WO2018053845A1 - 无人飞行器的控制方法、系统和用户终端 - Google Patents
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- G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
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- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Definitions
- the invention belongs to the technical field of remote control, and particularly relates to a control method and system for an unmanned aerial vehicle, and a user terminal.
- unmanned aerial vehicles With the increasing popularity of unmanned aerial vehicles, the fields and environments in which unmanned aerial vehicles are applied have become more diverse, and it is hoped that the UAVs will be controlled in a more diverse manner.
- a dedicated remote controller is generally used to control the unmanned aerial vehicle. If the user does not carry the remote controller with him, the control of the unmanned aerial vehicle cannot be realized.
- different types of UAVs need to be equipped with different remote controls. The function inside the remote control is solidified and cannot be updated with the upgrade of the UAV. This has caused great inconvenience to users and hindered the further popularization of unmanned aerial vehicles.
- An aspect of the present invention provides a control method for an unmanned aerial vehicle, comprising: displaying a virtual joystick on a display screen; sensing a user's toggle operation on the virtual joystick; and operating the unmanned aerial vehicle according to the toggle operation Take control.
- Another aspect of the present invention provides a control system for an unmanned aerial vehicle comprising: a processor; and a memory storing machine readable instructions; wherein the processor executes instructions to control display of the virtual joystick on the display screen, And the unmanned aerial vehicle is controlled according to the user's toggle operation on the virtual joystick.
- Another aspect of the present invention provides a user terminal comprising a display screen for displaying an operation interface and a system as described above, the system for controlling content displayed in the display screen.
- Another aspect of the present invention provides a control system for an unmanned aerial vehicle, comprising: a virtual joystick display module, displaying a virtual joystick on a display screen; and a virtual joystick sensing module sensing a user's dialing of the virtual joystick And a remote control module for controlling the unmanned aerial vehicle according to the dialing operation.
- Another aspect of the present invention provides a computer software comprising machine readable instructions that, when executed by a processor, cause the processor to perform the method as described above.
- Another aspect of the present invention provides a non-volatile storage medium comprising machine readable instructions that, when executed by a processor, cause the processor to perform the method as described above.
- FIG. 1 schematically shows an application scenario according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a block diagram showing the structure of a user terminal according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 schematically illustrates a display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- Figure 4 schematically illustrates another display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- FIG. 5 schematically illustrates another display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- Figure 6 schematically illustrates another display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- Figure 7 schematically illustrates another display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- Figure 8 schematically illustrates another display interface on a display screen in accordance with an embodiment of the present invention.
- FIG. 9 is a block diagram showing the structure of a user terminal according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 1 schematically shows an application scenario according to an embodiment of the present invention.
- the user terminal 100 controls the unmanned aerial vehicle 200.
- the user terminal 100 may be a mobile terminal such as a mobile phone, a tablet computer, or the like, on which an application is run, and a virtual joystick is displayed on the display screen 110.
- the display screen 110 may be a touch screen, and the user controls the unmanned aerial vehicle 200 by performing a toggle operation on the virtual joystick on the display screen 110.
- FIG. 2 is a block diagram showing the structure of a user terminal 100 according to an embodiment of the present invention.
- the user terminal 100 includes a control system 120 and a display screen 110.
- Control system 120 may include memory 121 and processor 122, in accordance with an embodiment of the present invention.
- memory 121 stores machine readable instructions that processor 122 executes to control display of a virtual joystick on display screen 110.
- FIG. 3 schematically illustrates a display interface on display screen 110 in accordance with an embodiment of the present invention.
- the memory 121 executes instructions to control display of the first virtual rocker 301 and the second virtual joystick 302 on the display screen 110. It will be understood that although two virtual joysticks are shown in the figures, only one virtual joystick may be displayed, or more virtual joysticks may be displayed.
- the first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 may be disposed on the left and right sides of the display screen, respectively, as shown in FIG.
- the existing special remote controllers for unmanned aerial vehicles generally adopt the form of two rockers arranged on the left and right, and the virtual joysticks are arranged in this way, which can well match the user's usage habits, and make it easier for the user to get started, without This can cause an inconsistency in switching between the dedicated remote control and the virtual joystick operation.
- the processor 122 may further execute instructions to control displaying an identifier 303, 304, 305, 306 on each of the upper, lower, left and right sides of the first virtual joystick 301, as shown in FIG. Corresponding to controlling the unmanned aerial vehicle to ascend, descend, counterclockwise, and clockwise. Accordingly, according to an embodiment of the present invention, the processor 122 may further execute an instruction to control an up, down, left, or right toggle operation according to a user's first virtual joystick, and accordingly control the unmanned aerial vehicle. Rise, fall, counterclockwise rotation, Or rotate clockwise. According to an embodiment of the invention, the clockwise and counterclockwise directions herein may be clockwise and counterclockwise from a top view.
- the processor 122 may further execute an instruction to control displaying an identifier 307, 308, 309, 310 on each of the upper, lower, left and right sides of the second virtual joystick 302, as shown in FIG. Corresponding to controlling the unmanned aerial vehicle to fly forward, backward, left, and right. Accordingly, according to an embodiment of the present invention, the processor 122 may further execute an instruction to control an up, down, left, or right toggle operation according to a user's second virtual joystick, and accordingly control the unmanned aerial vehicle. Fly forward, fly backwards, fly to the left, or fly to the right.
- first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 are also interchangeable, and the identification functions on the first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 can also be other configurations, such as It is configured as a Japanese hand, an American hand, and a Chinese hand commonly used in the market.
- FIG. 4 schematically illustrates a display interface on display screen 110 in accordance with an embodiment of the present invention.
- the processor 122 may further execute an instruction to control display of the mode icon 311 on the display screen 110, and display a virtual joystick on the display screen when the user touches the touch operation of the mode icon 311 .
- the virtual joystick operation interface can be called up only when needed, and the other time can allow the user to use other application interfaces, which increases the application diversity of the user terminal.
- the processor 122 may also execute instructions to control display of at least one icon 311-317 on the display screen 110, as shown in FIG.
- the processor 122 may also execute an instruction to hide one or more of the icons 311-317.
- the icons 311-317 may include, for example, a mode icon 311, an exit icon 312, an auto-return icon 313, a playback icon 314, a camera setting icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, and a pan/tilt.
- Direction icon 318 is not limited to this.
- processor 122 may also execute instructions to control the virtual joystick mode of operation when the user touches exit icon 312. In accordance with an embodiment of the present invention, the processor 122 may also execute instructions to allow the user to change the heading axis rotation angle of the gimbal by sliding the slider on the pan/tilt direction icon 318 to control the pan/tilt direction.
- the processor 122 may further execute an instruction to hide one or more icons on a side of the first virtual rocker 301 when the user performs a toggle operation on the first virtual joystick 301.
- the one or more icons may include at least one of the following: a mode icon 311, an exit icon 312, or an auto-return icon 313. As shown in FIG. 5, when the user operates the first virtual joystick 301, the icon on the left side of the screen is hidden.
- the processor 122 may further execute instructions to hide a specific one or more icons when the user performs a toggle operation on the first virtual joystick 301, the one or more icons may include, for example, At least one of the following: the mode icon 311, the exit icon 312, or the auto-return icon 313, but is not limited thereto.
- the processor 122 may further execute instructions to hide one or more icons on a side of the second virtual rocker 302 when the user performs a toggle operation on the second virtual joystick 302.
- the one or more icons may include at least one of a playback icon 314, a camera settings icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, or a gimbal direction icon 318. As shown in FIG. 6, when the user operates the second virtual joystick 302, the icon on the right side of the screen is hidden.
- the processor 122 may further execute instructions to hide a specific one or more icons when the user performs a toggle operation on the second virtual joystick 302, for example, the one or more icons may include At least one of the following: a playback icon 314, a camera setting icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, or a pan/tilt direction icon 318, but is not limited thereto.
- the processor 122 may further execute an instruction to hide an icon on both sides of the screen when the user performs a toggle operation on the first virtual joystick 301 and the second virtual joystick 302 at the same time, as shown in FIG. 7 Show.
- the operation interface can be made more compact, and the possibility of the user accidentally touching the icon on the screen is reduced.
- FIG. 8 schematically illustrates a display interface on display screen 110 in accordance with an embodiment of the present invention.
- the processor 122 may also execute instructions to control the hover icon 319 to be displayed on the display screen 110 and to hide the first virtual joystick upon sensing a user's touch operation on the hover icon 319, in accordance with an embodiment of the present invention.
- the hovering icon 319 can be omitted, and the hiding or displaying of the first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 can also be switched by clicking the “joystick” icon.
- the processor 122 may also execute instructions to control the hidden virtual joystick when the current state of the aircraft is received as hovering and the user's operational input is not sensed for a preset period of time.
- processor 122 may also execute instructions to control the hidden virtual joystick when a user input of a preset action is sensed.
- the current state of the received aircraft is hovering, that is, receiving feedback on parameters such as the current attitude and speed of the aircraft, and determining that the current state of the aircraft is hovering.
- FIG. 9 is a block diagram showing the structure of a user terminal 900 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 9, the user terminal 900 includes a control system 920 and a display screen 910.
- control system 920 can include a virtual joystick display module 921 on which a virtual joystick is displayed.
- the first virtual joystick and/or the second virtual joystick may be displayed.
- the first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 may be displayed on the display screen 110. It will be understood that although two virtual joysticks are shown in the figures, only one virtual joystick may be displayed, or more virtual joysticks may be displayed.
- the first virtual rocker 301 and the second virtual rocker 302 may be disposed on the left and right sides of the display screen, respectively, as shown in FIG.
- the existing special remote controllers for unmanned aerial vehicles generally adopt the form of two rockers arranged on the left and right, and the virtual joysticks are arranged in this way, which can well match the user's usage habits, and make it easier for the user to get started, without This can cause an inconsistency in switching between the dedicated remote control and the virtual joystick operation.
- control system 920 may further include a virtual joystick sensing module 922 that senses a user's toggle operation on the virtual joystick.
- Control system 920 can also include a remote control module 930 that controls the unmanned aerial vehicle in accordance with the toggle operation.
- control system 920 may further include a first identifier display module 923, and display an identifier 303-306 on each of the upper, lower, left and right sides of the first virtual rocker 301, respectively corresponding to controlling the unmanned
- the aircraft ascends, descends, rotates counterclockwise, and rotates clockwise, as shown in Figure 3.
- the virtual rocker sensing module 922 senses the user's upward, downward, leftward, or rightward toggle operation on the first virtual rocker 301, and the remote control module 930 controls the unmanned aerial vehicle to rise accordingly according to the user's toggle operation. , down, counterclockwise, or clockwise.
- control system 920 may further include a second identifier display module 924, and an identifier 307-310 is displayed on each of the upper, lower, left and right sides of the second virtual joystick 302, as shown in FIG.
- the virtual rocker sensing module 922 senses the user's upward, downward, leftward, or rightward toggle operation on the second virtual rocker 302, and the remote control module 930 controls the unmanned aerial vehicle accordingly according to the user's toggle operation. Front flight, backward flight, left flight, or right flight.
- control system 920 may further include an icon display module 925 on which a mode icon 311 is displayed, as shown in FIGS. 3 and 4.
- Control system 920 can also include an icon sensing module Block 926, sensing a user's touch operation on the mode icon 311.
- the virtual joystick display module 921 displays the virtual joystick on the display screen.
- the icon display module 925 displays at least one icon 311 to 317 on the display screen as shown in FIG.
- the control system 920 can further include an icon hiding module 927.
- the icon hiding module 927 can hide the icons 311-317.
- the icons 311-317 may include, for example, a mode icon 311, an exit icon 312, an auto-return icon 313, a playback icon 314, a camera setting icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, and a pan/tilt.
- Direction icon 318 is not limited to this.
- the icon hiding module 927 hides one of the sides of the first virtual rocker 301 or A plurality of icons
- the one or more icons may include at least one of the following: a mode icon 311, an exit icon 312, or an auto-return icon 313.
- the icon hiding module 927 may also hide a specific one or more icons when the user performs a toggle operation on the first virtual joystick 301, and the one or more icons may include, for example, the following At least one of: a mode icon 311, an exit icon 312, or an auto-return icon 313, but is not limited thereto.
- the icon hiding module 927 hides one of the sides of the second virtual rocker 302 or A plurality of icons
- the one or more icons may include at least one of: a playback icon 314, a camera settings icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, or a pan/tilt direction icon 318.
- the icon on the right side of the screen can be hidden.
- the icon hiding module 927 may also hide a specific one or more icons when the user performs a toggle operation on the second virtual joystick 302, and the one or more icons may include, for example, the following At least one: a playback icon 314, a camera setting icon 315, a shooting icon 316, a camera/camera switching icon 317, or a pan/tilt direction icon 318, but is not limited thereto.
- the icon hiding module 927 can hide both sides of the screen.
- the icon is shown in Figure 7.
- the operation interface can be made more compact, and the possibility of the user accidentally touching the icon on the screen is reduced.
- the icon display module 925 can also display the hover icon 319 on the display screen as shown in FIG.
- the icon sensing module 926 can sense a user's touch operation on the hover icon.
- Control system 920 can also include a virtual joystick hiding module 928 that hides the virtual joystick when a user touch operation on the hover icon is sensed.
- the virtual joystick hiding module 928 may hide the virtual joystick when receiving the current state of the aircraft as hovering and not sensing the user's operation input for a preset period of time.
- control system 920 may further include a preset motion sensing module 929 that senses a preset action input by the user.
- the virtual joystick hiding module 928 can hide the virtual joystick when it senses that the user inputs a preset motion.
- a computer software includes machine readable instructions that, when executed by a processor, cause the processor to perform the operations described above with respect to Figures 2-8.
- a non-volatile storage medium includes machine readable instructions that, when executed by a processor, cause a processor to perform the method as described above.
- the above described methods, apparatus, units and/or modules in accordance with various embodiments of the present invention may be implemented by a computing enabled electronic device executing software comprising computer instructions.
- the system can include storage devices to implement the various storages described above.
- the computing capable electronic device can include a general purpose processor, a digital signal processor, a dedicated processor, a reconfigurable processor, etc., but is not limited thereto. Executing such instructions causes the electronic device to be configured to perform the operations described above in accordance with the present invention.
- Each of the above devices and/or modules may be implemented in one electronic device or in different electronic devices.
- the software can be stored in a computer readable storage medium.
- the computer readable storage medium stores one or more programs (software modules), the one or more programs including instructions that, when executed by one or more processors in an electronic device, cause the electronic device to execute The method of the invention.
- the software can be stored in the form of volatile memory or non-volatile storage (such as a storage device such as a ROM), whether erasable or rewritable, or stored in the form of a memory (eg, RAM, memory).
- a storage device such as a ROM
- the chip, device or integrated circuit is either stored on an optically readable medium or a magnetically readable medium (eg, CD, DVD, magnetic or magnetic tape, etc.).
- the storage device and the storage medium are embodiments of a machine-readable storage device adapted to store one or more programs, the one or more programs including instructions, when Embodiments of the invention are implemented when the instructions are executed.
- the embodiment provides a program and a machine readable storage device storing such a program, the program comprising code for implementing the apparatus or method of any of the claims of the present invention.
- these programs can be routed via any medium, such as a communication signal carried via a wired connection or a wireless connection, and various embodiments suitably include such programs.
- Methods, apparatus, units, and/or modules in accordance with various embodiments of the present invention may also use, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), system on a chip, systems on a substrate, systems on a package,
- An application specific integrated circuit (ASIC) may be implemented in hardware or firmware, such as in any other reasonable manner for integrating or encapsulating the circuit, or in a suitable combination of three implementations of software, hardware, and firmware.
- the system can include a storage device to implement the storage described above. When implemented in these manners, the software, hardware, and/or firmware used is programmed or designed to perform the respective methods, steps, and/or functions described above in accordance with the present invention.
- One skilled in the art can appropriately implement one or more of these systems and modules, or some or more of them, according to actual needs, using different implementations described above. These implementations all fall within the scope of the present invention.
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Abstract
一种无人飞行器(200)的控制方法，包括：在显示屏幕(110)上显示虚拟摇杆(301，302)；感测用户对虚拟摇杆(301，302)的拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器(200)进行控制。还包括一种无人飞行器(200)的控制系统，以及一种用户终端(100)。
Description
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
本发明属于遥控技术领域，具体涉及无人飞行器的控制方法和系统，以及用户终端。
随着无人飞行器的日益普及，应用无人飞行器的领域和环境也越发多样化，人们希望能够以更加多样的方式控制无人飞行器。但是，目前一般使用专用的遥控器来控制无人飞行器，如果用户没有随身携带遥控器，则无法实现对无人飞行器的控制。而且，不同型号的无人飞行器需要配备不同的遥控器。遥控器内部的功能固化，不能随无人飞行器的升级而相应更新。这给用户造成了很大不便，也阻碍了无人飞行器的进一步普及。
发明内容
本发明的一个方面提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：在显示屏幕上显示虚拟摇杆；感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。
本发明的另一个方面提供了一种无人飞行器的控制系统，包括：处理器；以及存储器，存储有机器可读指令；其中，处理器执行指令，以控制在显示屏幕上显示虚拟摇杆，并且根据用户对虚拟摇杆的拨动操作对无人飞行器进行控制。
本发明的另一个方面提供了一种用户终端，包括显示屏幕以及如上所述的系统，所述显示屏幕用于显示操作界面，所述系统用于控制所述显示屏幕中显示的内容。
本发明的另一个方面提供了一种无人飞行器的控制系统，包括：虚拟摇杆显示模块，在显示屏幕上显示虚拟摇杆；虚拟摇杆感测模块，感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及遥控模块，根据所述拨动操作无人飞行器进行控制。
本发明的另一个方面提供了一种计算机软件包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。
本发明的另一个方面提供了一种非易失性存储介质，包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。
为了更完整地理解本发明及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景。
图2示意性示出了根据本发明实施例的用户终端的结构框图。
图3示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的显示界面。
图4示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。
图5示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。
图6示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。
图7示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。
图8示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕上的另一显示界面。
图9示意性示出了根据本发明实施例的用户终端的结构框图。
根据结合附图对本发明示例性实施例的以下详细描述，本发明的其它方面、优势和突出特征对于本领域技术人员将变得显而易见。
在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。
在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例只是说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，
但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同附图标记用于相同或相似的功能和操作。
图1示意性示出了根据本发明实施例的一种应用场景。如图1所示，用户终端100对无人飞行器200进行控制。
根据本发明的实施例，用户终端100可以是例如手机、平板电脑等移动终端，其上运行有应用程序，在显示屏幕110上显示虚拟摇杆。根据本发明的实施例，显示屏幕110可以是触摸屏，用户通过在显示屏幕110上对虚拟摇杆进行拨动操作控制无人飞行器200。
图2示意性示出了根据本发明实施例的用户终端100的结构框图。如图2所示，该用户终端100包括控制系统120和显示屏幕110。根据本发明的实施例，控制系统120可以包括存储器121和处理器122。
根据本发明的实施例，存储器121存储有机器可读指令，处理器122执行所述指令，以控制在显示屏幕110上显示虚拟摇杆。
图3示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。如图3所示，存储器121执行指令，以控制在显示屏幕110上显示第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。可以理解，虽然图中示出了两个虚拟摇杆，但也可仅显示一个虚拟摇杆，或显示更多个虚拟摇杆。
根据本发明的实施例，可以将第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302分别布置在显示屏幕的左右两侧，如图3所示。现有的无人飞行器的专用遥控器一般均采用左右布置两个摇杆的形式，以这种方式布置虚拟摇杆，可以很好地配合用户的使用习惯，使用户更容易上手操作，而不会造成在专用遥控器和虚拟摇杆操作之间切换的不适应。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在第一虚拟摇杆301的上、下、左、右方各显示一个标识303、304、305、306，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转。相应地，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制根据用户对第一虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、
或顺时针旋转。根据本发明的实施例，这里的顺时针和逆时针可以是从俯视角度看的顺时针和逆时针方向。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在第二虚拟摇杆302的上、下、左、右方各显示一个标识307、308、309、310，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。相应地，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制根据用户对第二虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。
可以理解，所述第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302的位置也可互换，且第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302上的标识功能也可为其他配置，如配置为市场上常用的日本手、美国手、中国手等。
图4示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示模式图标311，并且在感测到用户对模式图标311的触摸操作时，在显示屏幕上显示虚拟摇杆。通过设置模式图标311，可以仅在需要的时候调出虚拟摇杆操作界面，而其他时刻则可允许用户使用其他应用界面，增加了用户终端的应用多样性。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示至少一个图标311～317，如图3所示。当感测到用户对第一和/或第二虚拟摇杆进行拨动操作时，处理器122还可以执行指令，隐藏图标311～317中的一个或多个图标。根据本发明的实施例，图标311～317例如可以包括：模式图标311、退出图标312、自动返航图标313、回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、云台方向图标318，但不限于此。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当用户触摸退出图标312时，退出虚拟摇杆操作模式。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以允许用户通过滑动云台方向图标318上的滑块来改变云台的航向轴转动角度，从而控制云台方向。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏靠近第一虚拟摇杆301一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313。如图5所示，当用户操作第一虚拟摇杆301时，隐藏屏幕左侧的图标。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313，但不限于此。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏靠近第二虚拟摇杆302一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318。如图6所示，当用户操作第二虚拟摇杆302时，隐藏屏幕右侧的图标。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318，但不限于此。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以在用户同时对第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏屏幕两侧的图标，如图7所示。
通过在用户操作虚拟摇杆时隐藏一个或多个图标，可以使操作界面更加简洁，而且减小了用户对屏幕上图标无意触碰造成误操作的可能性。
图8示意性示出了根据本发明实施例在显示屏幕110上的显示界面。根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制在显示屏幕110上显示悬停图标319，并且在感测到用户对悬停图标319的触摸操作时，隐藏第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。
可以理解，本实施例中，所述悬停图标319可省略，也可通过点击“joystick”图标以切换第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302的隐藏或显示。
根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。或者，根据本发明的实施例，处理器122还可以执行指令，以控制当感测到用户输入预设动作时，隐藏虚拟摇杆。所述接收到飞机当前状态为悬停，即接收到飞机当前的姿态、速度等参数反馈而判断得知飞机当前状态为悬停。
图9示意性示出了根据本发明实施例的用户终端900的结构框图。如图9所示，该用户终端900包括控制系统920和显示屏幕910。
根据本发明的实施例，控制系统920可以包括虚拟摇杆显示模块921，在显示屏幕910上显示虚拟摇杆。根据本发明的实施例，可以显示第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆。如图3所示，可以在显示屏幕110上显示第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302。可以理解，虽然图中示出了两个虚拟摇杆，但也可仅显示一个虚拟摇杆，或显示更多个虚拟摇杆。
根据本发明的实施例，可以将第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302分别布置在显示屏幕的左右两侧，如图3所示。现有的无人飞行器的专用遥控器一般均采用左右布置两个摇杆的形式，以这种方式布置虚拟摇杆，可以很好地配合用户的使用习惯，使用户更容易上手操作，而不会造成在专用遥控器和虚拟摇杆操作之间切换的不适应。
根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括虚拟摇杆感测模块922，感测用户对虚拟摇杆的拨动操作。控制系统920还可以包括遥控模块930，根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。
根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括第一标识显示模块923，在第一虚拟摇杆301的上、下、左、右方各显示一个标识303～306，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转，如图3所示。虚拟摇杆感测模块922感测用户对第一虚拟摇杆301的向上、向下、向左、或向右拨动操作，遥控模块930根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。
根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括第二标识显示模块924，在第二虚拟摇杆302的上、下、左、右方各显示一个标识307～310，如图3所示，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。虚拟摇杆感测模块922感测用户对第二虚拟摇杆302的向上、向下、向左、或向右拨动操作，遥控模块930根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。
根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括图标显示模块925，在显示屏幕上显示模式图标311，如图3和图4所示。控制系统920还可以包括图标感测模
块926，感测用户对模式图标311的触摸操作。当感测到用户对模式图标的触摸操作时，虚拟摇杆显示模块921在显示屏幕上显示虚拟摇杆。
根据本发明的实施例，图标显示模块925在显示屏幕上显示至少一个图标311～317，如图3所示。控制系统920还可以包括图标隐藏模块927，当虚拟摇杆感测模块922感测到用户对第一和/或第二虚拟摇杆进行拨动操作时，图标隐藏模块927可以隐藏图标311～317中的一个或多个图标。根据本发明的实施例，图标311～317例如可以包括：模式图标311、退出图标312、自动返航图标313、回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、云台方向图标318，但不限于此。
根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922在感测到用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，图标隐藏模块927隐藏靠近第一虚拟摇杆301一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313。如图5所示，当用户操作第一虚拟摇杆301时，可以隐藏屏幕左侧的图标。根据本发明的实施例，图标隐藏模块927还可以在用户对第一虚拟摇杆301进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：模式图标311、退出图标312、或自动返航图标313，但不限于此。
根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922在感测到用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，图标隐藏模块927隐藏靠近第二虚拟摇杆302一侧的一个或多个图标，所述一个或多个图标可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318。如图6所示，当用户操作第二虚拟摇杆302时，可以隐藏屏幕右侧的图标。根据本发明的实施例，图标隐藏模块927还可以在用户对第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，隐藏特定的一个或多个图标，所述一个或多个图标例如可以包括以下中的至少一个：回放图标314、相机设置图标315、拍摄图标316、相机/摄像机切换图标317、或云台方向图标318，但不限于此。
根据本发明的实施例，当虚拟摇杆感测模块922感测到用户同时对第一虚拟摇杆301和第二虚拟摇杆302进行拨动操作时，图标隐藏模块927可以隐藏屏幕两侧的图标，如图7所示。
通过在用户操作虚拟摇杆时隐藏一个或多个图标，可以使操作界面更加简洁，而且减小了用户对屏幕上图标无意触碰造成误操作的可能性。
根据本发明的实施例，图标显示模块925还可以在显示屏幕上显示悬停图标319，如图8所示。图标感测模块926可以感测用户对悬停图标的触摸操作。控制系统920还可以包括虚拟摇杆隐藏模块928，当感测到用户对悬停图标的触摸操作时，虚拟摇杆隐藏模块928隐藏虚拟摇杆。根据本发明的实施例，虚拟摇杆隐藏模块928可以在接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。
根据本发明的实施例，控制系统920还可以包括预设动作感测模块929，感测用户输入的预设动作。当感测到用户输入预设动作时，虚拟摇杆隐藏模块928可以隐藏虚拟摇杆。
根据本发明的实施例，一种计算机软件包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上参考图2～8所述的操作。
根据本发明的实施例，一种非易失性存储介质，包括机器可读指令，所述指令在被处理器执行时，使得处理器执行如上所述的方法。
根据本发明各实施例的上述方法、装置、单元和/或模块可以通过有计算能力的电子设备执行包含计算机指令的软件来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的各种存储。所述有计算能力的电子设备可以包含通用处理器、数字信号处理器、专用处理器、可重新配置处理器等能够执行计算机指令的装置，但不限于此。执行这样的指令使得电子设备被配置为执行根据本发明的上述各项操作。上述各设备和/或模块可以在一个电子设备中实现，也可以在不同电子设备中实现。这些软件可以存储在计算机可读存储介质中。计算机可读存储介质存储一个或多个程序(软件模块)，所述一个或多个程序包括指令，当电子设备中的一个或多个处理器执行所述指令时，所述指令使得电子设备执行本发明的方法。
这些软件可以存储为易失性存储器或非易失性存储装置的形式(比如类似ROM等存储设备)，不论是可擦除的还是可重写的，或者存储为存储器的形式(例如RAM、存储器芯片、设备或集成电路)，或者被存储在光可读介质或磁可读介质上(比如，CD、DVD、磁盘或磁带等等)。应该意识到，存储设备和存储介质是适于存储一个或多个程序的机器可读存储装置的实施例，所述一个程序或多个程序包括指令，当
所述指令被执行时，实现本发明的实施例。实施例提供程序和存储这种程序的机器可读存储装置，所述程序包括用于实现本发明的任何一项权利要求所述的装置或方法的代码。此外，可以经由任何介质(比如，经由有线连接或无线连接携带的通信信号)来电传递这些程序，多个实施例适当地包括这些程序。
根据本发明各实施例的方法、装置、单元和/或模块还可以使用例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)或可以以用于对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的存储。在以这些方式实现时，所使用的软件、硬件和/或固件被编程或设计为执行根据本发明的相应上述方法、步骤和/或功能。本领域技术人员可以根据实际需要来适当地将这些系统和模块中的一个或多个，或其中的一部分或多个部分使用不同的上述实现方式来实现。这些实现方式均落入本发明的保护范围。
尽管已经参照本发明的特定示例性实施例示出并描述了本发明，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明进行形式和细节上的多种改变。因此，本发明的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。
Claims (52)
- 一种无人飞行器的控制方法，包括：在显示屏幕上显示虚拟摇杆；感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。
- 根据权利要求1所述的方法，还包括：在显示屏幕上显示模式图标；以及感测用户对模式图标的触摸操作，其中：在显示屏幕上显示虚拟摇杆包括当感测到用户对模式图标的触摸操作时，在显示屏幕上显示虚拟摇杆。
- 根据权利要求1所述的方法，其中，在显示屏幕上显示虚拟摇杆包括显示第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆。
- 根据权利要求3所述的方法，其中，第一虚拟摇杆和第二虚拟摇杆分别布置在显示屏幕的左右两侧。
- 根据权利要求3所述的方法，还包括：在第一虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转。
- 根据权利要求5所述的方法，其中：感测用户对虚拟摇杆的拨动操作包括感测用户对第一虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制包括根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。
- 根据权利要求3所述的方法，还包括：在第二虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。
- 根据权利要求7所述的方法，其中：感测用户对虚拟摇杆的拨动操作包括感测用户对第二虚拟摇杆的向上、向下、 向左、或向右拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制包括根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。
- 根据权利要求4所述的方法，还包括：在显示屏幕上显示至少一个图标；当感测到用户对第一虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求9所述的方法，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第一虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述一个或多个图标包括以下中的至少一个：模式图标、退出图标、或自动返航图标。
- 根据权利要求4所述的方法，还包括：在显示屏幕上显示至少一个图标；当感测到用户对第二虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求12所述的方法，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第二虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述一个或多个图标包括以下中的至少一个：回放图标、相机设置图标、拍摄图标、相机/摄像机切换图标、或云台方向图标。
- 根据权利要求1所述的方法，还包括：在显示屏幕上显示悬停图标；感测用户对悬停图标的触摸操作；以及当感测到用户对悬停图标的触摸操作时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求1所述的方法，还包括：当接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求1所述的方法，还包括：感测用户输入的预设动作；以及当感测到用户输入预设动作时，隐藏虚拟摇杆。
- 一种无人飞行器的控制系统，包括：处理器；以及存储器，存储有机器可读指令；其中，处理器执行指令，以控制在显示屏幕上显示虚拟摇杆，并且根据用户对虚拟摇杆的拨动操作对无人飞行器进行控制。
- 根据权利要求18所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：在显示屏幕上显示模式图标；以及在感测到用户对模式图标的触摸操作时，在显示屏幕上显示虚拟摇杆。
- 根据权利要求18所述的系统，其中，在显示屏幕上显示虚拟摇杆包括显示第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆。
- 根据权利要求20所述的系统，其中，第一虚拟摇杆和第二虚拟摇杆分别布置在显示屏幕的左右两侧。
- 根据权利要求20所述的系统，其中：处理器还执行指令，以控制在第一虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转。
- 根据权利要求22所述的系统，其中，根据用户对虚拟摇杆的拨动操作对无人飞行器进行控制包括：根据用户对第一虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。
- 根据权利要求20所述的系统，其中：处理器还执行指令，以控制在第二虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。
- 根据权利要求24所述的系统，其中，根据用户对虚拟摇杆的拨动操作对无人飞行器进行控制包括：根据用户对第二虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。
- 根据权利要求21所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：在显示屏幕上显示至少一个图标；当感测到用户对第一虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求26所述的系统，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第一虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求26或27所述的系统，其中，所述一个或多个图标包括以下中的至少一个：模式图标、退出图标、或自动返航图标。
- 根据权利要求17所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：在显示屏幕上显示至少一个图标；当感测到用户对第二虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求29所述的系统，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第二虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求29或30所述的系统，其中，所述一个或多个控制图标包括以下中的至少一个：回放图标、相机设置图标、拍摄图标、相机/摄像机切换图标、或云台方向图标。
- 根据权利要求18所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：在屏幕上显示悬停图标；以及在感测到用户对悬停图标的触摸操作时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求18所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：当接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求18所述的系统，其中，处理器还执行指令，以控制：当感测到用户输入预设动作时，隐藏虚拟摇杆。
- 一种无人飞行器的控制系统，包括：虚拟摇杆显示模块，在显示屏幕上显示虚拟摇杆；虚拟摇杆感测模块，感测用户对虚拟摇杆的拨动操作；以及遥控模块，根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制。
- 根据权利要求35所述的系统，还包括：图标显示模块，在显示屏幕上显示模式图标；图标感测模块，感测用户对模式图标的触摸操作；以及其中，在显示屏幕上显示虚拟摇杆包括当感测到用户对模式图标的触摸操作时，在显示屏幕上显示虚拟摇杆。
- 根据权利要求35所述的系统，其中，在显示屏幕上显示虚拟摇杆包括显示第一虚拟摇杆和/或第二虚拟摇杆。
- 根据权利要求37所述的系统，其中，第一虚拟摇杆和第二虚拟摇杆分别布置在显示屏幕的左右两侧。
- 根据权利要求37所述的系统，还包括：第一标识显示模块，在第一虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、和顺时针旋转。
- 根据权利要求39所述的系统，其中：感测用户对虚拟摇杆的拨动操作包括感测用户对第一虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制包括根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器上升、下降、逆时针旋转、或顺时针旋转。
- 根据权利要求37所述的系统，还包括：第二标识显示模块，在第二虚拟摇杆的上、下、左、右方各显示一个标识，分别对应于控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、和向右飞行。
- 根据权利要求41所述的系统，其中：感测用户对虚拟摇杆的拨动操作包括感测用户对第二虚拟摇杆的向上、向下、向左、或向右拨动操作；以及根据所述拨动操作对无人飞行器进行控制包括根据用户的拨动操作，相应地控制无人飞行器向前飞行、向后飞行、向左飞行、或向右飞行。
- 根据权利要求38所述的系统，还包括：图标显示模块，在显示屏幕上显示至少一个图标；以及图标隐藏模块，当感测到用户对第一虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求43所述的系统，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第一虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求43或44所述的系统，其中，所述一个或多个图标包括以下中的至少一个：模式图标、退出图标、或自动返航图标。
- 根据权利要求38所述的系统，还包括：图标显示模块，在显示屏幕上显示至少一个图标；图标隐藏模块，当感测到用户对第二虚拟摇杆进行拨动操作时，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标。
- 根据权利要求46所述的系统，其中，隐藏显示屏幕中的一个或多个图标包括隐藏显示屏幕中靠近所述第二虚拟摇杆的一侧的一个或多个图标。
- 根据权利要求46或47所述的系统，其中，所述一个或多个图标包括以下中的至少一个：回放图标、相机设置图标、拍摄图标、相机/摄像机切换图标、或云台方向图标。
- 根据权利要求35所述的系统，还包括：图标显示模块，在显示屏幕上显示悬停图标；图标感测模块，感测用户对悬停图标的触摸操作；以及虚拟摇杆隐藏模块，当感测到用户对悬停图标的触摸操作时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求35所述的系统，还包括：虚拟摇杆隐藏模块，当接收到飞机当前状态为悬停，且在预设时间段内未感测到用户的操作输入时，隐藏虚拟摇杆。
- 根据权利要求35所述的系统，还包括：预设动作感测模块，感测用户输入的预设动作；以及虚拟摇杆隐藏模块，当感测到用户输入预设动作时，隐藏虚拟摇杆。
- 一种用户终端，包括显示屏幕以及根据权利要求18～34中任一项所述的系统，所述显示屏幕用于显示操作界面，所述系统用于控制所述显示屏幕中显示的内容。
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