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WO2016208408A1 - 車両用の前照灯制御装置 - Google Patents

車両用の前照灯制御装置 Download PDF

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Publication number
WO2016208408A1
WO2016208408A1 PCT/JP2016/067201 JP2016067201W WO2016208408A1 WO 2016208408 A1 WO2016208408 A1 WO 2016208408A1 JP 2016067201 W JP2016067201 W JP 2016067201W WO 2016208408 A1 WO2016208408 A1 WO 2016208408A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
mounting position
target
preceding vehicle
horizontal plane
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/067201
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
龍 水野
二村　真一
達也 高垣
享俊 中川
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー, トヨタ自動車株式会社 filed Critical 株式会社デンソー
Priority to US15/738,518 priority Critical patent/US10059252B2/en
Publication of WO2016208408A1 publication Critical patent/WO2016208408A1/ja

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Definitions

  • the present invention relates to a headlight control device for a vehicle.
  • Patent Document 1 describes a technique for calculating a direction range in which irradiation of a headlamp of the host vehicle is to be suppressed in accordance with a position of illumination of a preceding vehicle detected by a sensor. Specifically, in Patent Document 1, the position of the light source of the preceding vehicle detected by the sensor is converted using the distance P from the center of the host vehicle to the headlamp, so that it can be seen from the headlamp. The direction range in which the headlamp illumination should be suppressed is calculated.
  • the mounting position of the sensor is not necessarily in the center of the vehicle. Therefore, in the technique described in Patent Document 1, depending on the mounting position of the sensor, the direction viewed from the headlamp There is a possibility that the range of the direction in which the irradiation of the headlamp should be suppressed is inaccurate.
  • the present invention is a technique for calculating a direction range in which irradiation of a headlamp of a host vehicle is to be suppressed according to a position of illumination of a preceding vehicle detected by a sensor.
  • the purpose is to calculate the range of directions in which the irradiation of the headlamp should be suppressed regardless of whether it is in the center or not with the same degree of accuracy.
  • the above object is a headlamp control system for controlling a headlamp mounted at a predetermined lamp mounting position of a vehicle, which is viewed from a sensor mounted at a predetermined sensor mounting position of the vehicle.
  • the position of the target light source of the preceding vehicle is acquired, and the position after the parallax correction when the target position based on the acquired position of the target light source is viewed from the lamp mounting position is shifted between the lamp mounting position and the sensor mounting position.
  • a range output unit that calculates a direction based on the calculated parallax-corrected direction and outputs a direction range that is viewed from the lamp mounting position and in which the irradiation of the headlamp is to be suppressed; This is achieved by a headlamp control device including a control unit that controls the headlamp based on the direction range output by the range output unit.
  • the range output unit determines the direction range in which the irradiation of the headlamp is to be suppressed, based on the positional deviation amount between the lamp mounting position and the sensor mounting position. Therefore, the headlamp control device can calculate the direction range in which the irradiation of the headlamp is to be suppressed with the same degree of accuracy regardless of whether the sensor is mounted at the center of the vehicle.
  • FIG. It is a block diagram of the vehicle headlamp control system. It is a block diagram of LED array unit 16L, 16R. 2 is a configuration diagram of an LED array 19.
  • FIG. It is a figure which shows the light distribution state of the left lamp in the Lo mode. It is a figure which shows the light distribution state of the left lamp in the Hi mode. It is a figure which shows the light distribution state of the left lamp in the S-Hi mode. It is a figure which shows the light distribution example of a left lamp and a right lamp. It is a flowchart of the main process which lamp ECU performs. It is a flowchart of a light shielding range determination process. It is a figure which shows the value of a horizontal offset amount divided into cases.
  • the vehicle headlamp control system includes an image sensor 10, a lamp ECU 11, a left Lo-LED 12L, a right Lo-LED 12R, a left Hi-LED 13L, a right Hi-LED 13R, and a left leveling. It has a motor 14L, a right leveling motor 14R, a left driver 15L, a right driver 15R, a left LED array unit 16L, and a right LED array unit 16R.
  • the vehicle headlamp includes a left lamp disposed at a predetermined left lamp mounting position at a front left end of the vehicle, and a right lamp disposed at a predetermined right lamp mounting position at a front right end of the vehicle.
  • the left lamp has LEDs 12L and 13L and a left LED array unit 16L
  • the right lamp has LEDs 12R and 13R and a right LED array unit 16R.
  • the image sensor 10 includes a camera unit and a detection unit.
  • the camera unit repeatedly captures the road surface in front of the vehicle (for example, periodically at a 1/30 second period), and sequentially outputs captured images to the detection unit.
  • This camera unit is mounted at a predetermined sensor mounting position.
  • This sensor attachment position may be attached to the center of the vehicle in the lateral direction of the vehicle, or may be attached to a position shifted from the center of the vehicle in the lateral direction of the vehicle.
  • the lateral direction of the vehicle is a direction orthogonal to the longitudinal direction and the vertical direction of the vehicle.
  • the front-back direction, the up-down direction, and the horizontal direction of the vehicle are directions fixed to the vehicle.
  • the amount of lateral displacement of the vehicle between the sensor mounting position and the left lamp mounting position is the same as the lateral displacement amount of the vehicle between the sensor mounting position and the right lamp mounting position. is there.
  • the lateral displacement amount of the vehicle between the sensor mounting position and the left lamp mounting position is different from the lateral displacement amount of the vehicle between the sensor mounting position and the right lamp mounting position.
  • the detection unit sequentially performs a well-known image recognition process on the captured image output from the camera unit, so that the position of the light source (the tail lamp of the preceding vehicle, the headlight of the oncoming vehicle) that appears in the captured image, Based on the brightness, the position, type, traveling direction, and distance from the host vehicle of one or more targets are specified.
  • the target to be detected is a vehicle in the captured image.
  • the target type information is information indicating whether the target is a large vehicle, a small vehicle, or a two-wheeled vehicle.
  • Information on the traveling direction of the target is information indicating whether the preceding vehicle runs in the same direction as the host vehicle or the oncoming vehicle that runs in the opposite direction to the host vehicle.
  • the target position includes the left coordinate which is the position coordinate of the light source (tail lamp or headlight) on the left side of the target as viewed from the camera, and the light source (tail lamp or front of the target) on the right side of the target as viewed from the camera.
  • the distance of the target from the host vehicle is the right distance that is the distance from the host vehicle to the light source on the right side of the target and the left distance that is the distance from the host vehicle to the light source on the left side of the target.
  • the detection unit sequentially outputs information on the positions, types, traveling directions, and distances from the host vehicle to the lamp ECU 11 as image sensor information.
  • the lamp ECU 11 (corresponding to an example of a range output unit) is a device that performs various controls based on the image sensor information output from the image sensor 10 and various information received from the in-vehicle LAN. Specifically, the lamp ECU 11 controls lighting and extinguishing of the LEDs 12L, 12R, 13L, and 13R, controls the leveling motors 14L and 14R, and outputs instructions to the left driver 15L and the right driver 15R.
  • the lamp ECU 11 includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The CPU executes a program recorded in the ROM, and uses the RAM as a work area when executing the program.
  • the ROM stores position coordinate data of the left lamp mounting position, the right lamp mounting position, the sensor mounting position, and the like.
  • the left lamp mounting position and the right lamp mounting position are shifted only in the lateral direction of the vehicle, and are not shifted in the vehicle longitudinal direction and the vehicle vertical direction.
  • both the lamp mounting position and the sensor mounting position are shifted from each other in the vehicle lateral direction and the vehicle vertical direction, but are not shifted in the vehicle longitudinal direction.
  • the left Lo-LED 12L is a light emitting diode that emits a low beam in front of the vehicle.
  • the light emitting diode is referred to as LED.
  • the right Lo-LED 12R is an LED that emits a low beam in front of the vehicle.
  • the left Hi-LED 13L is an LED that emits a high beam in front of the vehicle.
  • the right Hi-LED 13R is an LED that emits a high beam in front of the vehicle.
  • the optical axes of the LEDs 12L, 12R, 13L, and 13R are variable only in the vertical direction with respect to the vehicle.
  • the left leveling motor 14L is an actuator that changes the optical axes of the LEDs 12L and 13L and the left LED array unit 16L in the vertical direction of the vehicle.
  • the right leveling motor 14R is an actuator that changes the optical axes of the LEDs 12R and 13R and the LEDs of the right LED array unit 16R in the vertical direction of the vehicle.
  • the left driver 15L (corresponding to an example of a control unit) is an electronic circuit that controls lighting and extinguishing of the left LED array unit 16L based on a command output from the lamp ECU 11.
  • the lamp ECU 11 includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • the CPU executes a program recorded in the ROM, and uses the RAM as a work area when executing the program.
  • the right driver 15R (corresponding to an example of a control unit) is an electronic circuit that controls lighting and extinguishing of the right LED array unit 16R based on a command output from the lamp ECU 11.
  • the lamp ECU 11 includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like.
  • the CPU executes a program recorded in the ROM, and uses the RAM as a work area when executing the program.
  • each of the LED array units 16L and 16R includes a projection lens 17, a light guide lens group 18, and an LED array 19.
  • the projection lens 17 is a convex lens that is disposed on the vehicle front side of the projection lens 17 and focuses on the projection lens 17 side of the light guide lens group 18.
  • the light guide lens group 18 has a plurality (specifically, 11) of light guide lenses arranged in a line at equal intervals in the left-right direction of the vehicle.
  • the LED array 19 has a rectangular substrate 191 that is long in the left-right direction of the vehicle, and a plurality of LEDs 192a to 192k arranged on the light guide lens group 18 side of the substrate.
  • the number of LEDs 192a to 192k is the same as the number of light guide lenses included in the light guide lens group 18.
  • the LEDs 192a to 192k are arranged as an example at equal intervals in the left-right direction of the vehicle. Lighting and extinguishing of the LEDs 192a to 192k included in the left LED array unit 16L are controlled by the left driver 15L, and lighting and extinguishing of the LEDs 192a to 192k included in the right LED array unit 16R are controlled by the right driver 15R.
  • the LEDs 192a to 192k have a one-to-one correspondence with the light guide lenses included in the light guide lens group 18. Then, the light emitted from any one of the LEDs 192a to 192k is enlarged through the corresponding light guide lens and the projection lens 17 and irradiated to the front of the vehicle.
  • the light distribution state realized by the left lamp includes a light distribution state in the Lo mode, a light distribution state in the Hi mode, and a light distribution state in the S-Hi mode.
  • the left Lo-LED 12L is turned on, the left Hi-LED 13L is turned off, and all the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L are turned off.
  • the irradiation range in which light is irradiated from the left lamp to the road surface ahead of the vehicle has a shape as shown by a range 31 in FIG. 4 when viewed from the left LED array unit 16L.
  • the range 31 is a range illuminated by the left Lo-LED 12L.
  • the Lo mode is a beam mode that maximizes the anti-glare effect on the preceding vehicle by minimizing the range illuminated by the vehicle headlamp.
  • the left Lo-LED 12L is lit
  • the left Hi-LED 13L is lit
  • all the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L are lit.
  • the irradiation range in which light is irradiated from the left lamp to the road surface in front of the vehicle is formed by overlapping the ranges 31, 32, 33a to 33k as shown in FIG. 5 when viewed from the left LED array unit 16L.
  • the range 32 is a range illuminated by the left Hi-LED 13L.
  • the ranges 33a to 33k are ranges illuminated by the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L, respectively.
  • the Hi mode is a beam mode that maximizes the range illuminated by the vehicle headlamp.
  • the left Lo-LED 12L is turned on, the left Hi-LED 13L is turned off, and some of the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L are turned on, and all other LEDs are turned off. To do.
  • the irradiation range in which light is irradiated from the left lamp to the road surface ahead of the vehicle is as illustrated in FIG. 6 when viewed from the left LED array unit 16L.
  • a shape is formed by overlapping only a part of the above ranges 31, 32 and ranges 33a to 33k.
  • the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L among the LEDs 192a to 192f, 192j, and 192k are turned on and the LEDs 192g, 192h, and 192i are turned off so as not to illuminate the preceding vehicle 40.
  • the ranges 33a to 33k the ranges 33a to 33f, 33j, and 33k are irradiated, and the ranges 33g, 33h, and 33i are not irradiated.
  • the combination of some of the LEDs 192a to 192k that are lit and other LEDs that are not lit changes depending on the position of the preceding vehicle 40. By doing so, it is possible to change the irradiation area where the light from the LEDs 192a to 192k hits and the light blocking area where the light does not hit in front of the vehicle.
  • the S-Hi mode is a beam mode in which the range illuminated by the vehicle headlamp can be made wider than the Lo mode, and the reduction in the antiglare effect on the vehicle ahead can be suppressed.
  • the irradiation range in which light is irradiated from the right lamp to the road surface ahead of the vehicle is shown in FIGS. 5, appearing symmetrically with FIG.
  • the left Lo-LED 12L, left Hi-LED 13L, and left LED array unit 16L are replaced with the right Lo-LED 12R, right Hi-LED 13R, and right LED array unit, respectively. If replaced with 16R, the light distribution state in each mode of the right lamp will be described.
  • the irradiation ranges 50L and 50R of the light emitted from the left lamp and the right lamp sandwich the light shielding region 51 and partially overlap when viewed from above the vehicle.
  • the irradiation ranges 50L and 50R of the light emitted from the left lamp and the right lamp sandwich the light shielding region 51 and partially overlap when viewed from above the vehicle.
  • the CPU reads out a program from the ROM and executes it, so that the main process shown in FIG. 8 is repeated periodically (for example, at a cycle of 50 milliseconds).
  • the CPU reads the program from the ROM and executes it, thereby repeatedly executing the processing of FIG.
  • the repeated execution cycle of the process shown in FIG. 10 may be the same as or different from the repeated execution cycle of the process of FIG.
  • a process executed by the CPU of the lamp ECU 11 will be described as a process executed by the lamp ECU 11.
  • the processing executed by the CPUs of the drivers 15L and 15R will be described as processing executed by a driver having the CPU.
  • the lamp ECU 11 first acquires a sensor signal and the like in step 110 in the process of FIG. Specifically, the image sensor information output from the image sensor 10 is acquired, and information is acquired from the various sensors via the in-vehicle LAN.
  • Information acquired via the in-vehicle LAN includes, for example, (1) Contents of beam mode setting operation performed by user in vehicle on operation unit (for example, mechanical switch) in vehicle (2) Vehicle speed of own vehicle (3) Current time (4) Current vehicle Information such as travel area is included.
  • the information (1) is output from the operation unit to the in-vehicle LAN.
  • a value based on the vehicle speed pulse signal is output to the in-vehicle LAN from an ECU (for example, a body ECU) that acquires the vehicle speed pulse signal from a vehicle speed sensor mounted on the host vehicle.
  • the information (3) is output to the in-vehicle LAN from an ECU (for example, a body ECU) that measures the current time.
  • the information of (4) above is output to the in-vehicle LAN from a navigation ECU that obtains current position information from a GPS receiver mounted on the host vehicle and can read road map data.
  • the navigation ECU specifies the type of the region to which the current position coordinates belong from the road map data based on the current position coordinates of the host vehicle acquired from the GPS receiver, and determines the type of the specified region. It outputs to the in-vehicle LAN as information on the current travel region of the vehicle.
  • the type of region is whether it is an urban area or not. Information on whether or not the position coordinates are included in the city area for each position coordinate is recorded in the road map data.
  • the beam mode is determined. Specifically, when any one or more of the following conditions (L1), (L2), and (L3) is satisfied, the beam mode is switched to the Lo mode and the manual flag in the RAM is set. Set it to off.
  • L1 When the vehicle speed of the host vehicle acquired in step 110 is equal to or less than a reference speed (for example, 20 km / h) (L2)
  • the current time acquired in step 110 is a time zone corresponding to daytime (for example, after 9 am If it is within 4 pm) (L3) If the current travel area of the vehicle acquired in step 110 is an urban area
  • step 120 if none of the above conditions (L1), (L2), and (L3) is satisfied and the following condition (H1) is satisfied, the beam mode is switched to the Hi mode. At the same time, the manual flag in the RAM is set off. (H1) When the image sensor information acquired in step 110 indicates that there is no target in the captured image.
  • step 120 if none of the above conditions (L1), (L2), (L3), and (H1) are satisfied, the beam mode is switched to the S-Hi mode and the manual flag in the RAM is turned off. Set to. Note that none of the conditions (L1), (L2), (L3), and (H1) is satisfied means that the image sensor information acquired in step 110 represents one or more targets in the captured image. Will show that there is.
  • step 120 regardless of the beam mode selection conditions as described above, when the content of the beam mode setting operation acquired in step 110 is an instruction to switch to Lo mode, Hi mode, or S-Hi, The beam mode is switched to the corresponding mode, and the manual flag in the RAM is set to ON.
  • step 130 it is determined whether or not the mode set in step 120 is the S-Hi mode. If the mode is S-Hi mode, the process proceeds to step 140. If not, the step 140 is bypassed. The process proceeds to step 150.
  • step 140 based on the image sensor information acquired in step 110, the light shielding ranges of the left LED array unit 16L and the right LED array unit 16R in the S-Hi mode are determined.
  • the image sensor information acquired in step 110 includes only the left and right coordinates of a certain target as the position coordinates of the target, that is, one front vehicle is included in the captured image.
  • the left coordinate is the position coordinate of the light source on the left side of the front vehicle as viewed from the sensor mounting position with reference to the sensor mounting position.
  • the right coordinate is the position coordinate of the light source on the right side of the front vehicle as viewed from the sensor mounting position with reference to the sensor mounting position.
  • step 140 based on the left coordinate and the right coordinate, the horizontal plane angle ⁇ LL at the left end of the light shielding range of the left LED array unit 16L viewed from the left lamp mounting position of the host vehicle and the horizontal plane angle at the right end of the light shielding range.
  • ⁇ LR is determined.
  • the horizontal plane angle ⁇ RL at the left end of the light shielding range of the right LED array unit 16R viewed from the right lamp mounting position of the host vehicle and the horizontal plane angle ⁇ at the right end of the light shielding range Determine RR .
  • the horizontal plane angle is an angle in which the front side in the vehicle front-rear direction is 0 ° and the counterclockwise direction is the positive direction in a plane perpendicular to the vertical direction of the vehicle.
  • step 140 the lamp ECU 11 first determines the value of the lateral offset amount d in step 141.
  • the lateral offset amount d1 for the preceding vehicle is used as the lateral offset amount, or the lateral offset for the oncoming vehicle. Decide whether to use the quantity d2. That is, if the traveling direction information indicates a preceding vehicle, the preceding vehicle lateral offset amount d1 is selected, and if the traveling direction information indicates an oncoming vehicle, the oncoming vehicle lateral offset amount d2 is selected.
  • the preceding vehicle lateral offset amount d1 is selected, as shown in FIG. 10, the preceding vehicle lateral offset is determined based on the target type information included in the image sensor information obtained in the immediately preceding step 110. A specific value of the quantity d1 is determined.
  • the lateral offset amount d1_L for the large preceding vehicle is set as the value of the lateral offset amount d1 for the preceding vehicle.
  • the target type information indicates a normal vehicle
  • the normal preceding vehicle lateral offset amount d1_M is set as the value of the preceding vehicle lateral offset amount d1.
  • the target type information indicates a two-wheeled vehicle
  • the two-wheel preceding vehicle lateral offset amount d1_S is set as the value of the preceding vehicle lateral offset amount d1.
  • the oncoming vehicle lateral offset amount d2 is selected, as shown in FIG. 10, the oncoming vehicle lateral offset is based on the target type information included in the image sensor information obtained at the immediately preceding step 110. A specific value of the quantity d2 is determined.
  • the large oncoming vehicle offset value d2_L is set as the value of the oncoming vehicle offset value d2.
  • the horizontal offset amount d2_M for the oncoming vehicle is set as the value of the oncoming vehicle side offset amount d2.
  • the lateral offset amount d2_S for two-wheeled oncoming vehicles is set as the value of the lateral offset amount d2 for oncoming vehicles.
  • the values of the lateral offset amounts d1_L, d1_M, d1_S, d2_L, d2_M, and d2_S are all recorded in the ROM of the lamp ECU 11 in advance.
  • the magnitude relationship between these lateral offset amounts may be, for example, d1_L> d1_M> d1_S> d2_L> d2_M> d2_S.
  • the lateral offset amount is set so that the LED array unit 16L, 16R of the own vehicle does not irradiate the interior of the vehicle ahead but also the side mirror (door mirror in the case of a four-wheeled vehicle, side mirror in the case of a two-wheeled vehicle). This is the offset amount for spreading in the horizontal direction. If the side mirror of the preceding vehicle is illuminated, the driver of the preceding vehicle may be dazzled. Therefore, as described above, the lateral offset amount is increased as the front vehicle is larger. Further, since it is unlikely that the oncoming vehicle will be dazzled by the side mirror, the oncoming vehicle lateral offset amount d2 is made smaller than the preceding vehicle lateral offset amount d1. That is, the lamp ECU 11 switches the lateral offset amount depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle.
  • the value of the vertical offset amount r is determined. Specifically, based on the information on the traveling direction of the target included in the image sensor information acquired in the immediately preceding step 110, the vertical offset amount r1 for the preceding vehicle is used as the vertical offset amount, or the vertical offset for the oncoming vehicle is used. Decide whether to use the quantity r2. That is, if the travel direction information indicates a preceding vehicle, the preceding vehicle vertical offset amount r1 is selected, and if the travel direction information indicates an oncoming vehicle, the oncoming vehicle vertical offset amount r2 is selected.
  • the preceding vehicle vertical offset amount r1 is selected, as shown in FIG. 11, the preceding vehicle vertical offset is based on the target type information included in the image sensor information acquired in the immediately preceding step 110. A specific value for the quantity r1 is determined.
  • the vertical offset amount r1_L for the large preceding vehicle is set as the value of the vertical offset amount r1 for the preceding vehicle.
  • the normal preceding vehicle vertical offset amount r1_M is set as the value of the preceding vehicle vertical offset amount r1.
  • the vertical offset amount r1_S for the two-wheel preceding vehicle is set as the value of the vertical offset amount r1 for the preceding vehicle.
  • the oncoming vehicle vertical offset amount r2 is selected, as shown in FIG. 11, the oncoming vehicle vertical offset is based on the information on the type of the target included in the image sensor information obtained at the previous step 110. A specific value for the quantity r2 is determined.
  • the large oncoming vehicle vertical offset amount r2_L is set as the value of the oncoming vehicle vertical offset amount r2.
  • the normal on-vehicle vertical offset amount r2_M is set as the value of the oncoming vehicle vertical offset amount r2.
  • the vertical offset amount r2_S for two-wheeled oncoming vehicles is set as the value of the vertical offset amount r2 for oncoming vehicles.
  • the vertical offset amounts r1_L, r1_M, r1_S, r2_L, r2_M, and r2_S are all recorded in advance in the ROM of the lamp ECU 11.
  • the magnitude relationship between these vertical offset amounts may be, for example, r1_L> r1_M> r1_S> r2_L> r2_M> r2_S.
  • the vertical offset is set so that the LED array units 16L and 16R of the host vehicle do not irradiate the interior of the vehicle ahead but also the side mirror (door mirror in the case of a four-wheeled vehicle, side mirror in the case of a two-wheeled vehicle).
  • This is an offset amount for spreading in the front-rear direction. Therefore, as described above, the vertical offset amount is increased as the front vehicle is larger.
  • the amount of positional deviation in the vehicle front-rear direction from the light source (tail lamp) of the preceding vehicle to the side mirror of the preceding vehicle is the vehicle front-rear direction from the light source (head lamp) of the oncoming vehicle to the side mirror of the oncoming vehicle. It is larger than the amount of misalignment in the direction.
  • the oncoming vehicle vertical offset amount d2 (d2_L, d2_M, d2_S) is set to be smaller than the preceding vehicle vertical offset amount d1 (d1_L, d1_M, d1_S).
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is calculated.
  • the calculation method of the horizontal plane angle ⁇ LL differs depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle, and whether the reference amount X LL is positive or negative. Whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle is specified based on the information on the type of the target included in the image sensor information acquired in the immediately preceding step 110.
  • the reference amount X LL is shifted from the light source HL on the left side of the preceding vehicle to the left side in the left-right direction of the vehicle by a lateral offset amount d shifted to the left side in the left-right direction of the vehicle when viewed from the left lamp mounting position QL. If the vehicle is shifted to the right in the left-right direction, the amount is negative.
  • X LL L ⁇ tan ( ⁇ L ) + d2 ⁇ D1 It is calculated by the formula.
  • d1 and d2 are the lateral offset amounts determined in step 141.
  • the amount L is an inter-vehicle distance corresponding to the amount of deviation in the vehicle front-rear direction with respect to the sensor mounting position S at the vehicle-side end portion of the preceding vehicle (the rear end portion of the preceding vehicle, the front end portion of the oncoming vehicle).
  • the inter-vehicle distance L is specified based on, for example, a detection signal from an inter-vehicle distance sensor (for example, millimeter wave radar or laser radar) (not shown).
  • ⁇ L is a horizontal plane angle of the light source HL on the left side of the vehicle ahead when viewed from the sensor mounting position S, and is stored in advance in the ROM based on the left coordinate in the image sensor information acquired in the previous step 110. It is specified using a recorded correspondence table or the like.
  • the amount D1 is an absolute value of the amount of displacement in the vehicle lateral direction of the left lamp mounting position QL with respect to the sensor mounting position S.
  • the absolute value D1 of the deviation amount may be determined based on the sensor attachment position and the left lamp attachment position recorded in the ROM. Alternatively, when the absolute value D1 of the deviation amount itself is recorded in the ROM of the lamp ECU 11, the absolute value D1 of the deviation amount may be determined by reading it.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ L is parallax-corrected.
  • the target position TL is at the same position as the reference position PL. That is, the vertical offset amount calculated in step 142 is not used for parallax correction. This is because, if the vertical offset amount is used for parallax correction, the vehicle ahead is irradiated and there is a risk of dazzling.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is calculated by the following formula.
  • the amount r1 is the vertical offset amount for the preceding vehicle calculated in step 142.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ L is parallax-corrected.
  • the target position TL is a position that is shifted from the reference position PL to the front side in the vehicle front-rear direction by a vertical offset amount r1.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is a horizontal plane angle indicating a direction in which the target position TL is viewed from the sensor mounting position S instead of the left lamp mounting position QL. That is, the parallax correction according to the positional deviation between the left lamp mounting position QL and the sensor mounting position S is not performed.
  • the target position TL is at the same position as the reference position PL.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is calculated by the following formula.
  • the amount r ⁇ b> 2 is the vertical offset amount for the oncoming vehicle calculated in step 142.
  • the horizontal plane angle ⁇ LL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ L is parallax-corrected.
  • the target position TL is a position that is shifted from the reference position PL to the front side in the vehicle front-rear direction by a vertical offset amount r2.
  • step 146 the horizontal plane angle ⁇ LR is calculated.
  • the calculation method of the horizontal plane angle ⁇ LR differs depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle and whether the reference amount X LR is positive or negative.
  • the reference position PR which is offset by a lateral offset amount d from the light source HR on the right side of the preceding vehicle to the right side in the vehicle left-right direction, is shifted to the left side in the vehicle left-right direction when viewed from the left lamp mounting position QL. If the vehicle is shifted to the right in the left-right direction, the amount is negative.
  • X LR L ⁇ tan ( ⁇ L ) ⁇ d2 ⁇ D1
  • theta R a horizontal plane angle of the light source HR to the right of the forward vehicle as seen from the sensor attachment position S, based on the right coordinates in the image sensor information obtained in the previous step 110, in advance in the ROM Is identified using a correspondence table or the like recorded in
  • ⁇ LR atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ R ⁇ d1 ⁇ D1) / (L + r1) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is calculated by the following formula.
  • the amount r1 is the longitudinal offset amount for the preceding vehicle calculated in step 142.
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is a horizontal plane angle indicating the direction when the target position TR is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax corrected.
  • the target position TR is a position shifted from the reference position PR by the longitudinal offset amount r1 to the front side in the vehicle front-rear direction.
  • ⁇ LR atan ⁇ ( ⁇ L ⁇ tan ⁇ R + d1 + D1) / L ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is a horizontal plane angle indicating the direction when the target position TR is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax corrected.
  • the target position TR is at the same position as the reference position PR. That is, the vertical offset amount calculated in step 142 is not used for parallax correction.
  • ⁇ LR atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ R ⁇ d2 ⁇ D1) / (L + r2) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is calculated by the following formula.
  • the amount r ⁇ b> 2 is the vertical offset amount for the oncoming vehicle calculated in step 142.
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is a horizontal plane angle indicating the direction when the target position TR is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax corrected.
  • the target position TR is a position shifted from the reference position PR by the longitudinal offset amount r2 to the front side in the vehicle front-rear direction.
  • ⁇ LR atan ⁇ ( ⁇ L ⁇ tan ⁇ R + d2 + D1) / L ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ LR is a horizontal plane angle indicating the direction when the target position TR is viewed from the left lamp mounting position QL, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax corrected.
  • the target position TL is at the same position as the reference position PL.
  • a horizontal plane angle ⁇ RL is calculated.
  • the calculation method of the horizontal plane angle ⁇ RL differs depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle, and whether the reference amount XRL is positive or negative.
  • the reference position PL offset by a lateral offset amount d from the light source HL on the left side of the preceding vehicle to the left side in the left-right direction of the vehicle is shifted to the left side in the left-right direction of the vehicle when viewed from the right lamp mounting position QR of the vehicle. If the vehicle is shifted to the right in the left-right direction, the amount is negative.
  • X RL L ⁇ tan ( ⁇ L ) + d2 + D2 is calculated.
  • D2 is an absolute value of the amount of positional deviation in the vehicle lateral direction of the right lamp mounting position QR with respect to the sensor mounting position S.
  • the absolute value D2 of the deviation amount may be determined based on the sensor attachment position and the right lamp attachment position recorded in the ROM. Alternatively, when the absolute value D2 of the deviation amount is recorded in the ROM of the lamp ECU 11, the absolute value D2 of the deviation amount may be determined by reading it.
  • ⁇ RL atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ L + d1 + D2) / L ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax corrected direction after the horizontal plane angle ⁇ L is corrected.
  • the target position TL is at the same position as the reference position PL. That is, the vertical offset amount calculated in step 142 is not used for parallax correction.
  • ⁇ RL atan ⁇ ( ⁇ L ⁇ tan ⁇ L ⁇ d1 ⁇ D2) / (L + r1) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax corrected direction after the horizontal plane angle ⁇ L is corrected.
  • the target position TL is a position that is shifted from the reference position PL to the front side in the vehicle front-rear direction by a vertical offset amount r1.
  • ⁇ RL atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ L + d2 + D2) / L ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax corrected direction after the horizontal plane angle ⁇ L is corrected.
  • the target position TL is at the same position as the reference position PL.
  • ⁇ RL atan ⁇ ( ⁇ L ⁇ tan ⁇ L ⁇ d2 ⁇ D2) / (L + r2) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RL is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TL is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax corrected direction after the horizontal plane angle ⁇ L is corrected.
  • the target position TL is a position that is shifted from the reference position PL to the front side in the vehicle front-rear direction by a vertical offset amount r2.
  • a horizontal plane angle ⁇ RR is calculated.
  • the calculation method of the horizontal plane angle ⁇ RR differs depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle and whether the reference amount X RR is positive or negative.
  • the reference position PR which is offset by the lateral offset amount d from the light source HR on the right side of the preceding vehicle to the right side in the vehicle left-right direction, is shifted leftward in the vehicle left-right direction when viewed from the vehicle right lamp mounting position QR. If the vehicle is shifted to the right in the left-right direction, the amount is negative.
  • X RR L ⁇ tan ( ⁇ R ) ⁇ d2 + D2 It is calculated by the formula.
  • D2 is an absolute value of the amount of positional deviation in the vehicle lateral direction of the right lamp mounting position QR with respect to the sensor mounting position S.
  • ⁇ RR atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ R ⁇ d2 + D2) / (L + r2) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TR is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax-corrected.
  • the target position TR is a position shifted from the reference position PR by the longitudinal offset amount r1 to the front side in the vehicle front-rear direction.
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TR is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax-corrected.
  • the target position TR is at the same position as the reference position PR. That is, the vertical offset amount calculated in step 142 is not used for parallax correction.
  • ⁇ RR atan ⁇ (L ⁇ tan ⁇ R ⁇ d2 + D2) / (L + r2) ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is a horizontal plane angle indicating a direction when the target position TR is viewed from the right lamp mounting position QR, and indicates a post-parallax correction direction after the horizontal plane angle ⁇ R is parallax-corrected.
  • the target position TR is a position shifted from the reference position PR by the longitudinal offset amount r2 to the front side in the vehicle front-rear direction.
  • ⁇ RR atan ⁇ ( ⁇ L ⁇ tan ⁇ R + d2) / L ⁇
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is calculated by the following formula.
  • the horizontal plane angle ⁇ RR is a horizontal plane angle indicating a direction in which the target position TR is viewed from the sensor mounting position S instead of the right lamp mounting position QR. That is, the parallax correction according to the positional deviation between the right lamp mounting position QR and the sensor mounting position S is not performed.
  • the target position TR is at the same position as the reference position PR.
  • step 149 the process of step 140 ends.
  • the direction range from the calculated horizontal plane angle ⁇ LL to the calculated horizontal plane angle ⁇ LR is the light shielding range of the left LED array unit 16L, and the horizontal plane angle ⁇ RR calculated from the calculated horizontal plane angle ⁇ RL
  • the range up to is the light shielding range of the right LED array unit 16R.
  • step 140 when the forward vehicle is a two-wheeled vehicle, the lamp ECU 11 performs the processing by regarding the light source HL on the left side of the vehicle and the light source HL on the right side of the vehicle as being at the same position.
  • the ramp ECU 11 In the repeated execution of the main process, the ramp ECU 11 frequently sets the horizontal plane angles ⁇ LL , ⁇ LR , ⁇ RL , ⁇ RR according to the position and posture changes of the host vehicle and the position and posture of the preceding vehicle. To fluctuate. Following step 140, control proceeds to step 150.
  • a switching time determination process is executed.
  • the beam switching time and the channel switching time are determined.
  • the beam switching time and the channel switching time may both be predetermined constant values. Further, the beam switching time and the channel switching time may be the same value or different values.
  • the beam switching time is the time taken from turning on to turning off and from turning off to turning on when the brightness of the LEDs 192a to 192k gradually changes over time between turning on and off with the beam mode change. It's time.
  • the channel switching time is the time taken from turn-on to turn-off and the time taken from turn-off to turn-on when the luminance of the LEDs 192a to 192k gradually changes over time between turn-on and turn-off in the S-Hi mode. It is.
  • the leveling amount is determined.
  • the leveling amount is an angle of the optical axes of the LEDs 12L, 12R, 13L, and 13R, the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L, and the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R with respect to a plane perpendicular to the vertical direction of the vehicle.
  • This angle may be determined based on, for example, the position coordinates of the target included in the image sensor information acquired in step 110, or may be determined based on the inclination angle in the front-rear direction of the road on which the vehicle is traveling. May be.
  • the ramp ECU 11 acquires vehicle acceleration information together with the vehicle speed information from the in-vehicle LAN in step 110, and based on the vehicle speed information and the vehicle acceleration information, the ramp ECU 11
  • the direction may be specified, and the inclination angle in the front-rear direction of the road may be specified based on the specified direction of gravity.
  • step 170 the LEDs 12L, 12R, 13L, 13R, the left leveling motor 14L, and the left driver 15L are controlled based on the beam mode determined in step 120 and the leveling amount determined in step 160.
  • the beam mode determined in the previous step 120 is the Hi mode
  • the left Lo-LED 12L and the right Lo-LED 12R are turned on, and the left Hi-LED 13L and the right Hi-LED 13R are turned on.
  • the beam mode determined in the previous step 120 is the Lo mode or the S-Hi mode
  • the left Lo-LED 12L and the right Lo-LED 12R are turned on, and the left Hi-LED 13L and the right Hi-LED 13R are turned off.
  • the left leveling motor 14L and the right leveling motor 14R are controlled so that the leveling amount determined in the immediately preceding step 160 is realized.
  • step 180 instructions are output to the left driver 15L and the right driver 15R.
  • the command to be output includes the beam mode determined in the immediately preceding step 120, the beam switching time and the channel switching time determined in step 150. However, only when the beam mode determined in the immediately preceding step 120 is the S-Hi mode, the light shielding range determined in step 140 is also included in the command. After step 180, one main process is completed.
  • Each of the drivers 15L and 15R first obtains the command output from the lamp ECU 11 in step 210 in each process of FIG. Subsequently, at step 215, based on the command acquired at the immediately preceding step 210, a target lighting / extinguishing state is determined for each of the LEDs 192a to 192k of the LED array units 16L and 16R.
  • the left driver 15L sets the target on / off state of all the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L as the “off state”. Further, if the beam mode in the acquired command is the Hi mode, the left driver 15L sets the target on / off state to “lighting state” for all the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L.
  • the left driver 15L determines the left LED array unit based on the light shielding range of the left LED array unit 16L in the command (that is, the range from ⁇ LL to ⁇ LR ). The target on / off state of each of the 16L LEDs 192a to 192k is determined.
  • the ROM of the left driver 15L records in advance the horizontal plane angle ranges ⁇ L 1 to ⁇ L 11 irradiated by the LEDs of the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L. Has been.
  • the left driver 15L reads, from the ROM, the range ⁇ L i (i is a corresponding number) of the angle in the horizontal plane irradiated by the LED for each of the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L, and reads the read range ⁇ L i It is determined whether at least a part of the left LED array unit 16L is included in the light shielding range. When it is determined that the LED is included, the LED is turned on / off, and when it is determined that the LED is not included, the LED is turned on / off. That is, the target lighting / extinguishing state of each LED is determined so that the light from the LEDs 192a to 192k does not strike the light shielding range and the light falls on the other ranges.
  • the left driver 15L performs the above-described processing according to the variation among the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L. Change the combination of some LEDs that are lit and other LEDs that are not lit. As a result, an LED that switches from the on state to the off state and an LED that switches from the off state to the off state are generated. Then, the left driver 15L can change the irradiation area where the light from the LEDs 192a to 192k hits and the light blocking area where no light hits in front of the host vehicle.
  • the right driver 15R sets the target on / off state of all the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R as the “off state”. Further, if the beam mode in the acquired command is the Hi mode, the right driver 15R sets the target on / off state as the “lighting state” for all the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R.
  • the right driver 15R is if the beam mode is S-Hi mode in the acquired instruction, based on the shaded range of the right LED array unit 16R in the instruction (i.e. ranging from theta RL to theta RR), the right LED array unit
  • the target on / off state of each of the LEDs 192a to 192k of 16R is determined.
  • the ROM RH of the right driver 15R records in advance the horizontal plane angle ranges ⁇ R 1 to ⁇ R 11 irradiated by the LEDs of the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R. Has been.
  • the right driver 15R reads, from the ROM, the range ⁇ R i (i is a corresponding number) of the horizontal plane angle irradiated by the LED for each of the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R, and reads the read range ⁇ R i It is determined whether or not at least a part is included in the light shielding range of the right LED array unit 16R. When it is determined that the LED is included, the LED is turned on / off, and when it is determined that the LED is not included, the LED is turned on / off. That is, the target lighting / extinguishing state of each LED is determined so that the light from the LEDs 192a to 192k does not strike the light shielding range and the light falls on the other ranges.
  • the right driver 15R performs the above-described processing according to the variation, among the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R. Change the combination of some LEDs that are lit and other LEDs that are not lit. As a result, an LED that switches from the on state to the off state and an LED that switches from the off state to the off state are generated. Then, the right driver 15R can change the irradiation area where the light from the LEDs 192a to 192k hits and the light blocking area where the light does not hit in front of the host vehicle.
  • the drivers 15L and 15R execute the processing of steps 220 to 270 once for each of the corresponding LEDs 192a to 192k. That is, the left driver 15L executes the processing of steps 220 to 270 once for each of the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L. Further, the right driver 15R executes the processing of steps 220 to 270 once for each of the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R.
  • the drivers 15L and 15R first determine in step 220 whether or not it is necessary to start switching on / off of the target LED in each step of steps 220 to 270. Specifically, if the target lighting / unlighting state determined in step 215 immediately before is changed from the target lighting / unlighting state determined in step 215 one time before that, Then, it is determined that it is necessary to switch the on / off state, and the process proceeds to Step 230. If it has not changed, it is determined that it is not necessary to switch the lighting on / off state, and the process proceeds to step 225.
  • step 230 the target LED switching flag is set to ON.
  • the left driver 15L 11 switching flags are set in the RAM, one for each of the LEDs 192a to 192k of the left LED array unit 16L.
  • the right driver 15R one switching flag is set in the RAM, one for each of the LEDs 192a to 192k of the right LED array unit 16R.
  • step 240 the variation amount of the duty ratio is determined for the target LED.
  • the drivers 15L and 15R adjust the luminance of each LED by PWM control of the current value to the LED, and the amount of fluctuation of the duty ratio used in the PWM control is determined as described above. It is a fluctuation amount.
  • the duty ratio increases, the luminance of the target LED increases.
  • the duty ratio is a predetermined extinction value DL (for example, zero)
  • the target LED is in a predetermined extinction state
  • the duty ratio is a predetermined lighting value DH ( For example, in the case of 1), the target LED is in a predetermined lighting state.
  • the fluctuation amount of the duty ratio is determined based on the beam switching time or channel switching time received in the immediately preceding step 210. Specifically, first, the LED target light-off state determined in the immediately preceding step 215 is the “light-off state”, and the LED target target determined in step 215 one time before that is the LED target point. If the extinguishing state is “on”, the code value is set to ⁇ 1. In addition, the target lighting / extinguishing state of the LED determined in step 215 immediately before is “lighting state”, and the target lighting / extinguishing state of the LED determined in step 215 immediately before is “off”. In the case of “state”, the code value is set to 1.
  • the amount of change in the duty ratio is determined as follows.
  • the difference DH ⁇ DL between the turn-on value DH and the turn-off value DL is multiplied by the control period, the multiplication result is divided by the beam switching time, and the value obtained by multiplying the division result by the sign value is the duty ratio in the target LED. Is determined as the amount of fluctuation.
  • the control cycle is a repeated execution cycle of the process of FIG.
  • the amount of change in the duty ratio is determined as follows.
  • the difference DH ⁇ DL between the turn-on value DH and the turn-off value DL is multiplied by the control period, the multiplication result is divided by the channel switching time, and the value obtained by multiplying the division result by the code value is the duty ratio in the target LED. Is determined as the amount of fluctuation.
  • the drivers 15L and 15R have the absolute value as the beam switching time becomes longer as the variation amount of the duty ratio of the LED. Set a smaller positive value. Further, in step 240, when it is necessary for the drivers 15L and 15R to turn off the LED due to the beam mode change, as the amount of change in the duty ratio of the LED, the driver 15L, 15R is negative. Set the value of.
  • step 240 when it is necessary for the drivers 15L and 15R to turn on the LED due to the fluctuation of the light shielding range in the S-Hi mode, the channel switching time becomes longer as the fluctuation amount of the duty ratio of the LED. Set a positive value that decreases the absolute value.
  • step 240 when it is necessary for the drivers 15L and 15R to turn off the LED due to the fluctuation of the light shielding range in the S-Hi mode, the channel switching time becomes longer as the fluctuation amount of the duty ratio of the LED. Set a negative value that decreases the absolute value.
  • the variation amount of the duty ratio is, for example, a value such as 0.25 or 0.05. In the case of 0.25, the lighting state and the extinguishing state are switched in four steps, and in the case of 0.05, the lighting state and the extinguishing state are switched in 20 steps. Following step 240, step 250 is performed.
  • step 250 the duty ratio of the target LED is changed. Specifically, a value obtained by adding the fluctuation amount of the duty ratio of the LED to the current duty ratio of the target LED is set as a new duty ratio of the LED. Thereby, the brightness
  • step 260 it is determined whether or not switching of the lighting / extinguishing state is completed for the target LED. Specifically, if the duty ratio of the target LED is the turn-off value DL or the turn-on value DH, it is determined that the switching has ended and the process proceeds to step 270. If the duty ratio of the target LED is neither the extinguishing value DL nor the lighting value DH, it is determined that the switching has not ended, and the processing of steps 220 to 270 for the LED is ended.
  • step 270 the target LED switching flag is set to OFF, and then the processing of steps 220 to 270 for the LED is ended.
  • step 225 it is determined whether or not the target LED switching flag is on. If it is on, the process proceeds to step 250. If it is off, the processes in steps 220 to 270 for the LED are terminated. To do.
  • the drivers 15L and 15R repeat the processing shown in FIG. 16 to turn on the switching flag in step 230 for the LEDs that need to be switched between turning off and lighting, and determine the amount of change in the duty ratio in step 240. In step 250, the duty ratio is changed.
  • Step 270 the duty ratio is changed for each control cycle by executing Step 225, Step 250, and Step 260. Change by minutes.
  • the LED changes its luminance in multiple stages gradually from the lighting state to the extinguishing state or from the extinguishing state to the lighting state over the beam switching time or channel switching time set in FIG. To do.
  • the drivers 15L and 15R turn on the LEDs 192a to 192k so that the light shielding range in the command output from the lamp ECU 11 is not illuminated and the area outside the light shielding range is illuminated.
  • the combination of turning off is finally realized.
  • the lamp ECU 11 acquires the position of the light source (HL, HR) of the front vehicle viewed from the sensor attachment position S from the image sensor 10 attached to the sensor attachment position S.
  • the lamp ECU 11 performs the positional deviation amount D1 in all cases other than FIGS. 12C and 15D among the cases of FIGS. 12A to 12D, FIGS. 13A to 13D, FIGS. 14A to 14D, and FIGS. 15A to 15D.
  • D2 is performed based on the parallax correction.
  • the lamp ECU 11 sets the post-parallax corrected directions ⁇ LL , ⁇ LR , ⁇ RL , and ⁇ RR when the target positions TL and TR based on the acquired position of the light source of the preceding vehicle are viewed from the lamp mounting positions QL and QR.
  • the lamp ECU 11 calculates the positional deviation amounts D1 and D2 in the vehicle lateral direction between the positions QL and QR and the sensor mounting position S. Then, the lamp ECU 11 outputs a direction range in which the irradiation of the LED array units 16L and 16R should be suppressed, based on the calculated post-parallax corrected direction, as viewed from the lamp mounting position.
  • the lamp ECU 11 determines the light shielding range as the direction range in which the irradiation of the LED array units 16L and 16R should be suppressed based on the positional deviation amounts D1 and D2 between the lamp mounting position and the sensor mounting position. Therefore, the lamp ECU 11 can calculate the direction range in which the headlamp irradiation should be suppressed with the same degree of accuracy, regardless of whether the mounting position of the image sensor 10 is the center in the lateral direction of the vehicle. .
  • the traveling direction of the host vehicle and the traveling direction of the preceding vehicle are parallel.
  • the lamp ECU 11 always performs the above parallax correction when the preceding vehicle is a preceding vehicle, that is, in the case of FIGS. 12A, 12B, 13A, 13B, 14A, 14B, 15A, and 15B.
  • the backward direction is calculated based on the positional deviation amounts D1 and D2. That is, parallax correction is performed.
  • the lamp ECU 11 may not perform the parallax correction. Specifically, as shown in FIGS. 12C and 15D, the parallax correction is not performed so as to widen the light shielding range.
  • the left lamp attachment position QL is shifted to the left side in the vehicle lateral direction (corresponding to an example of a certain side) with respect to the sensor attachment position S.
  • a target light source hereinafter, referred to as a target light source
  • the target position TL is shifted to the same left side in the vehicle lateral direction with respect to the left lamp mounting position QL.
  • the sensor mounting position S is set as the reference position according to the already described formula, and the horizontal plane angle in the direction in which the target position TL is viewed from the reference position is determined. adopt.
  • the midpoint of the line connecting the left lamp mounting position QL and the sensor mounting position S, not the horizontal plane angle in the direction of viewing the target position TL from the sensor mounting position S, is used as the reference position.
  • a horizontal plane angle in a direction in which the target position TL is viewed from the reference position may be adopted as the horizontal plane angle ⁇ LL .
  • the right lamp mounting position QR is shifted from the sensor mounting position S to the right side in the vehicle lateral direction (corresponding to an example of a certain side).
  • the target light source HR is the same right-side light source among the two light sources of the preceding vehicle.
  • the target position TR is shifted to the same right side in the vehicle lateral direction with respect to the right lamp mounting position QR. In such a case, when the parallax correction is performed, the light shielding range is widened, and thus the parallax correction is not performed.
  • the horizontal plane angle ⁇ RR which is the basis for determining the directional range, is set as the sensor mounting position S as the reference position according to the already described formula, and the horizontal plane angle in the direction in which the target position TR is viewed from this reference position. adopt.
  • the midpoint of the line segment connecting the right lamp mounting position QR and the sensor mounting position S, not the horizontal plane angle in the direction of viewing the target position TR from the sensor mounting position S, is used as the reference position.
  • the horizontal plane angle direction viewed target position TR from the reference position may be adopted as the horizontal plane an angle theta RR.
  • the preceding vehicle is an oncoming vehicle, and the following three conditions (a), (b), and (c) are satisfied.
  • the lamp ECU 11 has a horizontal plane angle in a direction in which the target position is viewed from the reference position, in a direction range in which the irradiation of the LED array unit is to be suppressed. Determine as a boundary.
  • the lamp mounting position is shifted to a certain side in the vehicle lateral direction with respect to the sensor mounting position S.
  • the target light source is a light source on the certain side of the two light sources of the vehicle ahead.
  • the target position is shifted to the certain side in the lateral direction of the vehicle with respect to the lamp mounting position.
  • the oncoming vehicle often approaches the host vehicle at a higher speed than the preceding vehicle. Therefore, the oncoming vehicle immediately exceeds the direction range in which the irradiation of the LED array units 16L and 16R should be suppressed. There is a high possibility that the passengers in the car will be dazzled. Therefore, as described above, when the preceding vehicle is an oncoming vehicle, the preceding vehicle is an oncoming vehicle for correcting parallax to narrow the direction range in which the irradiation of the LED array units 16L and 16R should be suppressed. The parallax correction that is weaker than the case is performed or the parallax correction is not performed. By doing in this way, the possibility that the passenger of an oncoming vehicle will be dazzled can be reduced selectively and effectively.
  • 12A to 12D, 13A to 13D, 14A to 14D, and 15A to 15D are stored in advance in the storage medium as an offset amount from the position of the target light source to the outside in the lateral direction of the vehicle. Based on the recorded lateral offset amounts d1 and d2, target positions TL and TR are set. By doing in this way, the glare-proof to the side mirror of a forward vehicle can be implement
  • the lamp ECU 11 switches the lateral offset amount d according to the type of the front vehicle (for example, large vehicle, ordinary vehicle, motorcycle, etc.) as shown in FIG. By doing in this way, the flexible lateral offset amount setting according to the kind of vehicle can be performed.
  • the type of the front vehicle for example, large vehicle, ordinary vehicle, motorcycle, etc.
  • the lamp ECU 11 switches the lateral offset amount d according to whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle, as shown in FIG. By doing in this way, the flexible lateral offset amount setting according to whether a vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle can be performed.
  • the lamp ECU 11 sets the target positions TL and TR based on the lateral offset amount d2 even when the preceding vehicle is an oncoming vehicle.
  • the target position TL is shifted to the right in the vehicle lateral direction with respect to the target lamp mounting position.
  • the target position TR is shifted to the left in the vehicle lateral direction with respect to the target lamp mounting position.
  • the lamp ECU 11 sets the target position based on the vertical offset amounts r1 and r2 recorded in advance in the storage medium as the offset amount from the position of the target light source to the front side in the traveling direction of the vehicle.
  • the target position TL is shifted to the left side in the vehicle lateral direction with respect to the target lamp mounting position.
  • the target position TR is shifted to the right in the vehicle lateral direction with respect to the target lamp mounting position.
  • the lamp ECU 11 does not use the vertical offset amounts r1 and r2 recorded in advance in the storage medium as the offset amount from the position of the target light source to the front side in the traveling direction of the vehicle. This is because the light shielding range is too narrow to irradiate the front vehicle.
  • the lamp ECU 11 switches the vertical offset amount r in accordance with the type of the preceding vehicle (for example, large vehicle, ordinary vehicle, or two-wheeled vehicle). By doing in this way, the flexible lateral offset amount setting according to the kind of vehicle can be performed.
  • the type of the preceding vehicle for example, large vehicle, ordinary vehicle, or two-wheeled vehicle.
  • the lamp ECU 11 switches the vertical offset amount r depending on whether the preceding vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle. By doing in this way, the flexible lateral offset amount setting according to whether a vehicle is a preceding vehicle or an oncoming vehicle can be performed.
  • the lamp ECU 11 sets the target position based on the vertical offset amount even when the preceding vehicle is an oncoming vehicle. Basically, when the preceding vehicle is an oncoming vehicle, the possibility that the headlamp of the own vehicle will hit the side mirror of the oncoming vehicle is very low. In such a case, the target position is set based on the vertical offset amount because there is a possibility that the occupant of the oncoming vehicle may be directly irradiated with light unless the vertical offset is provided.
  • the combination of the lamp ECU 11 and the drivers 15L and 15R corresponds to an example of a vehicle headlamp control device.
  • all storage media or memories are non-temporary tangible recording media.
  • the drivers 15L and 15R are configured to turn off the LEDs that illuminate the respective light shielding ranges, but this is not necessarily the case.
  • the drivers 15L and 15R may control the brightness of the LED that illuminates the light shielding range to be lower than that of other LEDs based on the light shielding range in the command acquired from the LED array units 16L and 16R. . Even in this way, the irradiation of the headlamp in the light shielding range is suppressed, and anti-glare is realized to some extent.

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Abstract

ランプＥＣＵは、センサ取付位置から見た前方車両の対象光源の位置をセンサから取得し、取得した対象光源の位置に基づく目標位置を灯具取付位置から見た視差補正後方向を、灯具取付位置とセンサ取付位置との位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて遮光範囲を出力する。　-θLL=atan{(-L⋅tanθL-d1+D1)/(L+r1)}

Description

車両用の前照灯制御装置
　本発明は、車両用の前照灯制御装置に関するものである。
　センサが検出した前方車両の照明の位置に応じて、自車両の前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出する技術が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１では、センサが検出した前方車両の光源の位置に対して、自車両の中心から前照灯までの距離Ｐを用いた変換を施すことで、前照灯から見た方向範囲であって前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出するようになっている。
特開２０１３ー１８４６０２号公報
　しかし、発明者の検討によれば、センサの搭載位置は必ずしも車両の中心にあるとは限らないので、特許文献１に記載の技術では、センサの搭載位置によっては、前照灯から見た方向範囲であって前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲が不正確になってしまう可能性がある。
　本発明は上記点に鑑み、センサが検出した前方車両の照明の位置に応じて、自車両の前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出する技術において、センサの搭載位置が車両の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することを目的とする。
　上記目的は、車両の所定の灯具取付位置に取りつけられた前照灯を制御する前照灯制御システムであって、前記車両の所定のセンサ取付位置に取り付けられるセンサから、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部と、前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部とを備えた前照灯制御装置により達成される。
　このように、範囲出力部が、灯具取付位置とセンサ取付位置との位置ずれ量に基づいて、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を決定する。したがって、前照灯制御装置は、センサの搭載位置が車両の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することができる。
　なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
車両用前照灯制御システムの構成図である。 ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの構成図である。 ＬＥＤアレイ１９の構成図である。 Ｌｏモード時の左灯具の配光状態を示す図である。 Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。 Ｓ－Ｈｉモード時の左灯具の配光状態を示す図である。 左灯具と右灯具の配光例を示す図である。 ランプＥＣＵが実行するメイン処理のフローチャートである。 遮光範囲決定処理のフローチャートである。 横オフセット量の値を場合に分けて示す図である。 縦オフセット量の値を場合に分けて示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＬＬが正の場合に水平面内角度θＬＬの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＬＬが負の場合に水平面内角度θＬＬの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＬＬが正の場合に水平面内角度θＬＬの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＬＬが負の場合に水平面内角度θＬＬの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＬＲが正の場合に水平面内角度θＬＲの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＬＲが負の場合に水平面内角度θＬＲの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＬＲが正の場合に水平面内角度θＬＲの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＬＲが負の場合に水平面内角度θＬＲの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＲＬが正の場合に水平面内角度θＲＬの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＲＬが負の場合に水平面内角度θＲＬの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＲＬが正の場合に水平面内角度θＲＬの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＲＬが負の場合に水平面内角度θＲＬの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＲＲが正の場合に水平面内角度θＲＲの計算方法を示す図である。 前方車両が先行車で基準量ＸＲＲが負の場合に水平面内角度θＲＲの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＲＲが正の場合に水平面内角度θＲＲの計算方法を示す図である。 前方車両が対向車で基準量ＸＲＲが負の場合に水平面内角度θＲＲの計算方法を示す図である。 ドライバが実行する処理のフローチャートである。
　以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用前照灯制御システムは、画像センサ１０、ランプＥＣＵ１１、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｒ、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒ、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有している。
　また、車両の前照灯は、車両の前方左側端部の所定の左灯具取付位置に配置される左灯具と、車両の前方右側端部の所定の右灯具取付位置に配置される右灯具とを有する。左灯具はＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌおよび左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌを有し、右灯具はＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒを有する。
　画像センサ１０は、カメラ部および検出部を備えている。カメラ部は、車両の前方の路面等を繰り返し（例えば、定期的に１／３０秒周期で）撮影し、撮影結果の撮影画像を逐次検出部に出力する。
　このカメラ部は、所定のセンサ取付位置に取り付けられている。このセンサ取付位置は、車両の横方向における車両の中心に取り付けられていてもよいし、車両の横方向にける車両の中心からずれた位置に取り付けられていてもよい。ここで、車両の横方向は車両の前後方向にも上下方向にも直交する方向である。また、車両の前後方向、上下方向、横方向は、車両に固定された方向である。
　前者の場合、センサ取付位置と左灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさは、センサ取付位置と右灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさと同じである。後者の場合、センサ取付位置と左灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさは、センサ取付位置と右灯具取付位置との車両の横方向の位置ずれ量の大きさと異なる。
　検出部は、カメラ部から出力された撮影画像に対して、周知の画像認識処理を逐次行うことで、撮影画像中に表れた光源（先行車両のテールランプ、対向車両の前照灯）の位置、輝度に基づいて、１つまたは複数の物標の位置、種類、走行方向、および自車両からの距離を特定する。検出する物標は、撮影画像中の車両である。物標の種類の情報は、大型車、小型車、二輪車のうちいずれであるかを示す情報である。物標の走行方向の情報は、自車両と同じ向きに走る先行車か自車両と逆の向きに走る対向車かを示す情報である。
　物標の位置としては、カメラから見て当該物標の左側にある光源（テールランプまたは前照灯）の位置座標である左座標、カメラから見て当該物標の右側にある光源（テールランプまたは前照灯）の位置座標である右座標がある。なお、左座標、右座標はカメラの位置を基準とする位置座標である。
　物標の自車両からの距離は、自車両から当該物標の右側にある光源までの距離である右距離、および、自車両から当該物標の左側にある光源までの距離である左距離を含む。そして検出部は、特定した複数の物標の位置、種類、走行方向、および自車両からの距離の情報を、画像センサ情報として、逐次ランプＥＣＵ１１に出力する。
　ランプＥＣＵ１１（範囲出力部の一例に相当する）は、画像センサ１０から出力された画像センサ情報、および、車内ＬＡＮから受信した各種情報に基づいて種々の制御を行う装置である。具体的には、ランプＥＣＵ１１は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの点灯、消灯を制御し、レベリングモータ１４Ｌ、１４Ｒを制御し、また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに命令を出力する。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
　また、ＲＯＭには、上記プログラム以外にも、上述の左灯具取付位置、右灯具取付位置、およびセンサ取付位置の位置座標データ等が記録されている。ＲＯＭ中で、左灯具取付位置と右灯具取付位置は、互いに車両横方向のみにずれており、車両前後方向および車両上下方向にはずれていない。また、両方の灯具取付位置と、センサ取付位置とは、互いに車両横方向および車両上下方向にはずれているが、車両前後方向にはずれていない。
　左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌは、車両の前方にロービームを照射する発光ダイオードである。以下、発光ダイオードを、ＬＥＤという。右Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｒは、車両の前方にロービームを照射するＬＥＤである。左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌは、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。右Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｒは、車両の前方にハイビームを照射するＬＥＤである。ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒの光軸は、車両に対して上下方向にのみ可変となっている。
　左レベリングモータ１４Ｌは、ＬＥＤ１２Ｌ、１３Ｌ、および左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。右レベリングモータ１４Ｒは、ＬＥＤ１２Ｒ、１３Ｒ、および右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤの光軸を車両の上下方向に変化させるアクチュエータである。
　左ドライバ１５Ｌ（制御部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
　右ドライバ１５Ｒ（制御部の一例に相当する）は、ランプＥＣＵ１１から出力された命令に基づいて、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの点灯、消灯等の制御を行う電子回路である。このランプＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行し、その実行の際にＲＡＭを作業領域として使用する。
　左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌと右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの構成は同等である。図２に示すように、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒは、それぞれ、投影レンズ１７、導光レンズ群１８、ＬＥＤアレイ１９を有している。
　投影レンズ１７は、投影レンズ１７よりも車両前方側に配置され、導光レンズ群１８よりも投影レンズ１７側に焦点をする凸レンズである。導光レンズ群１８は、車両左右方向に等間隔で一列に並ぶ複数個（具体的には１１個）の導光レンズを有する。
　ＬＥＤアレイ１９は、図３に示すように、車両左右方向に長い長方形形状の基板１９１と、当該基板の導光レンズ群１８側に配置される複数個のＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋを有している。ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの数は導光レンズ群１８が有する導光レンズの数と同じである。ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋは、車両左右方向に等間隔で一例に配置されている。左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌが有するＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの点灯、消灯は、左ドライバ１５Ｌによって制御され、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒが有するＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの点灯、消灯は、右ドライバ１５Ｒによって制御される。
　ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋは、導光レンズ群１８が有する導光レンズと１対１で対応している。そして、ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうちどの１つから出た光も、対応する導光レンズおよび投影レンズ１７を通って拡大され、車両の前方に照射される。
　ここで、左灯具の配光状態のバリエーションについて説明する。左灯具が実現する配光状態としては、Ｌｏモードにおける配光状態、Ｈｉモードにおける配光状態、および、Ｓ－Ｈｉモードにおける配光状態がある。
　Ｌｏモードでは、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋがすべて消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図４の範囲３１のような形状になる。範囲３１は、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌによって照らされる範囲である。
　このように、Ｌｏモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最小にすることで、前方車両への防眩の効果を最も高くするビームモードである。
　Ｈｉモードでは、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌが点灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋがすべて点灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図５に示すように、範囲３１、３２、３３ａ～３３ｋが重なってできた形状になる。範囲３２は、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌによって照らされる範囲である。範囲３３ａ～３３ｋは、それぞれ、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋによって照らされる範囲である。
　このように、Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲を最大にするビームモードである。
　Ｓ－Ｈｉモードでは、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌが点灯し、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌが消灯し、更に、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち一部のＬＥＤが点灯して他のすべてのＬＥＤが消灯する。その結果、左灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌから見ると、図６に例示するような範囲になる。
　具体的には、上述の範囲３１、３２、および、範囲３３ａ～３３ｋのうち一部のみが重なってできた形状になる。図６の例では、先行車両４０を照らさないよう、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうちＬＥＤ１９２ａ～１９２ｆ、１９２ｊ、１９２ｋが点灯し、ＬＥＤ１９２ｇ、１９２ｈ、１９２ｉが消灯する。その結果、範囲３３ａ～３３ｋのうち範囲３３ａ～３３ｆ、３３ｊ、３３ｋが照射され、範囲３３ｇ、３３ｈ、３３ｉが照射されない。このようにすることで、先行車両４０における防眩を実現できる。
　なお、Ｓ－Ｈｉモードにおいては、先行車両４０の位置に応じて、ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせが変化する。そのようになっていることで、車両の前方においてＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
　このように、Ｓ－Ｈｉモードは、車両用前照灯によって照らされる範囲をＬｏモードよりも広くすると共に、前方車両への防眩の効果の低下を抑えることができるビームモードである。
　なお、右灯具の配光状態のバリエーションにおいては、Ｌｏモード、Ｈｉ－モード、Ｓ－Ｈｉモードにおいて、右灯具から車両の前方の路面に光が照射される照射範囲は、それぞれ、図４、図５、図６とは左右対称に表れる。また、上記のＬｏモード、Ｈｉ－モード、Ｓ－Ｈｉモードにおける説明は、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌ、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌ、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌをそれぞれ右Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｒ、右Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｒ、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒに置き換えれば、右灯具の当該各モードにおける配光状態の説明になる。
　例えば、Ｓ－Ｈｉモードにおいては、図７に示すように、左灯具および右灯具から出る光の照射範囲５０Ｌ、５０Ｒは、車両の上方から見ると、遮光領域５１を挟むと共に、一部が重なるように配置される。
　次に、車両用前照灯制御システムの具体的な作動について説明する。まず、ランプＥＣＵ１１においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図８に示すメイン処理を繰り返し定期的に（例えば５０ミリ秒の周期で）実行する。
　また、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒの各々においては、ＣＰＵがＲＯＭからプログラムを読み出して実行することで、図１６の処理を繰り返し定期的に実行する。図１０に示す処理の繰り返し実行周期は、図８の処理の繰り返し実行周期と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
　以下、ランプＥＣＵ１１のＣＰＵが実行する処理を、ランプＥＣＵ１１が実行する処理として説明する。また、ドライバ１５Ｌ、１５ＲのＣＰＵが実行する処理を、当該ＣＰＵを有するドライバが実行する処理として説明する。
　ランプＥＣＵ１１は、図８の処理において、まずステップ１１０で、センサ信号等を取得する。具体的には、画像センサ１０から出力された画像センサ情報を取得し、それと共に、および、車内ＬＡＮを介して各種センサから情報を取得する。
　車内ＬＡＮを介して取得する情報には、例えば、
（１）車内の操作部（例えばメカニカルスイッチ）に対して車両内のユーザが行ったビームモードの設定操作の内容
（２）自車両の車速
（３）現在の時刻
（４）自車両の現在の走行地域
等の情報が含まれる。
　上記（１）の情報は、当該操作部から車内ＬＡＮに出力される。上記（２）の情報は、自車両に搭載された車速センサから車速パルス信号を取得するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から、車速パルス信号に基づいた値が、車内ＬＡＮに出力される。上記（３）の情報は、現在時刻を計測するＥＣＵ（例えばボディＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。
　上記（４）の情報は、自車両に搭載されたＧＰＳ受信機から現在位置情報を取得すると共に道路地図データを読み出し可能なナビゲーションＥＣＵ）から車内ＬＡＮに出力される。具体的には、ナビゲーションＥＣＵは、ＧＰＳ受信機から取得した自車両の現在位置座標に基づいて、道路地図データから当該現在位置座標が属する地域の種別を特定し、特定した地域の種別を、自車両の現在の走行地域の情報として車内ＬＡＮに出力する。地域の種別は、市街地であるか否かの別である。位置座標毎にその位置座標が市街地に含まれるか否かの情報は、道路地図データに記録されている。
　続いてステップ１２０では、ビームモードを決定する。具体的には、以下の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）の条件のうちいずれか１つ以上が満たされている場合、ビームモードをＬｏモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
（Ｌ１）ステップ１１０で取得した自車両の車速が基準速度（例えば時速２０ｋｍ）以下である場合
（Ｌ２）ステップ１１０で取得した現在の時刻が昼間に相当する時間帯（例えば、午前９時以降かつ午後４時以前）内にある場合
（Ｌ３）ステップ１１０で取得した自車両の現在の走行地域が市街地である場合
　またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）が１つも満たされておらず、かつ、以下の条件（Ｈ１）が満たされている場合、ビームモードをＨｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。
　（Ｈ１）ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つも物標がないことを示している場合
　またステップ１２０では、上記の条件（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）が１つも満たされていない場合、ビームモードをＳ－Ｈｉモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオフに設定する。なお、（Ｌ１）、（Ｌ２）、（Ｌ３）、（Ｈ１）の条件が１つも満たされていないということは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報が、撮影画像中に１つ以上の物標があることを示していることになる。
　ただしステップ１２０では、上記のようなビームモードの選択条件にかかわらず、ステップ１１０で取得したビームモードの設定操作の内容がＬｏモード、Ｈｉモード、またはＳ－Ｈｉに切り替える旨の指示である場合、ビームモードを該当のモードに切り替えると共に、ＲＡＭ中のマニュアルフラグをオンに設定する。
　続いてステップ１３０では、ステップ１２０で設定したモードがＳ－Ｈｉモードであるか否かを判定し、Ｓ－Ｈｉモードであればステップ１４０に進み、Ｓ－Ｈｉモードでなければステップ１４０をバイパスしてステップ１５０に進む。
　ステップ１４０では、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に基づいて、Ｓ－Ｈｉモードにおける左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌおよび右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲を決定する。ここでは、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に、物標の位置座標として、ある１つの物標の左座標および右座標のみが含まれていた場合、すなわち、撮影画像中に前方車両が１台のみ存在する場合について、説明する。この場合、左座標は、センサ取付位置を基準としてセンサ取付位置から見た当該前方車両の左側にある光源の位置座標である。また、右座標は、センサ取付位置を基準としてセンサ取付位置から見た当該前方車両の右側にある光源の位置座標である。
　ステップ１４０では、この左座標および右座標に基づいて、自車両の左灯具取付位置から見た左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲の左端の水平面内角度θＬＬおよび当該遮光範囲の右端の水平面内角度θＬＲを決定する。それと共に、この左座標および右座標に基づいて、自車両の右灯具取付位置から見た右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲の左端の水平面内角度θＲＬおよび当該遮光範囲の右端の水平面内角度θＲＲを決定する。ここで、水平面内角度は、車両の上下方向に垂直な面内における、車両前後方向の先方側を０°とし、反時計回り方向を正の方向とする角度である。
　ステップ１４０の詳細な処理内容は、図９に示す通りである。ランプＥＣＵ１１は、ステップ１４０の処理において、まずステップ１４１で、横オフセット量ｄの値を決定する。
　具体的には、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の走行方向の情報に基づいて、横オフセット量として、先行車用横オフセット量ｄ１を使用するか対向車用横オフセット量ｄ２を使用するかを決定する。つまり、走行方向の情報が先行車を示していれば先行車用横オフセット量ｄ１を選択し、走行方向の情報が対向車を示していれば対向車用横オフセット量ｄ２を選択する。
　また、先行車用横オフセット量ｄ１を選択した場合でも、図１０に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、先行車用横オフセット量ｄ１の具体的な値を決定する。
　すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、大型先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、普通先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、先行車用横オフセット量ｄ１の値として、二輪先行車用横オフセット量ｄ１＿Ｓを設定する。
　また、対向車用横オフセット量ｄ２を選択した場合でも、図１０に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、対向車用横オフセット量ｄ２の具体的な値を決定する。
　すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、大型対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、普通対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、対向車用横オフセット量ｄ２の値として、二輪対向車用横オフセット量ｄ２＿Ｓを設定する。
　ここで、横オフセット量ｄ１＿Ｌ、ｄ１＿Ｍ、ｄ１＿Ｓ、ｄ２＿Ｌ、ｄ２＿Ｍ、ｄ２＿Ｓは、いずれも値がランプＥＣＵ１１のＲＯＭにあらかじめ記録されている。これら横オフセット量の大小関係は、例えば、ｄ１＿Ｌ＞ｄ１＿Ｍ＞ｄ１＿Ｓ＞ｄ２＿Ｌ＞ｄ２＿Ｍ＞ｄ２＿Ｓであってもよい。
　横オフセット量は、自車両のＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒが前方車両の車内を照射しないだけではなくサイドミラー（四輪車の場合ドアミラー、二輪車の場合サイドミラー）も照射しないように遮光範囲を車両横方向に広げるためのオフセット量である。前方車両のサイドミラーを照らしてしまうと、先行車両の運転者が眩惑されてしまう可能性がある。したがって、上述の通り、前方車両が大きいほど横オフセット量を大きくする。また、対向車に対してはサイドミラーから眩惑を発生させる可能性が低いので、対向車用横オフセット量ｄ２は先行車用横オフセット量ｄ１よりも小さくする。つまり、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量を、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。
　続いてステップ１４２では、縦オフセット量ｒの値を決定する。具体的には、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の走行方向の情報に基づいて、縦オフセット量として、先行車用縦オフセット量ｒ１を使用するか対向車用縦オフセット量ｒ２を使用するかを決定する。つまり、走行方向の情報が先行車を示していれば先行車用縦オフセット量ｒ１を選択し、走行方向の情報が対向車を示していれば対向車用縦オフセット量ｒ２を選択する。
　また、先行車用縦オフセット量ｒ１を選択した場合でも、図１１に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、先行車用縦オフセット量ｒ１の具体的な値を決定する。
　すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、大型先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、普通先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、先行車用縦オフセット量ｒ１の値として、二輪先行車用縦オフセット量ｒ１＿Ｓを設定する。
　また、対向車用縦オフセット量ｒ２を選択した場合でも、図１１に示すように、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて、対向車用縦オフセット量ｒ２の具体的な値を決定する。
　すなわち、物標の種類の情報が大型車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、大型対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｌを設定する。また、物標の種類の情報が普通車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、普通対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｍを設定する。また、物標の種類の情報が二輪車を示していれば、対向車用縦オフセット量ｒ２の値として、二輪対向車用縦オフセット量ｒ２＿Ｓを設定する。
　ここで、縦オフセット量ｒ１＿Ｌ、ｒ１＿Ｍ、ｒ１＿Ｓ、ｒ２＿Ｌ、ｒ２＿Ｍ、ｒ２＿Ｓは、いずれも値がランプＥＣＵ１１のＲＯＭにあらかじめ記録されている。これら縦オフセット量の大小関係は、例えば、ｒ１＿Ｌ＞ｒ１＿Ｍ＞ｒ１＿Ｓ＞ｒ２＿Ｌ＞ｒ２＿Ｍ＞ｒ２＿Ｓであってもよい。
　縦オフセット量は、自車両のＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒが前方車両の車内を照射しないだけではなくサイドミラー（四輪車の場合ドアミラー、二輪車の場合サイドミラー）も照射しないように遮光範囲を車両前後方向に広げるためのオフセット量である。したがって、上述の通り、前方車両が大きいほど縦オフセット量を大きくする。また、一般的に、先行車の光源（テールランプ）から当該先行車のサイドミラーまでの車両前後方向の位置ずれ量は、対向車の光源（ヘッドランプ）から当該対向車のサイドミラーまでの車両前後方向の位置ずれ量よりも大きい。したがって、対向車用縦オフセット量ｄ２（ｄ２＿Ｌ、ｄ２＿Ｍ、ｄ２＿Ｓ）、は先行車用縦オフセット量ｄ１（ｄ１＿Ｌ、ｄ１＿Ｍ、ｄ１＿Ｓ）よりも小さくする。
　続いてステップ１４４では、水平面内角度θＬＬを算出する。水平面内角度θＬＬの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＬＬが正か負かによって異なる。前方車両が先行車両か対向車両かは、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の種類の情報に基づいて特定する。
　基準量ＸＬＬは、前方車両の左側にある光源ＨＬから車両左右方向左側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＬが、車両の左灯具取付位置ＱＬから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＬＬは、前方車両が先行車であれば、図１２Ａ、図１２Ｂに示す通り、
ＸＬＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ１－Ｄ１
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１２Ｃ、図１２Ｄに示す通り、
ＸＬＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ２－Ｄ１
という式で算出される。ここで、ｄ１、ｄ２は、ステップ１４１で決定した横オフセット量である。また、量Ｌは、前方車両の自車両側端部（先行車の後端部、対向車の前端部）の、センサ取付位置Ｓに対する車両前後方向のずれ量に相当する車間距離である。この車間距離Ｌは、例えば、図示しない車間距離センサ（例えばミリ波レーダ、レーザーレーダ）の検出信号に基づいて特定される。また、θＬは、センサ取付位置Ｓから見た前方車両の左側にある光源ＨＬの水平面内角度であり、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報中の左座標に基づいて、あらかじめＲＯＭ内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
　また、量Ｄ１は、センサ取付位置Ｓに対する左灯具取付位置ＱＬの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。このずれ量の絶対値Ｄ１の値は、ＲＯＭに記録されたセンサ取付位置と左灯具取付位置の値に基づいて決定してもよい。あるいは、このずれ量の絶対値Ｄ１の値自体がランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されている場合、それを読み出すことで、このずれ量の絶対値Ｄ１の値を決定してもよい。
　そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが正である場合は、図１２Ａに示すように、
θＬＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ１－Ｄ１）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＬＬを算出する。この場合、水平面内角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。このようにするのは、仮に縦オフセット量を視差補正に用いてしまうと前方車両を照射することになり、眩惑を与える危険性があるからである。
　また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが負である場合は、図１２Ｂに示すように、
－θＬＬ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＬ－ｄ１＋Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で水平面内角度θＬＬを算出する。ここで、量ｒ１は、ステップ１４２で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、水平面内角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
　また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが正である場合は、図１２Ｃに示すように、
θＬＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ２）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＬＬを算出する。この場合、水平面内角度θＬＬは、左灯具取付位置ＱＬではなくセンサ取付位置Ｓから目標位置ＴＬを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、左灯具取付位置ＱＬとセンサ取付位置Ｓの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
　また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＬが負である場合は、図１２Ｄに示すように、
－θＬＬ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＬ－ｄ２＋Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で水平面内角度θＬＬを算出する。ここで、量ｒ２は、ステップ１４２で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、水平面内角度θＬＬは、目標位置ＴＬを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
　続いてステップ１４６では、水平面内角度θＬＲを算出する。水平面内角度θＬＲの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＬＲが正か負かによって異なる。
　基準量ＸＬＲは、前方車両の右側にある光源ＨＲから車両左右方向右側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＲが、車両の左灯具取付位置ＱＬから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＬＲは、前方車両が先行車であれば、図１３Ａ、図１３Ｂに示す通り、
ＸＬＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）－ｄ１－Ｄ１
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１３Ｃ、図１３Ｄに示す通り、
ＸＬＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）－ｄ２－Ｄ１という式で算出される。ここで、θＲは、センサ取付位置Ｓから見た前方車両の右側にある光源ＨＲの水平面内角度であり、直前のステップ１１０で取得した画像センサ情報中の右座標に基づいて、あらかじめＲＯＭ内に記録された対応テーブル等を用いて、特定される。
　そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが正である場合は、図１３Ａに示すように、
θＬＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ－ｄ１－Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で水平面内角度θＬＲを算出する。ここで量ｒ１は、ステップ１４２で算出した先行車用の縦オフセット量である。この場合、水平面内角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
　また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが負である場合は、図１３Ｂに示すように、
－θＬＲ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ１＋Ｄ１）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＬＲを算出する。この場合、水平面内角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
　そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが正である場合は、図１３Ｃに示すように、
θＬＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ－ｄ２－Ｄ１）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で水平面内角度θＬＲを算出する。ここで、量ｒ２は、ステップ１４２で算出した対向車用の縦オフセット量である。この場合、水平面内角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
　また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＬＲが負である場合は、図１３Ｄに示すように、
－θＬＲ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ２＋Ｄ１）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＬＲを算出する。この場合、水平面内角度θＬＲは、目標位置ＴＲを左灯具取付位置ＱＬから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
　続いてステップ１４８では、水平面内角度θＲＬを算出する。水平面内角度θＲＬの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＲＬが正か負かによって異なる。
　基準量ＸＲＬは、前方車両の左側にある光源ＨＬから車両左右方向左側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＬが、車両の右灯具取付位置ＱＲから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＲＬは、前方車両が先行車であれば、図１４Ａ、図１４Ｂに示す通り、
ＸＲＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ１＋Ｄ２
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１４Ｃ、図１４Ｄに示す通り、
ＸＲＬ＝Ｌ×ｔａｎ（θＬ）＋ｄ２＋Ｄ２という式で算出される。ここで、Ｄ２は、センサ取付位置Ｓに対する右灯具取付位置ＱＲの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。このずれ量の絶対値Ｄ２の値は、ＲＯＭに記録されたセンサ取付位置と右灯具取付位置の値に基づいて決定してもよい。あるいは、このずれ量の絶対値Ｄ２の値自体がランプＥＣＵ１１のＲＯＭに記録されている場合、それを読み出すことで、このずれ量の絶対値Ｄ２の値を決定してもよい。
　そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが正である場合は、図１４Ａに示すように、
θＲＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ１＋Ｄ２）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＲＬを算出する。この場合、水平面内角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
　また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが負である場合は、図１４Ｂに示すように、
－θＲＬ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＬ－ｄ１－Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ１）｝
という式で水平面内角度θＲＬを算出する。この場合、水平面内角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
　そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが正である場合は、図１４Ｃに示すように、
θＲＬ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＬ＋ｄ２＋Ｄ２）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＲＬを算出する。この場合、水平面内角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬと同じ位置にある。
　また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＬが負である場合は、図１４Ｄに示すように、
－θＲＬ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＬ－ｄ２－Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で水平面内角度θＲＬを算出する。この場合、水平面内角度θＲＬは、目標位置ＴＬを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＬを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＬは基準位置ＰＬから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
　続いてステップ１４９では、水平面内角度θＲＲを算出する。水平面内角度θＲＲの算出方法は、前方車両が先行車両か対向車両か、および基準量ＸＲＲが正か負かによって異なる。
　基準量ＸＲＲは、前方車両の右側にある光源ＨＲから車両左右方向右側に横オフセット量ｄだけオフセットした基準位置ＰＲが、車両の右灯具取付位置ＱＲから見て車両左右方向左側にずれていれば正となり、車両左右方向右側にずれていれば負となる量である。具体的には、基準量ＸＲＲは、前方車両が先行車であれば、図１５Ａ、図１５Ｂに示す通り、
ＸＲＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）－ｄ１＋Ｄ２
という式で算出され、前方車両が対向車であれば、図１５Ｃ、図１５Ｄに示す通り、
ＸＲＲ＝Ｌ×ｔａｎ（θＲ）－ｄ２＋Ｄ２
という式で算出される。ここで、Ｄ２は、センサ取付位置Ｓに対する右灯具取付位置ＱＲの車両横方向の位置ずれ量の絶対値である。
　そして、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが正である場合は、図１５Ａに示すように、
θＲＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ－ｄ２＋Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で水平面内角度θＲＲを算出する。この場合、水平面内角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ１だけずれた位置である。
　また、前方車両が先行車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが負である場合は、図１５Ｂに示すように、
－θＲＲ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ１－Ｄ２）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＲＲを算出する。この場合、水平面内角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。つまり、ステップ１４２で算出した縦オフセット量は視差補正に用いられない。
　そして、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが正である場合は、図１５Ｃに示すように、
θＲＲ＝ａｔａｎ｛（Ｌ・ｔａｎθＲ－ｄ２＋Ｄ２）／（Ｌ＋ｒ２）｝
という式で水平面内角度θＲＲを算出する。この場合、水平面内角度θＲＲは、目標位置ＴＲを右灯具取付位置ＱＲから見た方向を示す水平面内角度であると共に、水平面内角度θＲを視差補正した後の視差補正後方向を示す。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲから車両前後方向前側に縦オフセット量ｒ２だけずれた位置である。
　また、前方車両が対向車両であり、かつ、基準量ＸＲＲが負である場合は、図１４Ｄに示すように、
－θＲＲ＝ａｔａｎ｛（－Ｌ・ｔａｎθＲ＋ｄ２）／Ｌ｝
という式で水平面内角度θＲＲを算出する。この場合、水平面内角度θＲＲは、右灯具取付位置ＱＲではなくセンサ取付位置Ｓから目標位置ＴＲを見た方向を示す水平面内角度である。つまり、右灯具取付位置ＱＲとセンサ取付位置Ｓの位置ずれに応じた視差補正は行われない。なお、この場合は、目標位置ＴＲは基準位置ＰＲと同じ位置にある。
　ステップ１４９の後、ステップ１４０の処理が終了する。算出された水平面内角度θＬＬから算出された水平面内角度θＬＲまでの方向範囲が左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲であり、算出された水平面内角度θＲＬから算出された水平面内角度θＲＲまでの方向範囲が右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲である。
　なお、ランプＥＣＵ１１は、ステップ１４０では、前方車両が二輪車である場合は、車両の左側にある光源ＨＬと車両の右側にある光源ＨＬとは同じ位置にあるとみなして処理を実行する。
　なお、ランプＥＣＵ１１は、メイン処理の繰り返し実行において、自車両の位置、姿勢の変動および前方車両の位置、姿勢の変動に応じて、水平面内角度θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲを頻繁に変動させる。ステップ１４０に続いては、ステップ１５０に進む。
　ステップ１５０では、切替時間決定処理を実行する。切替時間決定処理では、ビーム切替時間およびチャネル切替時間を決定する。例えば、ビーム切替時間およびチャネル切替時間は、いずれもあらかじめ定められた一定値であってもよい。また、ビーム切替時間とチャネル切替時間は同じ値であってもよいし異なる値であってもよい。
　ビーム切替時間は、ビームモード変更に伴ってＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、また、消灯から点灯までにかかる時間である。
　チャネル切替時間は、Ｓ－Ｈｉモード時にＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの輝度が点灯と消灯の間で時間をかけて徐々に変化する際の、点灯から消灯までにかかる時間、および、消灯から点灯までにかかる時間である。
　続いてステップ１６０では、レベリング量を決定する。レベリング量は、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋ、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの光軸の、車両の上下方向に垂直な面に対する角度である。
　この角度は、例えば、ステップ１１０で取得した画像センサ情報に含まれる物標の位置座標に基づいて決定してもよいし、車両が走行している道路の前後方向の傾斜角に基づいて決定してもよい。なお、道路の前後方向の傾斜角の情報を用いる場合、ランプＥＣＵ１１は、ステップ１１０で車内ＬＡＮから車速情報と共に車体加速度の情報を取得し、これら車速情報と車体加速度の情報に基づいて、重力の方向を特定し、特定した重力の方向に基づいて道路の前後方向の傾斜角を特定してもよい。
　続いてステップ１７０では、ステップ１２０で決定したビームモードおよびステップ１６０で決定したレベリング量に基づいて、ＬＥＤ１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、左レベリングモータ１４Ｌ、左ドライバ１５Ｌを制御する。
　具体的には、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＨｉモードなら、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｒを点灯状態にする。また、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＬｏモードまたはＳ－Ｈｉモードなら、左Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｌ、右Ｌｏ－ＬＥＤ１２Ｒを点灯状態にし、左Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｌ、右Ｈｉ－ＬＥＤ１３Ｒを消灯状態にする。また、直前のステップ１６０で決定したレベリング量が実現するよう、左レベリングモータ１４Ｌ、右レベリングモータ１４Ｒを制御する。
　続いてステップ１８０では、左ドライバ１５Ｌ、右ドライバ１５Ｒに対して命令を出力する。出力する命令には、直前のステップ１２０で決定したビームモードと、ステップ１５０で決定したビーム切替時間およびチャネル切替時間を含める。ただし、直前のステップ１２０で決定したビームモードがＳ－Ｈｉモードである場合に限り、ステップ１４０で決定した遮光範囲も上記命令に含める。ステップ１８０の後、１回分のメイン処理が終了する。
　ドライバ１５Ｌ、１５Ｒの各々は、図１６の処理の各回において、まずステップ２１０で、ランプＥＣＵ１１から出力される上記命令を取得する。続いてステップ２１５では、直前のステップ２１０で取得した命令に基づいて、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋについて目標とする点消灯状態を決定する。
　具体的には、左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
　また左ドライバ１５Ｌは、取得した命令中のビームモードがＳ－Ｈｉモードなら、当該命令中の左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲（すなわちθＬＬからθＬＲまでの範囲）に基づき、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
　この処理のために必要なデータとして、左ドライバ１５ＬのＲＯＭには、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬ１～φＬ１１が、あらかじめ記録されている。
　ここで、φＬｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
　また左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの各ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＬｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＬｉのうち少なくとも一部が上記左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
　既に説明した通り、左側ＬＥＤアレイユニット１６Ｌの遮光範囲は頻繁に変動する量なので、左ドライバ１５Ｌは、その変動に応じて、上記のような処理で、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして左ドライバ１５Ｌは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
　また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＬｏモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「消灯状態」とする。また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＨｉモードなら、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのすべてについて、目標とする点消灯状態を「点灯状態」とする。
　また右ドライバ１５Ｒは、取得した命令中のビームモードがＳ－Ｈｉモードなら、当該命令中の右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲（すなわちθＲＬからθＲＲまでの範囲）に基づき、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの目標とする点消灯状態を決める。
　この処理のために必要なデータとして、右ドライバ１５ＲのＲＯＭには、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲ１～φＲ１１が、あらかじめ記録されている。
　ここで、φＲｊ（ｊ＝１、２、…１１）は、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち左からｊ番目のＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲（例えば、０°以上１１°以下）を示す量であり、例えば、１１°の角度幅を有する範囲である。
　また右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの各ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、当該ＬＥＤが照射する水平面内角度の範囲φＲｉ（ｉは対応する数字）を当該ＲＯＭから読み出し、読み出した範囲φＲｉのうち少なくとも一部が上記右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲に含まれるか否かを判定する。そして、含まれると判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「消灯状態」とし、含まれないと判定した場合は当該ＬＥＤの点消灯状態を「点灯状態」とする。つまり、遮光範囲にＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの光が当たらず、他の範囲に光が当たるよう、各ＬＥＤの目標とする点消灯状態を決定する。
　既に説明した通り、右側ＬＥＤアレイユニット１６Ｒの遮光範囲は頻繁に変動する量なので、右ドライバ１５Ｒは、その変動に応じて、上記のような処理で、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋのうち点灯する一部のＬＥＤと点灯しない他のＬＥＤの組み合わせを変える。この結果、点灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤと、消灯状態から消灯状態に切り替わるＬＥＤが発生する。そして右ドライバ１５Ｒは、それによって、自車両の前方において当該ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋによる光が当たる照射領域と光が当たらない遮光領域を変化させることができる。
　ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２１５に続いては、対応するＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、ステップ２２０～２７０の処理を１回ずつ実行する。つまり、左ドライバ１５Ｌは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、ステップ２２０～２７０の処理を１回ずつ実行する。また、右ドライバ１５Ｒは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの個々について、ステップ２２０～２７０の処理を１回ずつ実行する。
　ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２２０～２７０の処理の各回においては、まずステップ２２０で、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替え開始が必要か否かを判定する。具体的には、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態から変化していれば、点消灯状態の切り替えが必要であると判定してステップ２３０に進む。そして、変化していなければ、点消灯状態の切り替えが必要でないと判定してステップ２２５に進む。
　ステップ２３０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオンに設定する。なお、左ドライバ１５Ｌにおいては、切替フラグは、左側ＬＥＤアレイユニット１６ＬのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。また、右ドライバ１５Ｒにおいては、切替フラグは、右側ＬＥＤアレイユニット１６ＲのＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの１つに１個、合計１１個が、ＲＡＭに設定されている。
　ステップ２４０では、対象とするＬＥＤについてデューティ比の変動量を決定する。ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、各ＬＥＤの輝度を、当該ＬＥＤへの電流値をＰＷＭ制御することで調節するが、そのＰＷＭ制御の際に使用するデューティ比の変動量が、上記のように決定される変動量である。
　デューティ比が大きくなるほど対象とするＬＥＤの輝度が高くなり、デューティ比が所定の消灯値ＤＬ（例えばゼロ）の場合に対象とするＬＥＤが所定の消灯状態となり、デューティ比が所定の点灯値ＤＨ（例えば１）の場合に対象とするＬＥＤが所定の点灯状態となる。
　デューティ比の変動量は、直前のステップ２１０で受信したビーム切替時間またはチャネル切替時間に基づいて決定する。具体的には、まず、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」である場合、符号値を－１に設定する。また、直前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「点灯状態」であり、それよりも１回前のステップ２１５で決定した当該ＬＥＤの目標とする点消灯状態が「消灯状態」である場合、符号値を１に設定する。
　次に、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが異なっている場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ－ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をビーム切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。制御周期は、図１６の処理の繰り返し実行周期である。
　あるいは、直前のステップ２１０で受信したビームモードと、それより１回前のステップ２１０で受信したビームモードとが同じＳ－Ｈｉモードである場合、以下のようにデューティ比の変動量を決定する。点灯値ＤＨと消灯値ＤＬの差ＤＨ－ＤＬに制御周期を乗算し、その乗算結果をチャネル切替時間で除算し、その除算結果に上記符号値を乗算した値を、対象とするＬＥＤにおけるデューティ比の変動量として決定する。
　このように、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、ビームモード変更に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、ビーム切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
　またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ－Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを点灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる正の値を設定する。
　またドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ステップ２４０では、Ｓ－Ｈｉモードにおける遮光範囲の変動に起因してＬＥＤを消灯する必要がある場合は、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量として、チャネル切替時間が長くなるほど絶対値が小さくなる負の値を設定する。
　なお、デューティ比の変動量としては、例えば、０．２５、０．０５等の値になる。０．２５の場合は、４段階で点灯状態と消灯状態が切り替わり、０．０５の場合は、２０段階で点灯状態と消灯状態が切り替わる。ステップ２４０に続いては、ステップ２５０を実行する。
　ステップ２５０では、対象とするＬＥＤのデューティ比を変更する。具体的には、対象とするＬＥＤの現在のデューティ比に、当該ＬＥＤのデューティ比の変動量を加算した結果の値を、当該ＬＥＤの新たなデューティ比に設定する。これにより、当該ＬＥＤの輝度は、当該デューティ比の変動量分だけ変動する。
　続いてステップ２６０では、対象とするＬＥＤについて、点消灯状態の切り替えが終了したか否かを判定する。具体的には、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬであるかまたは点灯値ＤＨであれば、切り替えが終了したと判定してステップ２７０に進む。また、対象とするＬＥＤのデューティ比が消灯値ＤＬでも点灯値ＤＨでもなければ、切り替えが終了していないと判定し、当該ＬＥＤについてのステップ２２０～２７０の処理を終了する。
　ステップ２７０では、対象とするＬＥＤの切替フラグをオフに設定し、その後、当該ＬＥＤについてのステップ２２０～２７０の処理を終了する。また、ステップ２２５では、対象とするＬＥＤの切替フラグがオンであるか否かを判定し、オンであればステップ２５０に進み、オフであれば、当該ＬＥＤについてのステップ２２０～２７０の処理を終了する。
　ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、この図１６の処理を繰り返すことで、消灯と点灯の間で切り替えが必要になったＬＥＤについて、ステップ２３０で切替フラグをオンにし、ステップ２４０でデューティ比の変動量を決定し、ステップ２５０でデューティ比を変動させる。
　そしてその後は、当該ＬＥＤについては、切り替えが終了してステップ２７０で切替フラグがオフになるまでは、ステップ２２５、ステップ２５０、ステップ２６０を実行することで、制御周期毎にデューティ比を上記変動量分だけ変動させる。このようにすることで、当該ＬＥＤは、図１１で設定したビーム切替時間またはチャネル切替時間をかけて、点灯状態から消灯状態まで、または消灯状態から点灯状態まで徐々に、多段階で輝度を変更する。
　この結果、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、Ｓ－Ｈｉモードにおいては、ランプＥＣＵ１１から出力された命令中の遮光範囲が照らされず、かつ、遮光範囲外の領域が照らされるよな、ＬＥＤ１９２ａ～１９２ｋの点灯、消灯の組み合わせを、最終的に実現する。
　以上説明した通り、ランプＥＣＵ１１は、センサ取付位置Ｓに取り付けられる画像センサ１０から、当該センサ取付位置Ｓから見た前方車両の光源（ＨＬ、ＨＲ）の位置を取得する。
　そして、ランプＥＣＵ１１は、図１２Ａ～図１２Ｄ、図１３Ａ～図１３Ｄ、図１４Ａ～図１４Ｄ、図１５Ａ～図１５Ｄの場合のうち、図１２Ｃおよび図１５Ｄ以外のすべての場合において、位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づく視差補正を行う。すなわち、ランプＥＣＵ１１は、取得した前方車両の光源の位置に基づく目標位置ＴＬ、ＴＲを灯具取付位置ＱＬ、ＱＲから見た視差補正後方向θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲを、灯具取付位置ＱＬ、ＱＲとセンサ取付位置Ｓの車両横方向の位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて算出する。そしてランプＥＣＵ１１は、算出した視差補正後方向に基づいて、灯具取付位置から見た方向範囲であってＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を出力する。
　このように、ランプＥＣＵ１１が、灯具取付位置とセンサ取付位置の位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲として、遮光範囲を決定する。したがって、ランプＥＣＵ１１は、画像センサ１０の搭載位置が車両横方向の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を同程度の正確性で算出することができる。
　なお、図１２Ａ～図１２Ｄ、図１３Ａ～図１３Ｄ、図１４Ａ～図１４Ｄ、図１５Ａ～図１５Ｄでは、自車両の進行方向と前方車両の進行方向は平行である。
　より詳しくは、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が先行車である場合、すなわち図１２Ａ、図１２Ｂ、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１５Ａ、図１５Ｂの場合は、常に、上記視差補正後方向を上記位置ずれ量Ｄ１、Ｄ２に基づいて算出する。すなわち、視差補正を行う。
　しかしランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車である場合は、視差補正を行う場合行わない場合がある。具体的には、図１２Ｃ、図１５Ｄのように、遮光範囲を広げるような視差補正は行わない。
　図１２Ｃの場合は、センサ取付位置Ｓに対して左灯具取付位置ＱＬが車両横方向の左側（或る側の一例に相当する）にずれている。更に、対象とする光源（以下対象光源という）ＨＬは、前方車両の２つの光源のうち同じ左側の光源である。更に、目標位置ＴＬが、左灯具取付位置ＱＬに対して車両横方向の同じ左側にずれている。このような場合は、視差補正を行うと遮光範囲が広がってしまうので、視差補正は行わない。その代わりに、方向範囲を決定する基になる水平面内角度θＬＬとして、既に説明した式により、センサ取付位置Ｓを参照位置とし、この参照位置から目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度を採用する。
　なお、他の例として、センサ取付位置Ｓから目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度ではなく、左灯具取付位置ＱＬとセンサ取付位置Ｓとを結ぶ線分の中点を参照位置として、当該参照位置から目標位置ＴＬを見た方向の水平面内角度を、水平面内角度θＬＬとして採用してもよい。
　つまり、図１２Ｃの場合において、水平面内角度θＬＬを算出するための参照位置と左灯具取付位置ＨＬとを比べると、当該参照位置の方がセンサ取付位置Ｓに近ければ、遮光範囲を広げるような視差補正を緩和することができる。
　図１５Ｄの場合は、センサ取付位置Ｓに対して右灯具取付位置ＱＲが車両横方向の右側（或る側の一例に相当する）にずれている。更に、対象光源ＨＲは、前方車両の２つの光源のうち同じ右側の光源である。更に、目標位置ＴＲが、右灯具取付位置ＱＲに対して車両横方向の同じ右側にずれている。このような場合は、視差補正を行うと遮光範囲が広がってしまうので、視差補正は行わない。その代わりに、方向範囲を決定する基になる水平面内角度θＲＲとして、既に説明した式により、センサ取付位置Ｓを参照位置とし、この参照位置から目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度を採用する。
　なお、他の例として、センサ取付位置Ｓから目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度ではなく、右灯具取付位置ＱＲとセンサ取付位置Ｓとを結ぶ線分の中点を参照位置として、当該参照位置から目標位置ＴＲを見た方向の水平面内角度を、水平面内角度θＲＲとして採用してもよい。
　つまり、図１５Ｄの場合において、水平面内角度θＲＲを算出するための参照位置と右灯具取付位置ＨＲとを比べると、当該参照位置の方がセンサ取付位置Ｓに近ければ、遮光範囲を広げるような視差補正を緩和することができる。
　図１２Ｃ、図１５Ｄの場合は、先行車が対向車であると共に、以下の３つの条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）が満たされる。このような場合には、ランプＥＣＵ１１は、参照位置から目標位置を見た方向の水平面内角度を、灯具取付位置から見た方向範囲であってＬＥＤアレイユニットの照射が抑制されるべき方向範囲の境界として決定する。
（ａ）センサ取付位置Ｓに対して灯具取付位置が車両横方向の或る側にずれている。
（ｂ）対象光源は、前方車両の２つの光源のうち上記或る側の光源である。
（ｃ）目標位置が、灯具取付位置に対して車両横方向の上記或る側にずれている。
　対向車については、先行車に比べて、高速に自車両に近づくことが多いので、対向車がすぐにＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を越えてしまい、その結果対向車の乗員が眩惑されてしまう可能性が高くなる。したがって、上記のように、前方車両が対向車である場合は、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒの照射が抑制されるべき方向範囲を狭くするような視差の補正については、前方車両が対向車である場合よりも弱い視差補正を行うか、あるいは視差補正を行わない。このようにすることで、対向車の乗員が眩惑されてしまう可能性を選択的かつ効果的に低減することができる。
　なお、先行車が対向車である場合でも、図１２Ｄ、図１３Ｃ、図１３Ｄ、図１４Ｃ、図１４Ｄ、図１５Ｃの場合は、上記３つの条件（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のうち２つ以下しか満たされないので、視差補正が遮光範囲を広げる結果にならない。したがって、これらの場合は、ランプＥＣＵ１１は、既に説明した通り、視差補正を行う。
　また、上記図１２Ａ～図１２Ｄ、図１３Ａ～図１３Ｄ、図１４Ａ～図１４Ｄ、図１５Ａ～図１５Ｄのどの場合においても、対象光源の位置から車両横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量ｄ１、ｄ２の分に基づいて、目標位置ＴＬ、ＴＲを設定する。このようにすることで、前方車両のサイドミラーへの防眩をより確実に実現することができる。
　そして、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量ｄを、図１１に示した通り、前方車両の種類（例えば、大型車、普通車、二輪車等の別）に応じて切り替える。このようにすることで、車両の種類に応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
　また、ランプＥＣＵ１１は、横オフセット量ｄを、図１１に示した通り、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。このようにすることで、車両が先行車か対向車かに応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
　また、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車両である場合でも、横オフセット量ｄ２に基づいて目標位置ＴＬ、ＴＲを設定する。
　また、図１２Ｂ、図１２Ｄ、図１３Ａ、図１３Ｃ、図１４Ｂ、図１４Ｄ、図１５Ａ、図１５Ｃの場合、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＬが車両横方向右側にずれているか、または、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＲが車両横方向左側にずれている。
　これらのような場合、ランプＥＣＵ１１は、対象光源の位置から車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量ｒ１、ｒ２に基づいて、目標位置を設定する。このようにすることで、前方車両のサイドミラーへの防眩をより確実に実現することができる。
　また、図１２Ａ、図１２Ｃ、図１３Ｂ、図１３Ｄ、図１４Ａ、図１４Ｃ、図１５Ｂ、図１５Ｄの場合、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＬが車両横方向左側にずれているか、または、対象となる灯具取付位置に対して目標位置ＴＲが車両横方向右側にずれている。
　これらのような場合、ランプＥＣＵ１１は、対象光源の位置から車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量ｒ１、ｒ２を用いない。このようにするのは、遮光範囲を狭め過ぎて前方車両を照射しないためである。
　また、ランプＥＣＵ１１は、縦オフセット量ｒを、図１０に示すように、前方車両の種類（例えば、大型車、普通車、二輪車の別）に応じて切り替える。このようにすることで、車両の種類に応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
　また、ランプＥＣＵ１１は、縦オフセット量ｒを、前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える。このようにすることで、車両が先行車か対向車かに応じた柔軟な横オフセット量設定を行うことができる。
　また、ランプＥＣＵ１１は、前方車両が対向車両である場合も、縦オフセット量に基づいて目標位置を設定する。基本的に、前方車両が対向車である場合、対向車のサイドミラーに自車両の前照灯が当たる可能性は非常に低い。そのような場合にまで、敢えて縦オフセット量に基づいて目標位置を設定するのは、縦オフセットを設けないと対向車の乗員に直接光を照射してしまう可能性があるためである。
　なお、上記実施形態では、ランプＥＣＵ１１およびドライバ１５Ｌ、１５Ｒの組み合わせが、車両用前照灯制御装置の一例に相当する。なお、本実施形態において記憶媒体またはメモリは、すべて非一時的実体的記録媒体である。
　（他の実施形態）
　本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
　（変形例１）
　上記実施形態では、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、各々の遮光範囲を照らすＬＥＤを消灯するようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、ドライバ１５Ｌ、１５Ｒは、ＬＥＤアレイユニット１６Ｌ、１６Ｒから取得した命令中の遮光範囲に基づいて、当該遮光範囲を照らすＬＥＤの輝度を、他のＬＥＤよりも低下させるように制御してもよい。このようにすることでも、遮光範囲における前照灯の照射が抑制され、防眩がある程度実現する。
ＱＬ、ＱＲ　　　　　　　　　灯具取付位置
ＰＬ、ＰＲ　　　　　　　　　基準位置
ＴＬ、ＴＲ　　　　　　　　　目標位置
Ｓ　　　　　　　　　　　　　センサ取付位置、参照位置
θＬＬ、θＬＲ、θＲＬ、θＲＲ　　視差補正後方向
Ｄ１、Ｄ２　　　　　　　　　位置ずれ量
１０　　　　　　　　　　　　画像センサ
１１　　　　　　　　　　　　ランプＥＣＵ
１５Ｌ、１５Ｒ　　　　　　　ドライバ
１６Ｌ、１６Ｒ　　　　　　　ＬＥＤアレイユニット

Claims (8)

  1. 　車両の所定の灯具取付位置に取りつけられた前照灯を制御する前照灯制御システムであって、
    　前記車両の所定のセンサ取付位置に取り付けられるセンサから、前記センサ取付位置から見た前方車両の対象光源の位置を取得し、取得した前記対象光源の位置に基づく目標位置を前記灯具取付位置から見た視差補正後方向を、前記灯具取付位置と前記センサ取付位置との位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記灯具取付位置から見た方向範囲であって前記前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を出力する範囲出力部と、
    　前記範囲出力部が出力した前記方向範囲に基づいて前記前照灯を制御する制御部とを備えた前照灯制御装置。
  2. 　前記範囲出力部は、前記前方車両が先行車である場合、前記視差補正後方向を前記位置ずれ量に基づいて算出し、算出した前記視差補正後方向に基づいて、前記方向範囲を出力し、
    　また前記範囲出力部は、前記前方車両が対向車であり、かつ、前記センサ取付位置に対して前記灯具取付位置が前記車両の車両横方向の或る側にずれており、かつ、前記対象光源が前記車両の２つの光源のうち前記或る側の光源であり、かつ、前記灯具取付位置に対して前記目標位置が前記或る側にずれている場合、参照位置から前記目標位置を見た方向に基づいて前記方向範囲を出力し、前記参照位置と前記灯具取付位置とを比べると、前記参照位置の方が前記センサ取付位置に近い請求項１に記載の前照灯制御装置。
  3. 　前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の横方向外側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された横オフセット量に基づいて、前記目標位置を設定する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  4. 　前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替える請求項３に記載の前照灯制御装置。
  5. 　前記範囲出力部は、前記横オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える請求項３に記載の前照灯制御装置。
  6. 　前記範囲出力部は、前記対象光源の位置から前記車両の進行方向前側へのオフセット量としてあらかじめ記憶媒体に記録された縦オフセット量に基づいて、前記目標位置を設定する請求項１に記載の前照灯制御装置。
  7. 　前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両の種類に応じて切り替えることを請求項６に記載の前照灯制御装置。
  8. 　前記範囲出力部は、前記縦オフセット量を、前記前方車両が先行車か対向車かに応じて切り替える請求項６に記載の前照灯制御装置。
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