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WO2015125358A1 - 医療装置 - Google Patents

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Publication number
WO2015125358A1
WO2015125358A1 PCT/JP2014/080292 JP2014080292W WO2015125358A1 WO 2015125358 A1 WO2015125358 A1 WO 2015125358A1 JP 2014080292 W JP2014080292 W JP 2014080292W WO 2015125358 A1 WO2015125358 A1 WO 2015125358A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
actuator
medical device
insertion portion
unit
medical
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/080292
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
濱本 将樹
和弘 谷口
正純 岡島
Original Assignee
シャープ株式会社
公立大学法人広島市立大学
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by シャープ株式会社, 公立大学法人広島市立大学 filed Critical シャープ株式会社
Priority to US15/118,274 priority Critical patent/US10463394B2/en
Priority to JP2016503937A priority patent/JP6205479B2/ja
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    • H02N2/103Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors by pressing one or more vibrators against the rotor

Definitions

  • the present invention relates to a medical device.
  • Patent Document 1 discloses a medical robot system capable of avoiding interference between arms that move each medical instrument while appropriately securing a user's visual field. ing.
  • Japanese Patent Publication Japanese Patent Laid-Open No. 2011-206312 (released on October 20, 2011)”
  • Patent Document 1 Although the medical robot system as shown in Patent Document 1 can avoid interference between arms, since the surgical robot is used, the entire system becomes large and expensive. Further, since the robot arm uses the position of the manipulator in the patient's body as a fixed point, the movable range of the robot arm outside the patient's body must be large. Therefore, it is difficult to secure a space in the vicinity of the patient for the operator to perform a smooth medical treatment.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a medical device with a small occupation space.
  • a medical device that adjusts the position of the medical device including a rod-shaped insertion portion for inserting the medical device into the body, It is characterized by comprising the actuator for holding the insertion part of the medical instrument and displacing or rotating the insertion part with respect to the actuator, and an actuator fixing part for fixing the position of the actuator with respect to a surgical site. .
  • a medical device with a small occupied space can be provided.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a medical device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • an insertion portion (sheath tube) 201 of the rigid endoscope 200 is inserted into the abdominal cavity of the abdomen 511 of the patient 510 sleeping on the operating table 400, and is obtained from here. It is assumed that the practitioner 500 performs a procedure based on the obtained image.
  • the medical device 1 includes an insertion portion transport unit 100, a flexible arm (actuator fixing portion) 101, a stand (actuator fixing portion) 102, a surgical port 103, a controller unit (control device) 130, and a rigid endoscope. 200. Details of the insertion section transport unit 100 and the controller unit 130 will be described later. The medical device 1 is for adjusting the position of the rigid endoscope 200.
  • the flexible arm 101 supports and fixes the insertion section conveyance unit 100 at one end thereof, and can be formed into a desired shape by bending it by hand. That is, the flexible arm 101 arranges and fixes the insertion portion transport unit 100 at a position desired by the practitioner 500.
  • the stand 102 fixes the flexible arm 101 to the side of the patient 510 sleeping on the operating table 400 by fixing the other end of the flexible arm 101.
  • the stand 102 is installed (fixed) on the operating table 400.
  • the surgical port 103 is a medical instrument having a through-hole for inserting the medical instrument into the abdominal cavity of the patient 510, and is disposed on the surface of the abdomen 511 of the patient 510. Note that the use of the surgical port 103 is not essential depending on the surgical method, and is not an essential component of the present embodiment.
  • a rigid endoscope 200 having a cylindrical (bar-shaped) insertion portion 201 is used as an example of a medical instrument, but the present invention is not limited to this.
  • a medical instrument having a rod-like (columnar) insertion portion for inserting the medical instrument into the body of the patient 510 can be used.
  • a columnar insertion portion provided with a surgical instrument such as forceps at the tip thereof, or a columnar catheter that also serves as the insertion portion can be used as a medical instrument.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the insertion section transport unit 100.
  • the insertion section transport unit 100 includes an actuator holding section (actuator fixing section) 109 and an ultrasonic actuator (actuator, friction drive actuator) 110.
  • the actuator holding part 109 is a hollow housing that holds the ultrasonic actuator 110, and one end of the flexible arm 101 is fixed to the side surface thereof.
  • the actuator holding portion 109, the flexible arm 101, and the stand 102 constitute an actuator fixing portion for fixing the ultrasonic actuator 110 near the surgical site.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a schematic configuration of the ultrasonic actuator 110.
  • the ultrasonic actuator 110 includes a casing 111, a casing 112, a stay 113 provided on the inner surface of the casing 111, and an ultrasonic vibrator (fixed to the casing 111 via the stay 113. (Friction drive element) 114 and two ball bearings (sliding bodies) 115 fixed to the inner surface of the housing 112.
  • the housing 111 and the housing 112 are coupled so as to be openable and closable.
  • the ultrasonic actuator 110 conveys the insertion portion 201 of the rigid endoscope 200 to the vicinity of the surgical site in a state where the position with respect to the surgical site in the body cavity is fixed by the actuator holding unit 109.
  • the casing 111 and the casing 112 are exerted with a restoring force in a direction in which they are closed by a preload spring (restoring portion) 116.
  • the casing 111 and the casing 112 constitute an annular casing when closed.
  • the ultrasonic vibrator 114 and the two ball bearings 115 are pressed against the side surface of the insertion portion 201 by the restoring force of the preload spring 116. That is, the rigid endoscope 200 is held in a direction perpendicular to the axial direction of the insertion portion 201 by the ultrasonic transducer 114 and the two ball bearings 115 (FIG. 2).
  • the casing 111 and the casing 112 are opened from each other, the distance between the ultrasonic transducer 114 and the ball bearing 115 is increased, so that the insertion unit 201 is released from the ultrasonic transducer 114.
  • the two ball bearings 115 are in point contact with the side surfaces of the rigid endoscope 200, respectively. Therefore, if elastic deformation at each contact portion of the protrusion 45 and the two ball bearings 115 is also taken into consideration, the rigid endoscope 200 is held at least two places in the direction perpendicular to the axial direction of the insertion portion 201. Is required. For example, a method of holding another part of the rigid endoscope 200 by newly providing three ball bearings 115 on the inner surface of the actuator holding unit 109 is conceivable. Here, for simplicity of explanation, three ball bearings provided on the inner surface of the actuator holding portion 109 are not shown.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a schematic configuration of the ultrasonic transducer 114.
  • the ultrasonic transducer 114 includes a stay 113, a vibrating body 40, a protrusion 45, piezoelectric elements 41 to 44, upper electrodes 41a to 44a, and lower electrodes 41b to 44b.
  • the stay (holding portion) 113 is a rod-like member, and a key 48 for preventing the ultrasonic transducer 114 from rotating is provided at the tip portion.
  • the vibrating body 40 is a stainless steel hollow prism and has a substantially square cross-sectional shape.
  • the hollow portion (cavity) extends along the axis of the columnar vibrating body 40 and penetrates the vibrating body 40. Further, a narrowed portion 46 is formed on the inner surface of the vibrating body 40 that defines the hollow portion.
  • the inner surface of the vibrating body 40 defines a first cavity and a second cavity having a diameter smaller than that of the first cavity.
  • the narrowed portion 46 defines a second cavity in the vibrating body 40.
  • the narrowed portion 46 is provided with a key groove having a shape corresponding to the tip of the stay 113 in order to prevent the vibrating body 40 from rotating.
  • the vibrating body 40 is fixed to the housing 111 via the stay 113. Since this fitting part (constriction part 46) exists in the position corresponding to the node of two vibrations (standing wave vibration) mentioned later, these vibrations are not inhibited.
  • constricted portion 46 is provided near the center of the hollow portion of the vibrating body 40, but may be located at a position where the vibrating body 40 can be fixed to the housing 111, and is not limited to this. Absent.
  • the protrusion 45 is a truncated cone-shaped member provided on the distal end surface of the vibrating body 40, and the end surface thereof is in line contact with the side surface of the insertion portion 201.
  • the protrusion 45 is made of brass having a diameter of the bottom of the truncated cone of 1.8 mm, a diameter of the upper surface of 0.8 mm, and a height of the truncated cone of 0.5 mm.
  • the shape and material of the protrusion 45 are not limited to the above.
  • the end face of the protrusion 45 may be a convex curved surface, and the protrusion 45 and the insertion part 201 may be brought into point contact.
  • the tip of the columnar vibrator 40 is pressed against the side surface of the columnar insertion portion 201 (actuator) via the protrusion 45.
  • the axis (longitudinal direction) of the columnar vibrator 40 and the axis (longitudinal direction) of the columnar insertion portion 201 are orthogonal to each other. Note that the protrusion 45 may be omitted and the tip of the vibrating body 40 may be in direct contact with the insertion portion 201.
  • Piezoelectric elements 41 to 44 are plate-like elements that have the property of causing a stress change when a voltage is applied, and are installed (fixed) on each side of the vibrating body 40.
  • the material of the piezoelectric elements 41 to 44 is ceramic or quartz.
  • the upper electrodes 41a to 44a and the lower electrodes 41b to 44b are installed (fixed) on the surface opposite to the installation surface of the piezoelectric elements 41 to 44 with respect to the vibrating body 40.
  • the planar upper electrodes 41a to 44a are provided so as to cover the upper halves of the piezoelectric elements 41 to 44 (on the protruding portion 45 side with respect to the narrowed portion 46).
  • the planar lower electrodes 41b to 44b are provided so as to cover the lower halves of the piezoelectric elements 41 to 44.
  • the upper electrode and the lower electrode provided in one piezoelectric element are arranged so as to be aligned along the axis (longitudinal direction) of the vibrating body 40.
  • the upper electrode and the lower electrode provided in one piezoelectric element are separated so as not to conduct each other.
  • the portions corresponding to the electrodes in the piezoelectric elements 41 to 44 expand and contract.
  • the piezoelectric elements 41 to 44 vibrate.
  • a portion corresponding to the upper electrode 41a and a portion corresponding to the lower electrode 41b in one piezoelectric element 41 generate different vibrations. Therefore, the upper electrode 41a and the portion of the piezoelectric element 41 corresponding to the upper electrode 41a correspond to the first vibration generating element, and the lower electrode 41b and the portion of the piezoelectric element 41 corresponding to the lower electrode 41b are different from each other.
  • the piezoelectric element may be separated to correspond to the upper electrode and the lower electrode.
  • the controller unit 130 includes an instruction input unit 131, a drive signal generation unit (voltage supply unit, operation instruction unit) 132, and a battery 133 that supplies electric power thereto.
  • the controller unit 130 is detachably connected to the insertion section transport unit 100 by a cable passing through the stand 102 and the flexible arm 101.
  • the instruction input unit 131 is an input device for inputting an instruction of an operator (user), for example, an input device such as a joystick.
  • an input device such as a joystick.
  • the operator inputs an instruction to convey (displace or rotate) the insertion unit 201 of the rigid endoscope 200 by manually tilting the joystick back and forth and right and left.
  • the instruction input unit 131 outputs the input operator instruction to the drive signal generation unit 132.
  • the input operator instruction specifies, for example, the moving direction and moving speed of the insertion unit 201.
  • the drive signal generation unit 132 generates a drive signal for exciting desired vibrations in the piezoelectric elements 41 to 44 based on the input operator's instruction, and applies the drive signal to the piezoelectric elements.
  • the drive signal is an alternating voltage.
  • the drive signal generation unit 132 determines the phase difference between the two drive signals according to the moving direction.
  • the drive signal generation unit 132 determines the amplitude of the voltage of the drive signal or the duty ratio of the drive signal according to the moving speed.
  • the drive signal generation unit 132 When the input operator instruction indicates forward or backward movement of the insertion unit 201, the drive signal generation unit 132 generates a drive signal to be supplied to the electrodes of the piezoelectric elements 42 and 44 facing each other. When the input operator instruction indicates the rotation of the insertion unit 201, the drive signal generation unit 132 generates a drive signal to be supplied to the electrodes of the piezoelectric elements 41 and 43 facing each other.
  • FIG. 5 is an exploded perspective view showing the ultrasonic transducer 114 and the voltage supplied thereto.
  • the piezoelectric elements 41 and 43 are not shown for the sake of simplicity.
  • the drive signal generator 132 supplies alternating voltages having different phases to each of the two electrodes of the piezoelectric elements 41 to 44.
  • the drive signal generation unit 132 fixes the voltage of the stay 113 to a reference voltage (here, 0 V). Since the stay 113, the key 48, and the vibrating body 40 are conductors, the vibrating body 40 is fixed at 0V.
  • a drive signal common to the lower electrode on the opposing piezoelectric element is supplied to the upper electrode on each piezoelectric element.
  • the common alternating voltage Va is supplied to the upper electrode 42 a of the piezoelectric element 42 and the lower electrode 44 b of the piezoelectric element 44.
  • a portion corresponding to the upper electrode 42a of the piezoelectric element 42 is deformed (expanded) according to the applied voltage Va.
  • a common alternating voltage Vb is supplied to the lower electrode 42b of the piezoelectric element 42 and the upper electrode 44a of the piezoelectric element 44.
  • a portion corresponding to the lower electrode 44b of the piezoelectric element 42 is deformed (expanded) according to the applied voltage Vb.
  • FIG. 6 is a diagram showing temporal changes of the alternating voltages Va and Vb and the ultrasonic transducer 114.
  • the state of the ultrasonic transducer 114 corresponding to each period T1 to T4 is shown on the upper side of FIG.
  • (+) and ( ⁇ ) in the piezoelectric elements 42 and 44 represent portions corresponding to electrodes to which voltages of respective polarities are applied.
  • FIG. 7 is a perspective view showing the stretching vibration mode L1 of the vibrating body 40.
  • FIG. FIG. 8 is a perspective view showing a third-order bending vibration mode B3 of the vibrating body 40.
  • FIGS. 7 and 8 dark and light (black) locations represent locations where deformation in the vibrating body 40 is small, and dark and light (white) locations represent locations where deformation in the vibrating body 40 is large.
  • the central portion of the vibrating body 40 corresponds to a vibration node.
  • FIG. 9 is a side view showing how the vibrating body 40 moves.
  • Va and Vb are alternating voltages of ⁇ 24 V that are 90 ° out of phase.
  • a positive voltage is applied to the piezoelectric elements 42 and 44
  • the piezoelectric elements 42 and 44 are extended in a direction along the axis of the vibrating body 40 (direction with respect to the insertion portion 201).
  • a negative voltage is applied to the piezoelectric elements 42 and 44
  • the piezoelectric elements 42 and 44 are compressed in a direction along the axis of the vibrating body 40. Since the piezoelectric elements 42 and 44 are attached to the vibrating body 40, portions corresponding to the piezoelectric elements 42 and 44 in the vibrating body 40 (portions to which the piezoelectric elements are attached) are similarly expanded / compressed.
  • the stretching vibration mode L1 (FIG. 7) of the vibrating body 40 is excited.
  • the third-order bending vibration mode B3 (FIG. 8) of the vibrating body 40 is excited. If the aspect ratio (width: height) of the vibrating body 40 that is a quadrangular column is 1: 4, the resonance frequencies of the stretching vibration mode L1 and the third-order bending vibration mode B3 are approximately the same.
  • the vibrating body 40 When the stretching vibration mode L1 and the third bending vibration mode B3 are excited at the same frequency, the vibrating body 40 is deformed as shown in FIG. 6 during one period (periods T1 to T4).
  • the vibration excited in each vibration mode is standing wave vibration in which the position of the node does not change.
  • the narrowed portion 46 of the vibrating body 40 is located at a position corresponding to a node of standing wave vibration (a position corresponding between the upper electrode and the lower electrode).
  • the vibrating body 40 is extended.
  • the protrusion 45 is displaced (linearly moved) toward the insertion portion 201.
  • the vibrating body 40 is bent.
  • the protrusion 45 is displaced toward the piezoelectric element 42 side.
  • the vibrating body 40 is compressed.
  • the protrusion 45 is displaced in a direction away from the insertion portion 201.
  • the vibrating body 40 is bent to the opposite side to the period T2.
  • the protrusion 45 is displaced toward the piezoelectric element 44 side.
  • the protrusion 45 disposed at the tip of the vibrating body 40 performs an elliptical motion.
  • the end surface of the protrusion 45 is pressed against the side surface of the insertion portion 201 by the preload spring 116. Therefore, when the alternating voltages Va and Vb are applied to the pair of piezoelectric elements 42 and 44, the insertion portion 201 of the rigid endoscope 200 is conveyed along the direction of the patient's body due to friction with the protrusion 45. If the sign of the phase difference between the alternating voltages Va and Vb is reversed, the insertion unit 201 is conveyed in the opposite direction.
  • the insertion portion 201 is rotated about the axis.
  • the single ultrasonic transducer 114 can selectively carry in two directions (displacement (linear motion) direction and rotation direction).
  • the phase difference between the two alternating voltages Va and Vb determines the moving direction (rotating direction), and the amplitude (or duty ratio) of the voltages of the two alternating voltages Va and Vb determines the moving speed (rotating speed).
  • the operator's instruction can be reflected as the operation of the rigid endoscope 200 by the drive signal (alternating voltage) generated by the drive signal generator 132.
  • the stretching vibration mode L1 and the third-order bending vibration mode B3 are excited by making two piezoelectric elements face each other. For example, only the piezoelectric elements 41 and 42 are used to generate the same vibration. It may be excited. However, since the configuration of this embodiment has good symmetry, unnecessary vibrations other than the stretching vibration mode L1 and the third-order bending vibration mode B3 are difficult to be excited. Therefore, in this embodiment, energy efficiency can be increased.
  • Example As an example, a stainless steel hollow square column having a square cross section with a side of 2 mm and a height of 8 mm was used as the vibrating body 40.
  • the hollow part has a columnar shape with a diameter of 1.6 mm, and the axis of the hollow part coincides with the axis of the quadrangular prism.
  • rectangular hard commercial PZT PZT-5H: lead-zirconium-titanium
  • the resonance frequencies of the stretching vibration mode L1 and the third-order bending vibration mode B3 coincided at about 280 kHz.
  • resonance was excited in the ultrasonic transducer 114 and the conveyance (displacement and rotation) of the insertion unit 201 could be realized.
  • the medical device 1 of the present embodiment can displace the insertion part 201 of the rigid endoscope 200 that is a medical instrument in the axial direction of the insertion part 201 and rotate it around the axis. Since the rigid endoscope 200 can see the one side surface direction of the insertion portion 201, any part of the body cavity can be accommodated in the visual field of the rigid endoscope 200 by using the medical device 1. As a result, the operator (or practitioner) can view an arbitrary location in the body cavity via the rigid endoscope 200.
  • the position of the ultrasonic actuator 110 is fixed by the insertion portion transport unit 100 and the flexible arm 101.
  • the insertion portion 201 of the rigid endoscope 200 is driven biaxially with respect to the ultrasonic actuator 110 by the ultrasonic actuator 110. Therefore, the occupation space of the medical device 1 can be reduced. Therefore, the medical device 1 can ensure a substantially large working space for the practitioner 500 as compared to the conventional medical robot system.
  • the stator and the stator need to be processed with high accuracy because the through holes of the stator are in contact with the entire circumference of the actuator.
  • the frictional force may be nonuniform between the plurality of rollers. Since the force transmitted to the actuator becomes non-uniform, there is a possibility of unexpected operation.
  • the ultrasonic actuator 110 has a configuration in which the tip (projection 45) of a single ultrasonic transducer 114 is pressed against the side surface of the insertion portion 201 serving as an actuator from one direction. Therefore, in the ultrasonic actuator 110, a processing tolerance can be set large. Therefore, the ultrasonic actuator 110 can be easily processed and assembled. Further, since the ultrasonic transducer 114 is pressed against the side surface of the insertion portion 201 from one direction, even if the insertion portion 201 is contaminated, it is difficult to cause a malfunction.
  • the medical instrument (rigid endoscope 200) is driven by an actuator arranged in the vicinity of the treatment site of the patient 510 (the position of the surgical port 103), so that a conventional robot arm or endoscope is used. Reduce the space where mirror operation assistants etc. were placed.
  • Each component in the present embodiment can be appropriately replaced according to compatibility with the surgical technique or technological progress.
  • an ultrasonic motor using an ultrasonic vibrator is used as an actuator, but an actuator driven by air pressure, electromagnetic force, or the like can also be used.
  • the instruction input unit 131 is not limited to a joystick.
  • a semi-automatic controller or the like that gives an instruction by pointing the absolute position on the screen and performs an operation based on the position of each part calculated in accordance with the absolute position can be applied.
  • the ball bearing 115 with a sliding body such as a fluororesin pad.
  • the number, arrangement, and shape of the sliding members are not limited to the present embodiment as long as the conveyance of the insertion unit 201 is not hindered.
  • the vibrating body 40 is not limited to a quadrangular column, and may have a columnar shape having at least one side surface (plane).
  • a plurality of vibration generating elements may be provided on one side surface so as to be aligned along the axis (longitudinal direction) of the columnar vibrator.
  • the vibration mode used as the conveying force of the ultrasonic actuator, the electrode shape for exciting the vibration mode, and the applied voltage pattern can also be appropriately modified according to the type of medical instrument being conveyed, and are limited to this embodiment. Is not to be done.
  • the ultrasonic actuator 110 can be used to transport (displace or rotate) a columnar actuator in addition to the insertion portion of the medical instrument.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of the medical device 2 according to the present embodiment.
  • the medical device 2 according to the present embodiment uses a pneumatic bending actuator 610 as a medical instrument, and includes an air pump (bending drive device) 630 that bends the pneumatic bending actuator 610. This is different from the medical device 1 according to the first embodiment.
  • the medical device 2 according to the present embodiment is different from the medical device 1 according to the first embodiment in that the controller unit 130 gives an operation instruction not only to the ultrasonic actuator but also to the air pump 630.
  • the pneumatic bending actuator 610 includes a tube 611 that can be expanded in a hollow cylindrical shape, a camera 210, and a pipe 620 as an insertion portion.
  • the camera 210 is fixed to one end of the tube 611.
  • a hollow cylindrical pipe 620 is connected to the other end of the tube 611.
  • the tube 611 is an elastic body, but a part of the wall surface (the lower side in FIG. 11) of the tube 611 has a non-stretchable portion 612 having higher rigidity than the other wall surfaces.
  • silicone or the like is used as the material of the tube 611.
  • the camera 210 transmits an image of the vicinity of the surgical site taken by a video output device (not shown) via a signal line 211 passing through the tube 611.
  • the material of the pipe 620 is made of a hard material such as an acrylic resin so as not to bend even when air is supplied.
  • the pipe 620 since the signal line 211 is passed through the hollow portion of the pipe 620, the pipe 620 also has a role as a signal line storage housing as well as an air supply flow path.
  • the stretchability of the non-stretchable portion 612 is only required to be lower than the other portions of the tube 611, and the tube 611 is inflated on the opposite side of the non-stretchable portion 612 and the tube 611 is not inflated on the non-stretchable portion 612 side. That's fine.
  • non-stretchable portion 612 for example, a non-stretchable yarn such as glass fiber or polyamide fiber may be used, or silicone of the same material as the tube 611 may be used.
  • the tube 611 is supplied with air from the air pump 630 via the pipe 620, and the side opposite to the non-stretchable portion 612 side of the tube 611 expands in response to an increase in the pressure of the air.
  • the tube 611 bends to the non-stretchable portion 612 side as shown in FIG.
  • the field of view by the camera 210 can be secured in the bending direction of the tube 611 in addition to the axial direction of the pipe 620 (insertion portion) and the rotation direction around the axis. It becomes possible.
  • the practitioner 500 can observe the surgical site in the body cavity from more directions, and can select a more suitable angle in the surgical site observation.
  • the non-stretchable portion 612 is provided in the tube 611 main body has been described as an example.
  • the present embodiment is not limited to this, and the non-expandable portion 612 may be shared by the signal line 211.
  • the signal line 211 that is also used as the non-stretchable portion 612 may be fixed to the outside of the tube 611 instead of the inside.
  • FIG. 13 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of the medical device 3 according to the present embodiment. As illustrated in FIG. 13, the medical device 3 according to the present embodiment is different from the medical devices according to the first and second embodiments in that the controller unit is a wireless controller unit 140.
  • the wireless controller unit 140 includes a unit main body 145 and an operation instruction unit 146.
  • the unit main body 145 includes an instruction input unit 141, a transmission unit 147 that transmits a signal corresponding to the operation amount of the instruction input unit 141 in the front-rear and left-right directions, and a first battery (battery) 143 that supplies electric power thereto. .
  • the operation instruction unit 146 includes a reception unit 148, an operation instruction unit 142, and a second battery (battery) 144.
  • the reception unit 148 receives the signal transmitted from the transmission unit 147.
  • the operation instruction unit 142 generates a drive signal in accordance with the signal received by the reception unit 148 and supplies the drive signal to the insertion unit transport unit 100.
  • the second battery 144 supplies power to the reception unit 148 and the operation instruction unit 142.
  • the operation instruction unit 146 is installed (fixed) on the operating table 400, and one end of the flexible arm 101 is fixed to the upper end surface. That is, the operation instruction unit 146 also serves as the stand (actuator fixing unit) 102 in the first and second embodiments.
  • the operation instruction unit 142 generates a drive signal corresponding to the alternating voltage in response to an operation of the instruction input unit 141 by an operator (not shown), and transmits the drive signal to the upper electrode and the lower electrode. Thereby, an operation instruction to the ultrasonic actuator 110 by wireless communication becomes possible.
  • an obstacle such as the practitioner 500 may be interposed between the unit main body 145 and the operation instruction unit 146.
  • the radio communication radio wave needs to be in a band that can be freely used by an operator without a license.
  • wireless communication means can be used even if there are obstacles between wireless communication devices, radio waves in a band that can be used freely without a license are used, and low power consumption BT (Bluetooth (registered trademark): Bluetooth) or the like is desirable.
  • a signal input from the operation unit such as the instruction input unit 141 is transmitted directly to the operation instruction unit 146 by the unit main body 145.
  • the wireless communication mode is not limited.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the insertion section transport unit 107 according to the present embodiment. As shown in FIG. 14, the insertion unit conveyance unit 107 according to the present embodiment is different from the insertion unit conveyance unit 100 according to the first to third embodiments in that a trocar 700 is used as the actuator holding unit 109. .
  • the trocar 700 is a medical instrument for inserting a surgical instrument into a body cavity of a patient, and is generally used in surgery using a rigid endoscope. Moreover, the trocar 700 is provided with the cylindrical trocar housing
  • the trocar housing 701 is a hollow housing in which a space enough to accommodate the ultrasonic actuator 110 is secured.
  • the trocar housing 701 holds the ultrasonic actuator 110.
  • the needle portion 702 is a cylindrical member having a hollow portion that can penetrate the insertion portion 201 such as a rigid endoscope, and the outer diameter thereof is smaller than the diameter of the through-hole 103a of the surgical port 103. .
  • One end of the needle portion 702 is connected to one end of the trocar housing 701 in communication.
  • the needle portion 702 is fixed to the surgical port 103 by being inserted into the surgical port 103 from the through-hole 103a.
  • the medical device 3 may further include a fixing unit that fixes the trocar 700 to the surgical port 103.
  • the trocar 700 and the operation port 103 may be provided with corresponding engaging portions.
  • an external terminal 710 is provided on the side surface of the trocar housing 701.
  • the controller unit and the insertion section transport unit 107 are electrically connected through the external terminal 710.
  • a trocar 700 that is generally used in a medical field can be applied as long as the trocar housing 701 has enough space to accommodate the ultrasonic actuator 110.
  • the position of the ultrasonic actuator 110 built in the trocar housing 701 with respect to the surgical site is fixed by fixing the trocar 700 to the surgical port 103. Therefore, it is not necessary to use the flexible arm 101 and the stand 102, and it is possible to secure a wider working space for the practitioner 500. Thereby, the practitioner 500 can perform medical treatment more smoothly.
  • An important feature of the insertion section conveyance unit 107 according to the present embodiment is that the ultrasonic actuator 110 is fixed to the trocar 700 disposed in the vicinity of the surgical site. Therefore, for example, the ultrasonic actuator 110 does not need to be built in the trocar housing 701, and the ultrasonic actuator 110 may be installed at one end of the trocar housing 701.
  • the surgical port 103 is not necessarily used, and the surgical port 103 can be omitted.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing a schematic configuration of the medical device 4 according to the present embodiment.
  • the medical device 4 includes a unit main body 145 and an operation instruction unit 146.
  • the insertion section transport unit 108 according to the present embodiment is similar to the fourth embodiment in that the operation instruction unit 146 is connected to the side surface of the trocar housing 701 by a connector 730 provided on the side surface. It differs from the insertion part conveyance unit 107 concerning.
  • the operation instruction unit 146 drives the ultrasonic actuator 110 provided in the trocar 700 based on an instruction received wirelessly from the unit main body 145 of the wireless controller unit.
  • the connector 730 and the operation instruction unit 146 are detachable from the trocar 700.
  • the operation instruction unit 146 that mounts a semiconductor component that is vulnerable to high temperatures can be removed. Therefore, the trocar 700 itself can be sterilized, particularly sterilized using high temperatures such as autoclave sterilization (high pressure steam sterilization). Therefore, the trocar 700 can be sterilized and cleaned more reliably.
  • the operation instruction unit 146 since it is not necessary to consider the heat resistance of the operation instruction unit 146, general semiconductor parts can be used, and the operation instruction unit 146 can be manufactured at low cost.
  • the present embodiment can obtain the same effects as those of the third embodiment.
  • the medical device (1 to 4) adjusts the position of the medical device provided with the rod-shaped insertion portion (201) for inserting the medical device (rigid endoscope 200) into the body.
  • An actuator fixing part for example, the flexible arm 101, the stand 102, the actuator holding part 109, the operation instruction unit 146 that also serves as a stand, or the trocar 700 that fixes the position of the actuator is provided.
  • a medical device with a small occupied space can be provided. Moreover, according to the said structure, a medical device can be manufactured cheaply compared with the medical robot system which uses a surgical robot.
  • the actuator fixing portion may be configured by a trocar (700).
  • the actuator in the medical device according to aspect 3 of the present invention, in the aspect 1 or 2, the actuator may be configured to displace the insertion part in the axial direction of the rod-shaped insertion part (201).
  • the medical instrument can be appropriately accessed with respect to the surgical site with respect to the axial direction of the insertion portion while realizing a medical device with a small occupied space.
  • the actuator in any one of Aspects 1 to 3, may be configured to rotate the insertion portion around the rod-shaped insertion portion as a rotation axis.
  • the medical instrument can be appropriately accessed with respect to the surgical site with respect to the rotation direction of the insertion portion having the insertion portion itself as the rotation axis while realizing a medical device with a small occupied space.
  • the medical device according to aspect 5 of the present invention may be configured to include a bending drive device (air pump 610) for bending the insertion portion in any of the above aspects 1 to 4.
  • a bending drive device air pump 610 for bending the insertion portion in any of the above aspects 1 to 4.
  • the medical instrument can be appropriately accessed with respect to the surgical site with respect to the bending direction of the tube constituting the insertion portion while realizing a medical device with a small occupation space.
  • the medical device according to Aspect 6 of the present invention is the medical device according to any one of Aspects 1 to 5, wherein the actuator is a friction drive element (ultrasonic transducer) that displaces or rotates the insertion portion by friction with the surface of the insertion portion. 114).
  • the actuator is a friction drive element (ultrasonic transducer) that displaces or rotates the insertion portion by friction with the surface of the insertion portion. 114).
  • the contact area between the actuator and the insertion portion can be reduced as compared with an actuator not provided with a friction drive element. Therefore, when a liquid such as blood and contaminants enter the contact portion between the actuator and the insertion portion, the possibility of malfunction of the actuator can be reduced.
  • the frictional force generated at the contact portion between the actuator and the insertion portion when the medical instrument is removed can be reduced as compared with an actuator not provided with a friction drive element. Therefore, it is possible to easily replace and clean the medical device.
  • the friction drive element may be a single element that can selectively perform displacement or rotation of the insertion portion with respect to the actuator. Good.
  • the single friction drive element selectively performs displacement or rotation of the insertion portion. Therefore, it is possible to further reduce the possibility of actuator malfunction due to dirt or the like adhering to the insertion portion, as compared with an actuator that realizes conveyance in a certain direction by a plurality of friction drive elements.
  • the structure of the actuator can be simplified as compared with an actuator having a plurality of friction drive elements. Therefore, the actuator can be miniaturized, and a medical device with a smaller occupied space can be provided. Moreover, a medical device can be manufactured simply and inexpensively.
  • the friction drive element may be configured to displace or rotate the insertion portion using standing wave vibration.
  • the friction drive element can generate a large amplitude and stable vibration (standing wave vibration). Therefore, when liquid such as blood and contaminants enter the contact portion between the actuator and the insertion portion, the possibility of malfunction of the actuator can be further reduced.
  • the friction drive element may be composed of an ultrasonic transducer (114).
  • the ultrasonic vibrator includes a vibrating element, a piezoelectric element such as piezoelectric ceramic, and an electrode as main components, and no coil is used. Therefore, the structure of the friction drive element can be simplified, contributing to the miniaturization of the actuator.
  • a medical device is the medical device according to any one of aspects 1 to 9, wherein an instruction input unit (131, 141) that receives an instruction from a user and an operation instruction unit (giving an operation instruction to the actuator according to the instruction) 132, 142), and the actuator fixing unit and the control device may be detachably connected by a cable.
  • the control device since the actuator fixing portion and the control device are connected by a cable, the control device can be arranged at a position away from the operating table by selecting the length of the cable. Therefore, a wider working space for the practitioner can be secured.
  • a medical device is the medical device according to any one of aspects 1 to 9, wherein an instruction input unit that receives an instruction from a user, and an operation instruction unit (wireless controller unit 140) that gives an operation instruction to the actuator according to the instruction
  • the operation instruction unit may be configured to give the operation instruction to the actuator by wireless communication.
  • the actuator fixing unit includes a battery (first battery 143) for driving the actuator. Also good.
  • the medical device according to Aspect 13 of the present invention is the medical device according to any one of Aspects 1 to 12, wherein the actuator fixing portion supports a flexible arm stand (flexible arm 101, flexible arm 101, supporting the actuator so as to fix the position of the actuator.
  • a configuration including a stand 102) may be used.
  • the actuator that holds the insertion portion of the medical instrument is fixed by the small flexible arm stand, it is possible to provide a medical device with a small occupation space.
  • transforms easily with the force of a human hand an actuator can be simply fixed to the position which a practitioner desires.
  • a medical device can be manufactured cheaply compared with the medical robot system which uses a surgical robot.
  • the medical device according to aspect 14 of the present invention may include a fixing unit that fixes the actuator fixing unit to the surgical port.
  • the position of the actuator with respect to the surgical site can be fixed by the fixing portion. Therefore, a wider working space for the practitioner can be secured.
  • the actuator is configured to displace or rotate the insertion portion of the endoscope (the rigid endoscope 200) as the medical instrument. It may be.
  • the present invention can be used in a medical device, and in particular, can be suitably used in a medical device including an endoscopic camera, a manipulator, forceps, and the like for body cavity surgery.

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Abstract

 占有空間の小さい医療装置を提供する。本発明の一態様の医療装置(1)は、体内に挿入するための棒状の挿入部(201)を備えた医療器具の位置を調整する。医療装置は、医療器具の挿入部を保持し、かつ、超音波アクチュエータに対して挿入部を変位または回転させる超音波アクチュエータと、手術部位に対する超音波アクチュエータの位置を固定するアクチュエータ固定部(101、102)とを備える。

Description

医療装置
 本発明は、医療装置に関する。
 体腔鏡手術(腹腔鏡手術、胸腔鏡手術等)においては、患者の腹部等に小さな孔をいくつかあけて内視鏡(例えば、硬性内視鏡)、マニピュレータ(又は鉗子)等を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら手術を行っている。このような体腔鏡手術は、開腹を必要としないため患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減されることから、適用分野の拡大が期待されている。
 一方、体腔鏡手術においては、複数の医療器具を患者の体表に開けられた開口部より患者の体内に挿入する必要がある。このため、例えば、体外で人同士あるいは医療器具同士が接触し邪魔しあう、鉗子と内視鏡カメラとが接触する等の問題が生じ、医療器具の操作が著しく制約される。
 上記の問題点を解決するために、例えば特許文献1では、使用者の視野を適切に確保しつつ、各医療器具を移動するアーム同士の干渉を回避することができる医療用ロボットシステムが開示されている。
日本国公開特許公報「特開平2011-206312号公報(2011年10月20日公開)」
 しかしながら、特許文献1に示されるような医療用ロボットシステムは、アーム同士の干渉を回避することは可能ではあるが、手術ロボットを使用するためシステム全体が大型、かつ高価なものとなる。また、ロボットアームは患者体内におけるマニピュレータの位置を不動点とするため、患者の体外におけるロボットアームの可動範囲が大きいものとならざるを得ない。そのため、患者付近に術者が円滑な医療処置を行うだけの空間を確保することは困難である。
 本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、占有空間の小さい医療装置を提供することを目的とする。
 上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る医療装置は、体内に医療器具を挿入するための棒状の挿入部を備えた上記医療器具の位置を調整する医療装置であって、上記医療器具の上記挿入部を保持し、かつ、アクチュエータに対して上記挿入部を変位または回転させる上記アクチュエータと、手術部位に対する上記アクチュエータの位置を固定するアクチュエータ固定部とを備えることを特徴としている。
 本発明の一態様によれば、占有空間の小さい医療装置を提供することができる。
本発明の一実施形態に係る医療装置の概略構成を示す模式図である。 上記医療装置の挿入部搬送ユニットの概略構成を示す斜視図である。 上記医療装置の超音波アクチュエータの概略構成を示す斜視図である。 上記超音波アクチュエータの超音波振動子の概略構成を示す斜視図である。 上記超音波振動子と、それに供給される電圧とを示す分解斜視図である。 交代電圧および上記超音波振動子の時間変化を示す図である。 振動体の伸縮振動モードを示す斜視図である。 振動体の3次の曲げ振動モードを示す斜視図である。 振動体の運動の様子を示す側面図である。 本発明の他の実施形態に係る医療装置の概略構成を示す模式図である。 上記医療装置の空圧式屈曲アクチュエータの構成を示す側面図である。 上記医療装置の空圧式屈曲アクチュエータの構成を示す側面図である。 本発明のさらに他の実施形態に係る医療装置の概略構成を示す模式図である。 本発明のさらに他の実施形態に係る挿入部搬送ユニットの概略構成を示す模式図である。 本発明のさらに他の実施形態に係る医療装置の概略構成を示す模式図である。
 〔実施形態1〕
 (医療装置の概要)
 図1は、本発明の実施の形態に係る医療装置1の概略構成を示す模式図である。本実施形態は、本発明適用の一例として、手術台400の上に寝ている患者510の腹部511の腹腔内に硬性内視鏡200の挿入部(シースチューブ)201が挿入され、ここから得られた画像に基づき施術者500が施術を施す状況を想定している。
 図1において、医療装置1は、挿入部搬送ユニット100、フレキシブルアーム(アクチュエータ固定部)101、スタンド(アクチュエータ固定部)102、手術用ポート103、コントローラユニット(制御装置)130、および硬性内視鏡200を備えている。なお、挿入部搬送ユニット100、およびコントローラユニット130の詳細については、後述する。医療装置1は、硬性内視鏡200の位置を調整するものである。
 フレキシブルアーム101は、その一端に挿入部搬送ユニット100を支持・固定するものであり、手で曲げることで所望の形状にすることができる。すなわち、フレキシブルアーム101は施術者500の所望する位置に挿入部搬送ユニット100を配置かつ固定するものである。
 スタンド102は、フレキシブルアーム101の他端を固定することで、手術台400の上に寝ている患者510側にフレキシブルアーム101を固定するものである。スタンド102は、手術台400に設置(固定)される。
 手術用ポート103は、医療器具を患者510の腹腔内に挿入するための貫通口を有する医療器具であり、患者510の腹部511表面に配置される。なお、手術用ポート103の使用は術式によっては必須ではなく、本実施形態の必須の構成要素ではない。
 本実施形態では、医療器具の一例として、円柱形(棒状)の挿入部201を有する硬性内視鏡200を使用しているが、これに限定されるものではない。硬性内視鏡200の代わりに、患者510の体内に医療器具を挿入するための棒状(柱状)の挿入部を有する医療器具を使用することができる。例えば、柱状の挿入部の先端に鉗子等の手術器具が設けられたもの、または、挿入部を兼ねる柱状のカテーテル等を医療器具として使用することができる。
 (挿入部搬送ユニットの構成)
 図2は、挿入部搬送ユニット100の概略構成を示す斜視図である。図2に示すように、挿入部搬送ユニット100は、アクチュエータ保持部(アクチュエータ固定部)109および超音波アクチュエータ(アクチュエータ、摩擦駆動アクチュエータ)110を備える。
 アクチュエータ保持部109は、超音波アクチュエータ110を保持する中空の筐体であり、その側面にはフレキシブルアーム101の一端が固定されている。アクチュエータ保持部109、フレキシブルアーム101、およびスタンド102は、超音波アクチュエータ110を手術部位の近傍に固定するためのアクチュエータ固定部を構成する。
 図3は、超音波アクチュエータ110の概略構成を示す斜視図である。図3に示すように、超音波アクチュエータ110は、筐体111、筐体112、筐体111の内面に設けられたステー113、ステー113を介して筐体111に固定された超音波振動子(摩擦駆動素子)114、および、筐体112の内面に固定された2つのボールベアリング(摺動体)115を備える。筐体111と筐体112とは、開閉可能に結合されている。超音波アクチュエータ110は、アクチュエータ保持部109によって体腔内の手術部位に対する位置が固定された状態で、硬性内視鏡200の挿入部201を当該手術部位近傍まで搬送するものである。
 筐体111と筐体112とは、予圧用バネ(復元部)116によって互いに閉じられる方向に復元力が及ぼされている。筐体111と筐体112とは、互いに閉じられたとき、環状の筐体を構成する。筐体111と筐体112とが互いに閉じられたとき、予圧用バネ116の復元力によって超音波振動子114および2つのボールベアリング115が挿入部201の側面に押し付けられる。すなわち、硬性内視鏡200は、超音波振動子114および2つのボールベアリング115によって、挿入部201の軸方向に垂直な方向に保持される(図2)。なお、筐体111と筐体112とが互いに開かれたとき、超音波振動子114とボールベアリング115との距離が離れるので、挿入部201は、超音波振動子114から解放される。
 ここで、2つのボールベアリング115は、硬性内視鏡200の側面にそれぞれ点接触する。したがって、突起部45および2つのボールベアリング115の各接触部における弾性変形も考慮すれば、硬性内視鏡200の保持には挿入部201の軸方向に垂直な方向に、最低で2個所の拘束が必要となる。例えば、硬性内視鏡200の別の個所を、アクチュエータ保持部109の内面に3つのボールベアリング115を新たに設けることで保持する等の方法が考えられる。ここでは、説明の簡便のため、アクチュエータ保持部109の内面に設けられた3つのボールベアリングについては図示しない。
 (超音波振動子の構成)
 図4は、超音波振動子114の概略構成を示す斜視図である。図4に示すように、超音波振動子114は、ステー113、振動体40、突起部45、圧電素子41~44、上部電極41a~44a、および下部電極41b~44bを備える。
 ステー(保持部)113は、棒状の部材であり、先端部には超音波振動子114の回転を防止するためのキー48が設けられている。
 振動体40は、ステンレス製の中空角柱であり、断面形状は略正方形である。中空部(空洞)は、柱状の振動体40の軸に沿って延びており、振動体40を貫通している。また、中空部を規定する振動体40の内側面には、狭窄部46が形成されている。振動体40の内側面は、第1空洞と、第1空洞より径が狭い第2空洞とを規定する。
 狭窄部46は、振動体40における第2空洞を規定する。狭窄部46には、振動体40の回転を防止するために、ステー113の先端部と対応する形状のキー溝が設けられている。当該キー溝にキー48を嵌合することで、振動体40は、ステー113を介して筐体111に固定される。この嵌合部(狭窄部46)は、後述する2つの振動(定在波振動)の節に対応する位置にあるため、これらの振動を阻害しない。
 なお、本実施形態では、狭窄部46は、振動体40の中空部中央付近に設けられているが、振動体40を筐体111に固定できる位置にあればよく、これに限定されるものではない。
 突起部45は、振動体40の先端面に設けられた円錐台形状の部材であり、その端面は挿入部201の側面に線接触する。なお、ここでは突起部45は、一例として、円錐台底面の直径1.8mm、上面の直径0.8mm、円錐台の高さ0.5mmの真鍮製である。ただし、突起部45の形状および材質は上記に限定されない。また、突起部45の端面を凸曲面にし、突起部45と挿入部201とを点接触させてもよい。
 柱状の振動体40の先端は、突起部45を介して柱状の挿入部201(作動子)の側面に押し当てられる。柱状の振動体40の軸(長手方向)と、柱状の挿入部201の軸(長手方向)とは、直交する。なお、突起部45を省略して振動体40の先端を直接挿入部201に接触させてもよい。
 圧電素子41~44は、電圧を加えると応力変化を生ずる性質を有する板状の素子であり、振動体40の各側面に設置(固定)されている。圧電素子41~44の材質は、セラミックスまたは水晶等である。
 上部電極41a~44aおよび下部電極41b~44bは、圧電素子41~44の振動体40に対する設置面とは反対側の面に設置(固定)されている。面状の上部電極41a~44aは、圧電素子41~44の上半分(狭窄部46より突起部45側)を覆うように設けられている。面状の下部電極41b~44bは、圧電素子41~44の下半分を覆うように設けられている。1つの圧電素子に設けられた上部電極および下部電極は、振動体40の軸(長手方向)に沿って並ぶように配置されている。1つの圧電素子に設けられた上部電極および下部電極は、互いに導通しないよう分けられている。
 電極(電極41a~44aまたは下部電極41b~44b)に電圧を供給することで、圧電素子41~44における該電極に対応する部分が伸縮する。これにより、圧電素子41~44は振動する。例えば1つの圧電素子41における上部電極41aに対応する部分と、下部電極41bに対応する部分とは、異なる振動を生じる。そのため、上部電極41aと圧電素子41における該上部電極41aに対応する部分とが第1振動発生素子に対応し、下部電極41bと圧電素子41における該下部電極41bに対応する部分とが別の第2振動発生素子に対応する。なお、圧電素子は、上部電極および下部電極に対応するよう分かれていてもよい。
 なお、各電極および後述のコントローラユニット130等への配線については、防水処理が施されていることが望ましい。そして、超音波振動子114の変形がppmレベルと微小であるため、一般的な防水コーティング手法の適用が可能である。
 (コントローラユニットの構成)
 図1に示すように、コントローラユニット130は、指示入力部131、駆動信号生成部(電圧供給部、動作指示部)132、およびこれらに電力を供給するバッテリー133を備える。コントローラユニット130は、スタンド102およびフレキシブルアーム101を経由するケーブルによって、挿入部搬送ユニット100と着脱可能に接続されている。
 指示入力部131は、操作者(ユーザ)の指示を入力するための入力装置であり、例えばジョイスティック等の入力装置である。例えば、操作者は、ジョイスティックを手動によって前後左右に傾斜させることで、硬性内視鏡200の挿入部201を搬送(変位または回転)する指示を入力する。指示入力部131は、入力された操作者の指示を駆動信号生成部132に出力する。入力された操作者の指示は、例えば挿入部201の移動方向および移動速度を指定する。
 駆動信号生成部132は、入力された操作者の指示に基づいて、圧電素子41~44に所望の振動を励起させるための駆動信号を生成し、該圧電素子に印加するものである。駆動信号は交代電圧である。駆動信号生成部132は、移動方向に応じて2つの駆動信号の位相差を決定する。駆動信号生成部132は、移動速度に応じて駆動信号の電圧の振幅または駆動信号のデューティ比を決定する。
 入力された操作者の指示が挿入部201の前進または後退を示す場合、駆動信号生成部132は、互いに対向する圧電素子42および44の電極に供給する駆動信号を生成する。入力された操作者の指示が挿入部201の回転を示す場合、駆動信号生成部132は、互いに対向する圧電素子41および43の電極に供給する駆動信号を生成する。
 (超音波振動子の搬送原理)
 次に、超音波振動子114の搬送原理について、図5~図9を参照しながら、詳細に説明する。なお、説明の便宜上、超音波振動子114の突起部45側を上側、ステー113側を下側とする。
 図5は、超音波振動子114と、それに供給される電圧とを示す分解斜視図である。なお、図5では、説明の簡略のため、圧電素子41・43の図示を省略している。駆動信号生成部132は、圧電素子41~44の2つの電極のそれぞれに、互いに位相の異なる交代電圧を供給する。駆動信号生成部132は、ステー113の電圧を基準電圧(ここでは0V)に固定する。ステー113、キー48、および振動体40は導電体であるので、振動体40は0Vに固定される。
 各圧電素子上の上部電極には、対向する圧電素子上の下部電極と共通の駆動信号が供給される。例えば、圧電素子42の上部電極42aおよび圧電素子44の下部電極44bには共通の交代電圧Vaが供給される。圧電素子42の上部電極42aに対応する部分は、印加される電圧Vaに応じて変形(伸縮)する。
 圧電素子42の下部電極42bおよび圧電素子44の上部電極44aには共通の交代電圧Vbが供給される。圧電素子42の下部電極44bに対応する部分は、印加される電圧Vbに応じて変形(伸縮)する。
 図6は、交代電圧Va、Vbおよび超音波振動子114の時間変化を示す図である。図6の上側には、各期間T1~T4に対応する超音波振動子114の状態を示す。図6において、圧電素子42・44の中の(+)、(-)は、各極性の電圧が印加される電極に対応する部分を表す。図7は、振動体40の伸縮振動モードL1を示す斜視図である。図8は、振動体40の3次の曲げ振動モードB3を示す斜視図である。図7、図8において、濃淡が濃い(黒い)箇所は振動体40における変形が小さい箇所を表し、濃淡が淡い(白い)箇所は振動体40における変形が大きい箇所を表す。図7、8に示すように振動体40の中央部は、振動の節に対応する。図9は、振動体40の運動の様子を示す側面図である。
 図6に示すように、VaおよびVbは位相が90°異なる±24Vの交代電圧である。圧電素子42・44に正極性の電圧が印加されているとき、圧電素子42・44は振動体40の軸に沿った方向(挿入部201に対する方向)に伸長される。圧電素子42・44に負極性の電圧が印加されているとき、圧電素子42・44は振動体40の軸に沿った方向に圧縮される。圧電素子42・44は振動体40に貼り付けられているので、振動体40における圧電素子42・44に対応する部分(圧電素子が貼り付けられた部分)も、同様に伸長/圧縮される。この結果、2つの交代電圧Va・Vbが同じ極性である期間T1・T3では、振動体40の伸縮振動モードL1(図7)が励起される。2つの交代電圧Va・Vbが異なる極性である期間T2・T4では、振動体40の3次の曲げ振動モードB3(図8)が励起される。四角柱である振動体40のアスペクト比(幅:高さ)が1:4であれば、伸縮振動モードL1および3次の曲げ振動モードB3の共振周波数が概ね一致する。
 同じ周波数で伸縮振動モードL1と3次の曲げ振動モードB3とが励起されることにより、1周期(期間T1~T4)の間に図6に示すように振動体40が変形する。各振動モードにおいて励起される振動は、節の位置が変化しない定在波振動である。振動体40の狭窄部46は、定在波振動の節に対応する箇所(上部電極と下部電極との間に対応する箇所)に位置する。
 具体的には、期間T1において、振動体40は伸長される。突起部45は、挿入部201側に変位(直動)する。期間T2において、振動体40は曲げられる。突起部45は、圧電素子42側に変位する。期間T3において、振動体40は圧縮される。突起部45は、挿入部201から離れる方向に変位する。期間T4において、振動体40は期間T2とは逆側に曲げられる。突起部45は、圧電素子44側に変位する。
 その結果、図9に矢印で示すように、振動体40の先端に配置された突起部45が楕円運動をする。突起部45の端面は、予圧用バネ116によって挿入部201の側面に押し付けられている。そのため、圧電素子42・44の組に交代電圧Va・Vbを与えられると、硬性内視鏡200の挿入部201は、突起部45との摩擦により、患者体内方向に沿って搬送される。交代電圧VaおよびVbの位相差の符号が逆であれば、挿入部201は反対方向に搬送される。また、挿入部201の軸の円周方向に沿って配置される圧電素子41・43に交代電圧Va・Vbが与えられると、挿入部201はその軸を中心に回転させられる。このように、単一の超音波振動子114は、2つの方向(変位(直動)方向および回転方向)の搬送を選択的に行うことができる。
 2つの交代電圧Va・Vbの位相差は、移動方向(回転方向)を決定し、2つの交代電圧Va・Vbの電圧の振幅(またはデューティ比)は、移動速度(回転速度)を決定する。このように、駆動信号生成部132によって生成される駆動信号(交代電圧)によって、操作者の指示を硬性内視鏡200の動作として反映することができる。
 なお、本実施形態では、2つの圧電素子を対向させることで伸縮振動モードL1および3次の曲げ振動モードB3を励起させているが、例えば圧電素子41および42のみを使用して同様の振動を励起させてもよい。ただし、本実施形態の構成は対称性が良いので、伸縮振動モードL1および3次の曲げ振動モードB3以外の不要な振動が励起されにくい。そのため、本実施形態では、エネルギー効率を高くすることができる。
 (実施例)
 一実施例として、振動体40として、一辺が2mmの正方形断面を有し、高さは8mmであるステンレス製の中空の四角柱を使用した。中空部は直径1.6mmの円柱状であり、中空部の軸と四角柱の軸とは一致する。また、圧電素子41~44として、厚さ0.2mm、短辺2mm、長辺8mmの矩形の市販のハード系PZT(PZT-5H:鉛-ジルコニウム-チタン)を使用した。
 その結果、伸縮振動モードL1および3次の曲げ振動モードB3の共振周波数が共に約280kHzで一致した。これにより、超音波振動子114に共振が励振され、挿入部201の搬送(変位および回転)を実現することができた。
 (効果)
 本実施形態の医療装置1は、医療器具である硬性内視鏡200の挿入部201を、挿入部201の軸方向に変位および軸周りに回転させることができる。硬性内視鏡200は、挿入部201の一側面方向を見ることができるため、医療装置1を使用することにより、体腔内の任意の箇所を硬性内視鏡200の視野に収めることができる。これにより、操作者(または施術者)は、硬性内視鏡200を介して体腔内の任意の箇所を見ることができる。
 また、医療装置1は、挿入部搬送ユニット100、およびフレキシブルアーム101によって、超音波アクチュエータ110の位置を固定している。硬性内視鏡200の挿入部201は、超音波アクチュエータ110によって、超音波アクチュエータ110に対して2軸に駆動される。そのため、医療装置1の占有空間を小さくすることができる。よって、医療装置1は、従来の医療用ロボットシステムに比べて、施術者500の作業空間を大幅に広く確保することが可能となる。
 なお、例えば作動子の周囲をステータで囲む従来の超音波アクチュエータでは、ステータの貫通穴が作動子の全周と接触するために、作動子およびステータを高い精度で加工する必要がある。また、複数のローラーで作動子を搬送する別の従来のアクチュエータでは、作動子に汚れ(血液等)が付着した場合に複数のローラー間で摩擦力が不均一となる可能性がある。作動子に伝達される力が不均一になるので、予期せぬ動作をしてしまう可能性がある。
 本実施形態の超音波アクチュエータ110は、単一の超音波振動子114の先端(突起部45)を作動子である挿入部201の側面に1方向から押し当てる構成である。そのため、超音波アクチュエータ110では、加工の公差を大きく設定することができる。それゆえ、超音波アクチュエータ110は、容易に加工および組み立てを行うことができる。また、超音波振動子114が挿入部201の側面に1方向から押し当てられるので、挿入部201に汚れが付着している場合であっても、動作不良を起こしにくい。
 (変形例)
 なお、本実施形態では、患者510の治療部位(手術用ポート103の位置)の近傍に配されたアクチュエータにより医療器具(硬性内視鏡200)を駆動することで、従来のロボットアームまたは内視鏡操作助手等が配置されていたスペースを削減する。本実施形態における各構成要素は、術式との適合性または技術進展に応じて、適宜置き換えることができる。
 例えば、本実施形態では、アクチュエータとして超音波振動子を用いた超音波モータを使用しているが、空気圧、電磁力等によって駆動するアクチュエータを使用することも可能である。
 また、コントローラユニットについても、指示入力部131はジョイスティックに限定されない。例えば、絶対位置を画面上でポイントすることで指示し、これに従って算出された各部位の位置に基づいて操作を行う半自動コントローラ等も適用可能である。
 さらに、摩擦力の差異が機能実現に影響を及ぼさない程度であれば、ボールベアリング115をフッ素樹脂パッドなどの摺動体で置き換える構成も可能である。もちろん、摺動体の個数、配置、および形状などについても、挿入部201の搬送に支障のない限り本実施形態に限定されるものではない。
 なお、振動体40は、四角柱に限らず、少なくとも1つの側面(平面)を有する柱状の形状であってよい。柱状の振動体の軸(長手方向)に沿って並ぶように、1つの側面に複数の振動発生素子が設けられていればよい。
 超音波アクチュエータの搬送力として利用される振動モード、振動モードを励起するための電極形状、および印加電圧パターンも、搬送される医療器具の種類に応じて適宜変形可能であり、本実施形態に限定されるものではない。
 なお、超音波アクチュエータ110は、医療器具の挿入部の他に、柱状の任意の作動子を搬送(変位または回転)するために用いることもできる。
 〔実施形態2〕
 本発明の他の実施形態について、図10~12に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態1にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
 (医療装置の概要)
 図10は、本実施形態に係る医療装置2の概略構成を示す模式図である。図10に示すように、本実施形態に係る医療装置2は、医療器具として空圧式屈曲アクチュエータ610を用いる点、および、空圧式屈曲アクチュエータ610を屈曲させるエアポンプ(屈曲駆動装置)630を備える点で、実施形態1に係る医療装置1と異なる。また、本実施形態に係る医療装置2は、コントローラユニット130が超音波アクチュエータのみならず、エアポンプ630にも動作指示を与える点でも、実施形態1に係る医療装置1と異なる。
 (挿入部の構成)
 図11に示すように、本実施形態における空圧式屈曲アクチュエータ610は、中空円筒形状で膨張可能なチューブ611、カメラ210、および、挿入部としてのパイプ620を備える。
 チューブ611の一端にはカメラ210が固定されている。チューブ611の他端には、中空円筒形状のパイプ620が連通接続されている。チューブ611は、弾性体であるが、チューブ611の一部の壁面(図11における下側)は、他の壁面より剛性の高い非伸縮部612を有する。チューブ611の素材には、例えばシリコーン等が用いられる。
 カメラ210は、チューブ611の中を通る信号線211を介して、図示しない映像出力装置に撮影された手術部位付近の映像を伝送する。
 パイプ620の素材には、空気が供給されても屈曲しないよう、硬質な材料、例えばアクリル樹脂等が用いられる。また、パイプ620は、その中空部に信号線211が通されることから、空気供給流路のみならず信号線格納筐体としての役割も有している。
 非伸縮部612の伸縮性は、チューブ611の他の部分よりも低ければよく、非伸縮部612の反対側ではチューブ611を膨張させるとともに、非伸縮部612側ではチューブ611を膨張させない程度であればよい。
 非伸縮部612の素材として、例えばグラスファイバまたはポリアミド繊維等の非伸縮性糸が用いられてもよいし、チューブ611と同じ素材のシリコーンを用いてもよい。
 (チューブの屈曲原理)
 チューブ611は、パイプ620を介してエアポンプ630より空気の供給を受け、その空気の圧力上昇に応じ、チューブ611の非伸縮部612側と反対側は膨張する。一方、非伸縮部612側は膨張しないため、図12に示すように、チューブ611は非伸縮部612側へ屈曲する。
 (効果)
 以上のように、本実施形態によれば、パイプ620(挿入部)の軸方向およびその軸を中心とする回転方向に加え、チューブ611の屈曲方向にも、カメラ210による視野を確保することが可能になる。
 したがって、施術者500は、体腔内の手術部位をより多くの方向から観察することが可能となることから、手術部位観察においてより好適な角度を選択することができる。
 (変形例)
 なお、本実施形態では、チューブ611本体に非伸縮部612を設ける場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本実施形態はこれに限定されるものではなく、非伸縮部612を信号線211で兼用してもよい。さらに、非伸縮部612と兼用される信号線211は、チューブ611の内側ではなく外側に固定させてもよい。
 〔実施形態3〕
 本発明のさらに他の実施形態について、図13に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態1、2にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
 (医療装置の概要)
 図13は、本実施形態に係る医療装置3の概略構成を示す模式図である。図13に示すように、本実施形態に係る医療装置3は、コントローラユニットが無線コントローラユニット140である点で、実施形態1、2に係る医療装置と異なる。
 (無線コントローラユニットの構成)
 図13に示すように、無線コントローラユニット140は、ユニット本体145と動作指示ユニット146とを備えている。
 ユニット本体145は、指示入力部141、指示入力部141の前後左右方向の操作量に対応した信号を送信する送信部147、およびこれらに電力を供給する第1バッテリー(電池)143を備えている。
 動作指示ユニット146は、受信部148、動作指示部142、第2バッテリー(電池)144を備える。受信部148は、送信部147より送信された信号を受信する。動作指示部142は、受信部148が受信した信号に応じて駆動信号を生成し、駆動信号を挿入部搬送ユニット100に供給する。第2バッテリー144は、受信部148および動作指示部142に電力を供給する。
 また、動作指示ユニット146は、手術台400に設置(固定)されるとともに、上端面にはフレキシブルアーム101の一端が固定されている。すなわち、動作指示ユニット146は、実施形態1、2におけるスタンド(アクチュエータ固定部)102の役割も兼ねる。
 動作指示部142は、図示しない操作者による指示入力部141の操作に応じて、交代電圧に対応する駆動信号を生成し、上部電極および下部電極に該駆動信号を送信する。これにより、無線通信による超音波アクチュエータ110への動作指示が可能となる。
 なお、無線コントローラユニット140は、ユニット本体145と動作指示ユニット146との間に、施術者500等の障害物が介在する場合がある。また、無線通信電波は、操作者が免許なしで自由に使用できる帯域である必要がある。さらに、消費電力の観点も考慮すれば、無線通信手段は、無線通信機器間に障害物があっても利用可能であり、免許なしで自由に使用できる帯域の電波が使用され、かつ低消費電力であるBT(Bluetooth(登録商標):ブルートゥース)等が望ましい。
 (効果)
 以上のように、本実施形態によれば、無線通信により超音波アクチュエータへの動作指示が行われるため、施術者500の作業空間をより広く確保することが可能となる。したがって、施術者500はより円滑に医療処置を行うことができる。
 なお、上記効果は、実施形態1、2のいずれの医療器具(挿入部)を用いる場合でも、実現可能であることは言うまでもない。
 (変形例)
 本実施形態では、指示入力部141等の操作部から入力された信号を、ユニット本体145により直接動作指示ユニット146へ送信している。しかしながら、操作者が指示入力部141に与えた情報を、無線通信によって超音波アクチュエータの動作に反映させることが本実施形態に係る医療装置3の本質であるため、これが実現される構成であれば、その無線通信形態を問わない。
 〔実施形態4〕
 本発明のさらに他の実施形態について、図14に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、前記実施形態1から3にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
 図14は、本実施形態に係る挿入部搬送ユニット107の概略構成を示す模式図である。図14に示すように、本実施形態に係る挿入部搬送ユニット107は、アクチュエータ保持部109としてトロッカー(トロカール)700を用いている点が、実施形態1から3に係る挿入部搬送ユニット100と異なる。
 (トロッカーの構成)
 トロッカー700は、患者の体腔内に手術器具を挿入するための医療器具であり、硬性内視鏡を利用した手術等において一般的に用いられる。また、トロッカー700は、図14に示すように、筒状のトロッカー筐体701および中空の針部702を備えている。
 トロッカー筐体701は、超音波アクチュエータ110を内蔵できる程度のスペースが確保されている中空の筐体である。トロッカー筐体701は、超音波アクチュエータ110を保持する。
 針部702は、硬性内視鏡等の挿入部201を貫通させることができる程度の中空部を有する円筒型の部材であり、その外径は、手術用ポート103の貫通口103aの直径より小さい。また、針部702の一端は、トロッカー筐体701の一端と連通接続されている。針部702は、貫通口103aから手術用ポート103に挿入されることで、手術用ポート103に対して固定される。なお、医療装置3は、トロッカー700を手術用ポート103に固定する固定部を別途備えてもよい。例えばトロッカー700および手術用ポート103に、対応する係合部を設けてもよい。
 ここで、トロッカー筐体701の側面には外部端子710が設置されている。コントローラユニットと挿入部搬送ユニット107とは、外部端子710を通じて電気的に接続される。
 なお、トロッカー700は、超音波アクチュエータ110を内蔵できる程度のスペースがトロッカー筐体701に確保されていれば、医療現場において一般的に用いられているものが適用可能である。
 (効果)
 以上のように、本実施形態によれば、手術用ポート103に対してトロッカー700を固定することで、トロッカー筐体701に内蔵された超音波アクチュエータ110の手術部位に対する位置が固定される。したがって、フレキシブルアーム101およびスタンド102を用いる必要がなくなり、施術者500の作業空間をより広く確保することが可能となる。これにより、施術者500はより円滑に医療処置を行うことができる。
 なお、上記効果は、実施形態1、2のいずれの医療器具(挿入部)を用いる場合でも、実現可能であることは言うまでもない。
 (変形例)
 本実施形態に係る挿入部搬送ユニット107の重要な特徴は、手術部位の近傍に配置されたトロッカー700に超音波アクチュエータ110が固定される点である。したがって、例えば、トロッカー筐体701に超音波アクチュエータ110が内蔵されている必要はなく、トロッカー筐体701の一端に超音波アクチュエータ110を設置する等の構成であってもよい。
 また、必ずしも手術用ポート103を用いる必要はなく、手術用ポート103は省略することもできる。
 〔実施形態5〕
 本発明のさらに他の実施形態について、図15に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、実施形態1から4にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付し、その説明を省略する。
 図15は、本実施形態に係る医療装置4の概略構成を示す模式図である。医療装置4は、ユニット本体145および動作指示ユニット146を備える。図15に示すように、本実施形態に係る挿入部搬送ユニット108は、動作指示ユニット146が、その側面に設けられたコネクタ730によってトロッカー筐体701の側面に接続される点で、実施形態4に係る挿入部搬送ユニット107と異なる。
 動作指示ユニット146は、無線コントローラユニットのユニット本体145から無線によって受信した指示に基づいて、トロッカー700に備えられた超音波アクチュエータ110を駆動する。
 コネクタ730および動作指示ユニット146は、トロッカー700に対して着脱可能である。
 (効果)
 以上のように、本実施形態によれば、高温に弱い半導体部品を搭載する動作指示ユニット146が取り外し可能である。そのため、トロッカー700単体に対して、滅菌処理、特にオートクレーブ減菌(高圧蒸気減菌)等の高温を用いる滅菌処理を行うことが可能となる。したがって、トロッカー700の殺菌・洗浄をより確実に行うことができる。
 また、動作指示ユニット146に耐熱性を考慮する必要がなくなるため、一般的な半導体部品等が利用可能となり、動作指示ユニット146を安価に製造することができる。
 さらに、無線通信により超音波アクチュエータ110への動作指示が行われることから、本実施形態でも、実施形態3と同様の効果を得ることができる。
 〔まとめ〕
 本発明の態様1に係る医療装置(1~4)は、体内に医療器具(硬性内視鏡200)を挿入するための棒状の挿入部(201)を備えた上記医療器具の位置を調整する医療装置であって、上記医療器具の上記挿入部を保持し、かつ、アクチュエータ(超音波アクチュエータ110、空圧式屈曲アクチュエータ610)に対して上記挿入部を変位または回転させる上記アクチュエータと、手術部位に対する上記アクチュエータの位置を固定するアクチュエータ固定部(例えばフレキシブルアーム101、スタンド102、アクチュエータ保持部109、スタンドの役割を兼ねる動作指示ユニット146、あるいはトロッカー700)とを備えている。
 上記の構成によれば、医療器具の挿入部を保持するアクチュエータを、手術部位に対して固定するため、占有空間の小さい医療装置を提供することができる。また、上記構成によれば、手術用ロボットを使用する医療用ロボットシステムに比して、医療装置を安価に製造することができる。
 本発明の態様2に係る医療装置は、上記態様1において、上記アクチュエータ固定部は、トロッカー(700)で構成されてもよい。
 上記の構成によれば、フレキシブルアームスタンドを用いる必要がなくなることから、施術者の作業空間をより広く確保することが可能となり、施術者はより円滑に医療処置を行うことができる。
 本発明の態様3に係る医療装置は、上記態様1または2において、上記アクチュエータは、棒状の上記挿入部(201)の軸方向に、上記挿入部を変位させる構成であってもよい。
 上記構成によれば、占有空間の小さい医療装置を実現しつつ、挿入部の軸方向に関して、医療器具を手術部位に対して適切にアクセスさせることができる。
 本発明の態様4に係る医療装置は、上記態様1から3のいずれかにおいて、上記アクチュエータは、棒状の上記挿入部を回転軸として、上記挿入部を回転させる構成であってもよい。
 上記構成によれば、占有空間の小さい医療装置を実現しつつ、挿入部自体を回転軸とする挿入部の回転方向に関して、医療器具を手術部位に対して適切にアクセスさせることができる。
 本発明の態様5に係る医療装置は、上記態様1から4のいずれかにおいて、上記挿入部を屈曲させる屈曲駆動装置(エアポンプ610)を備える構成であってもよい。
 上記構成によれば、占有空間の小さい医療装置を実現しつつ、挿入部を構成するチューブの屈曲方向に関しても医療器具を手術部位に対して適切にアクセスさせることができる。
 本発明の態様6に係る医療装置は、上記態様1から5のいずれかにおいて、上記アクチュエータは、上記挿入部の表面との摩擦によって上記挿入部を変位または回転させる摩擦駆動素子(超音波振動子114)を備える構成であってもよい。
 上記構成によれば、摩擦駆動素子を備えないアクチュエータに比して、アクチュエータと挿入部との接触面積を小さくすることができる。したがって、アクチュエータと挿入部との接触部に血液等の液体および汚染物が侵入した場合における、該アクチュエータが動作不良が生じる可能性を低減させることができる。
 また、上記構成によれば、摩擦駆動素子を備えないアクチュエータに比して、医療器具の取り外し時にアクチュエータと挿入部との接触部に生じる摩擦力を小さくすることができる。したがって、医療器具の交換・洗浄等を容易に行うことができる。
 本発明の態様7に係る医療装置では、上記態様6において、上記摩擦駆動素子は、上記アクチュエータに対して上記挿入部の変位または回転を選択的に行うことができる単一の素子であってもよい。
 上記構成によれば、単一の摩擦駆動素子が、挿入部の変位または回転を選択的に行う。そのため、ある方向への搬送を複数の摩擦駆動素子によって実現するアクチュエータに比して、挿入部に付着した汚れ等によってアクチュエータの動作不良が生じる可能性をより低減させることができる。
 さらに、上記構成によれば、摩擦駆動素子を複数備えるアクチュエータに比して、アクチュエータの構造を簡素化することができる。したがって、アクチュエータの小型化を図ることができ、より占有空間の小さい医療装置を提供することができる。また、簡易かつ安価に医療装置を製造することができる。
 本発明の態様8に係る医療装置は、上記態様6または7において、上記摩擦駆動素子は、定在波振動を用いて上記挿入部を変位または回転させる構成であってもよい。
 上記の構成によれば、摩擦駆動素子に、振幅の大きな、かつ安定した振動(定在波振動)を発生させることができる。したがって、アクチュエータと挿入部との接触部に血液等の液体および汚染物が侵入した場合における、該アクチュエータに動作不良が生じる可能性をより低減させることができる。
 本発明の態様9に係る医療装置では、上記態様6から8のいずれかにおいて、上記摩擦駆動素子は、超音波振動子(114)で構成してもよい。
 上記構成によれば、超音波振動子は振動体と圧電セラミックス等の圧電素子と電極とを主要な構成要素とし、コイルが使用されない。したがって、摩擦駆動素子の構造を簡素化することができ、アクチュエータの小型化に資する。
 また、上記構成によれば、超音波振動している圧電素子と振動体との接触面に、断続的に非常に大きな力を作用させることができる。したがって、わずかな電力で挿入部の搬送に十分な振動を励起させることができる。
 本発明の態様10に係る医療装置は、上記態様1から9のいずれかにおいて、ユーザから指示を受け付ける指示入力部(131、141)と、上記指示に従って上記アクチュエータに動作指示を与える動作指示部(132、142)とを備える制御装置(コントローラユニット130)を備え、上記アクチュエータ固定部と上記制御装置とは、ケーブルによって着脱可能に接続される構成であってもよい。
 上記構成によれば、アクチュエータ固定部と制御装置とはケーブルで接続されていることから、ケーブルの長さを選択することによって制御装置を手術台から離れた位置に配置することができる。したがって、施術者の作業空間をより広く確保することができる。
 また、上記構成によれば、熱に弱い半導体部品等を有しないアクチュエータ固定部のみを単独で減菌処理することができる。したがって、アクチュエータ固定部に対して殺菌効果の高い高温での減菌処理を行うことができる。
 本発明の態様11に係る医療装置は、上記態様1から9のいずれかにおいて、ユーザから指示を受け付ける指示入力部と、上記指示に従って上記アクチュエータに動作指示を与える動作指示部(無線コントローラユニット140)とを備える制御装置を備え、上記動作指示部は、無線通信によって上記アクチュエータに上記動作指示を与える構成であってもよい。
 上記構成によれば、アクチュエータ固定部と制御装置とを接続するケーブルが不要となることから、制御装置を手術台から離れた位置に配置することで、施術者の作業空間をより広く確保することができる。
 本発明の態様12に係る医療装置は、上記態様1から11のいずれかにおいて、上記アクチュエータ固定部は、上記アクチュエータを駆動するための電池(第1バッテリー143)を内蔵している構成であってもよい。
 上記構成によれば、アクチュエータ固定部への配線を減らすことができるので、施術者の作業空間を確保することができる。したがって、施術者の作業空間をより広く確保することができる。
 本発明の態様13に係る医療装置は、上記態様1から12のいずれかにおいて、上記アクチュエータ固定部は、上記アクチュエータの上記位置を固定するように上記アクチュエータを支持するフレキシブルアームスタンド(フレキシブルアーム101、スタンド102)を備える構成であってもよい。
 上記構成によれば、医療器具の挿入部を保持するアクチュエータが、小型のフレキシブルアームスタンドによって固定されるため、占有空間の小さい医療装置を提供することができる。また、上記構成によれば、フレキシブルアームは人間の手の力によって容易に変形することから、アクチュエータを施術者の所望する位置に簡易に固定することができる。さらに、上記構成によれば、手術用ロボットを使用する医療用ロボットシステムに比して、医療装置を安価に製造することができる。
 本発明の態様14に係る医療装置は、上記態様2において、手術用ポートに上記アクチュエータ固定部を固定する固定部を備える構成であってもよい。
 上記構成によれば、固定部によって、手術部位に対するアクチュエータの位置を固定することができる。したがって、施術者の作業空間をより広く確保することができる。
 本発明の態様15に係る医療装置は、上記態様1から14のいずれかにおいて、上記アクチュエータは、上記医療器具としての内視鏡(硬性内視鏡200)の上記挿入部を変位または回転させる構成であってもよい。
 上記構成によれば、占有空間の小さい医療装置を実現しつつ、施術者が作業をする上で適切に視野を確保することができる。
 本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
 本発明は、医療装置において利用可能であり、特に、体腔鏡手術等の内視鏡カメラ・マニピュレータ・鉗子等を備える医療装置において好適に利用することができる。
 1~4  医療装置
 40  振動体
 41~44  圧電素子(振動発生素子)
 41a~44a  上部電極(振動発生素子)
 41b~44b  下部電極(振動発生素子)
 45  突起部
 46  狭窄部
 48  キー
 100、107、108  挿入部搬送ユニット
 101  フレキシブルアーム(アクチュエータ固定部)
 102  スタンド(アクチュエータ固定部)
 103  手術用ポート
 109  アクチュエータ保持部(アクチュエータ固定部)
 110  超音波アクチュエータ(アクチュエータ、摩擦駆動アクチュエータ)
 111、112  筐体(第1筐体、第2筐体)
 113  ステー(保持部)
 114  超音波振動子(摩擦駆動素子)
 115  ボールベアリング(摺動体)
 116  予圧用バネ(復元部)
 130  コントローラユニット(制御装置)
 131、141  指示入力部
 132  駆動信号生成部(電圧供給部、動作指示部)
 133、143、144  バッテリー(電池)
 140  無線コントローラユニット(制御装置)
 142  動作指示部
 145  ユニット本体
 146  動作指示ユニット(アクチュエータ固定部)
 147  送信部
 148  受信部
 200  硬性内視鏡
 201  挿入部(作動子)
 610  空圧式屈曲アクチュエータ
 620  パイプ(挿入部、作動子)
 630  エアポンプ(屈曲駆動装置)
 700  トロッカー(アクチュエータ固定部)

Claims (15)

  1.  体内に医療器具を挿入するための棒状の挿入部を備えた上記医療器具の位置を調整する医療装置であって、
     上記医療器具の上記挿入部を保持し、かつ、アクチュエータに対して上記挿入部を変位または回転させる上記アクチュエータと、
     手術部位に対する上記アクチュエータの位置を固定するアクチュエータ固定部とを備えることを特徴とする医療装置。
  2.  上記アクチュエータ固定部は、トロッカーであることを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
  3.  上記アクチュエータは、棒状の上記挿入部の軸方向に、上記挿入部を変位させることを特徴とする請求項1または2に記載の医療装置。
  4.  上記アクチュエータは、棒状の上記挿入部を回転軸として、上記挿入部を回転させることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の医療装置。
  5.  上記挿入部を屈曲させる屈曲駆動装置を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の医療装置。
  6.  上記アクチュエータは、上記挿入部の表面との摩擦によって上記挿入部を変位または回転させる摩擦駆動素子を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の医療装置。
  7.  上記摩擦駆動素子は、上記アクチュエータに対して上記挿入部の変位または回転を選択的に行うことができる単一の素子であることを特徴とする請求項6に記載の医療装置。
  8.  上記摩擦駆動素子は、定在波振動を用いて上記挿入部を変位または回転させることを特徴とする請求項6または7に記載の医療装置。
  9.  上記摩擦駆動素子は、超音波振動子であることを特徴とする請求項6から8のいずれか一項に記載の医療装置。
  10.  ユーザから指示を受け付ける指示入力部と、上記指示に従って上記アクチュエータに動作指示を与える動作指示部とを備える制御装置を備え、
     上記アクチュエータ固定部と上記制御装置とは、ケーブルによって着脱可能に接続されることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の医療装置。
  11.  ユーザから指示を受け付ける指示入力部と、上記指示に従って上記アクチュエータに動作指示を与える動作指示部とを備える制御装置を備え、
     上記動作指示部は、無線通信によって上記アクチュエータに上記動作指示を与えることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の医療装置。
  12.  上記アクチュエータ固定部は、上記アクチュエータを駆動するための電池を内蔵していることを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の医療装置。
  13.  上記アクチュエータ固定部は、上記アクチュエータの上記位置を固定するように上記アクチュエータを支持するフレキシブルアームスタンドを備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の医療装置。
  14.  手術用ポートに上記アクチュエータ固定部を固定する固定部を備えることを特徴とする請求項2に記載の医療装置。
  15.  上記アクチュエータは、上記医療器具としての内視鏡の上記挿入部を変位または回転させることを特徴とする請求項1から14のいずれか一項に記載の医療装置。
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