WO2018076573A1 - 一种图像采集方法及电子设备、存储介质 - Google Patents
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Definitions
- the invention relates to an intelligent control technology, in particular to an image acquisition method, an electronic device and a storage medium.
- the current photography generally requires a photographer to press the shutter button to achieve, then it will be more troublesome when implementing self-timer.
- the first one is to use a tripod to support the electronic device and adjust the acquisition direction. Set the shooting waiting time to delay shooting.
- Another method is to use the selfie stick. One end of the selfie stick is equipped with electronic equipment, and the other end is used by the user to adjust the collection direction of the electronic device for collection.
- the image acquisition device in the related art has a technical problem that the image acquisition is too complicated.
- the invention provides an image acquisition method, an electronic device and a storage medium, so as to solve the technical problem that the image acquisition device in the related art has an image collection being too complicated.
- an embodiment of the present invention provides an image acquisition method, which is applied to a first electronic device, wherein the first electronic device has a driving device, and the driving device is configured to generate the first electronic device capable of generating Driving force of displacement;
- a cloud platform is disposed in the first electronic device, and the image capturing device is mounted on the cloud platform.
- an image capturing angle of the image capturing device follows the pan/tilt Change by rotation;
- the method includes:
- first control command is used to indicate that the first electronic device enters a first working mode, where the first working mode is used to describe at least a first sub-mode of the gimbal operation, And a second sub-mode in which the drive device operates;
- the pan/tilt operates in the first sub mode, the driving The device operates in the second sub mode;
- the first sub-mode obtaining a first control policy for the pan-tilt, and obtaining a corresponding first control parameter based on the first control policy, and generating a first control signal output based on the first control parameter Giving the pan/tilt, the first control signal is used to control the pan/tilt;
- the second control signal is used to control the drive device.
- the first sub mode is a pan/tilt tracking mode, and in the pan/tilt tracking mode, the pan/tilt drives the image capturing device associated with the pan-tilt to track an object to perform an image. collection;
- the obtaining the first control parameter, and generating the first control signal to the cloud platform based on the first control parameter includes:
- a rotation parameter of the pan/tilt is the first control parameter
- the first control signal is used to control the pan-tilt rotation to form between the image acquisition device and the target object The angle between the first preset angle range.
- the first sub mode is a pan/tilt lock mode, and in the pan/tilt lock mode, the pan/tilt drives the image capture device associated with the pan-tilt to always align with a specific direction. ;
- the obtaining the first control parameter, and generating the first control signal to the cloud platform based on the first control parameter includes:
- the first control signal is used to control the pan-tilt rotation to form between the image acquisition device and the specific direction The angle between the second preset angle range.
- the second sub mode is that the driving device is subjected to a remote control mode, and the driving device is subjected to In the remote control mode, the driving device is remotely controlled by the second electronic device;
- the obtaining the second control parameter, and generating the second control signal to the driving device based on the second control parameter includes:
- a movement parameter of the driving device comprising: at least one of a moving direction, a moving speed, and a moving acceleration, wherein the moving parameter is the second control parameter;
- the second control signal is generated by the movement parameter and output to the driving device, and the driving device is controlled to move by the second control signal.
- the first sub mode is a PTZ remote control mode, and in the PTZ remote control mode, the PTZ is remotely controlled by a second electronic device, and the image acquisition unit is associated with the PTZ ;
- the obtaining the first control parameter, and generating the first control signal to the cloud platform based on the first control parameter includes:
- a third rotation parameter of the pan/tilt comprising: at least one of a rotation direction, a rotation angle, and a rotation speed, wherein the third rotation parameter is Is the first control parameter;
- the second sub mode is a driving device tracking mode, and in the driving device tracking mode, the driving device tracks a target object movement;
- the obtaining the second control parameter, and generating the second control signal to the driving device based on the second control parameter includes:
- the relative position parameter comprising: at least one of a relative distance parameter and a relative angle parameter;
- the second control signal is used to control movement of the driving device to form the first electronic device and a relative distance between the target objects in a preset distance range, and forming a relative angle between the first electronic device and the target object at a preset angle range.
- an embodiment of the present invention provides a first electronic device, including:
- a driving device configured to provide a driving force capable of causing displacement of the first electronic device
- the cloud platform is equipped with an image capturing device configured to drive the image capturing device to change the image capturing angle when the pan/tilt is rotated in a state in which the image capturing device is linked with the pan/tilt;
- the first electronic device further includes:
- a first obtaining module configured to obtain a first control command, where the first control command is used to indicate that the first electronic device enters a first working mode, where the first working mode is used to describe at least the PTZ a first sub-mode of operation and a second sub-mode of operation of the drive device;
- a response module configured to respond to the first control command and control the first electronic device to enter the first working mode, in the first working mode, the gimbal operates in the first sub Mode, the driving device operates in the second sub mode;
- a second obtaining module configured to obtain a first control policy for the pan/tilt in the first sub-mode, and obtain a corresponding first control parameter based on the first control policy, based on the first control
- the parameter generates a first control signal for controlling the pan/tilt and outputs the same to the pan/tilt;
- the second obtaining module is further configured to: obtain, in the second sub-mode, a second control policy for the driving device, and obtain a corresponding second control parameter based on the second control policy, based on the The second control parameter generates a second control signal for controlling the drive device and outputs to the drive device.
- the first sub-mode is a pan-tilt tracking mode, and in the pan-tilt tracking mode, the gimbal drives the image capturing device associated with the pan-tilt to track a target object for image collection;
- the second obtaining module comprises:
- a first obtaining unit configured to obtain a first relative angle between the motion chassis of the first electronic device and the target object
- a second obtaining unit configured to obtain a second relative angle between the pan/tilt and a sports chassis of the first electronic device
- a first determining unit configured to determine, by the first relative angle and the second relative angle, a first rotation parameter of the pan/tilt, and the rotation of the pan/tilt included in the first rotation parameter Direction and angle, the first rotation parameter is the first control parameter;
- the first generating unit is configured to generate the first control signal by using the first rotation parameter and output the signal to the pan/tilt, and control the pan-tilt rotation by the first control signal to form the image capturing device and An angle between the target objects at a first predetermined angle range.
- the first sub mode is a pan/tilt lock mode, and in the pan/tilt lock mode, the pan/tilt drives the image capture device associated with the pan-tilt to always align with a specific direction. ;
- the second obtaining module comprises:
- a third obtaining unit configured to obtain a third relative angle between the motion chassis of the first electronic device and a specific direction
- a fourth obtaining unit configured to obtain a fourth relative angle between the sports chassis and the pan/tilt
- a second determining unit configured to determine a second rotation parameter of the pan/tilt based on the third relative angle and the fourth relative angle, where the second rotation parameter includes a rotation direction of the pan/tilt And an angle, the second rotation parameter is the first control parameter;
- a second generating unit configured to generate the first control signal based on the second rotation parameter And transmitting to the pan/tilt, controlling the pan-tilt rotation by the first control signal to form an angle between the image capturing device and the specific direction at a second preset angle range.
- the second sub mode is a remote control mode of the driving device, and the driving device is remotely controlled by the second electronic device when the driving device is subjected to the remote control mode;
- the second obtaining module further includes:
- a first receiving unit configured to receive a first remote control command sent by the second electronic device
- the first response unit is configured to determine, according to the first remote control instruction, a movement parameter of the driving device, the movement parameter comprising: at least one of a moving direction, a moving speed, and a moving acceleration, the moving parameter That is, the second control parameter;
- a first output unit configured to generate the second control signal by the movement parameter and output to the driving device, the second control signal for controlling movement of the driving device.
- the first sub mode is a PTZ remote control mode, and in the PTZ remote control mode, the PTZ is remotely controlled by a second electronic device, and the image acquisition unit is associated with the PTZ ;
- the second obtaining module comprises:
- a second receiving unit configured to receive a second remote control command sent by the second electronic device
- the second response unit is configured to determine a third rotation parameter of the pan/tilt in response to the second remote control instruction, where the third rotation parameter includes at least one of a rotation direction, a rotation angle, and a rotation speed,
- the third rotation parameter is the first control parameter
- the second output unit is configured to generate the first control signal by the third rotation parameter and output the signal to the pan/tilt, and control the pan-tilt rotation by the second control signal.
- the second sub mode is a driving device tracking mode, and in the driving device tracking mode, the driving device tracks a target object movement;
- the second obtaining module further includes:
- a detecting unit configured to detect a relative position parameter between the first electronic device and the target object, where the relative position parameter comprises: at least one of a relative distance parameter and a relative angle parameter;
- a third determining unit configured to determine a motion parameter of the driving device based on the relative position parameter
- a third generating unit configured to generate the second control signal by the motion parameter and transmit the second control signal to the driving device, where the second control signal is used to control movement of the driving device to form a relative distance between the first electronic device and the target object that is within a preset distance range, and forms a relative angle between the first electronic device and the target object that is within a preset angular range.
- an embodiment of the present invention provides a first electronic device, where the first electronic device includes:
- a driving device configured to provide a driving force capable of causing displacement of the first electronic device
- the cloud platform is equipped with an image capturing device configured to drive the image capturing device to change the image capturing angle when the pan/tilt is rotated in a state in which the image capturing device is linked with the pan/tilt;
- the first electronic device further includes:
- a processor configured to obtain a first control command, where the first control command is used to indicate that the first electronic device enters a first working mode, where the first working mode is used to describe at least the working of the gimbal a first sub-mode and a second sub-mode in which the drive device operates;
- the processor is further configured to, in response to the first control command, and control the first electronic device to enter the first working mode, in the first working mode, the pan/tilt works in the a first sub mode, the driving device operates in the second sub mode;
- the processor is further configured to: obtain, in the first sub-mode, a first control policy for the PTZ, and obtain a corresponding first control parameter based on the first control policy, based on the first
- the control parameter generates a first control signal for controlling the pan/tilt and outputs the same to the pan/tilt;
- the processor is further configured to obtain, for the driving device, in the second sub mode a second control strategy, and obtaining a corresponding second control parameter based on the second control policy, generating a second control signal for controlling the driving device based on the second control parameter, and outputting the second control signal to the driving device .
- an embodiment of the present invention provides a storage medium, where the executable medium is stored with an executable instruction, where the executable instruction is used to execute an image collection method provided by an embodiment of the present invention.
- the first electronic device is provided with a driving device and a pan/tilt
- the driving device is configured to generate a driving force that enables the first electronic device to generate displacement
- the pan/tilt is equipped with
- the image capturing device when the image capturing device is linked with the pan/tilt, rotates the pan/tilt, and the image capturing angle of the image capturing device changes, so that the first electronic device can obtain and respond to the first control command.
- the angle and position of the image capturing device can be controlled by the cooperation of the gimbal and the driving device without the need for the subject To meet the image acquisition device, which simplifies the image acquisition process and improves image collection efficiency.
- FIG. 1 is a structural diagram of a first electronic device according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a flowchart of an image collection method according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a schematic diagram of determining relative location information in an image collection method according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 4 is a block diagram of a first electronic device in accordance with an embodiment of the present invention.
- the invention provides an image acquisition method and an electronic device, so as to solve the technical problem that the image acquisition device in the related art has an excessively complicated image collection.
- the driving device configured to generate
- the first electronic device is configured to generate a driving force for displacement
- the image capturing device is mounted on the pan/tilt, and the image capturing device is rotated when the image capturing device is linked with the pan-tilt
- the image acquisition angle is changed accordingly, so that the first electronic device can obtain and respond to the first control command to control the pan/tilt in the first sub-mode and control the driving device in the second sub-mode, through the cooperation of the gimbal and the driving device
- the function can control the angle and position of the image acquisition device without the need of the object to meet the image acquisition device, thereby simplifying the image acquisition process and improving the image collection efficiency.
- an embodiment of the present invention provides an image acquisition method, which is applied to a first electronic device.
- the first electronic device includes: a driving device 10 configured to generate a device The first electronic device is capable of generating a displacement driving force; the first electronic device is provided with a pan/tilt head 11 on which the image capturing device 12 is mounted, and the image capturing device 12 is linked with the pan-tilt 11 Next, the image acquisition angle of the image capture device 12 changes as the pan/tilt head 11 is rotated.
- the first electronic device is, for example, an electronic device that moves in different ways, such as the ground, the water, and the air, in a different manner, such as a balance car, a robot, and a drone.
- the method includes:
- Step S201 Obtain a first control command, where the first control command is used to instruct the first electronic device to enter a first working mode, where the first working mode is at least used to describe the first working of the PTZ a submode, and a second submode of operation of the drive device;
- Step S202 responsive to the first control command, and controlling the first electronic device to enter the first working mode, in the first working mode, the gimbal works in the first sub mode, The driving device operates in the second sub mode;
- Step S203 Obtain a first control policy for the PTZ in the first sub-mode, and obtain a corresponding first control parameter based on the first control policy, and generate a first message based on the first control parameter. Controlling a signal output to the pan/tilt to control the pan/tilt; in the second sub-mode, obtaining a second control policy for the driving device, and obtaining a corresponding second based on the second control policy Controlling a parameter, generating a second control signal based on the second control parameter to output to the driving device to control the driving device.
- the first control command may be generated in various manners, for example, clicking a preset button on the first electronic device, generating a preset gesture, receiving a remote control command generated by the second electronic device, and the like.
- the first sub-mode can have a plurality of different modes, and the control of the gimbal is different.
- the following three types are introduced. Of course, in the specific implementation process, the following three situations are not limited.
- the first sub-mode is a pan-tilt tracking mode
- the pan-tilt head drives the image capturing device associated with the tracking target object to perform image collection
- the target object can be a human, an animal, an object, etc., based on a tracking technique of the target object, such as UWB (Ultra Wideband) technology, visual tracking technology, etc., to realize the tracking of the target object by the gimbal.
- UWB Ultra Wideband
- the obtaining the first control parameter, and generating the first control signal to the pan/tilt based on the first control parameter includes: obtaining between the motion chassis of the first electronic device and the target object a first relative angle; obtaining a second relative angle between the pan and the moving chassis of the first electronic device; determining, by the first relative angle and the second relative angle a first rotation parameter of the pan/tilt, a rotation direction and an angle of the pan/tilt included in the first rotation parameter, the first rotation parameter being the first control parameter; generated by the first rotation parameter
- the first control signal is output to the pan/tilt to control the pan/tilt rotation by the first control signal, so that an angle between the image capturing device and the target object is located in the first pre-pre Set the angle range.
- the relative angle between the gimbal and the target object can be determined by the first relative angle and the second relative angle, and the image capturing device is fixed to the pan/tilt, so the relative relationship between the image capturing device and the pan/tilt The angle is also fixed.
- the angle between the image capturing device and the target object can be determined by the relative angle between the gimbal and the target object, and the relative angle between the image capturing device and the pan/tilt. Then, it is judged whether the relative angle between the image capturing device and the target object is within a first preset angle range (for example, -30° to 30°, -10° to 10°, and the like).
- the angle between the image capturing device and the target object may be an angle between a line connecting the center point of the image capturing device and the target object and a center line of the image capturing device, according to the image capturing device and the target object
- the different values of the angle between the two include the following two cases:
- Case 1 If the angle between the image capturing device and the target object is not within the first preset angle range, it means that the target object cannot be collected by the image capturing device (or even the target object cannot be collected at all). In this case, the image capturing device needs to be controlled to rotate. For example, if the angle between the image capturing device and the target object is less than the minimum value of the first preset angle range, the image capturing device can be controlled to the first direction ( For example: left) rotation; case 2) If the angle between the image acquisition device and the target object is greater than the maximum value of the first preset angle range, the image acquisition device can be controlled to the opposite direction of the first direction (for example: right Side) rotation and so on.
- first direction For example: left
- the image acquisition device If the angle between the image acquisition device and the target object is greater than the maximum value of the first preset angle range, the image acquisition device can be controlled to the opposite direction of the first direction (for example: right Side) rotation and so on.
- the first sub-mode is a pan-tilt lock mode
- the image capture device that is linked to the pan-tilt is always aligned with a specific direction, for example, specific
- the direction is, for example, the direction in which the first electronic device is advanced, the direction in which the device is backward, the direction set by the user of the first electronic device, and the like, which are not limited in the embodiment of the present invention.
- the obtaining the first control parameter, and generating the first control signal to the cloud platform based on the first control parameter comprises: obtaining a third between the motion chassis of the first electronic device and a specific direction a relative angle between the moving chassis and the pan/tilt; determining a second rotation parameter of the pan/tilt based on the third relative angle and the fourth relative angle
- the second rotation parameter includes a rotation direction and an angle of the pan/tilt, the The second rotation parameter is the first control parameter; the first control signal is generated based on the second rotation parameter and transmitted to the pan/tilt to control the pan/tilt rotation by the first control signal, thereby Having the angle between the image capture device and the particular direction is within a second predetermined angle range.
- the angle between the gimbal and the specific direction can be determined, the angle between the gimbal and the specific direction, and the image capturing device and the gimbal
- the angle between the image capturing device and the specific direction can be determined, and the second preset angle range is, for example, -20° to 20°, -10° to 10°, etc.;
- the acquisition device can realize the acquisition in a specific direction, so the image acquisition device can be adjusted; if it is not in the second preset angle range, the image acquisition device cannot achieve the acquisition in a specific direction, so the image is collected through the gimbal.
- the device performs control, for example, controlling its rotation angle and direction, etc., to achieve image acquisition by the image capture device in a particular direction.
- the second sub mode is that the driving device is subjected to the remote control mode, and the driving device is subjected to the remote control mode.
- the driving device is remotely controlled by the second electronic device.
- the second electronic device is, for example, a remote controller, a mobile phone, a tablet computer, or the like, which is not limited in the embodiment of the present invention.
- the obtaining the second control parameter generating the second control signal to the driving device based on the second control parameter, comprising: receiving a first remote control command sent by the second electronic device; a remote control command, determining a movement parameter of the driving device, the movement parameter comprising: at least one of a moving direction, a moving speed, and a moving acceleration, wherein the moving parameter is the second control parameter;
- the movement parameter generates the second control signal and outputs to the driving device to control movement of the driving device by the second control signal.
- the movement direction can be set to a specific direction by the first remote command, and the movement speed is the default movement speed (or the movement speed is set by the user); or, the first electronic device is currently at a standstill, the user wishes Controlling the movement of the first electronic device toward the target object, the movement direction may be set to the direction of the target object by the first remote command, and if the movement speed and the movement acceleration are not set, the movement speed and the movement acceleration are the default speed and the default acceleration, of course.
- the moving speed and the moving acceleration may be set by the user in the first remote command, which is not limited in the embodiment of the present invention.
- the solution can be applied to the robot fixed point, and the image capturing device automatically captures the operator, which may include, for example, the following steps. :
- the photographer wears the remote controller (ie, the second electronic device), and the photographer can move freely at this time, such as playing basketball, jogging, and the like.
- the remote controller ie, the second electronic device
- the PTZ independently tracks the subject and moves 360° to place the subject in the center of the field of view in real time.
- the robot can be remotely controlled by the user to control the image collecting device to automatically collect the user, which may include the following steps:
- pan/tilt tracking mode Start the pan/tilt tracking mode, and the pan/tilt detects the direction of the user in real time by detecting the UWB signal (ie, the positioning signal);
- the user can control the movement of the robot in a relatively large scene by the remote controller at this time, but the image acquisition device is always aimed at the user during the movement.
- the user can be guaranteed to be in the center of the screen, but the background is constantly changing.
- the first sub mode is the pan/tilt lock mode and the second sub mode is the drive device being controlled by the remote mode
- the robot can be remotely controlled by the user, and the pan/tilt locks the image capturing device to shoot in a specific direction.
- the mode is generally applied to the scene shooting, wherein the user can remotely control the robot movement through the remote controller, but the pan/tilt locks the image capturing device toward a certain In a particular direction, regardless of where the robot moves, the image capture device is always shooting in that particular direction (eg, shooting the sunrise against the east).
- the robot can also be remotely controlled by the user through the remote controller, and the pan/tilt control image acquisition device is aligned with the robot in the forward direction.
- the first sub mode is a pan/tilt remote control mode
- the pan/tilt remote control mode the pan/tilt is remotely controlled by a second electronic device
- the image acquisition unit is associated with the pan/tilt Linkage, for example, that is, through remote control of the second electronic device, can control the pan/tilt.
- the obtaining the first control parameter generating the first control signal to the cloud platform based on the first control parameter, comprising: receiving a second remote control command sent by the second electronic device; a second remote control command, determining a third rotation parameter of the pan/tilt, the third rotation parameter comprising: at least one of a rotation direction, a rotation angle, and a rotation speed, wherein the third rotation parameter is the a control parameter; generating the first control signal by the third rotation parameter and outputting to the pan/tilt to control the pan-tilt rotation by the second control signal.
- the image acquisition device After the image acquisition device acquires the image, it can send it to the second electronic device. After receiving the image, the user of the second electronic device may feel that the angle of the image captured by the image acquisition device is not too suitable. Then, the second remote control command can be manually generated and sent to the first electronic device to control the pan/tilt by the second remote control command, so that the image capturing device is located at a reasonable acquisition angle, for example, turning left, Turn right, etc., the rotation angle is, for example, 10°, 20°, etc., and the rotation speed is, for example, 100°/min (min), 50°/min, and the like.
- the second remote control command can be manually generated and sent to the first electronic device to control the pan/tilt by the second remote control command, so that the image capturing device is located at a reasonable acquisition angle, for example, turning left, Turn right, etc.
- the rotation angle is, for example, 10°, 20°, etc.
- the rotation speed is, for example, 100°/min (min),
- the second sub mode is a driving device tracking mode, and in the driving device tracking mode, the driving device tracks Target object movement;
- the obtaining the second control parameter, and generating the second control signal to the driving device based on the second control parameter comprises: detecting a relative position between the first electronic device and the target object a parameter, the relative position parameter comprising: at least one of a relative distance parameter and a relative angle parameter; determining a motion parameter of the driving device based on the relative position parameter; generating the second control signal by using the motion parameter And transmitting the second control signal to the driving device to control movement of the driving device by the second control signal, thereby making a relative distance and an angle between the first electronic device and the target object Located in the preset distance and angle range.
- the relative distance parameter between the first electronic device and the target object can be obtained by using various techniques, for example, by an infrared range finder, an electromagnetic range finder, UWB, etc., wherein if the target object carries the first In the case of the second electronic device, the relative distance parameter between the first electronic device and the second electronic device is determined by the interaction between the first electronic device and the second electronic device, and the first electronic device and the second electronic device are The relative distance parameter between the electronic devices serves as a relative distance parameter between the first electronic device and the target object.
- the relative distance parameter between the first electronic device and the second electronic device can be obtained by using various techniques, such as: TOF (Time of Flight) technology, time difference of arrival (TDOA, Time Difference of
- TOF Time of Flight
- TDOA time difference of arrival
- the first electronic device and the second electronic device may perform ranging by using a two-way ranging (TWR) method, and three times of communication is required for each ranging, which specifically includes the following steps.
- TWR is an algorithm of TOF
- the first electronic device sends a Poll packet, and when sent, the first electronic device records the time stamp tt 1 sent by the marker;
- the second electronic device waits to receive the first positioning signal sent by the first electronic device, and after receiving the pull data packet, the second electronic device records the time stamp ta 1 of the receiving time, and then sends a response (response ) the data packet, and record the timestamp ta 2 of the response packet sent;
- the first electronic device waits to receive the positioning signal sent by the second electronic device, and after receiving the response data packet, the first electronic device records the time stamp tt 2 of the receiving time, and calculates that the final data packet needs to be sent. Timestamp tt 3 , when the clock of the first electronic device reaches tt 3 , a final data packet is sent, and the final data packet contains three time stamp information (tt 1 , tt 2 , tt 3 );
- the second electronic device After receiving the final data packet, the second electronic device records the reception time stamp ta 3 . At this time, the second electronic device has recorded three time stamps ta 1 , ta 2 , ta 3 , and at the same time, by reading the content of the final data packet, three time stamps tt 1 , tt 2 of the first electronic device are also obtained. Tt 3 ;
- the distance value between the first electronic device and the second electronic device ie, the relative distance parameter
- the calculation formula is as follows:
- D IS represents a distance value between the first electronic device and the second electronic device
- T represents a communication duration between the first electronic device and the second electronic device
- V represents a speed of light
- the relative angle parameter between the first electronic device and the second electronic device may be detected, and the relative angle parameter between the first electronic device and the second electronic device may be detected.
- the relative angle parameter between the first electronic device and the target object may be detected.
- a relative angle value between the first electronic device and the second electronic device may be determined by using various techniques, such as: Angle of Arrival (AOA) technology, arrival phase difference (PDOA, Phase) Different of Arrival) technology, etc., wherein the second electronic device may include at least two antennas, when the first electronic device sends the first positioning signal (eg, a Poll packet, a final packet, etc.) to the second electronic device At least two antennas of the second electronic device are in a receiving state, so that the first positioning signal can be received, and then the phase difference of the two antennas reaching the second electronic device by the first positioning signal determines the first electronic device and the second
- the relative angle value between the electronic devices ie, the relative angle parameter
- the relative angle value can be calculated by the following formula:
- P 1 represents that the first positioning signal reaches the phase of the first antenna of the second electronic device, and the unit is a radians value
- P 2 represents that the first positioning signal reaches the phase of the second antenna of the second electronic device, and the unit is a radians value
- P D represents the phase difference between the first positioning signal and the first antenna and the second antenna, and the unit is a radians value
- Ang represents the relative angle value between the first electronic device and the second electronic device, in degrees.
- the preset distance range may be set by default by the first electronic device, or may be set by a user of the first electronic device, for example: 5m ⁇ 1m, 10m ⁇ 2m, etc.;
- the range of the angle may be set by the first electronic device by default, or may be set by the user of the first electronic device, which is not limited in the embodiment of the present invention.
- the driving device After determining the relative distance parameter between the first electronic device and the target object, it can be determined whether the relative distance parameter is in a preset distance range, and if not located, the driving device can be controlled to move by using the second control signal, Setting the relative distance parameter to a preset distance range, for example, if the relative distance parameter is greater than a maximum value of the preset distance range, The driving device controls the first electronic device to move toward a direction close to the target object. If the relative distance parameter is smaller than a minimum value of the preset distance range, the driving of the first electronic device in a direction away from the target object or the like may be controlled by the driving device. Similarly, after obtaining the relative angle parameter, it can also be determined whether the relative angle parameter is in the preset angle range. If not in the preset angle range, the first electronic device can be controlled to be rotated by the driving device, so that the first electronic device and the target object are The relative angle parameter between them is in the preset angle range.
- the tag beacon eg, remote control
- the robot's driving device eg, the sports chassis
- the pan/tilt is remotely controlled by the user through the remote control, which may include, for example, the following steps:
- pan/tilt is in the remote control mode, and the user controls the rotation angle of the gimbal through the remote controller;
- the remote controller issues a shooting command, and the image capturing device responds to the shooting command to perform image acquisition.
- an embodiment of the present invention provides a first electronic device.
- the first electronic device has a driving device 10 configured to provide a driving force to enable The first electronic device is capable of generating a displacement; the first electronic device is provided with a cloud platform 11 on which the image capturing device 12 is mounted, in a state in which the image capturing device 12 is linked with the cloud platform 11 When the pan/tilt head 11 is rotated, the image capturing angle of the image capturing device 12 changes accordingly.
- the first electronic device further includes:
- the first obtaining module 40 is configured to obtain a first control command, where the first control command is used to indicate that the first electronic device enters a first working mode, where the first working mode is used to describe at least the cloud a first sub-mode in which the stage 11 operates, and a first operation of the drive unit 10 Two sub-mode
- the response module 41 is configured to, in response to the first control command, and control the first electronic device to enter the first working mode, in the first working mode, the pan/tilt 11 operates in the first In a sub mode, the driving device 10 operates in the second sub mode;
- a second obtaining module 42 configured to obtain a first control policy for the PTZ 11 in the first sub-mode, and obtain a corresponding first control parameter based on the first control policy, based on the first a control parameter generating a first control signal output to the pan-tilt 11 to control the pan-tilt 11; in the second sub-mode, obtaining a second control policy for the drive device 10, and based on the The second control strategy obtains a corresponding second control parameter, and generates a second control signal based on the second control parameter to output to the driving device 10 to control the driving device 10.
- the first sub-mode is a pan/tilt 11 tracking mode, and in the pan/tilt 11 tracking mode, the pan-tilt 11 drives the image capturing device 12 associated with the tracking target object to perform image collection;
- the second obtaining module 42 includes:
- a first obtaining unit configured to obtain a first relative angle between the motion chassis of the first electronic device and the target object
- a second obtaining unit configured to obtain a second relative angle between the pan/tilt head 11 and a sports chassis of the first electronic device
- a first determining unit configured to determine a first rotation parameter of the pan/tilt 11 by the first relative angle and the second relative angle, the pan/tilt head 11 included in the first rotation parameter
- the direction and direction of rotation, the first rotation parameter is the first control parameter
- a first generating unit configured to generate the first control signal by using the first rotation parameter and output the signal to the pan-tilt 11 to control the pan-tilt 11 to rotate by the first control signal, thereby causing the The angle between the image capture device 12 and the target object is within a first predetermined angle range.
- the first sub mode is a pan/tilt 11 locking mode, and the pan/tilt 11 locks the mode.
- the cloud platform 11 drives the image capturing device 12 associated with it to always align with a specific direction;
- the second obtaining module 42 includes:
- a third obtaining unit configured to obtain a third relative angle between the motion chassis of the first electronic device and a specific direction
- a fourth obtaining unit configured to obtain a fourth relative angle between the sports chassis and the platform 11;
- a second determining unit configured to determine a second rotation parameter of the pan/tilt head 11 based on the third relative angle and the fourth relative angle, where the second rotation parameter includes the pan/tilt head 11 a rotation direction and an angle, wherein the second rotation parameter is the first control parameter;
- a second generating unit configured to generate the first control signal based on the second rotation parameter and transmit the signal to the pan/tilt 11 to control the pan/tilt 11 to rotate by the first control signal, thereby causing the The angle between the image capture device 12 and the particular direction is within a second predetermined angle range.
- the second sub mode is that the driving device 10 is subjected to a remote control mode, and in the remote control mode of the driving device 10, the driving device 10 is remotely controlled by the second electronic device;
- the second obtaining module 42 further includes:
- a first receiving unit configured to receive a first remote control command sent by the second electronic device
- a first response unit configured to determine a movement parameter of the driving device 10 in response to the first remote control instruction, the movement parameter comprising: at least one of a moving direction, a moving speed, and a moving acceleration, the moving The parameter is the second control parameter;
- a first output unit configured to generate the second control signal by the movement parameter and output to the driving device 10 to control movement of the driving device 10 by the second control signal.
- the first sub mode is a remote control mode of the pan/tilt head 11 , and in the remote control mode, the pan/tilt head 11 is remotely controlled by the second electronic device, and the image capturing unit is Yuntai 11 linkage;
- the second obtaining module 42 includes:
- a second receiving unit configured to receive a second remote control command sent by the second electronic device
- a second response unit configured to determine a third rotation parameter of the pan/tilt head 11 in response to the second remote control command, the third rotation parameter comprising: at least one of a rotation direction, a rotation angle, and a rotation speed
- the third rotation parameter is the first control parameter
- a second output unit configured to generate the first control signal by the third rotation parameter and output the signal to the pan-tilt 11 to control the pan-tilt 11 to rotate by the second control signal.
- the second sub mode is a tracking mode of the driving device 10, and in the tracking mode of the driving device 10, the driving device 10 tracks a target object movement;
- the second obtaining module 42 further includes:
- a detecting unit configured to detect a relative position parameter between the first electronic device and the target object, where the relative position parameter comprises: at least one of a relative distance parameter and a relative angle parameter;
- a third determining unit configured to determine a motion parameter of the driving device 10 based on the relative position parameter
- a third generating unit configured to generate the second control signal by the motion parameter and transmit the second control signal to the driving device 10 to control movement of the driving device 10 by the second control signal So that the relative distance and angle between the first electronic device and the target object are located at a preset distance and an angular range.
- processors such as a central processing unit (CPU), a microprocessor (MCU), or alternatively, an application specific integrated circuit (ASIC). Or logic programmable gate (FPGA) implementation.
- CPU central processing unit
- MCU microprocessor
- ASIC application specific integrated circuit
- FPGA logic programmable gate
- Embodiments of the present invention provide a storage medium, such as a mobile storage device, a random access memory (RAM), a read-only memory (ROM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like.
- a storage medium such as a mobile storage device, a random access memory (RAM), a read-only memory (ROM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like.
- Media of code the storage medium
- the executable instruction is used to execute the image collection method provided by the embodiment of the present invention.
- the first electronic device is provided with a driving device and a pan/tilt
- the driving device is configured to provide a driving force to enable the first electronic device to generate displacement, and the pan/tilt is mounted thereon.
- the image capturing device when the image capturing device is linked with the pan/tilt, rotates the pan/tilt, and the image capturing angle of the image capturing device changes, so that the first electronic device can obtain and respond to the first control command.
- the angle and position of the image capturing device can be controlled by the cooperation of the gimbal and the driving device without the need for the subject To meet the image acquisition device, which simplifies the image acquisition process and improves image collection efficiency.
- embodiments of the present invention can be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present invention may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or a combination of software and hardware. Moreover, the invention can take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) including computer usable program code.
- computer-usable storage media including but not limited to disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
- These computer program instructions can also be stored in a bootable computer or other programmable data processing
- the apparatus is readable in a computer readable memory in a particular manner such that instructions stored in the computer readable memory produce an article of manufacture comprising the instruction device, the instruction device being implemented in one or more flows and/or block diagrams of the flowchart The function specified in the box or in multiple boxes.
- These computer program instructions can also be loaded onto a computer or other programmable data processing device such that a series of operational steps are performed on a computer or other programmable device to produce computer-implemented processing for execution on a computer or other programmable device.
- the instructions provide steps for implementing the functions specified in one or more of the flow or in a block or blocks of a flow diagram.
- An embodiment of the present invention provides an image capturing method, an electronic device, and a storage medium.
- the driving device and the pan/tilt are disposed on the first electronic device, and the driving device is configured to provide a driving force for the first electronic device.
- the image capturing device is mounted on the pan/tilt, and the image capturing device of the image capturing device is rotated when the image capturing device is linked with the pan-tilt. The angle changes accordingly.
- the angle and position of the image capturing device can be controlled without the need for the subject to meet the image capturing device, thereby simplifying the image capturing process and improving the image. Collection efficiency.
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Abstract
本发明涉及智能控制技术，公开了一种图像采集方法及电子设备、存储介质，以解决相关技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。本发明实施例中，在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置配置为提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。
Description
本发明涉及智能控制技术，尤其涉及一种图像采集方法及电子设备、存储介质。
随着科学技术的不断发展，电子技术也得到了飞速的发展，电子产品的种类越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。现在人们可以通过各种类型的电子设备，享受随着科技发展带来的舒适生活。例如，笔记本电脑、台式电脑、智能手机、平板电脑等电子设备已经成为人们生活中一个重要的组成部分，用户可以使用手机、平板电脑等电子设备来听音乐、玩游戏等等，以减轻现代快节奏生活所带来的压力。
相关技术中很多电子设备都具备摄像功能，可以通过摄像功能采集多种多样的图像和视频。但目前的摄影一般需要一个拍摄者去按快门键去实现，那么在实现自拍的时候会比较麻烦，目前有两种解决方案，第一种是使用三脚架支撑电子设备并实现调整好采集方向，通过设置拍摄等待时间的方式延迟拍摄，另外一种办法是使用自拍杆，自拍杆的一端设置电子设备，另一端供用户握持以调整电子设备的采集方向进行采集。
但这两种办法都存在一个缺陷，就是被拍摄的对象一般要去迎合电子设备的采集方向，换言之，被拍摄的用户必须不断调整位置以保持处于电子设备的采集范围内。
由此可见，相关技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。
发明内容
本发明提供一种图像采集方法及电子设备、存储介质，以解决相关技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种图像采集方法，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置配置为产生能够使得所述第一电子设备能够产生位移的驱动力；
所述第一电子设备中设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，所述图像采集装置的图像采集角度随所述云台的转动而改变；
所述方法包括：
获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；
响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；
在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，所述第一控制信号用以控制所述云台；
在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，所述第二控制信号用以控制所述驱动装置。
可选的，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像
采集；
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：
获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；
获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；
通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；
通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，所述第一控制信号用于控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述目标对象之间的位于第一预设夹角范围的夹角。
可选的，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置的采集方向始终对准特定方向；
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：
获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；
获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；
基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；
基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台，所述第一控制信号用于控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述特定方向之间的位于第二预设夹角范围的夹角。
可选的，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受
遥控模式中，所述驱动装置受第二电子设备遥控；
相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：
接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；
响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；
通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，通过所述第二控制信号控制所述驱动装置移动。
可选的，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式中，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：
接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；
响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；
通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第二控制信号控制所述云台转动。
可选的其中，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式中，所述驱动装置跟踪目标对象移动；
相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：
检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；
基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；
通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置运动，形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设距离范围的相对距离，并形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设角度范围的相对角度。
第二方面，本发明实施例提供一种第一电子设备，包括：
驱动装置，配置为输出提供能够使得所述第一电子设备产生位移的驱动力；
云台，搭载有图像采集装置，配置为在所图像采集装置随云台联动的状态下，当所述云台转动时带动所述图像采集装置的图像采集角度随之改变；
所述第一电子设备还包括：
第一获得模块，配置为获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；
响应模块，配置为响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；
第二获得模块，配置为在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成用于控制所述云台的第一控制信号，并输出给所述云台；
所述第二获得模块，还配置为在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成用于控制所述驱动装置的第二控制信号，并输出给所述驱动装置。
可选的，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；
相应的，所述第二获得模块，包括：
第一获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；
第二获得单元，配置为获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；
第一确定单元，配置为通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；
第一生成单元，配置为通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第一控制信号控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述目标对象之间的位于第一预设夹角范围的夹角。
可选的，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置的采集方向始终对准特定方向；
相应的，所述第二获得模块，包括：
第三获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；
第四获得单元，配置为获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；
第二确定单元，配置为基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；
第二生成单元，配置为基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号
并传输至所述云台，通过所述第一控制信号控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述特定方向之间的位于第二预设夹角范围的夹角。
可选的，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式中，所述驱动装置受第二电子设备遥控；
相应的，所述第二获得模块，还包括：
第一接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；
第一响应单元，配置为响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；
第一输出单元，配置为通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置移动。
可选的，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式中，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；
相应的，所述第二获得模块，包括：
第二接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；
第二响应单元，配置为响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；
第二输出单元，配置为通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第二控制信号控制所述云台转动。
可选的，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式中，所述驱动装置跟踪目标对象移动；
相应的，所述第二获得模块，还包括：
检测单元，配置为检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；
第三确定单元，配置为基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；
第三生成单元，配置为通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置运动，形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设距离范围的相对距离，并形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设角度范围的相对角度。
第三方面，本发明实施例提供一种第一电子设备，所述第一电子设备包括：
驱动装置，配置为输出提供能够使得所述第一电子设备产生位移的驱动力；
云台，搭载有图像采集装置，配置为在所图像采集装置随云台联动的状态下，当所述云台转动时带动所述图像采集装置的图像采集角度随之改变；
所述第一电子设备还包括：
处理器，配置为获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；
所述处理器，还配置为响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；
所述处理器，还配置为在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成用于控制所述云台的第一控制信号，并输出给所述云台；
所述处理器，还配置为在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置
的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成用于控制所述驱动装置的第二控制信号，并输出给所述驱动装置。
第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令用于执行本发明实施例提供的图像采集方法。
本发明实施例有益效果如下：
由于在本发明实施例中，在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置配置为产生使得所述第一电子设备能够产生位移的驱动力，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，从而第一电子设备可以获得并响应第一控制命令，以在第一子模式中控制云台并在第二子模式中控制驱动装置，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。
图1为本发明实施例的第一电子设备的结构图；
图2为本发明实施例的图像采集方法的流程图；
图3为本发明实施例的图像采集方法中确定相对位置信息的示意图；
图4为本发明实施例的第一电子设备的方框图。
本发明提供一种图像采集方法及电子设备，以解决相关技术中的图像采集装置存在着图像采集过于复杂的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述的技术问题，总体思路如下：
在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置配置为产生
使得所述第一电子设备能够产生位移的驱动力，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，从而第一电子设备可以获得并响应第一控制命令，以在第一子模式中控制云台并在第二子模式中控制驱动装置，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
第一方面，本发明实施例提供一种图像采集方法，应用于第一电子设备中，请参考图1，所述第一电子设备包括：驱动装置10，所述驱动装置10配置为产生使得所述第一电子设备能够产生位移的驱动力；所述第一电子设备上设置有云台11，所述云台上搭载有图像采集装置12，在所图像采集装置12随云台11联动的状态下，转动所述云台11时所述图像采集装置12的图像采集角度随之改变。
第一电子设备例如为：平衡车、机器人和无人机等等以不同方式在不同介质(如地面、水面和空中)移动的电子设备。
请参考图2，该方法包括：
步骤S201：获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；
步骤S202：响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；
步骤S203：在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，以控制所述云台；在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，以控制所述驱动装置。
步骤S201中，第一控制命令可以通过多种方式产生，例如：点击第一电子设备上的预设按钮、产生预设手势、接收第二电子设备产生的遥控指令等等。
步骤S203中，第一子模式可以存在多种不同的模式，进而对云台的控制也不同，下面列举其中的三种进行介绍，当然，在具体实施过程中，不限于以下三种情况。
第一种模式，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式中，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集，举例来说，该目标对象可以为人、动物、物体等，基于对目标对象的跟踪技术，如超宽带(UWB，Ultra Wideband)技术、视觉跟踪技术等，实现云台对目标对象的跟踪。
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述目标对象之间的夹角位于第一预设夹角范围。
举例来说，通过第一相对夹角和第二相对夹角可以确定出云台与目标对象之间的相对角度，而图像采集装置固定于云台，故而图像采集装置与云台之间的相对角度也是固定的，在这种情况下，可以通过云台与目标对象之间的相对角度、以及图像采集装置与云台之间的相对角度确定出图像采集装置与目标对象之间的夹角，然后判断图像采集装置与目标对象之间的相对角度是否位于第一预设夹角范围(例如：-30°～30°、-10°～10°等等)。
其中，图像采集装置与目标对象之间的夹角可以为图像采集装置的中心点和目标对象之间的连线与图像采集装置的中心线之间的夹角，根据图像采集装置与目标对象之间的夹角的不同取值，包括以下两种情况：
情况1)如果图像采集装置与目标对象之间的夹角不位于第一预设夹角范围，则说明通过图像采集装置无法采集到较佳的目标对象(甚至完全无法采集到目标对象)，在这种情况下，则需要控制图像采集装置进行旋转，例如：如果图像采集装置与目标对象之间的夹角小于第一预设角度范围的最小值，则可以控制图像采集装置向第一方向(例如：左侧)旋转；情况2)如果图像采集装置与目标对象之间的夹角大于第一预设角度范围的最大值，则可以控制图像采集装置向第一方向的反方向(例如：右侧)旋转等等。
第二种模式，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式中，所述云台带动与其联动的所述图像采集装置始终对准特定方向，举例来说，特定方向例如为：第一电子设备前进的方向、后退的方向、第一电子设备的用户设定的方向等等，本发明实施例不作限制。
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第
二转动参数即为所述第一控制参数；基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台，以通过所述第一控制信号控制所述云台转动，从而使所述图像采集装置与所述特定方向之间的夹角位于第二预设夹角范围。
举例来说，通过第三相对夹角和第四相对夹角，就可以确定出云台与特定方向之间的夹角，通过云台与特定方向之间的夹角和图像采集装置与云台之间的夹角，就可以确定出图像采集装置与特定方向之间的夹角，第二预设夹角范围例如为：-20°～20°、-10°～10°等等；在确定出图像采集装置与特定方向之间的夹角后，可以判断图像采集装置与特定方向之间的夹角是否位于第二预设夹角范围，如果位于第二预设夹角范围，则说明图像采集装置可以实现对特定方向的采集，故而可以不对图像采集装置进行调整；如果不位于第二预设夹角范围，则说明图像采集装置无法实现对特定方向的采集，故而通过云台对图像采集装置进行控制，例如：控制其旋转角度和方向等等，以实现图像采集装置对特定方向的图像的采集。
在第一子模式为云台跟踪模式或者云台锁定模式的情况下，作为一种可选的实施例，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式中，所述驱动装置受第二电子设备遥控，举例来说，第二电子设备例如为：遥控器、手机、平板电脑等等，本发明实施例不作限制。
相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置移动。
举例来说，如果第一电子设备的用户希望控制第一电子设备朝向特定
方向匀速运动，则可以通过第一遥控指令设置运动方向为特定方向，移动速度为默认的移动速度(或者由用户自行设定移动速度)；又或者，第一电子设备目前处于静止状态，用户希望控制第一电子设备朝向目标对象前进，则可以通过第一遥控指令设置运动方向为目标对象所在方向，如果不设置移动速度和移动加速度的话，则移动速度和移动加速度为默认速度和默认加速度，当然，在第一遥控指令中还可以由用户自行设定移动速度和移动加速度，本发明实施例不作限制。
在具体应用过程中，如果第一电子设备为机器人，在第一子模式为云台跟踪模式的情况下，该方案可以应用于机器人定点，图像采集装置自动拍摄操作者，其例如可以包括以下步骤：
(1)将机器人移动至某个特定位置(如某运动场旁边)后停下，启动机器人的云台跟踪模式。
(2)被拍摄者佩戴遥控器(也即：第二电子设备)，此时可以被拍摄者自由移动，如打篮球、慢跑等。
(3)云台自主跟踪被拍摄者，360°移动，以实时将被拍摄者放在视野中央。
如果第一子模式为云台跟踪模式、第二子模式为驱动装置受遥控模式，则可以由用户遥控机器人运动，从而控制图像采集装置自动采集用户，其例如可以包括以下步骤：
(1)开始云台跟踪模式，云台通过检测UWB信号(也即：定位信号)，实时得知用户所在的方向；
(2)启动相机进行拍摄或拍照。
(3)用户此时可以通过遥控器控制机器人在一个比较大的场景的移动，但在移动过程中图像采集装置一直对准用户拍摄。
通过上述方案可以保证用户一直在画面中央，但背景在不断变换。
如果第一子模式为云台锁定模式、第二子模式为驱动装置受遥控模式，
则可以由用户遥控机器人运动，云台锁定图像采集装置朝向某一个特定方向拍摄，该模式通常应用于景色拍摄，其中，用户可以通过遥控器遥控机器人运动，但云台锁定图像采集装置朝向在某一个特定方向，不管机器人移动到哪里，图像采集装置一直对着该特定方向拍摄(例如对着东方拍日出)。
如果第一子模式为云台锁定模式、第二子模式为驱动装置受遥控模式，则还可以由用户通过遥控器遥控机器人，云台控制图像采集装置对准机器人前进方向拍摄。
第三种模式，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式中，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动，举例来说，也就是通过第二电子设备的远程控制，可以实现对云台的控制。
相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，以通过所述第二控制信号控制所述云台转动。
举例来说，图像采集装置在采集获得图像之后，可以将其发送至第二电子设备，第二电子设备的用户在接收到该图像之后，可能会觉得图像采集装置的采集图像的角度不是太合适，则可以手动产生第二遥控指令并将其发送第一电子设备，以通过第二遥控指令对云台进行控制，从而使图像采集装置位于一个合理的采集角度，转动方向例如为：左转、右转等等，转动角度例如为：10°、20°等等，转动速度例如为：100°/分钟(min)、50°/min等等。
在第一子模式为云台受遥控模式的情况下，作为一种可选的实施例，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式中，所述驱动装置跟踪目标对象移动；
相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置运动，从而使所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对距离和角度位于预设距离和角度范围。
举例来说，可以通过多种技术检测获得第一电子设备与目标对象之间的相对距离参数，例如：通过红外测距仪、电磁测距仪、UWB等等，其中，如果目标对象携带有第二电子设备的话，则还可以通过第一电子设备与第二电子设备之间的交互，从而确定出第一电子设备与第二电子设备之间的相对距离参数，将第一电子设备与第二电子设备之间的相对距离参数作为第一电子设备与目标对象之间的相对距离参数。
在具体实施过程中，可以通过多种技术检测获得第一电子设备与第二电子设备之间的相对距离参数，例如：飞行时间(TOF，Time of Flight)技术、到达时间差(TDOA，Time Difference of Arrival)技术等等，例如，第一电子设备与第二电子设备可以采用双向测距(TWR，Two-way ranging)的方法进行测距，每次测距需要3次通讯，其具体包括以下步骤(TWR是TOF的一种算法)：
(1)第一电子设备发出一个Poll数据包，发出时，第一电子设备记录(marker)发送的时间戳tt1；
(2)第二电子设备等待接收第一电子设备发出的第一定位信号，第二
电子设备接收到拉取(poll)数据包后，记录接收时刻的时间戳ta1，然后发送一个响应(response)数据包，并记录发送response数据包的时间戳ta2；
(3)第一电子设备等待接收第二电子设备发出的定位信号，第一电子设备接收到response数据包后，记录接收时刻的时间戳tt2，并计算出需要发送最终(final)数据包的时间戳tt3，第一电子设备的时钟到达tt3时，发出final数据包，final数据包中包含3个时间戳信息(tt1，tt2，tt3)；
(4)第二电子设备收到final数据包后，记录接收时间戳ta3。此时第二电子设备已经记录了3个时间戳ta1，ta2，ta3，同时通过读取final数据包的内容，也可以得到第一电子设备的三个时间戳tt1，tt2，tt3；
(5)由于第一电子设备与第二电子设备的时间不同步，因此需要计算第一电子设备(设备A)与第二电子设备(设备B)各自的时间差，如图3所示，其中：
Tround1＝tt2-tt1………………………………[1]
Treply1＝ta2–ta1………………………………[2]
Tround2＝ta3–ta2………………………………[3]
Treply2＝tt3–tt2………………………………[4]
根据上述四个时间差，就可以计算出第一电子设备与第二电子设备之间的距离值(也即：相对距离参数)，其计算公式如下：
T＝(Tround1–Treply1)/2………………………………[5]
T＝(Tround2–Treply2)/2………………………………[6]
DIS＝T*V………………………………[7]
其中，DIS表示第一电子设备与第二电子设备之间的距离值，T表示第一电子设备与第二电子设备之间的通信时长，V表示光速。
同理，在目标对象携带第二电子设备的情况下，可以检测第一电子设备和第二电子设备之间的相对角度参数，并将第一电子设备与第二电子设备之间的相对角度参数作为第一电子设备与目标对象之间的相对角度参数。
在具体实施过程中，可以通过多种技术确定第一电子设备与第二电子设备之间的相对角度值，例如：到达角度测距(AOA，Angle of Arrival)技术、到达相位差(PDOA，Phase Different of Arrival)技术等等，其中，第二电子设备可以包含至少两个天线，在第一电子设备向第二电子设备发送第一定位信号(例如：Poll数据包、final数据包等等)时，第二电子设备的至少两个天线处于接收状态，从而能够接收到第一定位信号，然后通过第一定位信号到达第二电子设备的两个天线的相位差确定出第一电子设备与第二电子设备之间的相对角度值(也即：相对角度参数)，例如，可以通过以下公式计算出相对角度值：
PD＝P1-P2(单位为弧度值)………………………………[8]
ang＝(PD/(2∏))*360°………………………………[9]
其中，P1表示第一定位信号达到第二电子设备的第一天线的相位，单位为弧度值；
P2表示第一定位信号达到第二电子设备的第二天线的相位，单位为弧度值；
其中PD表示第一定位信号到达第一天线与第二天线的相位差，单位为弧度值；
ang表示第一电子设备与第二电子设备之间的相对角度值，单位为度。
在具体实施过程中，预设距离范围可以由第一电子设备默认设定，也可以由第一电子设备的用户设定，其例如为：5m±1m、10m±2m等等；同样，预设角度范围既可以由第一电子设备默认设定，也可以由第一电子设备的用户设定，本发明实施例不作限制。
在确定出第一电子设备与目标对象之间的相对距离参数之后，就可以判断该相对距离参数是否位于预设距离范围，如果不位于，则可以通过第二控制信号控制驱动装置进行运动，以使该相对距离参数位于预设距离范围，例如：如果该相对距离参数大于预设距离范围的最大值，则可以通过
驱动装置控制第一电子设备朝向靠近目标对象的方向运动，如果该相对距离参数小于预设距离范围的最小值，则可以通过驱动装置控制第一电子设备朝向远离目标对象的方向运动等等。同样，在获得相对角度参数之后同样可以判断该相对角度参数是否位于预设角度范围，如果不位于预设角度范围，可以通过驱动装置控制第一电子设备转动，从而使第一电子设备与目标对象之间的相对角度参数位于预设角度范围。
在第一子模式为云台受遥控模式、第二子模式为驱动装置跟踪模式的情况下，可以通过机器人的驱动装置(例如：运动底盘)对tag信标(例如：遥控器)进行自主跟踪，云台被用户通过遥控器遥控来完成拍摄，其例如可以包括以下步骤：
(1)开始机器人底盘跟踪模式(跟踪的角度和距离可设定)，机器人通过检测定位信号(例如：UWB信号)，实时测得用户所在的方向；
(2)云台处于被遥控模式，用户通过遥控器控制云台的转动角度；
(3)在转动云台使其搭载的摄像机到适当角度后，遥控器发出拍摄指令，图像采集装置响应该拍摄指令，进而进行图像采集。
第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种第一电子设备，请继续参考图1，所述第一电子设备具有驱动装置10，所述驱动装置10配置为提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移；所述第一电子设备上设置有云台11，所述云台11上搭载有图像采集装置12，在所图像采集装置12随云台11联动的状态下，转动所述云台11时所述图像采集装置12的图像采集角度随之改变。
请参考图4，所述第一电子设备还包括：
第一获得模块40，配置为获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台11工作的第一子模式、以及所述驱动装置10工作的第
二子模式；
响应模块41，配置为响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台11工作在所述第一子模式，所述驱动装置10工作在所述第二子模式；
第二获得模块42，配置为在所述第一子模式中，获得针对所述云台11的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台11，以控制所述云台11；在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置10的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置10，以控制所述驱动装置10。
可选的，所述第一子模式为云台11跟踪模式，在所述云台11跟踪模式中，所述云台11带动与其联动的所述图像采集装置12跟踪目标对象进行图像采集；
相应的，所述第二获得模块42，包括：
第一获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；
第二获得单元，配置为获得所述云台11与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；
第一确定单元，配置为通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台11的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台11的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；
第一生成单元，配置为通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台11，以通过所述第一控制信号控制所述云台11转动，从而使所述图像采集装置12与所述目标对象之间的夹角位于第一预设夹角范围。
可选的，所述第一子模式为云台11锁定模式，在所述云台11锁定模
式中，所述云台11带动与其联动的所述图像采集装置12始终对准特定方向；
相应的，所述第二获得模块42，包括：
第三获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；
第四获得单元，配置为获得所述运动底盘与所述云台11之间的第四相对夹角；
第二确定单元，配置为基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台11的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台11的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；
第二生成单元，配置为基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台11，以通过所述第一控制信号控制所述云台11转动，从而使所述图像采集装置12与所述特定方向之间的夹角位于第二预设夹角范围。
可选的，所述第二子模式为驱动装置10受遥控模式，在所述驱动装置10受遥控模式中，所述驱动装置10受第二电子设备遥控；
相应的，所述第二获得模块42，还包括：
第一接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；
第一响应单元，配置为响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置10的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；
第一输出单元，配置为通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置10，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置10移动。
可选的，所述第一子模式为云台11受遥控模式，在所述云台11受遥控模式中，所述云台11受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台11联动；
相应的，所述第二获得模块42，包括：
第二接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；
第二响应单元，配置为响应所述第二遥控指令，确定出所述云台11的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；
第二输出单元，配置为通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台11，以通过所述第二控制信号控制所述云台11转动。
可选的，所述第二子模式为驱动装置10跟踪模式，在所述驱动装置10跟踪模式中，所述驱动装置10跟踪目标对象移动；
相应的，所述第二获得模块42，还包括：
检测单元，配置为检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；
第三确定单元，配置为基于所述相对位置参数确定所述驱动装置10的运动参数；
第三生成单元，配置为通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置10，以通过所述第二控制信号控制所述驱动装置10运动，从而使所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对距离和角度位于预设距离和角度范围。
实际应用中，就图4示出的各个模块来说，可以由各种形式的处理器实现，例如中央处理器(CPU)、微处理器(MCU)，又或者，可由专用集成电路(ASIC)或逻辑可编程门电路(FPGA)实现。
本发明实施例提供一种存储介质，例如，移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，所述存储介质
中存储有可执行指令，所述可执行指令用于执行本发明实施例提供的图像采集方法。
本发明一个或多个实施例，至少具有以下有益效果：
由于在本发明实施例中，在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置配置为提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，从而第一电子设备可以获得并响应第一控制命令，以在第一子模式中控制云台并在第二子模式中控制驱动装置，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理
设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
本发明实施例提供了一种图像采集方法及电子设备、存储介质；其中，在第一电子设备上设置有驱动装置和云台，所述驱动装置配置为为所述第一电子设备提供驱动力以使得所述第一电子设备能够产生位移，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，转动所述云台时所述图像采集装置的图像采集角度随之改变，通过云台与驱动装置的协同作用，则可以对图像采集装置的角度以及位置进行控制，而不需要被拍摄对象去迎合图像采集装置，从而简化了图像采集过程，提高了图像采集效率。
Claims (14)
- 一种图像采集方法，应用于第一电子设备中，所述第一电子设备具有驱动装置，所述驱动装置配置为产生能够使得所述第一电子设备产生位移的驱动力；所述第一电子设备中设置有云台，所述云台上搭载有图像采集装置，在所图像采集装置随云台联动的状态下，所述图像采集装置的图像采集角度随所述云台的转动而改变；所述方法包括：获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，所述第一控制信号用以控制所述云台；在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，所述第二控制信号用以控制所述驱动装置。
- 如权利要求1所述的方法，其中，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控 制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，所述第一控制信号用于控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述目标对象之间的位于第一预设夹角范围的夹角。
- 如权利要求1所述的方法，其中，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置的采集方向始终对准特定方向；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号并传输至所述云台，所述第一控制信号用于控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述特定方向之间的位于第二预设夹角范围的夹角。
- 如权利要求2或3所述的方法，其中，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式中，所述驱动装置受第二电子设备遥控；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，通过所述第二控制信号控制所述驱动装置移动。
- 如权利要求1所述的方法，其中，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式中，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；相应的，所述获得第一控制参数，基于所述第一控制参数生成第一控制信号输出给所述云台，包括：接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第二控制信号控制所述云台转动。
- 如权利要求5所述的方法，其中，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式中，所述驱动装置跟踪目标对象移动；相应的，所述获得第二控制参数，基于所述第二控制参数生成第二控制信号输出给所述驱动装置，包括：检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置运动，形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设距离范围的相对距离，并形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设角度范围的相对角度。
- 一种第一电子设备，所述第一电子设备包括：驱动装置，配置为输出提供能够使得所述第一电子设备产生位移的驱动力；云台，搭载有图像采集装置，配置为在所图像采集装置随云台联动的状态下，当所述云台转动时带动所述图像采集装置的图像采集角度随之改变；所述第一电子设备还包括：第一获得模块，配置为获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；响应模块，配置为响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；第二获得模块，配置为在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成用于控制所述云台的第一控制信号，并输出给所述云台；所述第二获得模块，还配置为在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成用于控制所述驱动装置的第二控制信号，并输出给所述驱动装置。
- 如权利要求7所述的第一电子设备，其中，所述第一子模式为云台跟踪模式，在所述云台跟踪模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置跟踪目标对象进行图像采集；相应的，所述第二获得模块，包括：第一获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与所述目标对象之间的第一相对夹角；第二获得单元，配置为获得所述云台与所述第一电子设备的运动底盘之间的第二相对夹角；第一确定单元，配置为通过所述第一相对夹角和所述第二相对夹角确定出所述云台的第一转动参数，所述第一转动参数中包含的所述云台的转动方向和角度，所述第一转动参数即为所述第一控制参数；第一生成单元，配置为通过所述第一转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第一控制信号控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述目标对象之间的位于第一预设夹角范围的夹角。
- 如权利要求7所述的第一电子设备，其中，所述第一子模式为云台锁定模式，在所述云台锁定模式中，所述云台带动与所述云台联动的所述图像采集装置的采集方向始终对准特定方向；相应的，所述第二获得模块，包括：第三获得单元，配置为获得所述第一电子设备的运动底盘与特定方向之间的第三相对夹角；第四获得单元，配置为获得所述运动底盘与所述云台之间的第四相对夹角；第二确定单元，配置为基于所述第三相对夹角和所述第四相对夹角确定出所述云台的第二转动参数，所述第二转动参数中包含所述云台的转动方向和角度，所述第二转动参数即为所述第一控制参数；第二生成单元，配置为基于所述第二转动参数生成所述第一控制信号 并传输至所述云台，通过所述第一控制信号控制所述云台转动，形成所述图像采集装置与所述特定方向之间的位于第二预设夹角范围的夹角。
- 如权利要求8或9所述的第一电子设备，其中，所述第二子模式为驱动装置受遥控模式，在所述驱动装置受遥控模式中，所述驱动装置受第二电子设备遥控；相应的，所述第二获得模块，还包括：第一接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第一遥控指令；第一响应单元，配置为响应所述第一遥控指令，确定出所述驱动装置的移动参数，所述移动参数包括：移动方向、移动速度、移动加速度中的至少一种参数，所述移动参数即为所述第二控制参数；第一输出单元，配置为通过所述移动参数生成所述第二控制信号并输出给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置移动。
- 如权利要求7所述的第一电子设备，其中，所述第一子模式为云台受遥控模式，在所述云台受遥控模式中，所述云台受第二电子设备遥控，且所述图像采集单元随所述云台联动；相应的，所述第二获得模块，包括：第二接收单元，配置为接收所述第二电子设备发送的第二遥控指令；第二响应单元，配置为响应所述第二遥控指令，确定出所述云台的第三转动参数，所述第三转动参数包括：转动方向、转动角度、转动速度中的至少一种参数，所述第三转动参数即为所述第一控制参数；第二输出单元，配置为通过所述第三转动参数生成所述第一控制信号并输出给所述云台，通过所述第二控制信号控制所述云台转动。
- 如权利要求11所述的第一电子设备，其中，所述第二子模式为驱动装置跟踪模式，在所述驱动装置跟踪模式中，所述驱动装置跟踪目标对象移动；相应的，所述第二获得模块，还包括：检测单元，配置为检测获得所述第一电子设备与所述目标对象之间的相对位置参数，所述相对位置参数包括：相对距离参数、相对角度参数中的至少一种参数；第三确定单元，配置为基于所述相对位置参数确定所述驱动装置的运动参数；第三生成单元，配置为通过所述运动参数生成所述第二控制信号并将所述第二控制信号传输给所述驱动装置，所述第二控制信号用于控制所述驱动装置运动，形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设距离范围的相对距离，并形成所述第一电子设备与所述目标对象之间的位于预设角度范围的相对角度。
- 一种第一电子设备，所述第一电子设备包括：驱动装置，配置为输出提供能够使得所述第一电子设备产生位移的驱动力；云台，搭载有图像采集装置，配置为在所图像采集装置随云台联动的状态下，当所述云台转动时带动所述图像采集装置的图像采集角度随之改变；所述第一电子设备还包括：处理器，配置为获得第一控制命令，所述第一控制命令用于指示所述第一电子设备进入第一工作模式，其中，所述第一工作模式至少用于描述所述云台工作的第一子模式、以及所述驱动装置工作的第二子模式；所述处理器，还配置为响应于所述第一控制命令，并控制所述第一电子设备进入所述第一工作模式，在所述第一工作模式中，所述云台工作在所述第一子模式，所述驱动装置工作在所述第二子模式；所述处理器，还配置为在所述第一子模式中，获得针对所述云台的第一控制策略，并基于所述第一控制策略获得相应的第一控制参数，基于所述第一控制参数生成用于控制所述云台的第一控制信号，并输出给所述云 台；所述处理器，还配置为在所述第二子模式中，获得针对所述驱动装置的第二控制策略，并基于所述第二控制策略获得相应的第二控制参数，基于所述第二控制参数生成用于控制所述驱动装置的第二控制信号，并输出给所述驱动装置。
- 一种存储介质，所述存储介质中存储有可执行指令，所述可执行指令用于执行权利要求1至6任一项所述的图像采集方法。
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