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WO2017130643A1 - 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 - Google Patents

車両の走行制御方法および車両の走行制御装置 Download PDF

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Publication number
WO2017130643A1
WO2017130643A1 PCT/JP2017/000052 JP2017000052W WO2017130643A1 WO 2017130643 A1 WO2017130643 A1 WO 2017130643A1 JP 2017000052 W JP2017000052 W JP 2017000052W WO 2017130643 A1 WO2017130643 A1 WO 2017130643A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pedestrian crossing
vehicle
target pedestrian
area
moving object
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/000052
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
藤田　晋
元伸 青木
陽平 三品
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to RU2018129092A priority Critical patent/RU2719497C2/ru
Priority to KR1020187024143A priority patent/KR20180104089A/ko
Priority to US16/072,263 priority patent/US11124163B2/en
Priority to JP2017563756A priority patent/JP6544445B2/ja
Priority to MX2018008988A priority patent/MX2018008988A/es
Priority to CN201780008125.0A priority patent/CN108604419B/zh
Priority to BR112018015498A priority patent/BR112018015498A2/pt
Priority to CA3012591A priority patent/CA3012591A1/en
Priority to EP17743877.7A priority patent/EP3410419B1/en
Publication of WO2017130643A1 publication Critical patent/WO2017130643A1/ja

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    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters

Definitions

  • the present invention relates to a travel control method for a vehicle and a travel control device for a vehicle.
  • Patent Document 1 a technique of detecting a moving object existing around a host vehicle and determining whether the detected moving object and the host vehicle approach each other at a pedestrian crossing.
  • the problem to be solved by the present invention is a method of controlling travel of a vehicle capable of appropriately detecting a moving object which may approach the own vehicle when the own vehicle approaches a pedestrian crossing, and travel control of the vehicle It is providing a device.
  • the present invention identifies a pedestrian crossing on which the vehicle is to travel as a target pedestrian crossing, detects a road configuration close to the target pedestrian crossing, and determines a flow line of a moving object traversing the target pedestrian based on the road configuration.
  • the above problem is solved by estimating and setting an area including the estimated flow line as a detection area and detecting a moving object in the detection area.
  • the detection area is set based on the flow line of the moving object crossing the target pedestrian crossing, the moving object which may approach the own vehicle when the own vehicle approaches the target pedestrian crossing Can be properly detected.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a travel control device 100 of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the travel control device 100 of the vehicle according to the present embodiment controls the surroundings detection sensor 110, the vehicle speed sensor 120, the own vehicle position detection device 130, the database 140, the drive control device 150, and And a device 160.
  • These devices are connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the surrounding area detection sensor 110 detects an object present around the host vehicle.
  • a surrounding detection sensor 110 a front camera for imaging the front of the host vehicle, a rear camera for imaging the rear of the host vehicle, a front radar for detecting an obstacle in front of the host vehicle, an obstacle behind the host vehicle Radars that detect the rear side of the vehicle and side radars that detect obstacles that are present on the side of the vehicle.
  • a pedestrian, a bicycle, a motorbike, a motor vehicle, a road obstacle, a traffic light, a road marking, a pedestrian crossing etc. are mentioned as an example of a subject which circumference detection sensor 110 detects.
  • one of the plurality of sensors described above may be used as the ambient detection sensor 110, or two or more types of sensors may be combined.
  • the detection result of the ambient detection sensor 110 is output to the control device 160.
  • the vehicle speed sensor 120 measures the rotational speed of a drive system such as a drive shaft or a wheel, and detects the traveling speed of the vehicle (hereinafter also referred to as the vehicle speed) based on this.
  • the vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 120 is output to the control device 160.
  • the vehicle position detection device 130 is configured of a GPS unit, a gyro sensor, and the like.
  • the vehicle position detection device 130 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, periodically acquires position information of the vehicle, and acquires the acquired position information of the vehicle and the gyro sensor. Based on the angle change information and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor 120, the current position of the vehicle is detected.
  • the position information of the own vehicle detected by the own vehicle position detection device 130 is output to the control device 160.
  • the database 140 stores map information.
  • the map information includes link information of a road on which the vehicle travels, a sidewalk, and a pedestrian crossing.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining link information included in map information.
  • the link information of the road on which the vehicle travels has links and nodes for each lane as link information.
  • the links LA1 and LA2 of the lanes A1 and A2 are stored in the database 140 as link information of the road on which the vehicle V1 travels.
  • the link information of the pedestrian crossing has, for each pedestrian crossing, a link extending in the longitudinal direction of the pedestrian crossing (that is, the transverse direction of moving objects such as pedestrians and bicycles crossing the pedestrian crossing) as link information .
  • the link LB1 of the pedestrian crossing B1 is stored in the database 140 as link information of the pedestrian crossing.
  • the map information stored in the database 140 also includes area information of a pedestrian crossing on the map.
  • the shape of the pedestrian crossing area is not limited to a rectangle, and may be another polygon.
  • area information such as the position and the shape of the area RB1 occupied by the pedestrian crossing B1 on the map is stored in the database 140.
  • the map information stored in the database 140 also includes information on road configurations other than pedestrian crossings. Such road configurations include, for example, information on sidewalks, roadside zones and median dividers.
  • the sidewalk SW and the roadside band SS are stored in the database 140 as information on the road configuration.
  • the database 140 also has, as map information, information such as lane boundaries (lane marks, curbs, etc.), stop lines, guard rails, road shapes and road curvatures.
  • the map information stored in the database 140 is appropriately referred to by the control device 160.
  • Drive control device 150 controls the traveling of the host vehicle. For example, when the host vehicle follows the leading vehicle (hereinafter, also referred to as tracking control), the drive control device 150 sets acceleration / deceleration and vehicle speed so that the inter-vehicle distance between the host vehicle and the leading vehicle becomes a fixed distance. Operation of drive mechanism to realize (In the case of an engine car, the operation of an internal combustion engine, in the case of an electric car system, it includes an electric motor operation. In the case of a hybrid car, it includes the torque distribution between the internal combustion engine and the electric motor. ) And control the braking action.
  • the control of the operation of the steering actuator is performed to control the movement of the wheels, thereby executing turn control of the vehicle.
  • the drive control device 150 controls the traveling of the host vehicle according to an instruction of the control device 160 described later. Moreover, as the traveling control method by the drive control device 150, other known methods can also be used.
  • Control device 160 is a ROM (Read Only Memory) storing a program for controlling the traveling of the host vehicle, a CPU (Central Processing Unit) executing a program stored in this ROM, and an accessible storage device. It consists of a functional RAM (Random Access Memory). Note that as an operation circuit, a micro processing unit (MPU), a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), etc., instead of or in addition to a central processing unit (CPU) Can be used.
  • MPU micro processing unit
  • DSP digital signal processor
  • ASIC application specific integrated circuit
  • FPGA field programmable gate array
  • the control device 160 causes the CPU to execute the program stored in the ROM to obtain the vehicle information acquisition function of acquiring the information of the vehicle, the ambient information acquisition function of acquiring the detection result of the ambient detection sensor 110, and A route search function for searching a planned travel route of a vehicle, a pedestrian crossing identification function for identifying a pedestrian crossing through which the vehicle is scheduled to pass as a target pedestrian crossing, and a road configuration detection function for detecting a road configuration close to the target pedestrian crossing , A flow line estimation function of estimating the flow line of the moving object based on the detected road configuration, a detection area setting function of setting a detection area based on the flow line of the moving object, and detecting the moving object in the detection area A moving object detection function and a traveling control function of controlling the traveling of the vehicle based on the detection result of the moving object are realized.
  • each function of the control device 160 will be described.
  • the own vehicle information acquisition function of the control device 160 is a function capable of acquiring information on the own vehicle as the own vehicle information. Specifically, the control device 160 can acquire the vehicle speed information of the own vehicle from the vehicle speed sensor 120 as the own vehicle information by the own vehicle information acquisition function. Further, the control device 160 can obtain information of the current position of the vehicle from the vehicle position detection device 130 as vehicle information by the vehicle information acquisition function.
  • the ambient information acquisition function of the control device 160 is a function that can acquire the detection result of the ambient detection sensor 110 as ambient information.
  • the control device 160 acquires the image information outside the vehicle captured by the front camera and the rear camera, the detection result by the front radar, the rear radar, and the side radar as the ambient information by the ambient information acquisition function.
  • the control device 160 analyzes the image information acquired from the camera by the ambient information acquisition function, and performs a clustering process on the point group information detected by the radar to obtain the position of the target object around the vehicle or Information such as moving speed can be acquired as ambient information.
  • the route search function of the control device 160 is a function capable of searching for a planned travel route of the vehicle. For example, when the driver inputs a destination via an input device (not shown) by the route search function, the control device 160 may use the destination input by the driver, the map information stored in the database 140, and the control device 160 itself. Based on the position information of the own vehicle detected by the vehicle position detection device 130, it is possible to search for a planned traveling route of the own vehicle.
  • the database 140 according to the present embodiment stores link information for each lane as shown in FIG.
  • the link for each lane is preset with a weight according to the traveling distance and the road condition in each lane (for example, the longer the distance, the worse the road condition, the larger the weight of the link).
  • the control device 160 can, for example, identify a lane suitable for the travel route from the current position of the host vehicle to the destination by the route search function, and correct the link weight of the identified lane. For example, if it is necessary to make a right turn to reach a destination, correction may be made to reduce the weight of the link in the right turn lane. Then, using the graph search theory such as the Dikistra method or A * (A-star) algorithm, the control device 160 sums up the weight of the link of the lane passing from the current position of the own vehicle to the destination by the route search function. It is possible to search for a route at a lane level at which is the smallest as a planned travel route.
  • the pedestrian crossing identification function of the control device 160 may identify the pedestrian crossing which the vehicle is to pass as the target pedestrian crossing, based on the planned traveling route searched by the route searching function and the map information stored in the database 140 It is a function that can be done.
  • the control device 160 can refer to the map information stored in the database 140 by the pedestrian crossing specifying function to acquire area information of the pedestrian crossing expressed in a polygon.
  • the control apparatus 160 can specify the said pedestrian crossing as a target pedestrian crossing by the pedestrian crossing specific function, when the link of the lane which shows the travel planned route of the own vehicle and the area
  • the pedestrian crossing B1 is identified as the target pedestrian crossing.
  • the identification method of a target pedestrian crossing is not limited to the said method.
  • the control device 160 may specify the pedestrian crossing as the target pedestrian crossing it can.
  • the link LA1 of the lane A1 indicating the planned travel route of the host vehicle V1 intersects with the link LB1 of the pedestrian crossing B1, so the control device 160 targets the pedestrian crossing B1 by the pedestrian crossing identification function. It can be identified as a pedestrian crossing.
  • the control device 160 is configured to obtain the captured image in front of the host vehicle V1 from the camera that captures the front of the host vehicle V1 using the pedestrian crossing identification function and perform image analysis to specify the target pedestrian crossing. You can also.
  • the road configuration detection function of the control device 160 detects a road configuration such as a sidewalk, a roadside zone, a pedestrian crossing, and a central separation belt close to the target pedestrian crossing from the detection result of the surrounding detection sensor 110 or the map information acquired from the database 140 It is a function that can be done.
  • the control device 160 can detect the sidewalk SW and the roadside band SS close to the target pedestrian crossing B1 as the road configuration close to the target pedestrian crossing by the road configuration detection function.
  • the flow line estimation function of the control device 160 is a target crossing of a moving object (a moving object crossing a pedestrian crossing such as a pedestrian or a bicycle) crossing the target pedestrian crossing based on the road composition detected by the road composition detecting function. It is a function that can estimate the flow line in the sidewalk (a line that indicates the direction, frequency, etc., in which people and objects move).
  • the control device 160 estimates that the moving object crosses the target pedestrian crossing by using the flow line estimation function as shown in FIG. 3, and estimates the moving line S1 of the mobile object on the target pedestrian crossing be able to.
  • control device 160 is a sidewalk or roadside band of a moving object which stands by at the sidewalk or roadside zone to cross the target pedestrian crossing based on the road configuration detected by the road configuration detection function by the flow line estimation function. You can estimate the flow line in For example, as shown in FIG. 3, the control device 160 causes the moving object to move from the end opposite to the target pedestrian crossing B1 of the sidewalk SW or roadside band SS to the target pedestrian crossing by the flow line estimation function. It is estimated that the moving object moves in the length direction (X direction), and it is possible to estimate the flow lines S2 and S3 of the moving object waiting on the sidewalk or the roadside zone.
  • the detection area setting function of the control device 160 is a function capable of setting a detection area for detecting a moving object based on the flow line of the moving object estimated by the flow line estimation function. The details of the method of setting the detection area by the detection area setting function will be described later.
  • the moving object detection function of the control device 160 is a function capable of detecting a moving object in the detection area set by the detection area setting function. Specifically, the control device 160 detects the moving object using only the detection result in the detection region RT among the detection results of the surroundings of the own vehicle detected by the surrounding detection sensor 110 by the moving object detection function. It can be carried out.
  • the travel control function of the control device 160 is a function capable of controlling the automatic driving travel of the host vehicle.
  • the control device 160 uses the driving control device 150 to transmit the engine control signal to the drive control device 150 based on the detection result of the surrounding area detection sensor 110 and the predetermined traveling conditions (traffic regulations and planned traveling route).
  • a drive mechanism such as a brake and a steering mechanism such as a steering actuator
  • the control device 160 controls the travel position in the width direction of the vehicle by causing the drive control device 150 to control the operation of the steering actuator or the like so that the vehicle travels in the lane with the travel control function. Can perform lane keeping control.
  • control device 160 causes the drive control device 150 to control the operation of the drive mechanism such as the engine and the brake so that the own vehicle and the preceding vehicle travel with a constant inter-vehicle distance by the travel control function. It is also possible to perform follow-up traveling control that automatically follows the preceding vehicle. Furthermore, the control device 160 controls the driving mechanism such as the engine and the brake and the steering mechanism such as the steering actuator based on the detection result of the surrounding area detection sensor 110 and the predetermined traveling condition by the traveling control function. Turn, lane change and parking / parking can be performed automatically. For example, in the present embodiment, when a moving object is detected in the detection area by the moving object detection function by the traveling control function, the control device 160 controls the drive mechanism of the engine and the brake to cross the own vehicle. You can stop in front of the sidewalk.
  • FIG. 4 and FIG. 5 are flowcharts showing an example of the traveling control process according to the first embodiment.
  • the travel control process described below is executed by the control device 160.
  • the traveling control process described below is repeatedly performed at predetermined time intervals.
  • step S101 acquisition of vehicle information including vehicle speed information and position information is performed by the vehicle information acquisition function.
  • step S102 the detection result of the surrounding detection sensor 110 is acquired as the surrounding information by the surrounding information acquisition function.
  • the route search function searches for a planned travel route of the vehicle. For example, when the driver inputs a destination via an input device (not shown) by the route search function, the control device 160 travels the vehicle to the destination based on the map information stored in the database 140. It is possible to search for a route at the same lane level as a planned travel route.
  • step S104 identification of a target pedestrian crossing is performed by the pedestrian crossing identification function.
  • the control device 160 It can be identified as a target pedestrian crossing.
  • the detection area setting function calculates the distance from the current position of the vehicle to the target pedestrian crossing.
  • the distance from the current position of the host vehicle to the target pedestrian crossing may be the distance from the current position of the host vehicle to the end of the target pedestrian crossing on the host vehicle side, or from the current position of the host vehicle to the target pedestrian crossing. It may be the distance to the central position in the width direction, or may be from the current position of the vehicle to the position of the node of the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 determines the distance from the current position of the host vehicle to the target pedestrian crossing by obtaining the sum of the lengths of the links existing from the current position of the host vehicle to the target pedestrian crossing by the detection area setting function. It can be calculated. In addition, when there is no node at the current position of the target pedestrian crossing or the host vehicle, or when an error of a certain value or more occurs between the link length to the target pedestrian crossing and the actual distance traveled by the host vehicle The distance from the current position of the vehicle to the target pedestrian crossing is calculated by calculating the length of the center line of the lane where the vehicle travels from the current position of the vehicle to the target pedestrian crossing based on the map information. Can be calculated.
  • the lane center line may be calculated from the left and right lane boundaries of the lane in which the host vehicle travels. Further, the distance from the current position of the vehicle to the target pedestrian crossing may be calculated by calculating the center line of the road on which the vehicle travels, instead of the lane center line.
  • the control device 160 reaches the target pedestrian crossing in consideration of the decrease in the vehicle speed when the planned travel route of the host vehicle is inclined or the curvature is large by the detection area setting function.
  • Expected time T can be calculated.
  • the control device 160 can increase the expected arrival time T to the target pedestrian crossing by the detection area setting function, as the gradient in the planned travel route of the vehicle is larger or as the curvature is larger.
  • the control device 160 uses the detection speed setting function to replace the current speed V of the host vehicle with the current speed V of the host vehicle in the above equation (1), and uses the legal speed VL of the road on which the host vehicle travels.
  • the expected arrival time T may be calculated.
  • the flow line estimation function estimates the flow line of the moving object in the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 may estimate the moving line S1 of the moving object on the target pedestrian crossing by estimating the moving object to cross on the target pedestrian crossing as shown in FIG. it can.
  • step S108 the detection area setting function performs setting of the detection area based on the flow line of the moving object set in step S107. Specifically, the control device 160 sets an area where the flow line of the moving object is estimated in the target pedestrian crossing by using the detection area setting function as a detection area. In step S107, since the flow line of the moving object is estimated on the target pedestrian crossing, the control device 160 sets the region of the target pedestrian crossing B1 as the detection region RT as shown in FIG. 6 by the detection region setting function. can do.
  • step S109 the detection area setting function detects a guardrail and a stop line in the vicinity of the target pedestrian crossing. Then, the process proceeds to FIG. 5, and in step S110, based on the detection result in step S109, it is determined by the detection area setting function whether a guardrail and a stop line close to the target pedestrian crossing have been detected. If the guardrail and the stop line close to the target pedestrian crossing can be detected, the process proceeds to step S111. If the guardrail and the stop line can not be detected, the process proceeds to step S113.
  • step S111 since the guardrail and stop line close to the target pedestrian crossing are detected, it is determined by the detection area setting function whether the stop line is closer to the target pedestrian than the guardrail.
  • FIG. 7 is a diagram for describing a method of setting a detection area when a guard rail and a stop line exist.
  • the control device 160 compares the distance D1 from the target pedestrian crossing B1 to the guardrail G1 and the distance D2 from the target pedestrian crossing B1 to the stop line SL1 by the detection area setting function.
  • the control device 160 determines that the guardrail G1 is closer to the target pedestrian crossing B1 than the stop line SL1 by the detection area setting function.
  • step S112 If it is determined that the stop line is closer to the target pedestrian crossing than the guardrail, the process proceeds to step S112. On the other hand, if it is determined that the guardrail is closer to the target pedestrian crossing than the stop line, the step It progresses to S115.
  • step S110 If it is determined in step S110 that both the guardrail and the stop line can not be detected, the process proceeds to step S113.
  • step S113 based on the detection result of step S109, it is determined by the detection area setting function whether a stop line approaching the target pedestrian crossing has been detected. When the stop line is detected, the process proceeds to step S112. On the other hand, when the stop line is not detected, the process proceeds to step S114.
  • step S114 based on the detection result in step S109, the detection area setting function determines whether a guardrail in proximity to the target pedestrian crossing has been detected. If a guardrail is detected, the process proceeds to step S115. If no guardrail is detected, that is, if neither a stop line nor a guardrail is detected, the process proceeds to step S116.
  • step S112 the detection area is expanded to the position of the stop line by the detection area setting function.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a detection area in the case where a stop line is present. In the example shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the setting method of the detection area in the scene shown in FIG. 7, and as shown in FIG.
  • the distance D1 from the target pedestrian crossing B1 to the guardrail G1 is It is shorter than the distance D2 from the target pedestrian crossing B1 to the stop line SL1. Further, the distances from the target pedestrian crossing B1 to the guard rails G2 to G4 are respectively shorter than the distances from the target pedestrian crossing B1 to the stop lines SL1 and SL2. Therefore, the detection area RT is expanded in the width direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1 to the end portions GE1 to GE4 of the guardrails G1 and G2 on the target pedestrian crossing B1 side by the detection region setting function.
  • Step S116 the detection area setting function expands the detection area based on the distance from the host vehicle to the target pedestrian crossing.
  • FIG. 10A shows an example of the relationship between the distance from the host vehicle to the target pedestrian crossing and the detection accuracy of the surrounding area detection sensor 110. As shown in FIG. 10A, as the distance from the host vehicle to the target pedestrian crossing increases, the detection accuracy of the surrounding detection sensor 110 in the vicinity of the target pedestrian crossing decreases.
  • the control device 160 uses the detection area setting function to increase the distance from the target pedestrian crossing to the subject vehicle (when the distance from the target pedestrian crossing to the subject vehicle is equal to or greater than a predetermined distance,
  • the detection area is expanded in the width direction of the target pedestrian crossing (compared to the case where the distance to the vehicle is less than a predetermined distance).
  • the distance from the target pedestrian crossing B1 to the host vehicle V1 is larger than that in the example shown in FIG.
  • the detection area RT is expanded in the width direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1.
  • the detection area setting function is configured to extend the detection area RT in the width direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1 by a distance obtained by multiplying the distance from the target pedestrian crossing B1 to the host vehicle V1 by a predetermined proportional constant. It is also good.
  • the flow line estimation function estimates a flow line of a moving object waiting before crossing the target pedestrian crossing in a road configuration close to the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 causes the moving object to move the width of the sidewalk SW and the width of the roadside band SS in the length direction (X direction) of the target pedestrian crossing B1 by the flow line estimation function.
  • flow line S2, S3 of the moving object which stands by in sidewalk SW or roadside zone SS can be estimated.
  • the moving object crossing the target pedestrian crossing B1 is a position away from the target pedestrian crossing B1 among the sidewalks or the roadside belt close to the target pedestrian crossing (for example, above the target pedestrian crossing B1 in FIG. 11 or It is also conceivable to wait at the lower position). Therefore, the control device 160 can estimate the flow line of the moving object in the range not exceeding the stop line and the guardrail in the area of the sidewalk and the roadside zone close to the target pedestrian crossing by the flow line estimation function. For example, in the example shown in FIG. 11, the control device 160 uses the flow line estimation function in the width direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1 among the areas of the sidewalk SW or the roadside band SS close to the detection area RT.
  • the flow lines S21 to S23 and S31 to S33 of the moving object can be estimated in the area RW1 of the sidewalk SW between the guardrail G1 and the guardrail G2, and the roadside band SS is between the guardrail G3 and the guardrail G4.
  • the flow lines S31 to S33 of the moving object are estimated in the region RW2 between them.
  • step S118 the area of the sidewalk or the roadside band estimated as the flow line of the moving object in step S117 is set as the standby area by the detection area setting function.
  • the sidewalk SW estimated as the moving line of the moving object in step S116 and the areas RW1 and RW2 of the roadside zone SS are set as the standby areas.
  • the detection area setting function causes the length LW of the standby area set in step S118 in the length direction of the target pedestrian crossing, and the movement distance LX in which the moving object moves before the vehicle reaches the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 acquires the moving speed of the moving object stored in the ROM of the control device 160 by the detection area setting function.
  • the control device 160 can acquire the average moving speed Vp (for example, 80 meters per minute) of the pedestrian stored in the ROM of the control device 160 as the moving speed of the moving object by the detection area setting function. .
  • the control device 160 uses the detection area setting function to set the length LW in the length direction of the target pedestrian crossing in the standby area and the movement distance LX in which the moving object moves before the own vehicle reaches the target pedestrian crossing Compare.
  • the length LW1 of the waiting area RW1 is longer than the moving distance LX1 in which the moving object moves before the vehicle V1 reaches the target pedestrian crossing B1.
  • the length LW2 of the standby area RW2 is the same as the moving distance LX2 in which the moving object moves until the host vehicle V1 reaches the target pedestrian crossing B1.
  • step S119 when the length LW of the standby area is larger than the moving distance LX of the moving object, the process proceeds to step S120.
  • step S120 the detection area setting function expands the detection area in the length direction of the target pedestrian crossing to a position within the standby area separated by the movement distance LX from the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 since the length LW1 of the waiting area SW1 is longer than the moving distance LX1 of the moving object, the control device 160 detects the target pedestrian crossing B1 as shown in FIG.
  • the detection area RT is expanded in the length direction (X direction) to a position P1 in the standby area RW1 which is separated from the target pedestrian crossing B1 by the moving distance LX.
  • step S119 when the length LW of the standby area is equal to or less than the moving distance LX of the moving object, the process proceeds to step S121.
  • step S121 the detection area is expanded to the entire standby area by the detection area setting function. For example, in the example shown in FIG. 12, since the length LW2 of the waiting area SW1 is the same length as the moving distance LX2 of the moving object, the detection area setting function extends the detection area RT to the entire waiting area RW2.
  • step S122 the moving object detection function detects a moving object in the detection area expanded in step S120 or step S121. Then, in step S123, the travel control function determines the travel plan of the host vehicle based on the detection result of the moving object in step S122, and travel control is performed. For example, in the present embodiment, when a moving object is detected in the detection area, control is performed to stop the host vehicle in front of the target pedestrian crossing.
  • a pedestrian crossing through which the vehicle is scheduled to pass is identified as a target pedestrian crossing, and a road configuration close to the target pedestrian crossing is detected. Then, based on the road configuration close to the target pedestrian crossing, the flow line of the moving object traversing the target pedestrian crossing is estimated. Further, an area including the estimated movement line of the moving object is set as a detection area, and the moving object is detected in the detection area.
  • the moving object moves when the moving object crosses the target pedestrian crossing by estimating the flow line of the moving object crossing the target pedestrian crossing based on the road configuration close to the target pedestrian crossing Since an area in which the object is likely to move can be set as the detection area, it is possible to appropriately detect a moving object crossing the target pedestrian crossing. Also, by setting an area where the moving object is likely to move when the moving object crosses the target pedestrian crossing as a detection area, compared to the case where the moving object is detected in all the areas around the host vehicle. The detection accuracy of the moving object can be enhanced.
  • the present embodiment by detecting the sidewalk and the roadside zone close to the target pedestrian crossing as the road configuration close to the target pedestrian crossing, not only the moving object crossing the target pedestrian crossing but also the target pedestrian crossing In order to cross the road, moving objects waiting on the sidewalk or roadside zone of the target pedestrian crossing can also be appropriately detected.
  • the moving distance LX to which the moving object moves is calculated until the host vehicle V1 reaches the target crosswalk B1.
  • the detection area RT is expanded to an area where the distance from the target pedestrian crossing B1 is equal to or less than the movement distance LX among the standby areas RW1 and RW2 in which the flow line of the moving object waiting in the road configuration SW and SS is estimated.
  • the detection area RT is expanded to an area where the distance from the target pedestrian crossing B1 is equal to or less than the movement distance LX among the standby areas RW1 and RW2 in which the flow line of the moving object waiting in the road configuration SW and SS is estimated.
  • the detection region RT is in the length direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1. It extends to the positions of the stop lines SL1 and SL2. Thereby, the moving object which moves between a target pedestrian crossing and a stop line can be detected appropriately.
  • the guard rails G1 to G4 are installed on the sidewalk SW or the roadside band SS close to the target pedestrian crossing B1, as shown in FIG.
  • RT is expanded in the width direction (Y direction) of the target pedestrian crossing B1 to a position corresponding to the end portions GE1 to GE4 of the guardrails G1 to G4 on the side of the target pedestrian crossing B1.
  • the travel control device 100 for a vehicle according to the second embodiment has the same configuration as the travel control device 100 for a vehicle according to the first embodiment, and operates in the same manner as the first embodiment except that it operates as described below. It is similar.
  • control device 160 has a crossing possibility determining function of determining whether or not a nearby pedestrian crossing in proximity to the target pedestrian crossing can be traversed, and a moving object And an inflow area setting function of setting an area on the road configuration moving toward the target pedestrian crossing as the inflow area.
  • the crossing permission determination function is a function that can determine whether or not the adjacent pedestrian crossing in proximity to the target pedestrian crossing can be crossed.
  • the control device 160 can acquire a captured image of a vehicular traffic signal installed in front of the target pedestrian crossing from the camera attached to the host vehicle by the crossing possibility determination function. Then, the control device 160 discriminates the signal of the vehicle traffic signal in front of the target pedestrian crossing on the basis of the acquired captured image by the crossing possibility determination function, and based on the signal of the vehicular signal, the pedestrian traffic signal of the proximity pedestrian crossing Signal can be determined. For example, in the case where the signal of the vehicular traffic signal is a signal for permitting the progress of the vehicle, it is possible to determine that the close pedestrian crossing can not be crossed by the crossing permission determination function.
  • the control device 160 sets an area including the area of the proximity pedestrian crossing as a detection area, while the proximity pedestrian crossing is If it is determined that crossing can not be made, an area not including the area of the near pedestrian crossing can be set as the detection area.
  • the inflow area setting function of the control device 160 is a function capable of setting an area on the road configuration when the moving object moves toward the target pedestrian crossing as an inflow area.
  • the controller 160 can first estimate the flow line of a moving object moving on a sidewalk, a roadside zone, a median strip or a nearby pedestrian crossing in proximity to the target pedestrian crossing by the inflow area setting function.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of flow lines on the road configuration of a moving object moving toward a target pedestrian crossing.
  • the controller 160 estimates the flow lines S4 and S5 at the sidewalk SW close to the target pedestrian crossing B1 by the inflow area setting function, and the central separation zone M and the near pedestrian crossing B2
  • the flow line S6 can be estimated at.
  • the control device 160 can set an area on the road configuration in which the moving object moves toward the target pedestrian crossing as the inflow area based on the flow line of the moving object in the road configuration by the inflow area setting function. .
  • the control device 160 uses the inflow area setting function to estimate the arrival time T until the host vehicle reaches the target pedestrian crossing, and the moving speed Vp of the moving object.
  • the moving distance LX in which the moving object moves can be calculated until the host vehicle reaches the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 uses the inflow area setting function to set the flow line of the moving object among the areas of the sidewalk SW, the roadside zone, the center divider and the near pedestrian crossing adjacent to the target pedestrian crossing. It is possible to set, as the inflow area, an area in which the distance from the target pedestrian crossing is equal to or less than the movement distance LX in which the moving object moves before the vehicle reaches the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 uses the inflow area setting function to set the moving object along the flow lines S4 and S5 of the sidewalk SW close to the target crosswalk B1 from the target crosswalk B1.
  • a region RF1 in which the distance is equal to or less than the moving distance LX in which the moving object moves before the vehicle V1 reaches the target pedestrian crossing B1 can be set as the inflow region.
  • control device 160 uses the inflow area setting function to set the distance from the target pedestrian crossing B1 along the flow line S6 of the moving object of the central separation zone M and the proximal pedestrian crossing B2 close to the target pedestrian crossing B1.
  • a region RF2 that is equal to or less than the moving distance LX in which the moving object moves before the vehicle V1 reaches the target pedestrian crossing B1 can be set as the inflow region.
  • the control device 160 does not set the area of the near pedestrian crossing as the inflow area when the moving object can not cross the near pedestrian crossing as a result of the judgment by the crossing possibility judgment function by the inflow area setting function. For example, in the example shown in FIG. 15, although a part of proximity pedestrian crossing B2 is within the range of movement distance LX from object pedestrian crossing B1, it is determined that proximity pedestrian crossing B2 can not be crossed according to the result of crossing judgment. It is done. Therefore, the control device 160 sets only the area of the central separation zone M as the inflow area RF2 and does not include the area of the near pedestrian crossing B2 in the inflow area RF2 by the inflow area setting function.
  • the detection area setting function according to the second embodiment is a function that can set an area including the area of the target pedestrian crossing and the inflow area as a detection area.
  • the control device 160 can set the area RB1 of the target pedestrian crossing B1 and the inflow areas RF1 and R2 as the detection area by the detection area setting function.
  • a region where the distance from the target pedestrian crossing B1 is equal to or less than the movement distance LX in the proximity pedestrian crossing B2 is also a detection region RT It can be included.
  • steps S101 to S116 are the same as in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
  • step S201 the inflow area setting function estimates a flow line of a moving object moving toward the target pedestrian crossing based on the road configuration close to the target pedestrian crossing.
  • the control device 160 estimates the flow lines S4 to S6 of the moving object moving toward the target pedestrian crossing as shown in FIG. 14 based on the road configuration close to the target pedestrian crossing by the inflow area setting function. can do.
  • the inflow area setting function performs setting of the inflow area based on the flow line of the moving object estimated in step S201.
  • the control device 160 is a region along the flow lines S4 to S6 of the moving object moving toward the object pedestrian crossing B1 by the inflow region setting function, and the distance from the object pedestrian crossing B1
  • regions RF1 and R2 that are equal to or less than the movement distance LX in which the moving object moves before the vehicle V1 reaches the target pedestrian crossing B1 can be set as the inflow region.
  • the control device 160 does not include the area of the close pedestrian crossing B2 in the inflow area when the moving object can not cross the near pedestrian crossing B2 by the inflow area setting function.
  • step S203 setting of the detection area is performed by the detection area setting function.
  • the control device 160 detects the area including the area of the target pedestrian crossing B1 and the inflow areas RF1 and RF2 set in step S202 as shown in FIG. 16 by the detection area setting function. It can be set as RT.
  • the road configuration in which the moving object moves toward the target pedestrian crossing based on the flow line of the moving object in the road configuration near the target pedestrian crossing (sidewalk, roadside zone, central separation
  • An area where a moving object can reach the target pedestrian crossing before the own vehicle reaches the target pedestrian crossing is set as an inflowing region among the regions of the band and the nearby pedestrian crossing).
  • an area including the area of the target pedestrian crossing and the inflow area is set as a detection area.
  • the central separation zone is moved to set the area of the central separation zone M connecting the target pedestrian crossing B1 and the close pedestrian crossing B2 as the inflow region RF2. It is also possible to appropriately detect moving objects heading for the target pedestrian crossing. Further, in the present embodiment, since the inflow area can be set on the close pedestrian crossing, it is possible to appropriately detect a moving object moving toward the target pedestrian crossing by moving the near pedestrian crossing. Furthermore, when the proximity pedestrian crossing can not be traversed, by not including the area of the proximity pedestrian crossing in the detection region, among the moving objects present around the host vehicle, the movable object capable of moving to the target pedestrian crossing It can be detected properly.
  • the moving object in the target pedestrian crossing is exemplified as the moving object moving on the target pedestrian crossing, but the configuration is not limited to this configuration.
  • the flow line estimation function is a moving object in a range not exceeding stop lines SL1 and SL2 in front of target pedestrian crossing B1, ie, in a range from target pedestrian crossing B1 to stop lines SL1 and SL2.
  • the moving object it may be possible to estimate the flow lines S1 to S3, S7 and S8 of the moving object. Further, as shown in FIG.
  • the moving object moves the object pedestrian crossing side B1 side than the guard rails G1 and G2 as shown in FIG.
  • flow lines S7 and S8 of a moving object may be able to be estimated.
  • the flow line estimation function targets the target cross walk B1 from the stop lines SL1 and SL2 and the guard rails G1 and G2 from the side closer to the target pedestrian crossing B1.
  • the moving line of the moving object may be estimated as the moving object moves. For example, in the example shown in FIG.
  • the present invention is not limited to this configuration, and the moving object is repeatedly detected to calculate the actual moving speed of the moving object, and based on the calculated actual moving speed of the moving object, the own vehicle crosses the target It is possible to calculate a moving distance in which the moving object moves before reaching the sidewalk.
  • the present invention is not limited to this configuration.
  • the detection area RT when it is determined that the moving object can not move the target pedestrian crossing B1 based on the signal display of the traffic signal
  • the area of the pedestrian crossing B1 may not be set as the detection area RT.
  • the configuration is exemplified in which the area in which the moving object can move to the target pedestrian crossing is set as the inflow region until the host vehicle reaches the target pedestrian crossing
  • a predetermined area of the road configuration close to the target pedestrian crossing may be set as the inflow area.
  • an area up to the position of the stop line in the road configuration close to the target pedestrian crossing can be set as the detection area.
  • the traveling control device 100 can be configured to receive map information from a server installed outside the vehicle.
  • the control device 160 or the control device 160 and the database 140 of the traveling control device 100 may be disposed outside the vehicle and travel control of the vehicle by remote control.
  • the ambient detection sensor 110 corresponds to the detector of the present invention
  • the control device 160 corresponds to the controller of the present invention.
  • traveling control device 110 ... surrounding detection sensor 120 . vehicle speed sensor 130 ... vehicle position detecting device 140 ... database 150 . driving control device 160 ... control device

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Abstract

自車両（Ｖ１）が通過する予定の横断歩道（Ｂ１）を対象横断歩道として特定し、前記対象横断歩道に近接する道路構成（ＳＷ，ＳＳ，ＳＬ１，ＳＬ２，Ｇ１～Ｇ４）を検出し、前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線（Ｓ１～Ｓ８，Ｓ２１～Ｓ２３，Ｓ３１～Ｓ３３）を推定し、推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器（１１０）の検出領域（ＲＴ）として設定し、前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する。

Description

車両の走行制御方法および車両の走行制御装置
　本発明は、車両の走行制御方法および車両の走行制御装置に関する。
　従来、自車両の周囲に存在する移動物体を検出し、検出した移動物体と自車両とが横断歩道において接近するか否かを判定する技術が知られている（特許文献１）。
特開２０１４－９３０４０号公報
　しかしながら、従来技術では、横断歩道から遠く離れ、横断歩道を横断する可能性の低い移動物体についても、横断歩道において自車両と接近するか否かを判定してしまうという問題があった。
　本発明が解決しようとする課題は、自車両が横断歩道に接近した際に、自車両に接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる車両の走行制御方法および車両の走行制御装置を提供することである。
　本発明は、自車両が通行する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、道路構成に基づいて対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、推定された動線を含む領域を検出領域として設定し、検出領域内において移動物体を検出することで、上記課題を解決する。
　本発明によれば、対象横断歩道を横断する移動物体の動線に基づいて検出領域を設定するので、自車両が対象横断歩道に接近した際に、自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置を示す構成図である。 地図情報が有するリンク情報および横断歩道の領域情報の一例を示す図である。 横断歩道を横断する移動物体の動線の一例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャート（その１）である。 本発明の第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャート（その２）である。 検出領域の一例を示す図である。 ガードレールおよび停止線が存在する場合の検出領域の設定方法の一例を説明するための図である。 停止線が存在する場合の検出領域の一例を示す図である。 ガードレールが存在する場合の検出領域の一例を示す図である。 対象横断歩道までの距離と検出領域との関係の一例を説明するための図である。 待機領域の一例を説明するための図である。 待機領域の長さと移動物体の移動距離との一例を説明するための図である。 待機領域まで拡張した検出領域の一例を示す図である。 対象横断歩道に向かって移動する移動物体の歩道、路側帯、または中央分離帯における動線の一例を例示する図である。 流入領域の一例を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る検出領域の一例を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。 移動物体の動線の推定方法の他の例を説明するための図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、車両に搭載される車両の走行制御装置を例示して説明する。
　≪第１実施形態≫
　図１は、本発明の実施形態に係る車両の走行制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両の走行制御装置１００は、周囲検出センサ１１０と、車速センサ１２０と、自車位置検出装置１３０と、データベース１４０と、駆動制御装置１５０と、制御装置１６０と、を有する。これらの装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　周囲検出センサ１１０は、自車両の周辺に存在する対象物の検出を行う。このような周囲検出センサ１１０としては、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダーおよび自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。また、周囲検出センサ１１０が検出する対象物の例としては、歩行者、自転車、バイク、自動車、路上障害物、交通信号機、路面標示、および横断歩道などが挙げられる。なお、周囲検出センサ１１０として、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせる構成としてもよい。周囲検出センサ１１０の検出結果は、制御装置１６０に出力される。
　車速センサ１２０は、ドライブシャフトなどの駆動系又は車輪の回転速度を計測し、これに基づいて車両の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する。車速センサ１２０により検出された車速情報は制御装置１６０に出力される。
　自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなどから構成されている。自車位置検出装置１３０は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ１２０から取得した車速に基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報は、制御装置１６０に出力される。
　データベース１４０は、地図情報を格納している。地図情報には、車両が走行する道路、歩道および横断歩道のそれぞれのリンク情報が含まれる。図２は、地図情報が有するリンク情報を説明するための図である。車両が走行する道路のリンク情報は、車線ごとのリンクおよびノードをリンク情報として有する。たとえば、図２に示す例では、車線Ａ１，Ａ２のリンクＬＡ１，ＬＡ２のそれぞれが、自車両Ｖ１が走行する道路のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。また、横断歩道のリンク情報は、各横断歩道について、横断歩道の長さ方向（すなわち、横断歩道を横断する歩行者や自転車などの移動物体の横断方向）に延在するリンクをリンク情報として有する。たとえば、図２に示す例では、横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１が、横断歩道のリンク情報としてデータベース１４０に記憶されている。
　また、データベース１４０に格納された地図情報には、地図上における横断歩道の領域情報も含まれる。横断歩道の領域の形状は、長方形に限らず、その他の多角形としてもよい。たとえば、図２に示す例では、地図上において横断歩道Ｂ１が占める領域ＲＢ１の位置、形状などの領域情報が、データベース１４０に記憶されている。また、データベース１４０に格納された地図情報には横断歩道以外の道路構成の情報も含まれる。このような道路構成としては、たとえば、歩道、路側帯および中央分離帯の情報が挙げられる。たとえば、図２に示す例では、歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳが、道路構成の情報として、データベース１４０に記憶されている。加えて、データベース１４０は、地図情報として、車線境界線（レーンマーク、縁石など）、停止線、ガードレール、道路形状および道路曲率などの情報も有する。なお、データベース１４０に格納された地図情報は、制御装置１６０により適宜参照される。
　駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。たとえば、駆動制御装置１５０は自車両が先行車両に追従する場合には（以下、追従走行制御ともいう）、自車両と先行車両との車間距離が一定距離となるように、加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分を含む）およびブレーキ動作を制御する。また、自車両が右左折や車線変更などを行う場合には、ステアリングアクチュエータの動作を制御して、車輪の動作を制御することで、自車両の転回制御を実行する。なお、駆動制御装置１５０は、後述する制御装置１６０の指示により自車両の走行を制御する。また、駆動制御装置１５０による走行制御方法として、その他の周知の方法を用いることもできる。
　制御装置１６０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。
　制御装置１６０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の情報を取得する自車情報取得機能と、周囲検出センサ１１０の検出結果を取得する周囲情報取得機能と、自車両の走行予定経路を探索する経路探索機能と、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定する横断歩道特定機能と、対象横断歩道に近接する道路構成を検出する道路構成検出機能と、検出した道路構成に基づいて移動物体の動線を推定する動線推定機能と、移動物体の動線に基づいて検出領域を設定する検出領域設定機能と、検出領域において移動物体を検出する移動物体検出機能と、移動物体の検出結果に基づいて自車両の走行を制御する走行制御機能と、を実現する。以下において、制御装置１６０が備える各機能について説明する。
　制御装置１６０の自車情報取得機能は、自車両に関する情報を自車情報として取得することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、車速センサ１２０から自車両の車速情報を自車情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、自車情報取得機能により、自車位置検出装置１３０から自車両の現在位置の情報を自車情報として取得することができる。
　制御装置１６０の周囲情報取得機能は、周囲検出センサ１１０の検出結果を周囲情報として取得することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、前方カメラおよび後方カメラにより撮像された車両外部の画像情報や、前方レーダー、後方レーダー、および側方レーダーによる検出結果を、周囲情報として取得することができる。また、制御装置１６０は、周囲情報取得機能により、カメラから取得した画像情報を画像解析し、またレーダーにより検出された点群情報をクラスタリング処理することで、自車両の周囲の対象物の位置や移動速度などの情報を、周囲情報として取得することができる。
　制御装置１６０の経路探索機能は、自車両の走行予定経路を探索することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置（不図示）を介して目的地を入力した場合に、ドライバーが入力した目的地と、データベース１４０に格納された地図情報と、自車位置検出装置１３０により検出された自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行予定経路を探索することができる。本実施形態に係るデータベース１４０は、図２に示すように、車線ごとのリンク情報を記憶している。また、車線ごとのリンクには、各車線における走行距離や道路状況などに応じた重みが予め設定されている（たとえば、距離が長いほど、道路状況が悪いほど、リンクの重みは大きくなる）。制御装置１６０は、経路探索機能により、たとえば、自車両の現在位置から目的地までの走行経路に適した車線を特定し、特定した車線のリンクの重みを補正することができる。たとえば、目的地に到達するために右折する必要がある場合には、右折車線のリンクの重みを小さくする補正を行うことができる。そして、制御装置１６０は、経路探索機能により、ダイキストラ法やＡ＊（Ａ－ｓｔａｒ）アルゴリズムなどのグラフ探索理論を用いて、自車両の現在位置から目的地までに通る車線のリンクの重みの総和が最も小さくなる車線レベルの経路を、走行予定経路として探索することができる。
　制御装置１６０の横断歩道特定機能は、経路探索機能により探索された走行予定経路およびデータベース１４０に格納された地図情報に基づき、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、データベース１４０に格納された地図情報を参照し、多角形で表現された横断歩道の領域情報を取得することができる。そして、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路を示す車線のリンクと、横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。たとえば、図２に示す例において、自車両の走行予定経路を示す車線Ａ１のリンクＬＡ１は、横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１と交差するため、横断歩道Ｂ１は対象横断歩道として特定される。
　なお、対象横断歩道の特定方法は、上記方法に限定されない。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両の走行予定経路として決定された車線のリンクと横断歩道のリンクとが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。図２に示す例では、自車両Ｖ１の走行予定経路を示す車線Ａ１のリンクＬＡ１は、横断歩道Ｂ１のリンクＬＢ１と交差するため、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、横断歩道Ｂ１を対象横断歩道として特定することができる。また、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、自車両Ｖ１の前方を撮像するカメラから自車両前方の撮像画像を取得し、画像解析を行うことで、対象横断歩道を特定する構成とすることもできる。
　制御装置１６０の道路構成検出機能は、周囲検出センサ１１０の検出結果またはデータベース１４０から取得した地図情報から、対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯などの道路構成を検出することができる機能である。たとえば、図２に示す例において、制御装置１６０は、道路構成検出機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳを、対象横断歩道に近接する道路構成として検出することができる。
　制御装置１６０の動線推定機能は、道路構成検出機能により検出された道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断する移動物体（歩行者や自転車など横断歩道を横断する移動体）の、対象横断歩道における動線（人や物が移動する方向・頻度などを示す線をいう）を推定することができる機能である。本実施形態において、制御装置１６０は、動線推定機能により、図３に示すように、移動物体が対象横断歩道上を横断すると推定し、対象横断歩道上において移動物体の動線Ｓ１を推定することができる。
　また、制御装置１６０は、動線推定機能により、道路構成検出機能により検出された道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断するために歩道または路側帯で待機する移動物体の、歩道または路側帯における動線を推定することができる。たとえば、図３に示すように、制御装置１６０は、動線推定機能により、移動物体が歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの対象横断歩道Ｂ１と反対側の端部から対象横断歩道まで、対象横断歩道の長さ方向（Ｘ方向）に移動すると推定し、歩道または路側帯で待機する移動物体の動線Ｓ２，Ｓ３を推定することができる。
　制御装置１６０の検出領域設定機能は、動線推定機能により推定された移動物体の動線に基づいて、移動物体を検出するための検出領域を設定することができる機能である。なお、検出領域設定機能による検出領域の設定方法の詳細については後述する。
　制御装置１６０の移動物体検出機能は、検出領域設定機能により設定された検出領域において、移動物体の検出を行うことができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、移動物体検出機能により、周囲検出センサ１１０により検出された自車両の周囲の検出結果のうち、検出領域ＲＴにおける検出結果のみを用いて、移動物体の検出を行うことができる。
　制御装置１６０の走行制御機能は、自車両の自動運転走行を制御することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果と、所定の走行条件（交通法規および走行予定経路など）とに基づいて、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、ドライバーが通常行う運転操作を自動で実行することができる。たとえば、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両が車線内を走行するように、駆動制御装置１５０に、ステアリングアクチュエータなどの動作を制御させることで、自車両の幅方向における走行位置を制御するレーンキープ制御を行うことができる。また、制御装置１６０は、走行制御機能により、自車両と先行車両とが一定の車間距離で走行するように、駆動制御装置１５０に、エンジンやブレーキなどの駆動機構の動作を制御させることで、先行車両に自動で追従する追従走行制御を行うこともできる。さらに、制御装置１６０は、走行制御機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果や所定の走行条件に基づいて、エンジンやブレーキなどの駆動機構およびステアリングアクチュエータなどの転舵機構を制御させることで、交差点での右左折、車線変更および駐停車などを、自動で実行することができる。たとえば、本実施形態において、制御装置１６０は、走行制御機能により、移動物体検出機能により検出領域に移動物体が検出された場合には、エンジンおよびブレーキの駆動機構を制御して、自車両を横断歩道の手前において停止させることができる。
　続いて、図４および図５を参照して、第１実施形態に係る走行制御処理について説明する。図４および図５は、第１実施形態に係る走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に説明する走行制御処理は、制御装置１６０により実行される。また、以下に説明する走行制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　まず、ステップＳ１０１では、自車情報取得機能により、車速情報および位置情報を含む自車情報の取得が行われる。また、ステップＳ１０２では、周囲情報取得機能により、周囲検出センサ１１０の検出結果が周囲情報として取得される。
　ステップＳ１０３では、経路探索機能により、自車両の走行予定経路の探索が行われる。たとえば、制御装置１６０は、経路探索機能により、ドライバーが入力装置（不図示）を介して目的地を入力した際に、データベース１４０に格納された地図情報に基づき、目的地までに自車両が走行する車線レベルの経路を走行予定経路として探索することができる。
　ステップＳ１０４では、横断歩道特定機能により、対象横断歩道の特定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、横断歩道特定機能により、ステップＳ１０３で探索された走行予定経路と、データベース１４０に格納された地図情報に含まれる横断歩道の領域とが交差する場合に、当該横断歩道を対象横断歩道として特定することができる。
　ステップＳ１０５では、検出領域設定機能により、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離の算出が行われる。自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離は、自車両の現在位置から対象横断歩道の自車両側の端部までの距離であってもよいし、自車両の現在位置から対象横断歩道の幅方向における中央位置までの距離であってもよいし、あるいは、自車両の現在位置から対象横断歩道のノードの位置まであってもよい。
　たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の現在位置から対象横断歩道までに存在するリンクの長さの総和を求めることで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出することができる。また、対象横断歩道または自車両の現在位置にノードが存在しない場合、あるいは、カーブなどにより対象横断歩道までのリンクの長さと自車両の実際の走行距離とに一定値以上の誤差が生じる場合には、地図情報に基づいて、自車両の現在位置から対象横断歩道までにおける、自車両が走行する車線の中心線の長さを算出することで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出することができる。さらに、地図情報が、車線の中心線の情報を有していない場合には、自車両が走行する車線の左右の車線境界線から、車線中心線を算出する構成としてもよい。また、車線中心線ではなく、自車両が走行する道路の中心線を算出することで、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離を算出する構成としてもよい。
　ステップＳ１０６では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０５で算出した対象横断歩道までの距離に基づいて、自車両の現在位置から対象横断歩道までの到達予想時間の算出が行われる。たとえば、自車両の現在位置から対象横断歩道までの距離をＤとした場合、検出領域設定機能は、自車両が現在の車速Ｖで等速に走行するものとして、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを、Ｔ＝Ｄ／Ｖ・・・（１）として算出することができる。
　また、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の走行予定経路が勾配している場合や、曲率が大きい場合には、車速が低下することを考慮して、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを算出することができる。たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、自車両の走行予定経路における勾配が大きいほど、または、曲率が大きいほど、対象横断歩道への到達予想時間Ｔを長くすることができる。また、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、上記式（１）において、自車両の現在の速度Ｖに代えて、自車両が走行する道路の法定速度ＶＬを用いて、対象横断歩道までの到達予想時間Ｔを算出してもよい。
　ステップＳ１０７では、動線推定機能により、対象横断歩道における移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、動線推定機能により、図２に示すように、移動物体は対象横断歩道上を横断すると推定して、対象横断歩道上に移動物体の動線Ｓ１を推定することができる。
　ステップＳ１０８では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０７で設定された移動物体の動線に基づいて、検出領域の設定が行われる。具体的には、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道において移動物体の動線が推定された領域を検出領域として設定する。ステップＳ１０７では、移動物体の動線が対象横断歩道上に推定されるため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図６に示すように、対象横断歩道Ｂ１の領域を検出領域ＲＴとして設定することができる。
　ステップＳ１０９では、検出領域設定機能により、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線の検出が行われる。そして、図５に進み、ステップＳ１１０では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線を検出できたか否かの判断が行われる。対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線を検出できた場合には、ステップＳ１１１に進み、一方、ガードレールおよび停止線を検出できない場合には、ステップＳ１１３に進む。
　ステップＳ１１１では、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出されているため、検出領域設定機能により、ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いか否かの判断が行われる。図７は、ガードレールおよび停止線が存在する場合の検出領域の設定方法を説明するための図である。たとえば、図７に示す例において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１までの距離Ｄ１と、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１までの距離Ｄ２とを比較する。図７に示す例では、距離Ｄ１は距離Ｄ２よりも短いため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、停止線ＳＬ１よりもガードレールＧ１の方が対象横断歩道Ｂ１に近いと判断する。ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いと判断された場合には、ステップＳ１１２に進み、一方、停止線よりもガードレールの方が対象横断歩道に近いと判断された場合には、ステップＳ１１５に進む。
　また、ステップＳ１１０において、ガードレールおよび停止線の両方を検出できないと判断された場合には、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接する停止線が検出されたか否かの判断が行われる。停止線が検出された場合には、ステップＳ１１２に進み、一方、停止線が検出されない場合には、ステップＳ１１４に進む。
　また、ステップＳ１１４では、検出領域設定機能により、ステップＳ１０９の検出結果に基づいて、対象横断歩道に近接するガードレールが検出されたか否かの判断が行われる。ガードレールが検出された場合には、ステップＳ１１５に進み、ガードレールが検出されない場合、すなわち、停止線もガードレールも検出されない場合には、ステップＳ１１６に進む。
　対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出され、ガードレールよりも停止線の方が対象横断歩道に近いと判断された場合（ステップＳ１１０＝Ｙｅｓ，Ｓ１１１＝Ｙｅｓ）、または、対象横断歩道に近接する停止線のみが検出された場合（ステップＳ１１３＝Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、検出領域設定機能により、検出領域が停止線の位置まで拡張される。ここで、図８は、停止線が存在する場合の検出領域の一例を示す図である。図８に示す例では、対象横断歩道Ｂ１に近接する停止線ＳＬ１，ＳＬ２のみが検出されるため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に停止線ＳＬ１，ＳＬ２の位置まで拡張する。
　一方、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出され、停止線よりもガードレールの方が対象横断歩道に近いと判断された場合（ステップＳ１１０＝Ｙｅｓ，Ｓ１１１＝Ｎｏ）、または、対象横断歩道に近接するガードレールのみが検出された場合（ステップＳ１１４＝Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、検出領域設定機能により、検出領域が、ガードレールの対象横断歩道側の端部位置まで、対象横断歩道の幅方向に拡張される。ここで、図９に示す例は、図７に示す場面における検出領域の設定方法を説明するための図であり、図７に示すように、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１までの距離Ｄ１は、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１までの距離Ｄ２よりも短くなっている。また、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ２～Ｇ４までの距離も、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１、ＳＬ２までの距離よりもそれぞれ短くなっている。そのため、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴが、ガードレールＧ１，Ｇ２の対象横断歩道Ｂ１側の端部ＧＥ１～ＧＥ４まで、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張される。
　また、対象横断歩道に近接するガードレールおよび停止線が検出されない場合には（ステップＳ１１４＝Ｎｏ）、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、検出領域設定機能により、自車両から対象横断歩道までの距離に基づいて、検出領域の拡張が行われる。ここで、図１０（Ａ）は、自車両から対象横断歩道までの距離と周囲検出センサ１１０の検出精度との関係の一例を示している。図１０（Ａ）に示すように、自車両から対象横断歩道までの距離が大きくなるほど、対象横断歩道付近における周囲検出センサ１１０の検出精度は低下する。そのため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道から自車両までの距離が大きいほど（対象横断歩道から自車両までの距離が所定距離以上である場合には、対象横断歩道から自車両までの距離が所定距離未満である場合と比べて）、検出領域を対象横断歩道の幅方向に拡大する。たとえば、図１０（Ｂ）に示す例では、図１０（Ｃ）に示す例と比べて、対象横断歩道Ｂ１から自車両Ｖ１までの距離が大きいため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張する。このように、周囲検出センサ１１０の検出精度を考慮して検出領域を設定することで、自車両から対象横断歩道までの距離が遠い場合でも、移動物体を安定して検出することができる。なお、検出領域設定機能は、対象横断歩道Ｂ１から自車両Ｖ１までの距離に所定の比例定数を乗じた距離だけ、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に拡張する構成としてもよい。
　ステップＳ１１７では、動線推定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成で、対象横断歩道を横断する前に待機する移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、図３に示す例において、制御装置１６０は、動線推定機能により、移動物体が、歩道ＳＷの幅および路側帯ＳＳの幅を対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）に移動するものとして、歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳで待機する移動物体の動線Ｓ２，Ｓ３を推定することができる。
　また、対象横断歩道Ｂ１を横断する移動物体は、対象横断歩道に近接する歩道または路側帯のうち、対象横断歩道Ｂ１から横に逸れた位置（たとえば図１１において、対象横断歩道Ｂ１よりも上側または下側の位置）で待機することも想定される。そのため、制御装置１６０は、動線推定機能により、対象横断歩道に近接する歩道および路側帯の領域のうち、停止線およびガードレールを超えない範囲において、移動物体の動線を推定することができる。たとえば、図１１に示す例において、制御装置１６０は、動線推定機能により、検出領域ＲＴに近接する歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの領域のうち、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）において、停止線ＳＬ１，ＳＬ２およびガードレールＧ１～Ｇ４のうち対象横断歩道Ｂ１に近い方の位置までの領域であり、かつ、対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）においては、検出領域ＲＴから歩道ＳＷまたは路側帯ＳＳの端部までの領域ＲＷ１，ＲＷ２において、移動物体の動線Ｓ２１～Ｓ２３，Ｓ３１～Ｓ３３を推定することができる。これにより、図１１に示す例では、歩道ＳＷのうちガードレールＧ１とガードレールＧ２との間の領域ＲＷ１において移動物体の動線Ｓ２１～Ｓ２３が推定され、路側帯ＳＳのうちガードレールＧ３とガードレールＧ４との間の領域ＲＷ２において移動物体の動線Ｓ３１～Ｓ３３が推定される。
　ステップＳ１１８では、検出領域設定機能により、ステップＳ１１７において移動物体の動線として推定された歩道または路側帯の領域が、待機領域として設定される。たとえば、図１１に示す例では、ステップＳ１１６において移動物体の動線として推定された歩道ＳＷおよび路側帯ＳＳの領域ＲＷ１，ＲＷ２が、待機領域として設定される。
　ステップＳ１１９では、検出領域設定機能により、ステップＳ１１８で設定した待機領域の対象横断歩道の長さ方向における長さＬＷと、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸとの比較が行われる。まず、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、制御装置１６０のＲＯＭに記憶されている移動物体の移動速度を取得する。たとえば、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、制御装置１６０のＲＯＭに記憶されている歩行者の平均移動速度Ｖｐ（たとえば分速８０メートル）を、移動物体の移動速度として取得することができる。また、移動物体の移動速度は、歩行者の平均移動速度に限定されず、たとえば、自転車の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。さらに、高齢の歩行者の通行が多い横断歩道では高齢の歩行者などの比較的移動速度の遅い歩行者の平均移動速度を、移動物体の移動速度として用いてもよい。そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、ステップＳ１０６で算出した自車両が対象横断歩道に到達するまでの到達時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ（ＬＸ＝Ｔ×Ｖｐ）を算出する。
　そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、待機領域の対象横断歩道の長さ方向における長さＬＷと、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸとを比較する。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＲＷ１の長さＬＷ１は、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ１よりも長い。一方、待機領域ＲＷ２の長さＬＷ２は、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ２と同じ長さとなっている。
　ステップＳ１１９において、待機領域の長さＬＷが移動物体の移動距離ＬＸよりも大きい場合には、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、検出領域設定機能により、対象横断歩道の長さ方向に、対象横断歩道から移動距離ＬＸだけ離れた待機領域内の位置まで、検出領域が拡張される。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＳＷ１の長さＬＷ１は移動物体の移動距離ＬＸ１よりも長いため、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図１３に示すように、対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｘ方向）に、対象横断歩道Ｂ１から移動距離ＬＸだけ離れた待機領域ＲＷ１内の位置Ｐ１まで、検出領域ＲＴを拡張する。
　一方、ステップＳ１１９において、待機領域の長さＬＷが移動物体の移動距離ＬＸ以下である場合には、ステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、検出領域設定機能により、検出領域が待機領域の全域まで拡張される。たとえば、図１２に示す例では、待機領域ＳＷ１の長さＬＷ２は移動物体の移動距離ＬＸ２と同じ長さであるため、検出領域設定機能は、検出領域ＲＴを待機領域ＲＷ２の全域まで拡張する。
　ステップＳ１２２では、移動物体検出機能により、ステップＳ１２０またはステップＳ１２１で拡張された検出領域において、移動物体の検出が行われる。そして、ステップＳ１２３では、走行制御機能により、ステップＳ１２２における移動物体の検出結果に基づいて、自車両の走行計画の決定が行われ、走行制御が行われる。たとえば、本実施形態では、検出領域において移動物体が検出された場合に、自車両を対象横断歩道の手前で停止する制御が行われる。
　以上のように、第１実施形態では、自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、対象横断歩道に近接する道路構成を検出する。そして、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定する。さらに、推定された移動物体の動線を含む領域を検出領域として設定し、検出領域において移動物体を検出する。このように、第１実施形態では、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定することで、移動物体が対象横断歩道を横断する際に移動物体が移動する可能性の高い領域を検出領域として設定することができるため、対象横断歩道を横断する移動物体を適切に検出することができる。また、移動物体が対象横断歩道を横断する際に移動物体が移動する可能性の高い領域を検出領域として設定することで、自車両の周囲の全ての領域で移動物体を検出する場合と比べて、移動物体の検出精度を高めることができる。
　また、本実施形態では、対象横断歩道に近接する歩道および路側帯を、対象横断歩道に近接する道路構成として検出することで、対象横断歩道を横断している移動物体だけではなく、対象横断歩道を横断するために、対象横断歩道の歩道または路側帯で待機している移動物体も適切に検出することができる。
　さらに、本実施形態では、図１２に示すように、移動物体の移動速度に基づいて、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを算出する。そして、道路構成ＳＷ，ＳＳにおいて待機する移動物体の動線が推定された待機領域ＲＷ１，ＲＷ２のうち、対象横断歩道Ｂ１からの距離が移動距離ＬＸ以下である領域まで、検出領域ＲＴを拡張する。このように、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が対象横断歩道Ｂ１に到達できる範囲を検出領域ＲＴとして設定することで、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達した際に自車両Ｖ１と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
　また、本実施形態では、図８に示すように、対象横断歩道Ｂ１の手前に停止線ＳＬ１，ＳＬ２が存在する場合には、検出領域ＲＴを対象横断歩道Ｂ１の長さ方向（Ｙ方向）に停止線ＳＬ１，ＳＬ２の位置まで拡張する。これにより、対象横断歩道と停止線との間を移動する移動物体を適切に検出することができる。また、本実施形態では、図７に示すように、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷや路側帯ＳＳにガードレールＧ１～Ｇ４が設置されている場合には、図９に示すように、検出領域ＲＴを、対象横断歩道Ｂ１の幅方向（Ｙ方向）に、ガードレールＧ１～Ｇ４の対象横断歩道Ｂ１側の端部ＧＥ１～ＧＥ４に対応する位置まで拡張する。これにより、対象横断歩道から外れて、ガードレールと対象横断歩道との間の領域を横断する移動物体も適切に検出することができる。
　≪第２実施形態≫
　続いて、本発明の第２実施形態に係る車両の走行制御装置について説明する。第２実施形態に係る車両の走行制御装置１００は、第１実施形態の車両の走行制御装置１００と同様の構成を有し、以下に説明するように動作すること以外は、第１実施形態と同様である。
　第２実施形態に係る制御装置１６０は、第１実施形態の機能に加えて、対象横断歩道に近接する近接横断歩道が横断可能であるか否かを判断する横断可否判断機能と、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成上の領域を流入領域として設定する流入領域設定機能とを有する。
　横断可否判断機能は、対象横断歩道に近接する近接横断歩道が横断可能であるか否か判断することができる機能である。たとえば、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、自車両に取り付けられたカメラから、対象横断歩道の手前に設置された車両用信号機の撮像画像を取得することができる。そして、制御装置１６０は、横断可否判断機能により、取得した撮像画像に基づいて、対象横断歩道手前の車両用信号機の信号を判別し、車両用信号機の信号から、近接横断歩道の歩行者用信号機の信号を判断することができる。たとえば、車両用信号機の信号が車両の進行を許可する信号である場合には、横断可否判断機能により、近接横断歩道は横断不能であると判断することができる。また反対に、車両用信号機の信号が車両の進行を禁止する信号である場合には、横断可否判断機能により、近接横断歩道は横断可能であると判断することができる。そして、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、近接横断歩道が横断可能であると判断された場合には、近接横断歩道の領域を含む領域を検出領域として設定し、一方、近接横断歩道が横断できないと判断された場合には、近接横断歩道の領域を含まない領域を検出領域として設定することができる。
　また、制御装置１６０の流入領域設定機能は、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する際の道路構成上の領域を流入領域として設定することができる機能である。具体的には、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、まず、対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、中央分離帯または近接横断歩道を移動する移動物体の動線を推定することができる。図１４は、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の道路構成上の動線の一例を例示する図である。たとえば、図１４に示す例では、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷにおいて動線Ｓ４，Ｓ５を推定し、また、中央分離帯Ｍおよび近接横断歩道Ｂ２において動線Ｓ６を推定することができる。
　そして、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、道路構成における移動物体の動線に基づいて、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成上の領域を流入領域として設定することができる。具体的には、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、上記式（１）に示すように、自車両が対象横断歩道に到達するまでの到達予測時間Ｔと、移動物体の移動速度Ｖｐとを乗じて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを算出することができる。そして、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１４に示すように、対象横断歩道に近接する歩道ＳＷ、路側帯、中央分離帯および近接横断歩道の領域のうち、移動物体の動線に沿う、対象横断歩道からの距離が、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域を、流入領域として設定することができる。
　たとえば、図１５に示す例において、移動物体の動線Ｓ４～Ｓ６の長さは、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸを示しているものとする。この場合、図１５に示すように、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する歩道ＳＷのうち、移動物体の動線Ｓ４，Ｓ５に沿う、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ１を、流入領域として設定することができる。また、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１に近接する中央分離帯Ｍおよび近接横断歩道Ｂ２のうち、移動物体の動線Ｓ６に沿う、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ２を、流入領域として設定することができる。
　なお、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、横断可否判断機能による判断の結果、移動物体が近接横断歩道を横断できない場合には、近接横断歩道の領域を流入領域として設定しない。たとえば、図１５に示す例では、近接横断歩道Ｂ２の一部が対象横断歩道Ｂ１から移動距離ＬＸの範囲内となっているが、横断可否判断の結果により、近接横断歩道Ｂ２は横断できないと判断されている。そのため、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、中央分離帯Ｍの領域のみを流入領域ＲＦ２として設定し、近接横断歩道Ｂ２の領域を流入領域ＲＦ２に含めない。
　第２実施形態に係る検出領域設定機能は、対象横断歩道の領域および流入領域からなる領域を検出領域として設定することができる機能である。たとえば、図１６に示す例において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、対象横断歩道Ｂ１の領域ＲＢ１および流入領域ＲＦ１，Ｒ２を検出領域として設定することができる。また、図示していないが、近接横断歩道Ｂ２が横断可能である場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域のうち、対象横断歩道Ｂ１からの距離が移動距離ＬＸ以下となる領域も検出領域ＲＴとして含めることができる。
　次に、図１７を参照して、第２実施形態に係る走行制御処理の一例について説明する。ステップＳ１０１～Ｓ１１６は、第１実施形態と同様に処理が行われるため、その説明は省略する。
　ステップＳ２０１では、流入領域設定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の動線の推定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、対象横断歩道に近接する道路構成に基づいて、図１４に示すように、対象横断歩道に向かって移動する移動物体の動線Ｓ４～Ｓ６を推定することができる。
　さらに、ステップＳ２０２では、流入領域設定機能により、ステップＳ２０１で推定された移動物体の動線に基づいて、流入領域の設定が行われる。たとえば、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１５に示すように、対象横断歩道Ｂ１に向かって移動する移動物体の動線Ｓ４～Ｓ６に沿う領域であり、対象横断歩道Ｂ１からの距離が、自車両Ｖ１が対象横断歩道Ｂ１に到達するまでに移動物体が移動する移動距離ＬＸ以下となる領域ＲＦ１，Ｒ２を、流入領域として設定することができる。また、制御装置１６０は、流入領域設定機能により、図１５に示すように、移動物体が近接横断歩道Ｂ２を横断できない場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域を、流入領域に含めない。
　ステップＳ２０３では、検出領域設定機能により、検出領域の設定が行われる。第２実施形態において、制御装置１６０は、検出領域設定機能により、図１６に示すように、対象横断歩道Ｂ１の領域と、ステップＳ２０２で設定した流入領域ＲＦ１，ＲＦ２とからなる領域とを検出領域ＲＴとして設定することができる。
　以上のように、第２実施形態では、対象横断歩道に近接する道路構成における移動物体の動線に基づいて、移動物体が対象横断歩道に向かって移動する道路構成（歩道、路側帯、中央分離帯および近接横断歩道）の領域のうち、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が対象横断歩道に到達することができる領域を流入領域として設定する。そして、対象横断歩道の領域および流入領域からなる領域を検出領域として設定する。これにより、第１実施形態の効果に加えて、自車両が対象横断歩道に到達した際に、対象横断歩道において自車両と接近する可能性のある移動物体を適切に検出することができる。
　また、本実施形態では、図１５に示すように、対象横断歩道Ｂ１と近接横断歩道Ｂ２とを結合する中央分離帯Ｍの領域を、流入領域ＲＦ２として設定するため、中央分離帯を移動して対象横断歩道に向かう移動物体を適切に検出することもできる。また、本実施形態では、近接横断歩道上に流入領域を設定することができるため、近接横断歩道を移動して対象横断歩道に向かう移動物体も適切に検出することができる。さらに、近接横断歩道が横断不能である場合には、近接横断歩道の領域を検出領域に含めないことで、自車両の周囲に存在する移動物体のうち、対象横断歩道まで移動可能な移動物体を適切に検出することできる。
　なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　たとえば、上述した実施形態では、移動物体が対象横断歩道上を移動するものとして、対象横断歩道における移動物体の動線を推定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、自車両が対象横断歩道を横に外れて、対象横断歩道を横断することを考慮して、対象横断歩道における移動物体の動線を推定する構成とすることができる。たとえば、動線推定機能は、図１８に示すように、対象横断歩道Ｂ１の手前の停止線ＳＬ１，ＳＬ２を超えない範囲、すなわち、対象横断歩道Ｂ１から停止線ＳＬ１，ＳＬ２までの範囲において移動物体が移動するものとして、移動物体の動線Ｓ１～Ｓ３，Ｓ７，Ｓ８を推定することができるものであってもよい。また、動線推定機能は、図１８に示すように、歩道ＳＷや路側帯ＳＳにガードレールＧ１，Ｇ２が存在する場合には、移動物体はガードレールＧ１，Ｇ２よりも対象横断歩道Ｂ１側を移動するものとして、移動物体の動線Ｓ７，Ｓ８を推定することができるものであってもよい。さらに、動線推定機能は、停止線ＳＬ１，ＳＬ２とガードレールＧ１，Ｇ２とが存在する場合には、停止線ＳＬ１，ＳＬ２およびガードレールＧ１，Ｇ２のうち対象横断歩道Ｂ１に近い方から対象横断歩道Ｂ１までの範囲を、移動物体が移動するとして移動物体の動線を推定することもできるものであってもよい。たとえば、図１８に示す例では、ガードレールＧ１，Ｇ２の方が停止線ＳＬ１，ＳＬ２よりも対象横断歩道Ｂ１に近いため、対象横断歩道Ｂ１からガードレールＧ１，Ｇ２までの範囲を移動するとして移動物体の動線Ｓ７，Ｓ８を推定することができる。
　また、上述した実施形態では、制御装置１６０のＲＯＭに予め記憶した移動物体の移動速度を取得することで、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成を例示したが、この構成に限定されず、移動物体を繰り返し検出することで、移動物体の実際の移動速度を算出し、算出した移動物体の実際の移動速度に基づいて、自車両が対象横断歩道に到達するまでに移動物体が移動する移動距離を算出する構成とすることができる。
　さらに、上述した第２実施形態では、図１６に示すように、車両用信号機の信号表示に基づいて、近接横断歩道Ｂ２を移動物体が横断できないと判断した場合には、近接横断歩道Ｂ２の領域を検出領域ＲＴとして設定しない構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、車両用信号機の信号表示に基づいて、対象横断歩道Ｂ１を移動物体が移動できないと判断した場合には、対象横断歩道Ｂ１の領域を検出領域ＲＴとして設定しない構成とすることができる。
　加えて、上述した第２実施形態では、自車両が対象横断歩道に到達するまでに、移動物体が対象横断歩道まで移動可能な領域を流入領域として設定する構成を例示したが、この構成に限定されず、たとえば、対象横断歩道に近接する道路構成のうちの所定の領域を流入領域として設定する構成とすることができる。たとえば、対象横断歩道に近接する道路構成のうち停止線の位置までの領域を検出領域として設定することができる。
　さらに、上述した実施形態では、走行制御装置１００がデータベース１４０を備える構成を例示したが、走行制御装置１００は、車外に設置されたサーバーから地図情報を受信する構成とすることができる。また、走行制御装置１００を車載する形態のほか、走行制御装置１００のうちの例えば制御装置１６０又は、制御装置１６０及びデータベース１４０を車外に配置し、遠隔操作により車両を走行制御してもよい。
　なお、上述した実施形態に係る周囲検出センサ１１０は本発明の検出器に、制御装置１６０は本発明の制御器に、それぞれ相当する。
　１００…走行制御装置
　　１１０…周囲検出センサ
　　１２０…車速センサ
　　１３０…自車位置検出装置
　　１４０…データベース
　　１５０…駆動制御装置
　　１６０…制御装置

Claims (10)

  1. 　自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
    　前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
    　前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
    　推定された動線を含む領域を、前記自車両の周囲の対象物を検出する検出器の検出領域として設定し、
    　前記検出領域において前記検出器により前記移動物体を検出し、
    　前記検出器の検出結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
  2. 　請求項１に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記道路構成として、前記対象横断歩道に近接する歩道、路側帯、横断歩道および中央分離帯のうち少なくとも１つを検出する車両の走行制御方法。
  3. 　請求項１または２に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記移動物体の移動速度に基づいて、前記自車両が前記対象横断歩道に到達するまでに前記移動物体が移動する移動距離を算出し、推定された動線の前記道路構成上の領域のうち、前記動線に沿う、前記対象横断歩道から前記移動距離以下の領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
  4. 　請求項３に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記道路構成における前記動線に基づいて、前記移動物体が、前記対象横断歩道を横断する前に前記道路構成上で待機する領域を、待機領域として設定し、
    　前記待機領域のうち前記対象横断歩道からの距離が前記移動距離以下となる領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
  5. 　請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が所定距離以上である場合には、前記自車両から前記対象横断歩道までの距離が前記所定距離未満である場合と比べて、前記検出領域を、前記対象横断歩道の幅方向に広くする車両の走行制御方法。
  6. 　請求項１～５のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記対象横断歩道の手前に停止線が存在する場合には、前記対象横断歩道から前記停止線までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
  7. 　請求項１～５のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
    　前記道路構成にガードレールが設置されている場合には、車両が走行する道路領域のうち、前記対象横断歩道から前記ガードレールの前記対象横断歩道側の端部位置までの領域を含む領域を、前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
  8. 　請求項１～７のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法であって、
    　前記対象横断歩道と前記対象横断歩道に近接する横断歩道との間に中央分離帯がある場合に、前記中央分離帯の領域を含む領域を前記検出領域として設定する車両の走行制御方法。
  9. 　請求項１～８のいずれか一項に記載の走行制御方法であって、
    　信号機の信号表示に基づいて、前記対象横断歩道に近接する横断歩道の領域を含む領域を、前記検出領域として設定するかを決定する車両の走行制御方法。
  10. 　周囲の対象物を検出する検出器と、前記検出器の検出結果に基づいて、自車両の走行を制御する制御器とを備える走行制御装置であって、
    　前記制御器は、
    　前記自車両が通過する予定の横断歩道を対象横断歩道として特定し、
    　前記対象横断歩道に近接する道路構成を検出し、
    　前記道路構成に基づいて前記対象横断歩道を横断する移動物体の動線を推定し、
    　推定された動線を含む領域を前記検出器の検出領域として設定し、
    　前記検出領域内において前記移動物体を検出する走行制御装置。
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