitted waveform, and the deviation is a unidirectional Doppler frequency, according to the unidirectional Doppler frequency and the carrier frequency.
  • FIG. 5 is a flowchart of still another method for ranging according to an embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method is a second UE. As shown in FIG. 5, the method may include:
  • Step 510 The second UE receives a first message sent by the first UE at the first time, where the first message is used to indicate that the radar ranging is started.
  • Step 520 The second UE sends a second message to the first UE, where the second message carries delay information of the second UE, and the second message is used to make the first UE according to the Determining, by the first time, the second time of receiving the second message, and the delay information of the second UE, determining a distance between the first UE and the second UE.
  • the second UE After receiving the first message, the second UE delays the k frame. When k is less than N, the second message is sent, where the N is a preset timeout threshold.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a distance measuring device according to an embodiment of the present invention.
  • the ranging device includes: a transmitting unit 610, a receiving unit 620, and a processing unit 630.
  • the sending unit 610 is configured to send a first message to the second UE at the first time, where the first message is used to indicate that the radar ranging is started.
  • the receiving unit 620 is configured to receive the second message sent by the second UE at a second time, where the second message carries delay information of the second UE.
  • the processing unit 630 is configured to determine a distance between the first UE and the second UE according to the first time, the second time, and delay information of the second UE.
  • the processing unit 630 is specifically configured to: determine, according to the first time and the second time, a total delay of the radio wave; and determine, according to the total delay of the radio wave and the delay information of the second UE, a delay of the unidirectional radio wave; determining a distance between the first UE and the second UE according to the delay and the speed of the unidirectional radio wave.
  • the total delay of the radio wave is determined according to a difference between the first time and the second time; T_AUX is a second UE
  • CONST_D is a preset threshold.
  • the sending unit 610 is specifically configured to: after the receiving unit receives the indication message of the base station, send the first message to the second UE at the first time; or send the timing to the second UE. The first message.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of still another distance measuring device according to an embodiment of the present invention.
  • the ranging device includes: a receiving unit 710, and a transmitting unit 720.
  • the receiving unit 710 is configured to receive a first message that is sent by the first UE at the first time, where the first message is used to indicate that the radar ranging is started.
  • the sending unit 720 is configured to send, to the first UE, a second message, where the second message carries delay information of the second UE, where the second message is used to enable the first UE according to the The distance between the first UE and the second UE is determined at a time, the second time of receiving the second message, and the delay information of the second UE.
  • the sending unit 720 is specifically configured to: after the receiving unit receives the first message, delay a k frame, where k is less than N, send the second message to the first UE, where the N is Preset timeout threshold.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the terminal 800 includes a transmitter 810, a receiver 820, a memory 830, a processor 840, and a communication bus 850.
  • the structure of the terminal 800 shown in FIG. 8 does not constitute a limitation of the ranging terminal, and may include more or less components than those illustrated, or combine some components or different components. The embodiment of the present application does not limit this.
  • the transmitter 810 can be used to send data and/or signaling to the UE.
  • the receiver 820 can be configured to receive 800 for receiving data and/or signaling sent by the UE.
  • the memory 830 can be used to store data and/or signaling sent by the UE, and the memory 830 can also be used to store one or more running programs and/or modules for performing a service switching method. In a particular implementation, the memory 830 can also be used to invoke multiple running programs and/or modules in an external software system.
  • the memory 830 is a computer storage medium that includes instructions that, when executed on a computer, cause the computer to perform the services performed by the first UE.
  • the processor 840 is a control center of the UE.
  • the processor 840 can be a general purpose central processing unit (CPU), a microprocessor, an application-specific integrated circuit (ASIC), or one or more programs for controlling the execution of the program of the present application. integrated circuit.
  • the processor 840 can implement the ranging method provided by the embodiment of FIG. 4 or FIG. 5 above by running or executing software programs and/or modules stored in the memory 830, as well as invoking data stored in the memory 830.
  • the communication bus 850 can include a path for transferring information between the processor 840 and the memory 830.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

本申请涉及一种测距方法、装置及终端。方法包括：第一UE在第一时间向第二UE发送第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；在第二时间接收所述第二UE发送的第二消息，所述第二消息携带第二UE的延时信息；根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。本申请实现了通信和雷达功能的一体化，通信的同时进行测距。

Description

测距方法、装置及终端 技术领域
本发明实施例涉及通信领域，尤其涉及一种车辆到车辆(Vehicle to Vehicle，V2V)间测距的方法、装置及终端。
背景技术
近年来汽车网络越来越受到人们的关注，通过V2V通信，或者车与路侧单元(Road Side Unit，RSU)的通信提高道路交通的安全性、可靠性，提升交通通行效率。
美国的车联网系统又称车辆环境中的无线接入(Wireless Access in the Vehicular Environment，WAVE)，其物理层采用的电气和电子工程师协会(Institute of Electrical and Electronics Engineers，IEEE)802.11p协议，是一个由IEEE 802.11标准扩充的通信协议。IEEE 802.11p主要用于车载电子无线通信，它本质上是IEEE802.11的扩充延展，符合智能交通系统(Intelligent Transportation Systems，ITS)的相关应用。WAVE系统具有如下优点：容易部署、低成本、技术成熟，适用于V2V之间的传输，但是其本身也有相应的缺点：当WAVE系统内车辆数目很多时，容易发生资源冲突，系统性能很差，延迟不可控，服务质量(Quality of Service，QoS)不能保证，传输距离有限，另外WAVE系统需要部署大量RSU，成本过高。
现有的车联网系统中存在的问题激发了人们对于利用现有的蜂窝网来协助进行V2V通信的研究。目前蜂窝通信采用2G/3G/4G等技术，在4G系统中采用的LTE技术具有高速率，低延迟，大覆盖范围，以及支持高速移动终端等优点。在蜂窝网络中进行V2V通信，可以充分利用中央调度器(如eNB)来进行传输资源的动态调度，从而降低通信冲突的概率，并且解决不可控的时延问题。利用蜂窝网络进行V2V通信存在两种场景：有小区覆盖(in coverage，IC)和无小区覆盖(out of coverage，OOC)，如图1所示，V1和V2处于IC中，V3、V4和V5处于OOC中，在小区内的用户设备(User Equipment，UE)，首先检测eNB发射的同步信号，获得时间频率同步，以及小区的ID，然后检测PBCH，获得系统的带宽、天线数、无线帧号、PHICH配置等信息，根据这些信息，UE可以进行控制信道检测，并且周期性的接收系统的其他广播消息(如SIB消息)以及正常的通信传输。
现有的基于正交频分复用技术(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)的车联网技术包括LTE-V技术以及802.11p技术，虽然可以实现V2V之间的相互通信，但无法做到通信的同时测距和测速。需要依赖第三方设备，如车载雷达，或者路边的交通雷达等，实现测距和测速。
发明内容
本发明解决了现有技术中存在的问题，实现了V2V通信的同时进行测距。
第一方面，本发明提供了一种测距方法，所述方法包括：第一UE在第一时间向第 二UE发送第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；所述第一UE在第二时间接收所述第二UE发送的第二消息，所述第二消息携带第二UE的延时信息；所述第一UE根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。由此，实现了通过指示某一通信数据包附带雷达测距的指示功能，实现通信和雷达功能的一体化，通信的同时进行测距。
在一种可能的设计中，所述第一UE根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离，包括：所述第一UE根据所述第一时间和所述第二时间，确定电波总延时；所述第一UE根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时；所述第一UE根据所述单向电波的延时和光速，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
在一种可能的设计中，所述第一UE根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时包括：利用以下公式确定所述单向电波的延时，T_Pure＝0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)其中，T_Pure为单向电波的延时，T_DlyRaw为电波总延时，所述电波总延时根据所述第一时间和所述第二时间的差值确定；T_AUX为第二UE的延时信息，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为所述第二UE接收到所述第一消息的时间，T2为所述第二UE发送所述第二消息的时间，CONST_D为预设阈值。
在一种可能的设计中，所述第一UE在第一时间向第二UE发送第一消息，包括：所述第一UE接收到基站的指示消息后，在第一时间向所述第二UE发送第一消息；或者，所述第一UE定时向第二UE发送第一消息。
第二方面，本发明提供了一种测距方法，所述方法包括：第二UE接收第一UE在第一时间发送的第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；
所述第二UE向所述第一UE发送第二消息，所述第二消息携带所述第二UE的延时信息，所述第二消息用于使所述第一UE根据所述第一时间、接收到所述第二消息的第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
在一种可能的设计中，所述第二UE向所述第一UE发送第二消息，包括：
所述第二UE在接收到所述第一消息后，延迟k帧，k小于N时，向所述第一UE发送所述第二消息，其中，所述N为预设超时门限。
第三方面，提供了一种测距装置，包括发送单元，接收单元，处理单元，以执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
第四方面，提供了一种测距装置，包括接收单元，发送单元，以执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。
第五方面，提供了一种测距终端，包括处理器、存储器、接收器和发送器，以执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。
第六方面，提供了一种测距终端，包括处理器、存储器、接收器和发送器，以执行第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。
第七方面，提供了一种计算机存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中第一UE所执行的测距方法。
第八方面，提供了一种计算机存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使 得计算机执行上述第二方面中第二UE所执行的测距方法。
上述本发明实施例第二方面到第八方面所获得的技术效果与第一方面中对应的技术手段获得的技术效果近似，在这里不再赘述。
附图说明
下面通过附图和实施例，对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述。
图1为现有技术中的LTE-V车联网应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的测距场景示意图；
图3为本发明实施例提供的M_RECE_INFO区域示意图；
图4为本发明实施例提供的一种测距方法流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种测距方法流程图；
图6为本发明实施例提供的一种测距装置结构示意图；
图7为本发明实施例提供的又一种测距装置结构示意图；
图8为本发明实施例提供的终端结构示意图。
具体实施方式
在本发明中，涉及UE，UE在本申请中特指具有V2V功能的车辆，V2V功能即机动车辆间基于无线的数据传输功能，具有V2V功能的UE可以与基站进行通信或者与其他的UE进行直接通信，通过UE之间发送和接收数据包的方式，计算UE之间的距离，并在UE间的距离超过安全距离时，提醒用户以避免交通事故的发生。
图2为本发明实施例提供的测距场景示意图。如图2所示，系统包括第一UE 21和第二UE 22，第一UE 21和第二UE 22可以在基站控制下进行连接及资源分配，也可以在无网络基础设施的时候进行信息交互(第一UE 21和第二UE 22在蜂窝系统的控制下，通过共享小区资源直接进行通信)，在本申请中，以第一UE 21和第二UE 22处于无网络基础设施的场景，进行V2V通信为例进行说明。
第一UE 21包括计时单元211、收发机212、调制器213、解调器214、处理器215。第二UE 22包括计时单元221、收发机222、调制器223、解调器224、处理器225。其中，计时单元211和计时单元221可以是定时器。
第一UE 21定时通过收发机212发送例如M_SEND的第一消息，并通过定时器记录发送M_SEND消息的第一时间，例如Ta。其中，M_SEND消息为数据包类型，用于指示本数据包用于雷达测速测距的数据包，任何SA(控制信道)或者DATA(数据信道)数据包都可以指示本数据包为M_SEND数据包，指示的方式可以是在数据包中预留一个或几个比特，或者通过不同的扰码，或者增加奇偶校验比特等。
第二UE通过收发机222接收到第一UE发送的M_SEND消息，通过定时器记录接收M_SEND消息的时间T1，在收到M_SEND消息的N帧时间内，发送例如M_RECE的第二消息，M_RECE消息携带M_RECE_INFO，M_RECE_INFO包括第二UE的延时信息T_Aux，其中，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为第二UE接收到M_SEND消息的时间，T2为预设的第二UE发送M_RECE消息的时间，CONST_D为第二UE模拟通道延时，为一预设阈值。
其中，M_RECE消息为数据包类型，为第二UE接收到M_SEND消息后发送的回执消息。 SA或者DATA数据包通过某种指示指示自身为M_RECE数据包，指示的方式可以是在数据包中预留一个或几个比特，或者通过不同的扰码，或者增加奇偶校验比特等。M_RECE数据包和M_SEND数据包的内容除过M_RECE_INFO外，都相同。
M_RECE_INFO处于M_RECE数据包的某个区域(参见图3)，具体的时频位置由第一UE和第二UE共同约定。
第一UE通过定时器记录接收到第二UE发送的M_RECE消息的第二时间，例如Tb。第一UE的处理器215根据第一UE发送M_SEND消息的时间Ta、接收M_RECE消息的时间Tb和第二UE的延时信息T_AUX，确定第一UE和第二UE的距离。
在一个例子中，第一UE可以具有显示屏，用以显示计算出的距离，以提醒用户是否存在交通危险。
在另一个例子中，第一UE可以具有显示屏和存储器，存储器中可以预先设定“距离-风险等级表”，显示屏可以将计算出的距离所对应的风险等级显示给用户，以提醒用户是否存在交通危险。
进一步地，第一UE通过解调器214解调M_RECE消息时解调出接收波形和发射波形的载波偏差Fd，即单向多普勒频率，根据单向多普勒频率和载波频率，确定第一UE和第二UE的相对速度。
可以理解的是，第二UE的数量可以是一个，也可以是多个，第一UE和第二UE也可以在基站的控制下，进行直接通信，其测距方法和上述方法相同，此处不再赘述。
图4为本发明实施例提供的一种测距方法流程图。所述方法的执行主体为第一UE。如图4所示，所述方法可以包括：
步骤410，第一UE在第一时间向第二UE发送第一消息，第一消息用于指示开始进行雷达测距。
其中，第一UE和第二UE可以处于蜂窝系统的控制下，通过共享小区资源进行直接通信。第一UE可以定时向第二UE发送第一消息M_SEND，该第一消息为通信数据包，通过第一消息可以指示开始进行雷达测距，并利用定时器，记录发送第一消息M_SEND的第一时间Ta，从而实现通信的同时，进行雷达测距。
步骤420，第一UE在第二时间接收第二UE发送的第二消息，第二消息携带第二UE的延时信息。
其中，第二UE接收到第一UE发送的第一消息M_SEND后，可以利用定时器，也可以利用本地晶振产生的时钟信号记录接收到第一消息M_SEND的时间T1，在接收到第一消息M_SEND后，第二UE对第一消息M_SEND进行处理，即对第一消息M_SEND进行解析后再封装，将第二UE的延时信息T_AUX添加进第一消息M_SEND中，生成第二消息M_RECE，在K帧(k为第二UE处理第一消息M_SEND的时间)后，k小于N(N为预设超时门限)，向第一UE发送第二消息M_RECE。其中，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为第二UE接收到第一消息M_SEND的时间，T2为预设的第二UE发送第二消息M_RECE的时间，CONST_D为预设阈值，即第二UE的模拟通道延时。
如果第二UE在接收到第一消息M_SEND后，延迟K帧,k大于或等于N，则认为第一UE和第二UE处于安全距离，第二UE不必发送第二消息M_RECE。
步骤430，第一UE根据第一时间、第二时间和第二UE的延时信息，确定第一UE和第 二UE的距离。
其中，第一UE首先根据第一时间Ta和第二时间Tb，确定电波总延时T_DlyRaw；再根据电波总延时T_DlyRaw和第二UE的延时信息T_AUX，确定单向电波的延时T_Pure；再根据单向电波的延时T_Pure和光速c，确定第一UE和第二UE的距离D。
即第一UE利用以下公式确定单向电波的延时，
T_Pure＝0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)
其中，T_Pure为单向电波的延时，根据第一时间和第二时间的时间差确定，T_AUX＝T2-T1+CONST_D。
第一UE利用以下公式确定第一UE和第二UE的距离，
D＝c*T_Pure，其中，c为光速。
在上述步骤中，第一UE有自动校准功能，就是把本地发出的信号收回来，得到本地的模拟通道延时，因此，第一UE的模拟通道延时在启动测距功能时，被自动校准掉，因此，第一UE的模拟通道延时可以忽略不计。
进一步地，第一UE在接收到M_RECE消息的波形可以解调出接收波形和发射波形的载波偏差Fd，此偏差即为单向的多普勒频率，根据单向的多普勒频率以及载波频率Fc，利用公式V＝(Fd*c)/Fc，计算第一UE和第二UE的相对速度。
图5为本发明实施例提供的又一种测距方法流程图。所述方法的执行主体为第二UE。如图5所示，所述方法可以包括：
步骤510，第二UE接收第一UE在第一时间发送的第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距。
步骤520，所述第二UE向所述第一UE发送第二消息，所述第二消息携带所述第二UE的延时信息，所述第二消息用于使所述第一UE根据所述第一时间、接收到所述第二消息的第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
其中，第二UE在接收到所述第一消息后，延迟k帧，k小于N时，发送第二消息，所述N为预设超时门限。
图6为本发明实施例提供的一种测距装置结构示意图。如图6所示，该测距装置包括：发送单元610，接收单元620，处理单元630。
发送单元610，用于在第一时间向第二UE发送第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距。
接收单元620，用于在第二时间接收所述第二UE发送的第二消息，所述第二消息携带第二UE的延时信息。
处理单元630，用于根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
进一步地，所述处理单元630具体用于，根据所述第一时间和所述第二时间，确定电波总延时；根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时；根据所述单向电波的延时和光速，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
进一步地，处理单元630具体用于，利用以下公式确定所述单向电波的延时，T_Pure＝0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)，其中，T_Pure为单向电波的延时，T_DlyRaw为电波总延时，所述电波总延时根据所述第一时间和所述第二时间的差值确定；T_AUX为第二UE的 延时信息，根据第一时间和第二时间的时间差确定，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为所述第二UE接收到所述第一消息的时间，T2为所述第二UE发送所述第二消息的时间，CONST_D为预设阈值。
进一步地，所述发送单元610具体用于：在所述接收单元接收到基站的指示消息后，在第一时间向所述第二UE发送第一消息；或者，定时向所述第二UE发送第一消息。
图7为本发明实施例提供的又一种测距装置结构示意图。如图7所示，该测距装置包括：接收单元710，发送单元720。
接收单元710，用于接收第一UE在第一时间发送的第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；
发送单元720，用于向所述第一UE发送第二消息，所述第二消息携带所述第二UE的延时信息，所述第二消息用于使所述第一UE根据所述第一时间、接收到所述第二消息的第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
进一步地，发送单元720具体用于：在接收单元接收到所述第一消息后，延迟k帧，k小于N时，向所述第一UE发送所述第二消息，其中，所述N为预设超时门限。
图8为本发明实施例提供的终端结构示意图。如图8所示，该终端800包括发送器810、接收器820、存储器830、处理器840以及通信总线850。本领域技术人员可以理解，图8中示出的终端800的结构并不构成对测距终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，本申请实施例对此不做限定。
其中，该发送器810可以用于向UE或者发送数据和/或信令等。该接收器820可以用于接收800用于接收UE发送的数据和/或信令等。该存储器830可以用于存储上述UE发送的数据和/或信令，并且，该存储器830也可以用于存储用于执行业务切换方法的一个或多个运行程序和/或模块。在具体实现中，该存储器830还可以用于调用外部软件系统中的多个运行程序和/或模块。该存储器830为一种计算机存储介质，该计算机存储介质包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一UE所执行的业务。
其中，该处理器840是UE的控制中心。该处理器840可以一个通用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。该处理器840可以通过运行或执行存储在存储器830内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器830内的数据，来实现上文图4或图5实施例所提供的测距方法。
其中，该通信总线850可包括一通路，在上述处理器840和存储器830之间传送信息。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为 准。

Claims (16)

  1. 一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：
    第一用户设备UE在第一时间向第二UE发送第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；
    所述第一UE在第二时间接收所述第二UE发送的第二消息，所述第二消息携带第二UE的延时信息；
    所述第一UE根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一UE根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离，包括：
    所述第一UE根据所述第一时间和所述第二时间，确定电波总延时；
    所述第一UE根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时；
    所述第一UE根据所述单向电波的延时和光速，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一UE根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时，包括：
    利用以下公式确定所述单向电波的延时，
    T_Pure＝0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)
    其中，T_Pure为单向电波的延时，T_DlyRaw为电波总延时，所述电波总延时根据所述第一时间和所述第二时间的差值确定；
    T_AUX为第二UE的延时信息，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为所述第二UE接收到所述第一消息的时间，T2为所述第二UE发送所述第二消息的时间，CONST_D为预设阈值。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一UE在第一时间向第二UE发送第一消息，包括：
    所述第一UE接收到基站的指示消息后，在第一时间向所述第二UE发送第一消息；或者，
    所述第一UE定时向第二UE发送第一消息。
  5. 一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：
    第二UE接收第一UE在第一时间发送的第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；
    所述第二UE向所述第一UE发送第二消息，所述第二消息携带所述第二UE的延时信息，所述第二消息用于使所述第一UE根据所述第一时间、接收到所述第二消息的第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二UE向所述第一UE发送第二消息，包括：
    所述第二UE在接收到所述第一消息后，延迟k帧，k小于N时，向所述第一UE发送所述第二消息，其中，所述N为预设超时门限。
  7. 一种测距装置，其特征在于，所述装置包括：
    发送单元，用于在第一时间向第二UE发送第一消息，所述第一消息用于指示开始进 行雷达测距；
    接收单元，用于在第二时间接收所述第二UE发送的第二消息，所述第二消息携带第二UE的延时信息；
    处理单元，用于根据所述第一时间、所述第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于，根据所述第一时间和所述第二时间，确定电波总延时；
    根据所述电波总延时和所述第二UE的延时信息，确定单向电波的延时；
    根据所述单向电波的延时和光速，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于，利用以下公式确定所述单向电波的延时，
    T_Pure＝0.5*(T_DlyRaw-T_AUX)
    其中，T_Pure为单向电波的延时，T_DlyRaw为电波总延时，所述电波总延时根据所述第一时间和所述第二时间的差值确定；
    T_AUX为第二UE的延时信息，根据第一时间和第二时间的时间差确定，T_AUX＝T2-T1+CONST_D，T1为所述第二UE接收到所述第一消息的时间，T2为所述第二UE发送所述第二消息的时间，CONST_D为预设阈值。
  10. 根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送单元具体用于：
    在所述接收单元接收到基站的指示消息后，在第一时间向所述第二UE发送第一消息；或者，
    定时向所述第二UE发送第一消息。
  11. 一种测距装置，其特征在于，所述装置包括：
    接收单元，用于接收第一UE在第一时间发送的第一消息，所述第一消息用于指示开始进行雷达测距；
    发送单元，用于向所述第一UE发送第二消息，所述第二消息携带所述第二UE的延时信息，所述第二消息用于使所述第一UE根据所述第一时间、接收到所述第二消息的第二时间和所述第二UE的延时信息，确定所述第一UE和所述第二UE的距离。
  12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述发送单元具体用于：
    在接收单元接收到所述第一消息后，延迟k帧，k小于N时，向所述第一UE发送所述第二消息，其中，所述N为预设超时门限。
  13. 一种测距终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器、接收器、发送器及通信总线；所述处理器、存储器、接收器以及发送器通过通信总线建立连接，一个或多个程序都将被存储在存储器中并被配置为所述处理器执行，一个或多个程序包括用于执行权利要求1至4中任一项方法的所有指令。
  14. 一种测距终端，其特征在于，所述终端包括处理器、存储器、接收器、发送器及通信总线；所述处理器、存储器、接收器以及发送器通过通信总线建立连接，一个或多个程序都将被存储在存储器中并被配置为所述处理器执行，一个或多个程序包括用于执行权利要求5至6中任一项方法的所有指令。
  15. 一种存储程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序包括指令，所述 指令当被第一UE执行时，使所述第一UE执行根据权利要求1至4任一项所述的方法。
  16. 一种存储程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序包括指令，所述指令当被第二UE执行时，使所述第二UE执行根据权利要求5至6任一项所述的方法。
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