[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2017154092A1 - 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2017154092A1
WO2017154092A1 PCT/JP2016/057104 JP2016057104W WO2017154092A1 WO 2017154092 A1 WO2017154092 A1 WO 2017154092A1 JP 2016057104 W JP2016057104 W JP 2016057104W WO 2017154092 A1 WO2017154092 A1 WO 2017154092A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driving
mode
driving support
support
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/057104
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
卓矢 河野
英樹 福原
良弘 中井
良孝 脇阪
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2016/057104 priority Critical patent/WO2017154092A1/ja
Publication of WO2017154092A1 publication Critical patent/WO2017154092A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a technology that supports driving of a vehicle that performs automatic driving.
  • the automatic driving device for a vehicle described in Patent Document 1 starts automatic traveling of the host vehicle with a stoppable area where the vehicle can be retreated as a destination for automatic driving, and is in front of the stoppable area.
  • the automatic driving device for a vehicle described in Patent Document 1 it is preferable that when the own vehicle traveling in the automatic driving section reaches the takeover point, the takeover from the automatic driving to the manual driving is performed.
  • the takeover from the automatic driving to the manual driving is performed.
  • the destination of the automatic driving is the stoppable area
  • the automatic driving is continued as it is, the own vehicle is withdrawn to the stoppable area, and the manual driving is taken over in the stoppable area. be able to.
  • the vehicle cannot start automatic driving unless the automatic driving device is set to a stoppable area as a destination. was there.
  • the stoppable area set as the destination becomes an area where the host vehicle cannot be stopped due to an accident or route regulation, it is not possible to set an area for dynamically retracting the host vehicle. was there.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to continue automatic operation when it is impossible to take over from automatic operation to manual operation.
  • the mode switching determination unit that switches the driving mode of the vehicle and the mode switching determination unit switch based on the vehicle state information, the vehicle occupant state information, and the vehicle periphery state information.
  • the driving mode is an automatic driving end preparation mode for preparing to shift from an automatic driving mode that travels without depending on the driving operation of the occupant to a manual driving mode that travels according to the driving operation of the occupant.
  • a driving support control unit that outputs information for requesting a device outside the vehicle to support driving of the vehicle when it is determined from the state information of the passenger.
  • the region for stopping the vehicle traveling in the automatic operation is dynamically set, and the automatic operation up to the set region is performed. Can continue.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the driving support apparatus according to the first embodiment. It is a figure which shows the structural example of the vehicle which implement
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating operations of a mode switching determination unit and an output control unit of the driving support device according to the first embodiment.
  • 6 is a diagram illustrating an example of a screen display by an output control unit of the driving support apparatus according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 4 is
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating operations of a mode switching determination unit and an output control unit of the driving support device according to the first embodiment. It is a figure which shows an example of the confirmation screen of the driving assistance request by the driving assistance device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the confirmation screen displayed on a vehicle-mounted terminal according to the information which requests the driving assistance of the driving assistance device which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the screen for driving assistance displayed on a vehicle-mounted terminal based on the information from the driving assistance apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. 12A and 12B are diagrams illustrating an example of a screen for driving support displayed on the mobile terminal based on information from the driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a hardware configuration example of a server device of a driving support system according to Embodiment 2.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation of the driving support system according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a driving support apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the driving support device 100 includes a vehicle information acquisition unit 1, an occupant information acquisition unit 2, a surrounding information acquisition unit 3, a mode switching determination unit 4, an output control unit 5, a driving control unit 6, a driving support control unit 7, a communication unit 8, and An input unit 9 is provided.
  • the vehicle information acquisition unit 1 acquires vehicle state information, map information, road traffic information, and the like.
  • the vehicle state information is information indicating the state of the host vehicle. For example, the current position information and traveling direction information of the vehicle received by a GPS (Global Positioning System) receiver mounted on the host vehicle, mounted on the host vehicle. These are vehicle speed information and acceleration information acquired by an engine ECU (Electronic Control Unit), steering angle information acquired by a sensor mounted on the host vehicle, and the like.
  • GPS Global Positioning System
  • the vehicle state information includes sensor information and the like necessary when the host vehicle performs automatic driving.
  • Sensor information when performing automatic driving is, for example, distance information to an object located around the vehicle, acquired by a sensor using LIDAR (Light Detection and Ranging) technology mounted on the host vehicle, mounted on the host vehicle.
  • LIDAR Light Detection and Ranging
  • the distance information from the own vehicle to the preceding vehicle acquired by the millimeter wave radar, the travel distance information acquired by the tire rotation number detection unit, and the like.
  • the map information and the road traffic information are acquired from a navigation system mounted on the host vehicle and an external database.
  • the occupant information acquisition unit 2 refers to at least one of the captured image of the camera mounted on the host vehicle or the detection result of the sensor mounted on the host vehicle, and acquires the state information of the occupant of the vehicle.
  • the vehicle occupant state information is information indicating whether the driver who is the vehicle occupant and the passenger are in a drivable state. Specifically, the occupant information acquisition unit 2 refers to the captured image and determines whether the driver is waking up, whether there is a passenger in the vehicle, whether the passenger is an adult, and so on. The state information of the vehicle occupant is acquired.
  • the occupant information acquisition unit 2 refers to the detection result of the sensor, and the driver wakes up from the driver's body, whether the driver is seated in a normal posture or is lying down, or is lying down. It is determined whether the passenger is present or sleeping, the passenger is present, whether the passenger is an adult, or the passenger is an adult, and the vehicle occupant state information is acquired. Further, the occupant information acquisition unit 2 refers to information input by the occupant in advance, for example, whether a driver has a license, driving experience, age, etc., and determines whether there is a passenger who can drive other than the driver. To obtain state information of the vehicle occupant.
  • the surrounding information acquisition unit 3 detects the presence and position of vehicles, pedestrians, obstacles, and the like existing around the host vehicle as state information around the vehicle based on the captured image of the camera mounted on the host vehicle and the detection result of the sensor. Get information.
  • the mode switching determination unit 4 is obtained by the vehicle state information acquired by the vehicle information acquisition unit 1, the map information and road traffic information, the vehicle occupant state information acquired by the occupant information acquisition unit 2, and the peripheral information acquisition unit 3.
  • the driving mode of the vehicle is switched based on the state information around the vehicle. Specifically, the mode switching determination unit 4 determines whether to switch the operation mode to a predetermined operation mode based on each state information and the like, and outputs the determination result to the output control unit 5, the operation control unit 6, and Output to the driving support control unit 7.
  • the operation mode determined by the mode switching determination unit 4 includes, for example, an automatic operation mode in which the vehicle travels without depending on the driving operation of the occupant, an automatic operation end preparation mode in which preparation for terminating the automatic operation is performed, and requests external driving assistance.
  • These include an external support preparation mode, an external support mode that travels based on external travel support, and a manual operation mode that travels according to the driving operation of the occupant.
  • the driving support device 100 has these driving modes defined in advance.
  • the output control unit 5 controls information output to the output device 200 based on the determination result of the mode switching determination unit 4.
  • the output device 200 is, for example, a speaker, a display, a headlamp, a direction indicator, and an external speaker of the host vehicle.
  • the output control unit 5 controls the output of the guidance sound or the warning sound from the speaker of the own vehicle, the control of outputting the guidance screen or the warning screen on the display of the own vehicle, etc. I do.
  • the output control unit 5 controls to turn on the headlamp and the direction indicator of the host vehicle, and a sound for notifying the occurrence of an abnormality from the external speaker. Control to output guidance or warning sound.
  • the operation control unit 6 When the continuation of the automatic operation mode is instructed from the mode switching determination unit 4 or a signal indicating the manual operation mode is input from the mode switching determination unit 4, the operation control unit 6 is directed to the vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 300 of the host vehicle. Operation control for continuing automatic operation is performed, or operation control for switching from automatic operation to manual operation is performed.
  • vehicle control ECU Electronic Control Unit
  • the driving support control unit 7 requests the external device 400 for driving support via the communication unit 8 when the mode switching determination unit 4 is instructed to switch to the external support preparation mode. In addition, when the driving support control unit 7 obtains a response for permitting driving support from the external device 400 via the communication unit 8, the driving support control unit 7 outputs permission information to the mode switching determination unit 4 and also to the vehicle control ECU 300 of the host vehicle. In response to the driving assistance from the external device 400, the driving control is performed to continue the automatic driving.
  • the external device 400 is a device such as an in-vehicle terminal, a portable terminal, or a server device, which will be described later, and is a device outside the vehicle that is not a device included in the host vehicle.
  • the communication unit 8 performs communication between the driving support device 100 and the external device 400.
  • the input unit 9 receives an input operation from the driver or passenger of the host vehicle via an input device (not shown), and outputs the received input information to the mode switching determination unit 4.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the driving support apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the communication unit 8 in the driving support device 100 is realized by the communication device 101 that performs communication with the external device 400.
  • the vehicle information acquisition unit 1, occupant information acquisition unit 2, surrounding information acquisition unit 3, mode switching determination unit 4, output control unit 5, driving control unit 6, driving support control unit 7 and input unit 9 in the driving support device 100 are Realized by a processing circuit.
  • the vehicle information acquisition unit 1, the occupant information acquisition unit 2, the peripheral information acquisition unit 3, the mode switching determination unit 4, the output control unit 5, the driving control unit 6, the driving support control unit 7, and the input unit 9 are the driver and A processing circuit is provided that switches driving modes according to the passenger's condition and performs driving control in response to driving support from the external device 400 when it is determined that driving support of the external device 400 is necessary.
  • the processing circuit can be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a processor programmed in parallel, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-programmable Gate Array). ) Or a combination of these.
  • the vehicle information acquisition unit 1, the occupant information acquisition unit 2, the peripheral information acquisition unit 3, the mode switching determination unit 4, the output control unit 5, the driving control unit 6, the driving support control unit 7 and the input unit 9 are processed. It may be realized by a circuit, or the functions of each unit may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is a CPU (Central Processing Unit)
  • the processing circuit is a CPU 102 that executes a program stored in the memory 103 shown in FIG.
  • the functions of the vehicle information acquisition unit 1, the occupant information acquisition unit 2, the peripheral information acquisition unit 3, the mode switching determination unit 4, the output control unit 5, the driving control unit 6, the driving support control unit 7 and the input unit 9 are software and firmware. Or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 103.
  • the CPU 102 reads out and executes a program stored in the memory 103, thereby executing a vehicle information acquisition unit 1, an occupant information acquisition unit 2, a surrounding information acquisition unit 3, a mode switching determination unit 4, an output control unit 5, and an operation control unit. 6.
  • the functions of the driving support control unit 7 and the input unit 9 are realized. That is, the vehicle information acquisition unit 1, occupant information acquisition unit 2, peripheral information acquisition unit 3, mode switching determination unit 4, output control unit 5, driving control unit 6, driving support control unit 7 and input unit 9 are executed by the CPU 102. 3 is provided with a memory 103 for storing a program in which each step shown in FIG. 3 to be described later is executed as a result. These programs include a vehicle information acquisition unit 1, an occupant information acquisition unit 2, a peripheral information acquisition unit 3, a mode switching determination unit 4, an output control unit 5, a driving control unit 6, a driving support control unit 7, and an input unit 9. It can be said that the above procedure or method is executed by a computer.
  • the CPU 102 is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a processor, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • the memory 103 may be a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable ROM), or an EEPROM (Electrically EPROM). Further, it may be a magnetic disk such as a hard disk or a flexible disk, or an optical disk such as a mini disk, CD (Compact Disc), or DVD (Digital Versatile Disc).
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving support apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the vehicle information acquisition unit 1 acquires vehicle state information, map information, road traffic information, and the like, and outputs them to the mode switching determination unit 4 (step ST1).
  • the occupant information acquisition unit 2 acquires the vehicle occupant state information and outputs it to the mode switching determination unit 4 (step ST2).
  • the surrounding information acquisition unit 3 acquires state information around the vehicle and outputs it to the mode switching determination unit 4 (step ST3).
  • the mode switching determination unit 4 refers to the vehicle state information acquired in step ST1, and determines whether or not the host vehicle can continue automatic driving (step ST4). In the determination of whether or not it is possible to continue the automatic driving in step ST4, the information to be referred differs depending on what information the host vehicle is using for the automatic driving. Details thereof will be described later.
  • the mode switching determination unit 4 notifies the driving control unit 6 of the continuation of the automatic driving mode.
  • the driving control unit 6 instructs the vehicle control ECU 300 to perform vehicle control in the automatic driving mode based on the notification from the mode switching determination unit 4 (step ST5), and returns to the processing of step ST1.
  • the mode switching determination unit 4 switches the driving mode to the automatic driving end preparation mode, and outputs a signal corresponding to the switched mode. It outputs to the output control part 5 (step ST6). Further, the mode switching determination unit 4 refers to the vehicle occupant state information acquired by the vehicle occupant information acquisition unit 2, determines whether the driver and the passenger are in a state where the vehicle can be driven, and determines the determination result. It outputs to the output control part 5 (step ST7).
  • the output control unit 5 refers to the determination result output in step ST7 based on the signal indicating the automatic driving end preparation mode notified in step ST6, and outputs voice guidance, warning sound, guidance screen, Control for outputting a warning screen or the like is performed (step ST8).
  • the mode switching determination unit 4 is controlled to perform manual operation via the input unit 9 after a predetermined time has elapsed since the output of voice guidance, warning sound, guidance screen, warning screen, etc. is performed under the control of step ST8. It is determined whether or not a switching response has been input (step ST9).
  • the response to switching to manual operation is an operation input by the driver for permitting switching to manual operation on a display screen that prompts the driver to input a response to switching to manual operation described later. It is.
  • the mode switching determination unit 4 switches the operation mode to the manual operation mode and notifies the operation control unit 6 (step ST10).
  • the driving control unit 6 instructs the vehicle control ECU 300 to perform driving control in the manual driving mode notified in step ST10 (step ST11), and ends the process.
  • the mode switching determination unit 4 switches the driving mode to the external support preparation mode and notifies the output control unit 5 and the driving support control unit 7 (step). ST12). Based on the external support preparation mode notified in step ST12, the output control unit 5 performs control to notify the output device 200 of the occurrence of an abnormality outside the host vehicle (step ST13).
  • the driving support control unit 7 searches for an external device 400 that can be communicably connected via the communication unit 8, and determines whether or not the external device 400 exists (step ST14). If there is a communicable external device 400 (step ST14; YES), information requesting the external device 400 for travel support is output (step ST15). The driving support control unit 7 determines whether or not a response to permit driving support is input from the external device 400 via the communication unit 8 to the information requesting driving support output in step ST15 (step ST16). ). When a response for permitting driving support is input (step ST16; YES), the driving support control unit 7 notifies the mode switching determination unit 4 that a response for permitting driving support has been input.
  • the mode switching determination unit 4 switches the driving mode to the external support mode based on the notification from the driving support control unit 7, and notifies the driving support control unit 7 again (step ST17).
  • the driving support control unit 7 instructs the vehicle control ECU 300 to perform driving control in the external support mode notified in step ST17 (step ST18).
  • the driving support control unit 7 refers to the control state of the vehicle control ECU 300 to determine whether or not the traveling of the host vehicle has ended (step ST19). When the driving support control unit 7 determines that the traveling of the host vehicle has ended (step ST19; YES), the process ends. On the other hand, when the driving assistance control part 7 determines with the driving
  • step ST14 when there is no communicable external device 400 (step ST14; NO), and when a response for permitting driving support is not input from the external device 400 (step ST16; NO), the driving support control unit 7 selects the own vehicle.
  • the operation control to be stopped is instructed to the vehicle control ECU 300 (step ST20), and the process ends.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of a vehicle that includes the driving support device 100 according to the first embodiment and realizes automatic driving by driving control by the driving support device 100.
  • the host vehicle A has the sensor 10 using the LIDAR technology mounted on the roof portion, and recognizes the structure of the three-dimensional space around the host vehicle A while the sensor 10 rotates 360 degrees.
  • the host vehicle A has a millimeter wave radar 20 mounted in front of the vehicle, and the millimeter wave radar 20 detects the distance between the host vehicle and the preceding vehicle.
  • the host vehicle A receives a position information of the host vehicle A by a GPS receiver (not shown), a driving lane information for supporting automatic driving by a receiver (not shown), and a camera (not shown) displays a road lane image.
  • the information necessary for realizing the automatic driving is acquired, for example, the tire rotation speed detection unit (not shown) acquires the travel distance information.
  • the mode switching determination unit 4 determines that the host vehicle cannot continue automatic driving in the process of step ST4. (Step ST4; NO). Further, when the vehicle information acquisition unit 1 receives information, for example, that the driving lane information for automatic driving ends 5 km ahead, the mode switching determination unit 4 continues the automatic driving of the host vehicle A in the process of step ST4. It is determined that it cannot be performed (step ST4; NO).
  • the vehicle information acquisition unit 1 correctly acquires the structure of the three-dimensional space, the distance from the preceding vehicle, the position information of the host vehicle, the travel lane information, the road lane image, and the travel distance information necessary for automatic driving. If it is possible, the mode switching determination unit 4 determines in step ST4 that the host vehicle can continue automatic driving (step ST4; YES). As step ST5, the driving control unit 6 uses the structure of the three-dimensional space acquired by the vehicle information acquisition unit 1, the distance to the preceding vehicle, the position information of the host vehicle, the travel lane information, the road lane image, and the travel distance information. Thus, the vehicle control ECU 300 is instructed to perform driving control in automatic driving.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the operations of the mode switching determination unit 4 and the output control unit 5 of the driving assistance apparatus 100 according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a screen display by the output control unit 5 of the driving assistance apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the mode switching determination unit 4 refers to the vehicle occupant state information output in step ST2 to determine whether or not the driver is awake (step ST21). When the driver is waking up (step ST21; YES), the mode switching determination unit 4 notifies the output control unit 5 that the driver is waking up, and the output control unit 5 notifies the driver based on the notification. On the other hand, a display screen and voice guidance for requesting input of a response to switching to manual operation are output to output device 200 (step ST22).
  • step ST21 when the driver is not awake (step ST21; NO), the mode switching determination unit 4 determines whether there is a passenger who can drive further (step ST23). When there is a driveable passenger (step ST23; YES), the mode switching determination unit 4 notifies the output control unit 5 that the driver is not awake and that there is a driveable passenger, and outputs it. Based on the notification, the control unit 5 outputs a display screen and voice guidance for requesting the driver to input a response to switching to manual driving, and a warning sound for notifying the driver of warning. A display screen, voice guidance, and the like that warn of the termination are output to output device 200 (step ST24). In addition, in the determination process of step ST23, in addition to the determination whether a fellow passenger exists, the determination whether a fellow passenger is occurring may be performed together.
  • the mode switching determination unit 4 notifies the output control unit 5 that the driver is not awake, and the output control unit 5 is based on the notification.
  • the output device 200 provides a display screen and voice guidance for requesting the driver to input a response to switching to manual driving, and a display screen, voice guidance, warning sound and the like for warning the driver that the automatic driving will be terminated soon.
  • the output control unit 5 may be configured to control the in-vehicle device so as to vibrate the driver's seat, blow air or cold air to the driver, and blow scented or scented air.
  • step ST24 and step ST25 the structure which performs the display screen and audio
  • step ST22 When the output control unit 5 performs output control in any of step ST22, step ST24, or step ST25, information corresponding to the output device 200 is output. Thereafter, the process proceeds to step ST9 in the flowchart of FIG.
  • FIG. 6 shows an example of a display screen for requesting input of a switching response to manual operation output in step ST22, step ST24 and step ST25 in the flowchart of FIG.
  • the display screen 201 displays information 201a indicating that the automatic operation will soon be terminated and it is necessary to switch to manual operation, and an operation button 201b for responding to switching to manual operation.
  • the operation button 201 b corresponds to the input unit 9 of the driving support device 100.
  • the mode switching determination unit 4 determines that a switching response to manual driving has been input (step ST9; YES), and switches to manual driving mode as step ST10.
  • step ST11 the driving control unit 6 instructs the vehicle control ECU 300 to perform driving control in manual driving.
  • the mode switching determination unit 4 determines that a switching response to manual operation is not input (step ST9; NO), and switches to the external support preparation mode as step ST12. .
  • the mode switching determination unit 4 In addition to determining whether the driver and the passenger are capable of driving the vehicle, the mode switching determination unit 4 is dangerous to travel the vehicle according to the state of the driver and the passenger. It is also possible to calculate the urgency level of a warning indicating whether or not it is necessary.
  • the output control unit 5 considers the urgency level of the warning, and outputs the warning information for performing output control in step ST8 and the notification information for performing output control in step ST12. The output mode and the like may be changed.
  • FIG. 7 shows processing operations of the mode switching determination unit 4 and the output control unit 5 when the urgent level of warning is also taken into consideration.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operations of the mode switching determination unit 4 and the output control unit 5 of the driving assistance apparatus 100 according to Embodiment 1, and is a flowchart showing the operation of the output control in consideration of the urgent level of warning.
  • the mode switching determination unit 4 determines that the driver is waking up (step ST21; YES)
  • the mode urgency level is set to “1” (step ST31).
  • the output control unit 5 refers to the warning urgency level “1” set in step ST31, and outputs a display screen and voice guidance for requesting the driver to input a response to switching to manual driving to the output device 200. (Step ST22).
  • the mode switching determination unit 4 sets the emergency level of warning to “2” (step ST21).
  • the output control unit 5 refers to the warning urgency level “2” set in step ST32, displays a screen for prompting the driver to input a response to switching to manual driving, voice guidance, and warning for notifying the driver of warning. A sound is output, and further, a display screen and voice guidance for warning the passenger that automatic driving will be finished soon are output to the output device 200 (step ST24). Since the warning urgency is “2”, the output control unit 5 outputs a warning sound for the driver, a warning display screen for the passenger, and a voice guidance for the warning in the output control in step ST24.
  • the mode switching determination unit 4 sets the emergency level of warning to “3” (step ST21).
  • the output control unit 5 refers to the warning urgency level “3” set in step ST32, displays a screen for prompting the driver to input a response to switching to manual driving, voice guidance, and further automatically driving the driver.
  • a display screen, a voice guidance, a warning sound, and the like that warn that it will soon be terminated are output to the output device 200 (step ST25).
  • the output control unit 5 increases the volume of the warning sound, displays a warning screen, vibrates the driver seat, and sends air to the driver in the output control of step ST25.
  • an output such as applying cold air or blowing air with a scent or smell.
  • the mode switching determination unit 4 can set the warning urgency level, and the output control unit 5 can perform output control according to the set warning urgency level.
  • the output control part 5 showed the structure which determines the output content in a vehicle, an output mode, and an output destination according to the emergency degree of warning above, the output content outside a vehicle and output according to the emergency degree of warning It is also possible to determine the mode and output destination.
  • driving support device 100 performs driving control by receiving driving support from the external device 400 in the external support preparation mode and the external support mode.
  • the external device 400 is an in-vehicle terminal such as a navigation system mounted on a vehicle around the host vehicle.
  • driving support is realized by communication connection between the driving support device 100 and in-vehicle terminals of surrounding vehicles, and the own vehicle A provides driving support by inter-vehicle communication with the surrounding vehicle X. It is what you receive.
  • a description will be given along the flowchart shown in FIG. 3, particularly based on the processing shown in steps ST14 to ST20.
  • the driving support control unit 7 uses a wireless LAN (Local Area Network) based on the Wi-Fi standard or the like via the communication unit 8 in step ST14. It is determined whether there is a surrounding vehicle equipped with an in-vehicle terminal that can be connected by the communication. In step ST14, when there is an in-vehicle terminal that can be connected to the periphery of the host vehicle A, the driving support control unit 7 establishes a communication connection with the in-vehicle terminal.
  • LAN Local Area Network
  • the driving support control unit 7 selects, for example, the in-vehicle terminal of the vehicle closest to the own vehicle A or the in-vehicle terminal that responds the fastest. For example, communication connection may be established.
  • the communication unit 8 When there is a surrounding vehicle X equipped with an in-vehicle terminal capable of communication connection (step ST14; YES), the communication unit 8 establishes communication connection with the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X, and in step ST15, the driving support control unit 7 Outputs information requesting driving support to the in-vehicle terminal.
  • the driving support control unit 7 may output the current position information of the own vehicle A, the vehicle information such as the vehicle type of the own vehicle A, and the surrounding map information together with the information requesting the driving support.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a confirmation screen for a travel support request by the output control unit 5 of the driving support device 100 according to the first embodiment.
  • the display screen 202 includes information 202a indicating that automatic driving cannot be continued and it is necessary to request driving support, an operation button 202b for selecting to request driving support, and an operation for selecting not to request driving support.
  • the button 202c is not input, information 202d indicating that the driving support is automatically requested is displayed.
  • the operation buttons 202b and 202c correspond to the input unit 9 of the driving support device 100.
  • step ST16 When the operation button 202b is pressed, or when none of the operation buttons 202b and 202c are input within a predetermined time after the display screen 202 is displayed, the process proceeds to step ST16 and the driving support control unit 7 Is configured to output information requesting driving support to the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X.
  • the mode switching determination unit 4 may determine that the driver has returned to a state where manual driving can be performed, and may proceed to step ST10, or return to the determination process of step ST9. You may comprise.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a confirmation screen displayed on the in-vehicle terminal that is the external device 400 according to the information for requesting the driving assistance of the driving assistance device 100 according to the first embodiment.
  • an icon 401a of the surrounding vehicle X On the confirmation screen 401, an icon 401a of the surrounding vehicle X, an icon 401b of the own vehicle A that is requesting driving assistance, and an area indicating the relative position of the own vehicle A drawn based on the current position information of the own vehicle A 401c, surrounding map information 401d, information 401e notifying that the own vehicle A seeks driving support, an operation button 401f for selecting driving support, and an operation button 401g for selecting not driving support are displayed. .
  • the result of the driver of the surrounding vehicle X pressing one of the operation buttons 401 f and 401 g is input as a response to the driving support control unit 7 via the communication unit 8.
  • the driving support control unit 7 proceeds to the process of NO in step ST16 based on the input response that does not permit the driving support.
  • the driving support control unit 7 performs driving control for stopping the host vehicle A on the vehicle control ECU 300, and ends the process. For example, the driving support control unit 7 performs driving control for stopping the vehicle A by automatically driving the vehicle A to the evacuation area or the parking area.
  • the driving support control unit 7 performs the process of YES in step ST16 based on the input response for permitting driving support. Proceed to When a response for permitting driving support is input from the driving support control unit 7, the mode switching determination unit 4 switches the driving mode of the host vehicle A to the external support mode as step ST17. As step ST18, the driving support control unit 7 sends the current position information of the own vehicle A, the destination information of the own vehicle A, and the position information suitable for the own vehicle A to follow the surrounding vehicle X via the communication unit 8. Output to the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X. Here, the driving support control unit 7 acquires position information suitable for the host vehicle A to follow the surrounding vehicle from the surrounding information acquired by the surrounding information acquisition unit 3.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a screen for driving assistance displayed on the in-vehicle terminal that is the external device 400 based on information from the driving assistance apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the screen information on the screen 402 shown in FIG. 10 may be created by the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X, or created by the driving support device 100 of the own vehicle A and transmitted to the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X. Also good.
  • an icon 402a of the surrounding vehicle X On the driving support screen 402, an icon 402a of the surrounding vehicle X, an icon 402b of the own vehicle A seeking driving support, the surrounding map information 402c, and an arrow 402d indicating the direction and position where the surrounding vehicle X should move. And the area 402e, information 402f that prompts the driver of the surrounding vehicle X to move to the area 402e is displayed.
  • the driver of the surrounding vehicle X travels by moving the surrounding vehicle X to the area 402e in front of the host vehicle A based on the screen 402 for traveling support shown in FIG.
  • the driving support control unit 7 of the driving support device 100 refers to the surrounding information acquired by the surrounding information acquisition unit 3 and recognizes the surrounding vehicle X that performs the driving support to the vehicle control ECU 300 to the surrounding vehicle X. Control information for instructing to follow the vehicle is output.
  • the driving support control unit 7 is required to follow the surrounding vehicle X with the camera and sensor mounted on the host vehicle A by applying, for example, an automatic driving technique.
  • Information is acquired and the driving
  • the destination is arbitrarily set in the traveling in which the own vehicle A follows the surrounding vehicle X.
  • a parking area in which the driver of the surrounding vehicle X determines that the host vehicle A can be stopped may be set as the destination.
  • the in-vehicle terminal of the surrounding vehicle X refers to the destination information of the own vehicle A and the surrounding vehicle X, and if the respective destinations are greatly different, the nearest parking area is selected and set as the destination. Alternatively, when the respective destinations are close, a parking area around the destination may be selected and set as the destination.
  • the driving support is realized by communication connection between the driving support device 100 and the portable terminal Y carried by the pedestrian.
  • a description will be given along the flowchart shown in FIG. 3, particularly based on the processing shown in steps ST14 to ST20.
  • the driving support control unit 7 determines whether there is a mobile terminal that can be connected via the communication unit 8 as step ST14.
  • step ST14 when there is a mobile terminal Y capable of communication connection in the vicinity of the host vehicle A, the driving support control unit 7 establishes a communication connection with the mobile terminal Y.
  • the driving support control unit 7 may establish a communication connection by selecting the mobile terminal that responded earliest, for example. .
  • the communication unit 8 When there is a mobile terminal Y that can be connected (step ST14; YES), the communication unit 8 establishes communication connection with the mobile terminal Y, and in step ST15, the driving support control unit 7 requests the mobile terminal Y for driving support. Output information. Further, the driving support control unit 7 may output the current position information of the own vehicle A, the vehicle information such as the vehicle type of the own vehicle A, and the surrounding map information together with the information requesting the driving support.
  • step ST15 before outputting the information for requesting the driving support in step ST15, whether the output control unit 5 requests the external device 400 for driving support from a speaker or a display in the vehicle that is the output device 200 of the host vehicle A. You may comprise so that the audio guidance or screen display etc. to confirm may be output (refer FIG. 8).
  • the operation button 202b in FIG. 8 is pressed, or when none of the operation buttons 202b and 202c are input within a predetermined time after the display screen 202 is displayed, the process proceeds to step ST15 and driving assistance is performed.
  • the control unit 7 is configured to output information requesting driving support to the portable terminal Y.
  • the mode switching determination unit 4 may determine that the driver has returned to a state where manual driving can be performed, and may proceed to the process of step ST10, or the determination process of step ST9 You may comprise so that it may return to.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a confirmation screen displayed on the mobile terminal that is the external device 400 in accordance with information for requesting driving assistance of the driving assistance device 100 according to the first embodiment.
  • the confirmation screen 403 includes an icon 403a of the host vehicle A, surrounding map information 403b, information 403c for notifying that the host vehicle A is seeking driving support, an operation button 403d for selecting driving support, and no driving support. An operation button 403e for selecting this is displayed.
  • the result of the pedestrian carrying the portable terminal Y pressing one of the operation buttons 403d and 403e is input as a response to the driving support control unit 7 via the communication unit 8.
  • the driving support control unit 7 performs the process of NO in step ST16 based on the input response that does not permit driving support. Proceed to As step ST20, the driving support control unit 7 performs driving control for stopping the host vehicle A on the vehicle control ECU 300, and ends the process. For example, the driving support control unit 7 performs driving control for stopping the vehicle A by automatically driving the vehicle A to the evacuation area or the parking area.
  • the driving support control unit 7 proceeds to a process of YES in step ST16 based on the input response for permitting driving support.
  • the mode switching determination unit 4 receives from the driving support control unit 7 that the driving support is enabled, the mode switching determination unit 4 switches the driving mode of the host vehicle A to the external support mode as step ST17.
  • the driving support control unit 7 outputs the current position information of the host vehicle A and map information around the host vehicle A to the portable terminal Y via the communication unit 8.
  • FIGS. 12A and 12B are diagrams illustrating an example of a screen for driving support displayed on the mobile terminal that is the external device 400 based on information from the driving support apparatus 100 according to Embodiment 1.
  • FIG. Note that the screen information shown in FIGS. 12A and 12B may be created by the portable terminal Y, or may be created by the driving support device 100 of the host vehicle A and transmitted to the portable terminal Y.
  • an icon 404a of the host vehicle A seeking driving support an icon 404a of the host vehicle A seeking driving support, information 404b instructing movement of the icon 404a, and surrounding map information 404c are displayed.
  • the information 404b is displayed, for example, “Please move the icon to a position where it can be stopped”, and asks you to specify where to stop the vehicle A.
  • the pedestrian carrying the portable terminal Y drags and drops the icon 404a into the area 404d such as private land where the host vehicle A can be parked, and moves it to the position of the icon 404e. Thereby, the stop area
  • information 404f for requesting rotation of the icon 404e shown in FIG. 12B is displayed on the screen 404 of the portable terminal Y.
  • the information 404f is displayed, for example, “Please rotate the icon to match the direction when the vehicle is stopped” and request to specify the direction in which the host vehicle A is to be stopped.
  • a pedestrian carrying the portable terminal Y rotates the icon 404e according to the assumed stop direction of the host vehicle A based on the information 404f. Thereby, the stop direction of the own vehicle A is determined.
  • information 404g for requesting drawing of the moving route of the host vehicle A shown in FIG. 12B is displayed.
  • the information 404g is displayed, for example, “Please draw a route from the icon to the stop area”, and requests that the host vehicle A designate a route to be moved.
  • a pedestrian carrying the portable terminal Y draws a movement path 404i from the icon 404h indicating the current position of the host vehicle A to the icon 404e on the screen 404 based on the information 404g.
  • the mobile terminal Y transmits the position information and direction information of the icon 404e, the position information of the icon 404h, and information indicating the movement path 404i from the icon 404h to the icon 404e to the driving support device 100.
  • the driving support control unit 7 of the driving support device 100 receives the position information and direction information of the icon 404e, the position information of the icon 404h, and information indicating the movement path 404i from the icon 404h to the icon 404e via the communication unit 8. .
  • the driving support control unit 7 instructs the vehicle control ECU 300 to perform driving control that causes the host vehicle A to travel at a low speed according to the movement route 404i and stop at the position of the icon 404e.
  • the driving support control unit 7 refers to the control state of the vehicle control ECU 300, and when the host vehicle A stops at the position of the icon 404e, the driving support control unit 7 determines that the traveling of the host vehicle A has ended (step ST19; YES). The process is terminated.
  • step ST18 when the driving support control unit 7 determines from the surrounding information of the host vehicle A acquired by the surrounding information acquisition unit 3 that it cannot travel on the set route, the communication unit 8 is turned on. Information for requesting the mobile terminal Y to reset the travel route.
  • the case where the host vehicle A cannot travel on the route is, for example, the case where the vehicle cannot travel on the set route based on the road width and the vehicle width of the host vehicle A, or other than the planned stop position. This is the case when the vehicle is stopped.
  • the mobile terminal Y that has received the information for requesting the resetting of the moving route displays the screen shown in FIG. 12A together with a message for requesting the resetting, and again seeks the setting of the stop position of the host vehicle A and the moving route.
  • the driving support control unit 7 outputs information instructing the vehicle control ECU 300 to travel at a low speed while requesting the mobile terminal Y to reset the movement route. In addition, the driving support control unit 7 instructs the vehicle control ECU 300 to stop if the moving route that the host vehicle A can travel is not found even if the request for resetting the moving route is performed N times. You may comprise so that the information to perform may be output.
  • the determination as to whether or not there is an externally connectable external device 400 in step ST14 in the flowchart of FIG. 3 may be performed simultaneously on both the in-vehicle terminal mounted on the surrounding vehicle and the portable terminal carried by the pedestrian.
  • the driving support control unit 7 outputs information for requesting driving support in step ST15 in the flowchart of FIG. 3 simultaneously to both the in-vehicle terminal mounted on the surrounding vehicle and the portable terminal carried by the pedestrian. May be.
  • the vehicle state information acquired by the vehicle information acquisition unit 1, the vehicle occupant state information acquired by the occupant information acquisition unit 2, and the surrounding information acquisition unit 3 are acquired. From the automatic driving mode in which the mode switching determination unit 4 that switches the driving mode of the vehicle and the driving mode that the mode switching determination unit 4 switches based on the vehicle surrounding state information travels without depending on the driving operation of the occupant, When the mode switching determination unit 4 determines that the occupant cannot drive from the state information of the occupant of the vehicle when the mode switching determination unit 4 prepares to shift to the manual operation mode that travels according to the occupant's driving operation.
  • a driving support control unit 7 that requests driving assistance from a device outside the vehicle and controls driving of the vehicle based on a response input from the device outside the vehicle in response to the request for driving assistance; Since it is configured to, it can be based on the traveling support by outside equipment to dynamically set the region to stop the vehicle, to continue the automatic operation to the set region. Thereby, even when it is a case where automatic driving
  • the output control unit 5 when the mode switching determination unit 4 determines that the occupant cannot drive, the output control unit 5 performs control to output warning information to at least one of the inside of the vehicle and the outside of the vehicle. Therefore, it is possible to perform control so that an occupant can return to driving and to notify the occurrence of abnormality of the vehicle outside the vehicle.
  • the mode switching determination unit 4 sets the emergency level of warning based on the state information of the vehicle occupant, and the output control unit 5 responds to the set warning level of emergency. Since at least one of the output content, output mode, and output destination of the warning information is determined, output control according to the urgency level of the warning can be performed.
  • the configuration in which the communication unit 8 establishes a connection with the in-vehicle terminal or the portable terminal by communication using the wireless LAN by Wi-Fi is shown.
  • the communication by the wireless LAN by Wi-Fi is shown.
  • communication using Bluetooth (registered trademark) or the like is also applicable.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration of the driving support system according to the second embodiment.
  • the driving support system includes a driving support device 100, a server device 500, and an external device 400.
  • the driving support device 100 is connected to the server device 500 and the external device 400 by wireless communication or the like.
  • the driving support apparatus 100 can be connected to the in-vehicle terminal 410 and the portable terminal 420 of the external device 400 by communication using Wi-Fi or Bluetooth.
  • Server device 500 is connected to each device of external device 400 by wireless communication or the like.
  • the driving support device 100 has the same configuration as that of the driving support device 100 shown in FIG.
  • the driving support control unit 7 transmits information requesting driving support to the server device 500 via the communication unit 8.
  • the information for requesting driving support includes the current position information of the host vehicle, vehicle information such as the model of the host vehicle, and surrounding map information.
  • the driving support control unit 7 receives the search result of the external device 400 corresponding to the information requesting the driving support from the server device 500, the driving support control unit 7 sends the external device 400 indicated in the search result to the external device 400 via the communication unit 8. Request driving assistance.
  • the driving support control unit 7 continues driving automatically by receiving driving support from the outside to the vehicle control ECU 300 of the host vehicle. To control the operation.
  • the server device 500 includes a communication unit 501, a search unit 502, a device database 503, and a device determination unit 504.
  • the communication unit 501 establishes a communication connection between the server device 500 and the driving support device 100 and a communication connection between the server device 500 and the external device 400.
  • the search unit 502 searches for an external device 400 that can currently perform driving support with reference to the device database 503 based on the information requesting driving support received via the communication unit 501.
  • the search unit 502 inquires of the searched external device 400 through the communication unit 501 whether or not it is currently possible to perform driving support.
  • the device database 503 is an area in which an external device 400 that has been previously permitted to perform driving support is registered. Further, the device database 503 may be configured to register current position information periodically transmitted from the external device 400 together.
  • the device determining unit 504 determines an external device 400 that requests driving support based on the response content.
  • the device determination unit 504 transmits information of the external device 400 that has been determined to request driving support to the driving support device 100 via the communication unit 501.
  • the device determination unit 504 transmits information for requesting travel support to the external device 400 that has been determined to request travel support via the communication unit 501.
  • the external device 400 can park a vehicle-mounted terminal 410 such as a navigation system mounted on a vehicle other than the host vehicle, a mobile terminal 420 such as a smartphone carried by a pedestrian, and a vehicle provided in a site such as a commercial facility.
  • the facility management terminal 430 manages the parking state of the parking area.
  • the in-vehicle terminal 410, the portable terminal 420, and the facility management terminal 430 are registered in advance.
  • the in-vehicle terminal 410 and the portable terminal 420 are devices that can perform driving support
  • the facility management terminal 430 is a facility terminal that can provide a parking area to a vehicle that requires driving support. Registered.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the server device 500 of the driving support system according to the second embodiment.
  • the communication unit 501 in the server device 500 is realized by a communication device 511 that performs communication between the driving support device 100 and the external device 400.
  • the search unit 502 and the device determination unit 504 in the server device 500 search for a device that can perform travel support using the input information for requesting travel support, and determine a device that requests travel support. Provide circuit.
  • the processing circuit can be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a processor programmed in parallel, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-programmable Gate Array). ) Or a combination of these.
  • the functions of the respective units of the search unit 502 and the device determination unit 504 may be realized by a processing circuit, or the functions of the respective units may be collectively realized by a processing circuit.
  • the processing circuit When the processing circuit is a CPU, the processing circuit is a CPU 512 that executes a program stored in the memory 513 shown in FIG.
  • the functions of the search unit 502 and the device determination unit 504 are realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 513.
  • the CPU 512 implements the functions of the search unit 502 and the device determination unit 504 by reading and executing the program stored in the memory 513. That is, the search unit 502 and the device determination unit 504 include a memory 513 for storing a program that, when executed by the CPU 512, results in each step shown in FIG. These programs can also be said to cause the computer to execute the procedures or methods of the search unit 502 and the device determination unit 504.
  • the CPU 512 is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a processor, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP.
  • the memory 513 may be a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, or EEPROM, or may be a magnetic disk such as a hard disk or a flexible disk, or a mini disk. An optical disc such as a CD or a DVD may be used.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating the operation of the driving support system according to the second embodiment.
  • the driving support control unit 7 is connected to the server device via the communication unit 8.
  • Information for requesting driving assistance is transmitted to 500 (step ST41).
  • the search unit 502 refers to the device database 503 using the information for requesting the travel support, and provides the travel support.
  • the external device 400 that can be used is searched (step ST42). Specifically, the search unit 502 searches the in-vehicle terminal 410 and the portable terminal 420 located around the host vehicle from the current position information of the host vehicle included in the information requesting the driving support, The facility management terminal 430 of the facility having a parking area is searched for.
  • the search unit 502 determines whether or not there is an external device 400 that can perform driving support (step ST43).
  • the communication unit 501 transmits a request for driving support to the external device 400 searched in step ST42 (step ST44).
  • step ST44 In response to the travel support request transmitted in step ST44, external device 400 inputs a response for permitting travel support and transmits the response to server device 500 (step ST45).
  • step ST45 description will be made assuming that the in-vehicle terminal 410, the portable terminal 420, and the facility management terminal 430 transmit a response for permitting driving support to the server device 500.
  • the communication unit 501 of the server device 500 receives the response for permitting the travel support transmitted in step ST45 (step ST46), and outputs the response to the device determination unit 504.
  • the device determination unit 504 refers to the permission information received in step ST46, and determines the external device 400 that requests driving support (step ST47).
  • the device determination unit 504 instructs the external device 400 that has been determined to request travel support in step ST47 and the driving support device 100 via the communication unit 501 to establish a communication connection, and operates with the external device 400 that has received the instruction.
  • the support device 100 performs communication connection (step ST48).
  • the driving support control unit 7 When the communication connection between the external device 400 and the driving support device 100 is established, the driving support control unit 7 notifies the mode switching determination unit 4 that a response for permitting driving support has been input.
  • the mode switching determination unit 4 switches the driving mode to the external support mode based on the notification from the driving support control unit 7, and outputs a signal indicating the external support mode to the driving support control unit 7 again (step ST49). Thereafter, the flowchart proceeds to step ST18.
  • step ST43 when there is no external device 400 capable of performing driving support (step ST43; NO), the search unit 502 notifies the driving support device 100 that driving support cannot be requested via the communication unit 501. (Step ST50).
  • the driving support control unit 7 of the driving support device 100 instructs the vehicle control ECU 300 to perform driving control for stopping the host vehicle (step ST20), and ends the process.
  • the device determination unit 504 may determine the external device 400 that requests travel support based on a preset priority. For example, it is assumed that the device determination unit 504 has a priority of requesting driving support in the order of the in-vehicle terminal 410, the portable terminal 420, and the facility management terminal 430. When the device determination unit 504 receives a response permitting driving support from the in-vehicle terminal 410, the portable terminal 420, and the facility management terminal 430, it requests the in-vehicle terminal 410 for driving support in consideration of the priority. In addition, the device determination unit 504 may have a priority of requesting driving support in the order of a short distance from the host vehicle.
  • the device determination unit 504 determines the priority when the parking area managed by the facility management terminal 430 is located closest to the host vehicle among the external devices 400 that have transmitted the response for permitting driving support. Considering this, the facility management terminal 430 is requested to provide driving assistance.
  • step ST47 when the in-vehicle terminal 410 is determined as the external device 400 that requests the travel support, the process in which the in-vehicle terminal 410 performs the travel support is the same as in the first embodiment. Description is omitted. Further, when the mobile terminal 420 is determined as the external device 400 that requests the travel support in the process of step ST47 described above, the process in which the mobile terminal 420 performs the travel support is the same as in the first embodiment. Therefore, the description is omitted.
  • step ST47 when the facility management terminal 430 is determined as the external device 400 that requests the travel support, the facility management terminal 430 performs the travel support.
  • the facility management terminal 430 detects the location information of the facility, the location information of the entrance to the facility, and the own vehicle is parked in the facility. Information indicating an area that can be used is transmitted to the driving support apparatus 100 as information on a parking area.
  • the driving support control unit 7 determines the travel route to the facility, the approach route to the facility, and the travel route to the parking area based on the transmitted information on the parking available region. And the driving control for driving the host vehicle to the parking area is output to the vehicle control ECU 300.
  • the facility management terminal 430 is connected to the driving support device 100 by wireless communication or the like. However, even if the facility management terminal 430 cannot be connected to the driving support device 100 by communication, driving support is provided. Can be done.
  • the facility management terminal 430 may be connected to the server device 500 by communication.
  • the facility management terminal 430 transmits information on the above-described parking area to the server device 500.
  • the server device 500 transfers the received parking area information to the driving support device 100.
  • the driving support control unit 7 determines the travel route to the facility, the approach route to the facility, and the travel route to the parking area based on the transferred information on the parking available region. Etc., and the driving control for driving the host vehicle to the parking area is output to the vehicle control ECU 300.
  • FIG. 13 you may comprise so that portable terminals, such as a smart phone, may be equipped with the function of each structure shown as the driving assistance apparatus 100.
  • FIG. 13 you may comprise so that portable terminals, such as a smart phone, may be equipped with the function of each structure shown as the driving assistance apparatus 100.
  • the configuration is such that the external device 400 that can request the travel support via the server device 500 is searched, so the search for the external device that requests the travel support is performed.
  • Efficiency can be improved and the object which requests driving assistance can be expanded.
  • the present invention can be freely combined with each embodiment, modified any component of each embodiment, or omitted any component in each embodiment. Is possible.
  • the driving support device can switch the driving mode based on the state information of the vehicle occupant and can request driving assistance from an external device, so it is applied to a vehicle equipped with an automatic driving function, Control performance at the time of transition from automatic operation to manual operation can be improved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

車両の状態情報、車両の乗員の状態情報、および車両周辺の状態情報に基づいて、車両の運転モードを切り替えるモード切替判定部（４）と、モード切替判定部（４）が切り替えた運転モードが、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、モード切替判定部が車両の乗員の状態情報から乗員が運転できないと判断した場合に、車両の走行支援を車外の機器に依頼する情報を出力する運転支援制御部（７）とを備える。

Description

運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
　この発明は、自動運転を行う車両の運転を支援する技術に関するものである。
　従来、自動運転を行う車両において、当該車両の運転モードを自動運転から手動運転に、スムーズに切り替えるための技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された車両の自動運転装置は、車両を退避させることができる停止可能領域を自動運転の目的地として自車両の自動走行を開始させ、且つ停止可能領域よりも手前の地点に、自動運転から手動運転へ引き継ぎを開始するための引き継ぎ地点を設定し、設定した引き継ぎ地点において、自動運転から手動運転への引き継ぎが可能でないと判断した場合に、自車両を停止可能領域に停止させるように制御している。
　特許文献１に記載された車両の自動運転装置では、自動運転区間を自動運転で走行している自車両が引き継ぎ地点に到達したときに、自動運転から手動運転への引き継ぎが行われるのが好ましいが、例えば運転者が眠っている場合には、引き継ぎ地点における自動運転から手動運転への引き継ぎが不可能となる。しかし、当該自動運転装置では、自動運転の目的地を停止可能領域としているため、自動運転をそのまま継続させて自車両を停止可能領域に退避させ、当該停止可能領域において手動運転への引き継ぎを行うことができる。
特開２００８－２９０６８０号公報
　上記特許文献１に記載された車両の自動運転装置によれば、当該自動運転装置に対して停止可能領域を目的地とする設定を行わないと、車両が自動運転を開始することができないという課題があった。また、事故または経路規制等により、目的地として設定した停止可能領域が自車両を停止させることができない領域となった場合に、動的に自車両を退避させる領域を設定することができないという課題があった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、自動運転から手動運転への引き継ぎが不可能である場合に、自動運転を継続させることを目的とする。
　この発明に係る運転支援装置は、車両の状態情報、車両の乗員の状態情報、および車両周辺の状態情報に基づいて、車両の運転モードを切り替えるモード切替判定部と、モード切替判定部が切り替えた運転モードが、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、モード切替判定部が車両の乗員の状態情報から乗員が運転できないと判断した場合に、車両の走行支援を車外の機器に依頼する情報を出力する運転支援制御部とを備えるものである。
　この発明によれば、自動運転から手動運転への引き継ぎが不可能である場合にも、自動運転で走行している車両を停止させる領域を動的に設定し、設定した領域までの自動運転を継続させることができる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置による運転制御により自動運転を実現する車両の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置のモード切替判定部および出力制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置の出力制御部による画面表示の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置のモード切替判定部および出力制御部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置による走行支援依頼の確認画面の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の走行支援を依頼する情報に応じて、車載端末に表示される確認画面の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置からの情報に基づいて、車載端末に表示される走行支援のための画面の一例を示す図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の走行支援を依頼する情報に応じて、携帯端末に表示される確認画面の一例を示す図である。 図１２Ａ、図１２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置からの情報に基づいて、携帯端末に表示される走行支援のための画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援システムのサーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１００は、車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７、通信部８および入力部９を備える。
　車両情報取得部１は、車両の状態情報、地図情報および道路交通情報等を取得する。車両の状態情報は、自車両の状態を示す情報であり、例えば自車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）受信器が受信した車両の現在位置情報および進行方向情報、自車両に搭載されたエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）が取得した車速情報および加速度情報、自車両に搭載されたセンサが取得した操舵角情報等である。
　また、車両の状態情報には、自車両が自動運転を行う際に必要となるセンサ情報等も含まれる。自動運転を行う際のセンサ情報等は、例えば自車両に搭載されたＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）技術を用いたセンサが取得した、車両周辺に位置する物体までの距離情報、自車両に搭載されたミリ波レーダが取得した、自車両から前方車両までの距離情報、およびタイヤの回転数検出部が取得した走行距離情報等である。
　また、地図情報および道路交通情報は、自車両に搭載されたナビゲーションシステムおよび外部のデータベース等から取得する。
　乗員情報取得部２は、自車両に搭載されたカメラの撮像画像、または自車両に搭載されたセンサの検知結果の少なくとも１つを参照し、車両の乗員の状態情報を取得する。車両の乗員の状態情報とは、自車両の乗員である運転者および同乗者が、運転可能な状態であるかを示す情報である。
　具体的には、乗員情報取得部２は、撮像画像を参照し、運転者が起きているか、車両内に同乗者が存在するか、同乗者が大人であって起きているか等の判定を行い、車両の乗員の状態情報を取得する。また、乗員情報取得部２は、センサの検知結果を参照し、運転者の姿勢から運転者が通常の姿勢で着席しているか、あるいは倒れているか、運転者の体の向きから運転者が起きているか、あるいは寝ているか、乗員の認識結果から同乗者が存在するか、同乗者が大人であるか等の判定を行い、車両の乗員の状態情報を取得する。
　さらに、乗員情報取得部２は、乗員が予め入力した情報、例えば免許の有無、運転経験、年齢等も合わせて参照し、運転者以外に運転を行うことができる同乗者が存在するかの判定を行い、車両の乗員の状態情報を取得してもよい。
　周辺情報取得部３は、自車両に搭載されたカメラの撮像画像およびセンサの検知結果から、車両周辺の状態情報として、自車両の周辺に存在する車両、歩行者および障害物等の有無および位置情報を取得する。
　モード切替判定部４は、車両情報取得部１が取得した車両の状態情報、地図情報および道路交通情報、乗員情報取得部２が取得した車両の乗員の状態情報、周辺情報取得部３が取得した車両周辺の状態情報に基づいて、車両の運転モードを切り替える。具体的には、モード切替判定部４は、各状態情報等に基づき、運転モードを予め定義されたいずれの運転モードに切り替えるか判定を行い、判定結果を出力制御部５、運転制御部６および運転支援制御部７に出力する。
　モード切替判定部４が判定する運転モードは、例えば乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モード、自動運転を終了させるための準備を行う自動運転終了準備モード、外部に走行支援を依頼する外部支援準備モード、外部の走行支援に基づいて走行する外部支援モード、乗員の運転操作に従って走行する手動運転モード等である。運転支援装置１００には、これらの運転モードが予め定義されている。
　出力制御部５は、モード切替判定部４の判定結果に基づいて、出力装置２００に出力する情報の制御を行う。ここで、出力装置２００とは、例えば自車両のスピーカ、ディスプレイ、前照灯、方向指示器および外部スピーカなどである。出力制御部５は、自動運転終了準備モードを示す信号が入力されると、自車両のスピーカから案内音声または警告音を出力させる制御、自車両のディスプレイに案内画面または警告画面を出力させる制御等を行う。また、出力制御部５は、外部支援準備モードおよび外部支援モードを示す信号が入力されると、自車両の前照灯および方向指示器を点灯させる制御、外部スピーカから異常の発生を報知する音声案内または警告音を出力させる制御等を行う。
　運転制御部６は、モード切替判定部４から自動運転モードの継続が指示される、または手動運転モードを示す信号が入力されると、自車両の車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３００に対して自動運転を継続させる運転制御を行う、または自動運転から手動運転への切り替えるための運転制御を行う。
　運転支援制御部７は、モード切替判定部４から外部支援準備モードへ切り替えが指示されると、通信部８を介して外部機器４００に対して走行支援を依頼する。また、運転支援制御部７は、通信部８を介して外部機器４００から走行支援を許諾する応答を取得すると、許諾情報をモード切替判定部４に出力すると共に、自車両の車両制御ＥＣＵ３００に対して外部機器４００から走行支援を受けて自動運転を継続させる運転制御を行う。外部機器４００は、例えば後述する車載端末、携帯端末、サーバ装置のような機器であり、自車両が備える機器ではない車外の機器である。
　通信部８は、運転支援装置１００と外部機器４００との通信を行う。
　入力部９は、自車両の運転者または同乗者から図示しない入力装置を介して入力操作を受け付け、受け付けた入力情報をモード切替判定部４に出力する。
　次に、運転支援装置１００のハードウェア構成例を説明する。
　図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
　運転支援装置１００における通信部８は、外部機器４００との間で通信を行う通信装置１０１により実現される。
　運転支援装置１００における車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９は、処理回路により実現される。すなわち、車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９は、運転者および同乗者の状態に応じて運転モードの切り替えを行い、外部機器４００の走行支援が必要と判断された場合に、当該外部機器４００からの走行支援を受けて運転制御を行う処理回路を備える。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
　処理回路がＣＰＵ（Central Processing Unit）の場合、処理回路は図２に示すメモリ１０３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ１０２である。車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０３に格納される。ＣＰＵ１０２は、メモリ１０３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９の各機能を実現する。即ち、車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９は、ＣＰＵ１０２により実行されるときに、後述する図３に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１０３を備える。また、これらのプログラムは、車両情報取得部１、乗員情報取得部２、周辺情報取得部３、モード切替判定部４、出力制御部５、運転制御部６、運転支援制御部７および入力部９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　ここで、ＣＰＵ１０２は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
　メモリ１０３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。
　次に、運転支援装置１００の動作について説明する。
　図３は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
　車両情報取得部１は、車両の状態情報、地図情報および道路交通情報等を取得し、モード切替判定部４に出力する（ステップＳＴ１）。乗員情報取得部２は、車両の乗員の状態情報を取得し、モード切替判定部４に出力する（ステップＳＴ２）。周辺情報取得部３は、車両周辺の状態情報を取得し、モード切替判定部４に出力する（ステップＳＴ３）。
　モード切替判定部４は、ステップＳＴ１で取得された車両の状態情報を参照し、自車両が自動運転を継続することが可能であるか否か判定を行う（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４における自動運転を継続することが可能か否かの判定では、自車両がどのような情報を用いて自動運転を行っているかによって参照する情報が異なる。その詳細については後述する。
　自車両が自動運転を継続することが可能であると判定した場合（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、モード切替判定部４は自動運転モードの継続を運転制御部６に通知する。運転制御部６は、モード切替判定部４からの通知に基づいて、自動運転モードでの車両制御を車両制御ＥＣＵ３００に指示し（ステップＳＴ５）、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　一方、自車両が自動運転を継続することができないと判定した場合（ステップＳＴ４；ＮＯ）、モード切替判定部４は、運転モードを自動運転終了準備モードに切り替え、切り替えたモードに対応した信号を出力制御部５に出力する（ステップＳＴ６）。また、モード切替判定部４は、乗員情報取得部２が取得した車両の乗員の状態情報を参照し、運転者および同乗者が自車両を運転可能な状態であるか判定を行い、判定結果を出力制御部５に出力する（ステップＳＴ７）。出力制御部５は、ステップＳＴ６で通知された自動運転終了準備モードを示す信号に基づいて、ステップＳＴ７で出力された判定結果を参照して、出力装置２００に音声案内、警告音、案内画面、警告画面等を出力するための制御を行う（ステップＳＴ８）。
　モード切替判定部４は、ステップＳＴ８の制御が行われ、音声案内、警告音、案内画面、警告画面等の出力が行われてから所定時間経過した後に、入力部９を介して手動運転への切り替え応答が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ９）。ここで、手動運転への切り替え応答とは、後述する運転者に対して手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面に対して運転者が手動運転への切り替えを許可するために入力した操作である。手動運転への切り替え応答が入力された場合（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、モード切替判定部４は運転モードを手動運転モードに切り替え、運転制御部６に通知する（ステップＳＴ１０）。運転制御部６は、ステップＳＴ１０で通知された手動運転モードでの運転制御を、車両制御ＥＣＵ３００に指示し（ステップＳＴ１１）、処理を終了する。
　一方、手動運転への切り替え応答が入力されない場合（ステップＳＴ９；ＮＯ）、モード切替判定部４は運転モードを外部支援準備モードに切り替え、出力制御部５および運転支援制御部７に通知する（ステップＳＴ１２）。出力制御部５は、ステップＳＴ１２で通知された外部支援準備モードに基づいて、出力装置２００に自車両の車外に異常の発生を報知する制御を行う（ステップＳＴ１３）。
　次に、運転支援制御部７は、通信部８を介して通信接続可能な外部機器４００の探索を行い、外部機器４００が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。通信可能な外部機器４００が存在する場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、当該外部機器４００に走行支援を依頼する情報を出力する（ステップＳＴ１５）。運転支援制御部７は、ステップＳＴ１５で出力した走行支援を依頼する情報に対して、通信部８を介して外部機器４００から走行支援を許諾する応答が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ１６）。走行支援を許諾する応答が入力された場合（ステップＳＴ１６；ＹＥＳ）、運転支援制御部７は走行支援を許諾する応答が入力されたことをモード切替判定部４に通知する。
　モード切替判定部４は、運転支援制御部７からの通知に基づいて、運転モードを外部支援モードに切り替え、再度運転支援制御部７に通知する（ステップＳＴ１７）。運転支援制御部７は、ステップＳＴ１７で通知された外部支援モードでの運転制御を、車両制御ＥＣＵ３００に指示する（ステップＳＴ１８）。運転支援制御部７は、車両制御ＥＣＵ３００の制御状態を参照して自車両の走行が終了したか否か判定を行う（ステップＳＴ１９）。運転支援制御部７が、自車両の走行が終了したと判定した場合（ステップＳＴ１９；ＹＥＳ）、処理が終了する。一方、運転支援制御部７が、自車両の走行が終了していないと判定した場合（ステップＳＴ１９；ＮＯ）、ステップＳＴ１８の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
　一方、通信可能な外部機器４００が存在しない場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、および外部機器４００から走行支援を許諾する応答が入力されない場合（ステップＳＴ１６；ＮＯ）、運転支援制御部７は自車両を停止させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に指示し（ステップＳＴ２０）、処理を終了する。
　次に、図３のフローチャートのステップＳＴ４で示した、モード切替判定部４による自動運転が可能か否かの判定処理について、図４を参照しながらより詳細に説明する。
　図４は、実施の形態１に係る運転支援装置１００を備え、運転支援装置１００による運転制御により自動運転を実現する車両の構成例を示す図である。
　図４の構成例では、自車両Ａは、ルーフ部にＬＩＤＡＲ技術を用いたセンサ１０を搭載し、当該センサ１０が３６０度回転しながら自車両Ａの周辺の３次元空間の構造を認識する。また、自車両Ａは、車両の前方にミリ波レーダ２０を搭載し、当該ミリ波レーダ２０が自車両と前方車両との間の距離を検出している。また、自車両Ａは図示しないＧＰＳ受信器が自車両Ａの位置情報を受信し、図示しない受信器が自動運転をサポートするための走行レーン情報を受信し、図示しないカメラが道路の車線画像を取得し、図示しないタイヤの回転数検出部が走行距離情報を取得する等、自動運転を実現するために必要な情報を取得している。
　自車両Ａが、例えば、３次元空間の構造、前方車両との距離、自車両の位置情報、走行レーン情報、道路の車線画像、および走行距離情報を用いて自動運転を実現している場合、車両情報取得部１が例えばセンサ１０から頻繁にエラー通知等を取得している場合には、モード切替判定部４が、ステップＳＴ４の処理において、自車両が自動運転を継続することができないと判定する（ステップＳＴ４；ＮＯ）。また、車両情報取得部１が、例えば５ｋｍ先で自動運転の走行レーン情報が終了する等の情報を受信すると、モード切替判定部４が、ステップＳＴ４の処理において、自車両Ａが自動運転を継続することができないと判定する（ステップＳＴ４；ＮＯ）。
　一方、車両情報取得部１が自動運転を行うために必要となる３次元空間の構造、前方車両との距離、自車両の位置情報、走行レーン情報、道路の車線画像および走行距離情報を正しく取得できている場合には、モード切替判定部４は、ステップＳＴ４において、自車両が自動運転を継続することができると判定する（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）。ステップＳＴ５として、運転制御部６は、車両情報取得部１が取得した３次元空間の構造、前方車両との距離、自車両の位置情報、走行レーン情報、道路の車線画像および走行距離情報を用いて、車両制御ＥＣＵ３００に対して自動運転での運転制御を指示する。
　次に、図３のフローチャートのステップＳＴ７およびステップＳＴ８で示した処理について、図５のフローチャートおよび図６の画面表示例を参照しながら説明する。なお、以下では、出力制御部５が出力装置２００である車両内のディスプレイおよびスピーカを制御する場合を例に説明する。
　図５は実施の形態１に係る運転支援装置１００のモード切替判定部４および出力制御部５の動作を示すフローチャートである。
　図６は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の出力制御部５による画面表示の一例を示す図である。
　モード切替判定部４は、ステップＳＴ２で出力された車両の乗員の状態情報を参照し、運転者が起きているか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。運転者が起きている場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、モード切替判定部４は運転者が起きていることを出力制御部５に通知し、出力制御部５は当該通知に基づいて、運転者に対して手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２２）。
　一方、運転者が起きていない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、モード切替判定部４はさらに運転可能な同乗者が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２３）。運転可能な同乗者が存在する場合（ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、モード切替判定部４は運転者が起きていないこと、および運転可能な同乗者が存在することを出力制御部５に通知し、出力制御部５は当該通知に基づいて、運転者に手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内、運転者に警告を通知する警告音を出力し、さらに同乗者に自動運転がまもなく終了されることを警告する表示画面および音声案内等を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２４）。なお、ステップＳＴ２３の判定処理において、同乗者が存在するかの判定に加えて、同乗者が起きているかの判定を合わせて行ってもよい。
　一方、運転可能な同乗者が存在しない場合（ステップＳＴ２３；ＮＯ）、モード切替判定部４は運転者が起きていないことを出力制御部５に通知し、出力制御部５は当該通知に基づいて、運転者に対して手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内、さらに運転者に自動運転がまもなく終了されることを警告する表示画面、音声案内、警告音等を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２５）。ステップＳＴ２５において、出力制御部５は、車載機器を制御して運転座席に振動を与える、運転者に送風または冷風等を当てる、香りまたは匂いのある空気を送風するように構成してもよい。
　なお、ステップＳＴ２４およびステップＳＴ２５において、運転者が起きていない場合にも、運転者に手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内を行う構成を示した。これは、運転者が同時に行う警告の通知により起きて手動運転への切り替え応答の入力を行うことが想定されるためである。また、運転者が起きずに、同乗者が切り替え応答の入力を場合には、当該同乗者が運転者になるものとし、当該運転者に手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内を行う。
　出力制御部５が、ステップＳＴ２２、ステップＳＴ２４またはステップＳＴ２５のいずれかの出力制御を行うと、出力装置２００に対応した情報が出力される。その後、図３のフローチャートのステップＳＴ９の処理に進む。
　図５のフローチャートの、ステップＳＴ２２、ステップＳＴ２４およびステップＳＴ２５で出力する手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面の一例を、図６に示す。表示画面２０１には、自動運転がまもなく終了され、手動運転に切り替える必要があることを示す情報２０１ａ、および手動運転への切り替えに応答するための操作ボタン２０１ｂが表示される。操作ボタン２０１ｂは、運転支援装置１００の入力部９に相当する。運転者または同乗者が操作ボタン２０１ｂを押下すると、モード切替判定部４は、手動運転への切り替え応答が入力されたと判断し（ステップＳＴ９；ＹＥＳ）、ステップＳＴ１０として手動運転モードに切り替える。ステップＳＴ１１として、運転制御部６が車両制御ＥＣＵ３００に対して手動運転での運転制御を指示する。
　一方、当該操作ボタン２０１ｂが所定時間内に押下されない場合、モード切替判定部４は、手動運転への切り替え応答が入力されないと判断し（ステップＳＴ９；ＮＯ）、ステップＳＴ１２として外部支援準備モードに切り替える。
　モード切替判定部４は、上述した運転者および同乗者が自車両を運転可能な状態であるかの判定に加えて、運転者および同乗者の状態に応じた車両の走行が危険であり、警告を必要とするかを示す警告の緊急度を算出してもよい。出力制御部５は、モード切替判定部４の判定結果に加えて、警告の緊急度を考慮して、ステップＳＴ８で出力制御を行う警告情報、およびステップＳＴ１２で出力制御を行う報知情報の出力内容および出力態様等を変更するように構成してもよい。
　警告の緊急度も考慮した場合のモード切替判定部４および出力制御部５の処理動作を図７に示している。図７は、実施の形態１に係る運転支援装置１００のモード切替判定部４および出力制御部５の動作を示すフローチャートであり、警告の緊急度を考慮した出力制御の動作を示すフローチャートである。
　モード切替判定部４は、運転者が起きていると判定した場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、警告の緊急度を「１」に設定する（ステップＳＴ３１）。出力制御部５は、ステップＳＴ３１で設定された警告の緊急度「１」を参照し、運転者に対して手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２２）。
　一方、運転者が起きていない、且つ運転可能な同乗者が存在する場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ、ステップＳＴ２３；ＹＥＳ）、モード切替判定部４は警告の緊急度を「２」に設定する（ステップＳＴ３２）。出力制御部５は、ステップＳＴ３２で設定された警告の緊急度「２」を参照し、運転者に手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内、運転者に警告を通知する警告音を出力し、さらに同乗者に自動運転がまもなく終了されることを警告する表示画面および音声案内等を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２４）。警告の緊急度が「２」であることから、出力制御部５は、ステップＳＴ２４の出力制御において、運転者に対する警告音、同乗者に対する警告の表示画面および警告の音声案内を出力する。
　一方、運転者が起きていない、且つ運転可能な同乗者が存在しない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ、ステップＳＴ２３；ＮＯ）、モード切替判定部４は警告の緊急度を「３」に設定する（ステップＳＴ３３）。出力制御部５は、ステップＳＴ３２で設定された警告の緊急度「３」を参照し、運転者に対して手動運転への切り替え応答の入力を求める表示画面および音声案内、さらに運転者に自動運転がまもなく終了されることを警告する表示画面、音声案内、警告音等を出力装置２００に出力する（ステップＳＴ２５）。出力制御部５は、警告の緊急度が「３」であることから、ステップＳＴ２５の出力制御において、警告音の音量を上げる、警告画面を表示する、運転座席に振動を与える、運転者に送風又は冷風等を当てる、香りまたは匂いのある空気を送風する等の出力を指示することも可能である。
　このように、モード切替判定部４が警告の緊急度を設定し、出力制御部５が設定された警告の緊急度に応じた出力制御を行うことができる。上記では、出力制御部５が、警告の緊急度に応じて車両内の出力内容、出力態様および出力先を決定する構成を示したが、警告の緊急度に応じて車外への出力内容、出力態様および出力先を決定することも可能である。
　次に、運転支援装置１００が、外部支援準備モードおよび外部支援モードで、外部機器４００から走行支援を受けて運転制御を行う場合について説明する。まず、外部機器４００が自車両周辺の車両に搭載されたナビゲーションシステム等の車載端末である場合を例に説明する。具体的には、運転支援装置１００と周辺車両の車載端末とが通信接続を行うことにより、走行支援を実現するものであり、自車両Ａが周辺車両Ｘとの車－車間通信により走行支援を受けるものである。
　以下では、図３で示したフローチャートに沿って、特にステップＳＴ１４からステップＳＴ２０で示した処理に基づいて説明する。
　ステップＳＴ１３において出力制御部５が車外に異常の発生を報知すると、ステップＳＴ１４として、運転支援制御部７は、通信部８を介して、Ｗｉ－Ｆｉ規格等による無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いた通信により接続可能な車載端末を搭載した周辺車両が存在するか判定を行う。なお、ステップＳＴ１４において、自車両Ａの周辺に通信接続可能な車載端末が存在する場合には、運転支援制御部７は当該車載端末と通信接続を確立する。
　なお、自車両Ａの周辺に通信接続可能な車載端末が複数存在する場合には、運転支援制御部７は、例えば自車両Ａから最も近い車両の車載端末、または最も速く応答した車載端末を選択する等して通信接続を確立する等としてもよい。
　通信接続可能な車載端末を搭載した周辺車両Ｘが存在した場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、通信部８は当該周辺車両Ｘの車載端末と通信接続し、ステップＳＴ１５として、運転支援制御部７は当該車載端末に走行支援を依頼する情報を出力する。また、運転支援制御部７は、走行支援を依頼する情報と共に、自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの車種等の車両情報および周辺の地図情報を合わせて出力してもよい。
　また、ステップＳＴ１５において走行支援を依頼する情報を出力する前に、出力制御部５が自車両Ａの出力装置２００である車両内のディスプレイ等に走行支援を外部機器４００に依頼するかを確認する画面表示等を出力するように構成してもよい。
　図８は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の出力制御部５による走行支援依頼の確認画面の一例を示す図である。
　表示画面２０２には、自動運転が継続できず、走行支援を依頼する必要があることを示す情報２０２ａ、走行支援を依頼することを選択する操作ボタン２０２ｂ、走行支援を依頼しないことを選択する操作ボタン２０２ｃ、操作が入力されない場合には自動的に走行支援を依頼することを示す情報２０２ｄが表示される。操作ボタン２０２ｂ，２０２ｃは、運転支援装置１００の入力部９に相当する。
　操作ボタン２０２ｂが押下された場合、または表示画面２０２が表示されてから所定時間以内にいずれの操作ボタン２０２ｂ，２０２ｃも入力されなかった場合には、ステップＳＴ１６の処理に進み、運転支援制御部７は走行支援を依頼する情報を周辺車両Ｘの車載端末に出力するように構成する。一方、操作ボタン２０２ｃが押下された場合、モード切替判定部４は運転者が手動運転を行える状態に復帰したと判断してステップＳＴ１０の処理に進んでもよいし、ステップＳＴ９の判定処理に戻るように構成してもよい。
　次に、ステップＳＴ１５で走行支援を依頼する情報が周辺車両Ｘの車載端末に出力されると、当該情報を受信した車載端末の画面には走行支援を行うか否かの確認画面が表示される。
　図９は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の走行支援を依頼する情報に応じて、外部機器４００である車載端末に表示される確認画面の一例を示す図である。
　確認画面４０１には、周辺車両Ｘのアイコン４０１ａ、走行支援を求めている自車両Ａのアイコン４０１ｂ、自車両Ａの現在位置情報に基づいて描画される自車両Ａの相対的な位置を示す領域４０１ｃ、周辺の地図情報４０１ｄ、自車両Ａが走行支援を求めている旨を通知する情報４０１ｅ、走行支援することを選択する操作ボタン４０１ｆ、走行支援しないことを選択する操作ボタン４０１ｇが表示される。
　周辺車両Ｘの運転者が操作ボタン４０１ｆ，４０１ｇのいずれかを押下した結果は、通信部８を介して運転支援制御部７に応答として入力される。周辺車両Ｘの運転者によって走行支援しないことを選択する操作ボタン４０１ｇが押下された場合、運転支援制御部７は入力された走行支援を許諾しない応答に基づいて、ステップＳＴ１６のＮＯの処理に進む。ステップＳＴ２０として、運転支援制御部７は自車両Ａを停止させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に対して行い、処理を終了する。例えば、運転支援制御部７は、自車両Ａを退避エリアまたは駐車可能領域まで自動運転を行って、停止させる運転制御を行う。
　一方、周辺車両Ｘの運転者によって走行支援することを選択する操作ボタン４０１ｆが押下された場合、運転支援制御部７は入力された走行支援を許諾する応答に基づいて、ステップＳＴ１６のＹＥＳの処理に進む。モード切替判定部４は、運転支援制御部７から走行支援を許諾する応答が入力されると、ステップＳＴ１７として自車両Ａの運転モードを外部支援モードに切り替える。ステップＳＴ１８として、運転支援制御部７は、自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの目的地情報、自車両Ａが周辺車両Ｘを追従するのに適した位置情報を、通信部８を介して周辺車両Ｘの車載端末に出力する。ここで、運転支援制御部７は、自車両Ａが周辺車両を追従するのに適した位置情報を、周辺情報取得部３が取得した周辺情報から取得する。
　周辺車両Ｘの車載端末は、運転支援装置１００から自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの目的地情報、自車両Ａが周辺車両Ｘを追従するのに適した位置情報を受信すると、走行支援のための画面表示を行う。
　図１０は、実施の形態１に係る運転支援装置１００からの情報に基づいて、外部機器４００である車載端末に表示される走行支援のための画面の一例を示す図である。
　なお、図１０で示した画面４０２の画面情報は、周辺車両Ｘの車載端末で作成してもよいし、自車両Ａの運転支援装置１００が作成して周辺車両Ｘの車載端末に送信してもよい。
　走行支援のための画面４０２には、周辺車両Ｘのアイコン４０２ａ、走行支援を求めている自車両Ａのアイコン４０２ｂ、周辺の地図情報４０２ｃ、周辺車両Ｘが移動すべき方向と位置を示す矢印４０２ｄと領域４０２ｅ、周辺車両Ｘの運転者に領域４０２ｅへの移動を促す情報４０２ｆが表示される。
　周辺車両Ｘの運転者は、図１０で示した走行支援のための画面４０２に基づいて、周辺車両Ｘを自車両Ａの前方の領域４０２ｅに移動させる走行を行う。運転支援装置１００の運転支援制御部７は、周辺情報取得部３が取得した周辺情報を参照し、走行支援を行う周辺車両Ｘを認識した場合、車両制御ＥＣＵ３００に対して、当該周辺車両Ｘに追従して走行することを指示する制御情報を出力する。
　運転支援制御部７は、周辺車両Ｘに追従して走行するための制御として、例えば自動運転の技術を適用して、自車両Ａに搭載されたカメラおよびセンサ等で追従するために必要となる情報を取得し、取得した情報に基づいて自車両Ａを周辺車両Ｘに追従させる走行を制御する。
　なお、自車両Ａを周辺車両Ｘに追従させる走行では、目的地の設定は任意に行われる。例えば、周辺車両Ｘの運転者が自車両Ａを停車させることが可能であると判断した駐車領域を、目的地としてもよい。また、周辺車両Ｘの車載端末において、自車両Ａおよび周辺車両Ｘの目的地情報を参照し、それぞれの目的地が大きく異なる場合には最寄りの駐車可能領域を選択して目的地に設定してもよいし、それぞれの目的地が近い場合には、当該目的地周辺の駐車可能領域を選択して目的地に設定してもよい。
　次に、外部機器４００が、歩行者が携帯する携帯端末である場合を例に説明する。具体的には、運転支援装置１００と歩行者が携帯する携帯端末Ｙとが通信接続を行うことにより、走行支援を実現するものである。
　以下では、図３で示したフローチャートに沿って、特にステップＳＴ１４からステップＳＴ２０で示した処理に基づいて説明する。
　ステップＳＴ１３において出力制御部５が車外に異常の発生を報知すると、ステップＳＴ１４として、運転支援制御部７は、通信部８を介して通信接続可能な携帯端末が存在するか判定を行う。なお、ステップＳＴ１４において、自車両Ａの周辺に通信接続可能な携帯端末Ｙが存在する場合には、運転支援制御部７は当該携帯端末Ｙとの通信接続を確立する。
　なお、自車両Ａの周辺に通信接続可能な携帯端末が複数存在する場合には、運転支援制御部７は、例えば最も早く応答した携帯端末を選択する等して通信接続を確立してもよい。
　通信接続可能な携帯端末Ｙが存在した場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、通信部８は当該携帯端末Ｙと通信接続し、ステップＳＴ１５として、運転支援制御部７は当該携帯端末Ｙに走行支援を依頼する情報を出力する。また、運転支援制御部７は、走行支援を依頼する情報と共に、自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの車種などの車両情報および周辺の地図情報を合わせて出力してもよい。
　また、ステップＳＴ１５において走行支援を依頼する情報を出力する前に、出力制御部５が自車両Ａの出力装置２００である車両内のスピーカまたはディスプレイ等に走行支援を外部機器４００に依頼するかを確認する音声案内または画面表示等を出力するように構成してもよい（図８参照）。
　図８の操作ボタン２０２ｂが押下された場合、または表示画面２０２が表示されてから所定時間以内にいずれの操作ボタン２０２ｂ，２０２ｃが入力されなかった場合には、ステップＳＴ１５の処理に進み、運転支援制御部７は走行支援を依頼する情報を携帯端末Ｙに出力するように構成する。一方、図８の操作ボタン２０２ｃが押下された場合、モード切替判定部４は運転者が手動運転を行える状態に復帰したと判断してステップＳＴ１０の処理に進んでもよいし、ステップＳＴ９の判定処理に戻るように構成してもよい。
　次に、ステップＳＴ１５で走行支援を依頼する情報が携帯端末Ｙに出力されると、当該情報を受信した携帯端末Ｙの画面には走行支援を行うか否かの確認画面が表示される。
　図１１は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の走行支援を依頼する情報に応じて、外部機器４００である携帯端末に表示される確認画面の一例を示す図である。
　確認画面４０３には、自車両Ａのアイコン４０３ａ、周辺の地図情報４０３ｂ、自車両Ａが走行支援を求めている旨を通知する情報４０３ｃ、走行支援することを選択する操作ボタン４０３ｄ、走行支援しないことを選択する操作ボタン４０３ｅが表示される。
　携帯端末Ｙを携帯する歩行者が操作ボタン４０３ｄ，４０３ｅのいずれかを押下した結果は、通信部８を介して運転支援制御部７に応答として入力される。携帯端末Ｙを携帯する歩行者によって、走行支援しないことを選択する操作ボタン４０３ｅが押下された場合、運転支援制御部７は入力された走行支援を許諾しない応答に基づいてステップＳＴ１６のＮＯの処理に進む。ステップＳＴ２０として、運転支援制御部７は自車両Ａを停止させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に対して行い、処理を終了する。例えば、運転支援制御部７は、自車両Ａを退避エリアまたは駐車可能領域まで自動運転を行って、停止させる運転制御を行う。
　一方、走行支援することを選択する操作ボタン４０３ｄが押下された場合、運転支援制御部７は入力された走行支援を許諾する応答に基づいて、ステップＳＴ１６のＹＥＳの処理に進む。モード切替判定部４は、運転支援制御部７から走行支援が可能になった旨を受信すると、ステップＳＴ１７として自車両Ａの運転モードを外部支援モードに切り替える。ステップＳＴ１８として、運転支援制御部７は、自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの周辺の地図情報を、通信部８を介して携帯端末Ｙに出力する。
　携帯端末Ｙは、運転支援装置１００から自車両Ａの現在位置情報、自車両Ａの周辺の地図情報を受信すると、走行支援のための画面情報を作成して表示する。
　図１２Ａおよび図１２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１００からの情報に基づいて、外部機器４００である携帯端末に表示される走行支援のための画面の一例を示す図である。なお、図１２Ａおよび図１２Ｂに示す画面情報は、携帯端末Ｙで作成してもよいし、自車両Ａの運転支援装置１００が作成して携帯端末Ｙに送信してもよい。
　図１２Ａに示すように、走行支援のための画面４０４には、走行支援を求めている自車両Ａのアイコン４０４ａ、アイコン４０４ａの移動を指示する情報４０４ｂ、周辺の地図情報４０４ｃが表示される。情報４０４ｂは、例えば「アイコンを停車可能な位置に移動してください」と表示され、自車両Ａをどこに停車させるかを指定することを求める。携帯端末Ｙを携帯する歩行者は、当該情報４０４ｂに基づいて、自車両Ａが駐車可能な私有地等の領域４０４ｄ内に、アイコン４０４ａをドラッグ、ドロップして、アイコン４０４ｅの位置に移動させる。これにより、自車両Ａの停車領域が決定される。
　次に、携帯端末Ｙの画面４０４には、図１２Ｂに示すアイコン４０４ｅの回転を求める情報４０４ｆが表示される。情報４０４ｆは、例えば「アイコンを回転させて停車時の向きを合わせてください」と表示され、自車両Ａをどの向きに停車させるかを指定することを求める。携帯端末Ｙを携帯する歩行者は、当該情報４０４ｆに基づいて、想定される自車両Ａの停車方向に応じてアイコン４０４ｅを回転させる。これにより、自車両Ａの停車方向が決定される。
　次に、携帯端末Ｙの画面４０４には、図１２Ｂに示す自車両Ａの移動経路の描画を求める情報４０４ｇが表示される。情報４０４ｇは、例えば「アイコンから停車領域までの経路を描画してください」と表示され、自車両Ａが移動すべき経路を指定することを求める。携帯端末Ｙを携帯する歩行者は、当該情報４０４ｇに基づいて、自車両Ａの現在位置を示すアイコン４０４ｈからアイコン４０４ｅまでの移動経路４０４ｉを画面４０４上に描画する。携帯端末Ｙは、アイコン４０４ｅの位置情報と方向情報、アイコン４０４ｈの位置情報、およびアイコン４０４ｈからアイコン４０４ｅまでの移動経路４０４ｉを示す情報を、運転支援装置１００に送信する。
　運転支援装置１００の運転支援制御部７は、通信部８を介してアイコン４０４ｅの位置情報と方向情報、アイコン４０４ｈの位置情報、およびアイコン４０４ｈからアイコン４０４ｅまでの移動経路４０４ｉを示す情報を受信する。運転支援制御部７は、ステップＳＴ１８として、自車両Ａを低速で移動経路４０４ｉに従って走行させ、アイコン４０４ｅの位置で停止させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に指示する。運転支援制御部７は、車両制御ＥＣＵ３００の制御状態を参照し、自車両Ａがアイコン４０４ｅの位置で停止すると、ステップＳＴ１９として、自車両Ａの走行が終了したと判定し（ステップＳＴ１９；ＹＥＳ）、処理を終了する。
　なお、ステップＳＴ１８の処理において、運転支援制御部７は周辺情報取得部３が取得した自車両Ａの周辺情報から、設定された経路を走行することができないと判断した場合に、通信部８を介して携帯端末Ｙに対して移動経路の再設定を依頼する情報を送信する。自車両Ａが経路を走行することができない場合とは、例えば、道路幅と自車両Ａの車幅から、設定された経路を走行することができない場合、あるいは予定していた停車位置に他の車両が停止している場合等である。移動経路の再設定を依頼する情報を受信した携帯端末Ｙは、再設定を求めるメッセージと共に図１２Ａで示した画面を表示し、自車両Ａの停止位置および移動経路の設定を再度求める。
　運転支援制御部７は、携帯端末Ｙに対して移動経路の再設定を依頼している間、車両制御ＥＣＵ３００に対して、低速での走行を指示する情報を出力する。また、運転支援制御部７は、移動経路の再設定の依頼をＮ回行っても、自車両Ａが走行可能な移動経路が見つからなかった場合には、車両制御ＥＣＵ３００に対して、停止を指示する情報を出力ように構成してもよい。
　なお、上記では、外部機器４００が、外部の車両に搭載された車載端末である場合と、歩行者が携帯する携帯端末である場合とに分けて説明を行ったが、運転支援制御部７は、図３のフローチャートのステップＳＴ１４の通信接続可能な外部機器４００が存在するかの判定を、周辺車両に搭載された車載端末と歩行者が携帯する携帯端末の両者に対して同時に行ってもよい。また、運転支援制御部７は、図３のフローチャートのステップＳＴ１５の走行支援を依頼する情報の出力を、周辺車両に搭載された車載端末と歩行者が携帯する携帯端末の両者に対して同時に行ってもよい。
　以上のように、この実施の形態１によれば、車両情報取得部１が取得した車両の状態情報、乗員情報取得部２が取得した車両の乗員の状態情報、および周辺情報取得部３が取得した車両周辺の状態情報に基づいて、車両の運転モードを切り替えるモード切替判定部４と、モード切替判定部４が切り替えた運転モードが、乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、モード切替判定部４が車両の乗員の状態情報から乗員が運転できないと判断した場合に、車両の走行支援を車外の機器に依頼し、当該走行支援の依頼に対して車外の機器から入力された応答に基づいて、車両の走行を制御する運転支援制御部７とを備えるように構成したので、車外の機器による走行支援に基づいて、車両を停止させる領域を動的に設定し、設定した領域までの自動運転を継続させることができる。これにより、車両の自動運転が終了する場合、且つ手動運転に切り替えることができない場合であっても、車両を適切に停止させることができる。
　また、この実施の形態１によれば、モード切替判定部４が乗員が運転できないと判断した場合に、車両の車内または車両の車外の少なくとも一方に警告情報を出力する制御を行う出力制御部５を備えるように構成したので、乗員が運転に復帰できるように制御すると共に、車外に車両の異常発生を報知する制御を行うことができる。
　また、この実施の形態１によれば、モード切替判定部４は、車両の乗員の状態情報に基づいて警告の緊急度を設定し、出力制御部５は、設定された警告の緊急度に応じて、警告情報の出力内容、出力態様または出力先の少なくとも１つを決定するように構成したので、警告の緊急度に応じた出力制御を行うことができる。
　なお、上述した実施の形態１では、通信部８がＷｉ－Ｆｉによる無線ＬＡＮを用いた通信により車載端末または携帯端末と接続を確立する構成を示したが、Ｗｉ－Ｆｉによる無線ＬＡＮでの通信に限定されることなく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いた通信等も適用可能である。
実施の形態２．
　この実施の形態２では、運転支援装置１００がサーバ装置を介して、走行支援を依頼することが可能な外部機器４００を探索する構成を示す。
　図１３は、実施の形態２に係る運転支援システムの構成を示す図である。
　運転支援システムは、運転支援装置１００、サーバ装置５００および外部機器４００で構成されている。
　運転支援装置１００は、サーバ装置５００および外部機器４００と無線通信等により接続される。特に、運転支援装置１００は、外部機器４００の車載端末４１０および携帯端末４２０と、Ｗｉ－ＦｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈを用いた通信により接続可能である。サーバ装置５００は、外部機器４００の各機器と無線通信等により接続される。
　運転支援装置１００は、上記実施の形態１の図１で示した運転支援装置１００の構成と同様である。
　運転支援制御部７は、モード切替判定部４から外部支援準備モードを示す信号が出力されると、通信部８を介して、走行支援を依頼する情報をサーバ装置５００に送信する。走行支援を依頼する情報は、自車両の現在位置情報および自車両の車種等の車両情報、および周辺の地図情報で構成される。運転支援制御部７は、サーバ装置５００から、走行支援を依頼する情報に対応した外部機器４００の探索結果を受信すると、探索結果に示された外部機器４００に対して、通信部８を介して走行支援を依頼する。運転支援制御部７は、通信部８を介して外部機器４００から走行支援を許諾する応答が入力されると、自車両の車両制御ＥＣＵ３００に対して外部からの走行支援を受けて自動運転を継続するための運転制御を行う。
　サーバ装置５００は、通信部５０１、探索部５０２、機器データベース５０３および機器決定部５０４を備える。
　通信部５０１は、サーバ装置５００と運転支援装置１００との通信接続、およびサーバ装置５００と外部機器４００との通信接続を確立する。
　探索部５０２は、通信部５０１を介して受信した走行支援を依頼する情報に基づいて、機器データベース５０３を参照して現在走行支援を行うことができる外部機器４００を探索する。探索部５０２は、通信部５０１を介して、探索した外部機器４００に対して現在、走行支援を行うことが可能か問い合わせを行う。
　機器データベース５０３は、走行支援を行うことを予め許諾した外部機器４００を登録した領域である。また、機器データベース５０３は、外部機器４００から定期的に送信される現在位置情報を合わせて登録するように構成してもよい。
　機器決定部５０４は、通信部５０１を介して、現在、走行支援を行うことが可能かの問い合わせに対する応答を受信すると、当該応答内容に基づいて走行支援を依頼する外部機器４００を決定する。機器決定部５０４は、通信部５０１を介して、走行支援を依頼すると決定した外部機器４００の情報を運転支援装置１００に送信する。また、機器決定部５０４は、通信部５０１を介して、走行支援を依頼すると決定した外部機器４００に対して走行支援を依頼する情報を送信する。
　外部機器４００は、例えば自車両以外の車両に搭載されたナビゲーションシステム等の車載端末４１０、歩行者が携帯するスマートフォンなどの携帯端末４２０、商業施設等の敷地内に設けられた車両が駐車可能な駐車領域の駐車状態を管理する施設管理端末４３０で構成される。
　サーバ装置５００の機器データベース５０３は、車載端末４１０、携帯端末４２０および施設管理端末４３０を予め登録している。機器データベース５０３において、車載端末４１０および携帯端末４２０は、走行支援を行うことができる機器として、施設管理端末４３０は、走行支援を必要とする車両に駐車領域を提供することができる施設の端末として、登録されている。
　次に、サーバ装置５００のハードウェア構成例を説明する。
　図１４は、実施の形態２に係る運転支援システムのサーバ装置５００のハードウェア構成例を示す図である。
　サーバ装置５００における通信部５０１は、運転支援装置１００および外部機器４００との間で通信を行う通信装置５１１により実現される。
　サーバ装置５００における探索部５０２および機器決定部５０４は、入力された走行支援を依頼する情報を用いて、走行支援を行うことができる機器を探索して、走行支援を依頼する機器を決定する処理回路を備える。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。探索部５０２および機器決定部５０４の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
　処理回路がＣＰＵの場合、処理回路は図２に示すメモリ５１３に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ５１２である。探索部５０２および機器決定部５０４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５１３に格納される。ＣＰＵ５１２は、メモリ５１３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、探索部５０２および機器決定部５０４の各機能を実現する。即ち、探索部５０２および機器決定部５０４は、ＣＰＵ５１２により実行されるときに、後述する図１５に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５１３を備える。また、これらのプログラムは、探索部５０２および機器決定部５０４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　ここで、ＣＰＵ５１２は、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰなどのことである。
　メモリ５１３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ、ＤＶＤ等の光ディスクであってもよい。
　次に、運転支援システムの動作について説明する。
　図１５は、実施の形態２に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。図１５において、図３で示した実施の形態１の運転支援装置１００のフローチャートと同一のステップには同一の符号を付し、説明を省略する。
　運転支援装置１００の出力制御部５が、ステップＳＴ１３として、出力装置２００に自車両の車外に異常の発生を報知する制御を行うと、運転支援制御部７は、通信部８を介してサーバ装置５００に走行支援を依頼する情報を送信する（ステップＳＴ４１）。　　　　　　
　サーバ装置５００の通信部５０１が、ステップＳＴ４１で送信された走行支援を依頼する情報を受信すると、探索部５０２は当該走行支援を依頼する情報を用いて機器データベース５０３内を参照し、走行支援を行うことが可能な外部機器４００を探索する（ステップＳＴ４２）。具体的には、探索部５０２は、走行支援を依頼する情報に含まれる自車両の現在位置情報から、自車両の周辺に位置する車載端末４１０および携帯端末４２０を探索すると共に、自車両の周辺に駐車領域を有する施設の施設管理端末４３０を探索する。
　探索部５０２は、走行支援を行うことが可能な外部機器４００が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ４３）。走行支援を行うことが可能な外部機器４００が存在する場合（ステップＳＴ４３；ＹＥＳ）、通信部５０１は、ステップＳＴ４２で探索された外部機器４００に対して走行支援の依頼を送信する（ステップＳＴ４４）。外部機器４００は、ステップＳＴ４４で送信された走行支援依頼に対して、走行支援を許諾する応答を入力し、サーバ装置５００に送信する（ステップＳＴ４５）。ここでは、車載端末４１０、携帯端末４２０および施設管理端末４３０が、走行支援を許諾する応答をサーバ装置５００に送信したものとして説明する。
　サーバ装置５００の通信部５０１は、ステップＳＴ４５で送信された走行支援を許諾する応答を受信し（ステップＳＴ４６）、機器決定部５０４に出力する。機器決定部５０４は、ステップＳＴ４６で受信された許諾情報を参照し、走行支援を依頼する外部機器４００を決定する（ステップＳＴ４７）。機器決定部５０４は、通信部５０１を介して、ステップＳＴ４７で走行支援を依頼すると決定した外部機器４００と、運転支援装置１００とに、通信接続を指示し、指示を受けた外部機器４００と運転支援装置１００は通信接続を行う（ステップＳＴ４８）。
　外部機器４００と運転支援装置１００の通信接続が確立すると、運転支援制御部７は、走行支援を許諾する応答が入力されたことをモード切替判定部４に通知する。モード切替判定部４は、運転支援制御部７からの通知に基づいて、運転モードを外部支援モードに切り替え、外部支援モードを示す信号を再度運転支援制御部７に出力する（ステップＳＴ４９）。その後、フローチャートはステップＳＴ１８の処理に進む。
　一方、走行支援を行うことが可能な外部機器４００が存在しない場合（ステップＳＴ４３；ＮＯ）、探索部５０２は、通信部５０１を介して、運転支援装置１００に走行支援を依頼できないことを通知する（ステップＳＴ５０）。運転支援装置１００の運転支援制御部７は、自車両を停止させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に指示し（ステップＳＴ２０）、処理を終了する。
　上述したステップＳＴ４７の処理において、機器決定部５０４は予め設定された優先度に基づいて走行支援を依頼する外部機器４００を決定しておいてもよい。例えば、機器決定部５０４は、車載端末４１０、携帯端末４２０、施設管理端末４３０の順序で走行支援を依頼するという優先度を有しているものとする。機器決定部５０４は、車載端末４１０、携帯端末４２０および施設管理端末４３０から走行支援を許諾する応答を受信した場合、優先度を考慮して車載端末４１０に走行支援を依頼する。
　また、機器決定部５０４は、自車両からの距離が近い順序で走行支援を依頼するという優先度を有していてもよい。その場合、機器決定部５０４は、走行支援を許諾する応答を送信した外部機器４００のうち、施設管理端末４３０が管理する駐車領域が最も自車両から近い場所に位置していた場合、優先度を考慮して当該施設管理端末４３０に走行支援を依頼する。
　上述したステップＳＴ４７の処理において、走行支援を依頼する外部機器４００として、車載端末４１０が決定された場合に、当該車載端末４１０が走行支援を行う処理は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
　また、上述したステップＳＴ４７の処理において、走行支援を依頼する外部機器４００として、携帯端末４２０が決定された場合に、当該携帯端末４２０が走行支援を行う処理も、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
　上述したステップＳＴ４７の処理において、走行支援を依頼する外部機器４００として、施設管理端末４３０が決定された場合に、当該施設管理端末４３０が走行支援を行う処理について説明する。
　ステップＳＴ４８として、運転支援装置１００の通信部８と施設管理端末４３０との通信が確立すると、施設管理端末４３０は施設の位置情報、当該施設の進入口の位置情報および施設内において自車両が駐車することができる領域を示す情報等を駐車可能領域の情報として、運転支援装置１００に送信する。
　ステップＳＴ１８として、運転支援制御部７は、外部支援モードにおいて、送信された駐車可能領域の情報に基づいて、施設までの走行経路、施設への進入経路、駐車することができる領域までの走行経路を設定し、自車両を駐車可能領域まで走行させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に出力する。
　また、上記では、施設管理端末４３０が運転支援装置１００と無線通信等により通信接続する場合を例に示したが、施設管理端末４３０が運転支援装置１００と通信接続できない場合であっても走行支援を行うことが可能である。この場合、施設管理端末４３０がサーバ装置５００と通信接続可能であればよい。
　例えば、施設管理端末４３０は、上述した駐車可能領域の情報をサーバ装置５００に送信する。サーバ装置５００は、受信した駐車可能領域の情報を運転支援装置１００に転送する。ステップＳＴ１８として、運転支援制御部７は、外部支援モードにおいて、転送された駐車可能領域の情報に基づいて、施設までの走行経路、施設への進入経路、駐車することができる領域までの走行経路等を設定し、自車両を駐車可能領域まで走行させる運転制御を車両制御ＥＣＵ３００に出力する。
　図１３において、運転支援装置１００として示した各構成の機能を、スマートフォンなどの携帯端末が備えるように構成してもよい。
　以上のように、この実施の形態２によれば、サーバ装置５００を介して走行支援を依頼することが可能な外部機器４００を探索するように構成したので、走行支援を依頼する外部機器の探索効率を高めることができ、また走行支援を依頼する対象を広げることができる。これにより、自車両が走行支援を受けやすくなるという効果がある。
　上記以外にも、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る運転支援装置は、車両の乗員の状態情報に基づいて運転モードの切り替えを行い、外部機器に走行支援を依頼することが可能なため、自動運転機能を搭載した車両に適用し、自動運転から手動運転への移行時の制御性能を向上させることができる。
　１　車両情報取得部、２　乗員情報取得部、３　周辺情報取得部、４　モード切替判定部、５　出力制御部、６　運転制御部、７　運転支援制御部、８　通信部、９　入力部、１０　センサ、２０　ミリ波レーダ、１００　運転支援装置、２００　出力装置、３００　車両制御ＥＣＵ、４００　外部機器、４１０　車載端末、４２０　携帯端末、４３０　施設管理端末、５００　サーバ装置、５０１　通信部、５０２　探索部、５０３　機器データベース、５０４　機器決定部。

Claims (15)

  1. 　車両の状態情報、車両の乗員の状態情報、および車両周辺の状態情報に基づいて、前記車両の運転モードを切り替えるモード切替判定部と、
    　前記モード切替判定部が切り替えた運転モードが、前記乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、前記乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、前記モード切替判定部が前記車両の乗員の状態情報から前記乗員が運転できないと判断した場合に、前記車両の走行支援を車外の機器に依頼する情報を出力する運転支援制御部とを備えた運転支援装置。
  2. 　前記運転支援制御部は、前記車外の機器に出力された前記車両の走行支援を依頼する情報に対して、前記車外の機器から入力された応答に基づいて、前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 　前記モード切替判定部は、前記自動運転終了準備モードであって、前記乗員が運転できない場合、且つ前記乗員から前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切り替えを許諾する応答が入力されない場合に、前記運転モードを前記車外の機器に走行支援を依頼する外部支援準備モードに切り替え、
    　前記運転支援制御部は、前記外部支援準備モードを示す信号に基づいて、前記車両周辺の状態情報に含まれる前記車両の周辺車両に搭載された車載端末、前記車両周辺の状態情報に含まれる前記車両の周辺の人が携帯する携帯端末、またはサーバ装置の少なくとも１つである前記車外の機器に前記車両の走行支援を依頼する情報を出力することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  4. 　前記モード切替判定部は、前記外部支援準備モードにおいて、前記車両の周辺車両に搭載された車載端末から前記車両の走行支援を許諾する応答が入力された場合に、前記運転モードを前記車載端末が搭載された前記周辺車両が行う走行支援に基づいて走行する外部支援モードに切り替え、
    　前記運転支援制御部は、前記外部支援モードを示す信号に基づいて、前記車両を、前記車載端末が搭載された前記周辺車両に追従させて走行させる制御を行うことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  5. 　前記モード切替判定部は、前記外部支援準備モードにおいて、前記周辺の人が携帯する携帯端末から前記車両の走行支援を許諾する応答が入力された場合に、前記運転モードを前記携帯端末を利用して行われる走行支援に基づいて走行する外部支援モードに切り替え、
    　前記運転支援制御部は、前記外部支援モードを示す信号に基づいて、前記車両を、前記携帯端末から受信した移動経路に従って走行させる制御を行うことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  6. 　前記モード切替判定部は、前記外部支援準備モードにおいて、前記サーバ装置から前記車両の走行支援を許諾する応答が入力された場合に、前記運転モードを前記サーバ装置により行われる走行支援に基づいて走行する外部支援モードに切り替え、
    　前記運転支援制御部は、前記外部支援モードを示す信号に基づいて、前記車両を、前記サーバ装置によって探索された車載端末が搭載された周辺車両に追従させて走行させる制御、前記サーバ装置によって探索された携帯端末から受信した移動経路に従って走行させる制御、または前記サーバ装置によって探索された管理端末が管理する駐車領域へ走行させる制御のうち、いずれかの制御を行うことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  7. 　前記運転支援制御部は、前記車外の機器に出力された前記車両の走行支援を依頼する情報に対して、前記車外の機器から前記車両の走行支援を許諾する応答が入力されない場合に、前記車両を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  8. 　前記モード切替判定部が切り替えた運転モードが自動運転終了準備モードであって、前記モード切替判定部が前記車両の乗員の状態情報から前記乗員が運転できないと判断した場合に、前記車両の車内に警告情報を出力する制御を行う出力制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  9. 　前記出力制御部は、前記モード切替判定部が切り替えた運転モードが外部支援準備モードである場合に、前記車両の車外に、当該車両に異常が発生したことを報知する制御を行うことを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
  10. 　前記モード切替判定部は、前記車両の乗員の状態情報に基づいて、前記車両の走行が危険であり警告を必要とするかを示す警告の緊急度を設定し、
    　前記出力制御部は、前記モード切替判定部が設定した前記警告の緊急度に応じて、前記警告情報の出力内容、出力態様または出力先の少なくとも１つを決定することを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
  11. 　車両の状態情報、車両の乗員の状態情報、および車両周辺の状態情報に基づいて、前記車両の運転モードを切り替えるモード切替判定部と、前記モード切替判定部が切り替えた運転モードが、前記乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、前記乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、前記モード切替判定部が前記車両の乗員の状態情報から前記乗員が運転できないと判断した場合に、前記車両の走行支援をサーバ装置に依頼する情報を出力する運転支援制御部と、前記走行支援を依頼する情報を前記サーバ装置に送信する通信部とを備えた運転支援装置と、
    　前記運転支援装置から送信された前記走行支援を依頼する情報を受信する通信部と、前記通信部が受信した走行支援の依頼に応じた走行支援を行うことが可能な外部機器を探索し、前記探索した外部機器に前記車両の走行支援を依頼する情報を、前記通信部を介して送信する探索部とを備えたサーバ装置と、
    　前記サーバ装置から送信された前記車両の走行支援を依頼する情報に応じて、前記車両の走行支援を行う外部機器とを備えた運転支援システム。
  12. 　前記外部機器は、前記車両の周辺車両に搭載された車載端末であって、当該車載端末は、当該車載端末が搭載された前記周辺車両に前記車両を追従させる走行支援を許諾する信号を出力することを特徴とする請求項１１記載の運転支援システム。
  13. 　前記外部機器は、前記車両の周辺の人が携帯する携帯端末であって、当該携帯端末は、前記車両を誘導する走行支援を行うことを特徴とする請求項１１記載の運転支援システム。
  14. 　前記外部機器は、駐車領域を管理する管理端末であって、当該管理端末は、前記車両が停車可能な駐車領域を示す情報を提供する走行支援を行うことを特徴とする請求項１１記載の運転支援システム。
  15. 　モード切替判定部が、車両の状態情報、車両の乗員の状態情報、および車両周辺の状態情報に基づいて、前記車両の運転モードを切り替えるステップと、
    　運転支援制御部が、前記モード切替判定部が切り替えた運転モードが、前記乗員の運転操作によらずに走行する自動運転モードから、前記乗員の運転操作に従って走行する手動運転モードに移行する準備を行う自動運転終了準備モードであって、前記車両の乗員の状態情報から前記乗員が運転できないと判断した場合に、前記車両の走行支援を車外の機器に依頼する情報を出力するステップとを備えた運転支援方法。
PCT/JP2016/057104 2016-03-08 2016-03-08 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法 WO2017154092A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/057104 WO2017154092A1 (ja) 2016-03-08 2016-03-08 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/057104 WO2017154092A1 (ja) 2016-03-08 2016-03-08 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017154092A1 true WO2017154092A1 (ja) 2017-09-14

Family

ID=59790204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/057104 WO2017154092A1 (ja) 2016-03-08 2016-03-08 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2017154092A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020039530A1 (ja) * 2018-08-23 2020-02-27 三菱電機株式会社 運転者選定装置および運転者選定方法
CN111367265A (zh) * 2020-03-11 2020-07-03 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人车控制终端管理方法及管理系统
CN111683855A (zh) * 2019-04-15 2020-09-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆
CN112424780A (zh) * 2017-11-02 2021-02-26 松永力 车辆利用支援系统以及车辆利用支援方法
CN113924788A (zh) * 2019-07-01 2022-01-11 住友电气工业株式会社 车载装置及其控制方法和车辆
JP2022029065A (ja) * 2020-08-04 2022-02-17 トヨタ自動車株式会社 車載インターフェース装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001219760A (ja) * 2000-02-09 2001-08-14 Hitachi Ltd 移動体運転支援装置
JP2002163799A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 自動運転の解除装置
JP2008290680A (ja) * 2007-05-28 2008-12-04 Toyota Motor Corp 車両の自動運転装置
JP2012230523A (ja) * 2011-04-26 2012-11-22 Mitsubishi Electric Corp 救援システム及び救援指示装置及び救援装置及び対象装置及びコンピュータプログラム及び救援指示方法
JP2014106854A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 自動運転車両制御装置および方法
JP2015108860A (ja) * 2013-12-03 2015-06-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001219760A (ja) * 2000-02-09 2001-08-14 Hitachi Ltd 移動体運転支援装置
JP2002163799A (ja) * 2000-11-27 2002-06-07 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 自動運転の解除装置
JP2008290680A (ja) * 2007-05-28 2008-12-04 Toyota Motor Corp 車両の自動運転装置
JP2012230523A (ja) * 2011-04-26 2012-11-22 Mitsubishi Electric Corp 救援システム及び救援指示装置及び救援装置及び対象装置及びコンピュータプログラム及び救援指示方法
JP2014106854A (ja) * 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 自動運転車両制御装置および方法
JP2015108860A (ja) * 2013-12-03 2015-06-11 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112424780A (zh) * 2017-11-02 2021-02-26 松永力 车辆利用支援系统以及车辆利用支援方法
WO2020039530A1 (ja) * 2018-08-23 2020-02-27 三菱電機株式会社 運転者選定装置および運転者選定方法
JPWO2020039530A1 (ja) * 2018-08-23 2021-02-15 三菱電機株式会社 運転者選定装置および運転者選定方法
JP7162664B2 (ja) 2018-08-23 2022-10-28 三菱電機株式会社 運転者選定装置および運転者選定方法
CN111683855A (zh) * 2019-04-15 2020-09-18 深圳市大疆创新科技有限公司 一种自动驾驶车辆的报警控制方法、设备及自动驾驶车辆
CN113924788A (zh) * 2019-07-01 2022-01-11 住友电气工业株式会社 车载装置及其控制方法和车辆
CN113924788B (zh) * 2019-07-01 2023-12-01 住友电气工业株式会社 车载装置及其控制方法和车辆
CN111367265A (zh) * 2020-03-11 2020-07-03 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人车控制终端管理方法及管理系统
JP2022029065A (ja) * 2020-08-04 2022-02-17 トヨタ自動車株式会社 車載インターフェース装置
JP7226410B2 (ja) 2020-08-04 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車載インターフェース装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017154092A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システムおよび運転支援方法
JP6517561B2 (ja) 車両制御装置
JP7139284B2 (ja) 車両制御装置、駐車場管理装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7139717B2 (ja) 車両用通信装置、車両用通信方法、及び制御プログラム
JP6651001B2 (ja) 自動駐車システム、自動駐車制御装置および自動駐車制御方法
JP7041565B2 (ja) 遠隔運転管理装置及びプログラム
JP7040098B2 (ja) 操舵支援装置
RU2760241C1 (ru) Способ помощи при вождении и устройство управления транспортным средством
JP6631567B2 (ja) 自動運転支援装置、方法及びプログラム
WO2017179193A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN113825691B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
WO2017159064A1 (ja) 自動運転制御装置、運転情報出力装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法
JP6705368B2 (ja) 自動運転装置
CN112977416B (zh) 驻车辅助系统及其控制方法
JP7448404B2 (ja) 駐車支援システム
JP6604577B2 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム、自動運転制御装置、車両、プログラム
JP7063672B2 (ja) 情報処理装置及びプログラム
WO2018163457A1 (ja) 運転モード切替制御装置、方法およびプログラム
CN112238868A (zh) 车辆控制装置以及车辆控制系统
JP6993441B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
JP2018108768A (ja) 車両制御装置および車両制御方法
US20210155231A1 (en) Vehicle control device, vehicle, operation method for vehicle control device and storage medium
JP2018154245A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP6603781B2 (ja) 運転支援装置
CN114684132A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16893424

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16893424

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP