WO2015045429A1 - 弾性チューブ、制御装置および医療機器 - Google Patents

Abstract

水が封入された膨張可能な弾性チューブ（１）と、弾性チューブ（１）の先端に固定された医療器具（内視鏡カメラ２）と、弾性チューブ（１）の他端側に連通接続され、水が封入された非膨張チューブ（３）と、弾性チューブ（１）に長軸方向に固着された可撓性を有する非伸縮体（４）と、非膨張チューブ（３）に接続された可撓性かつ非膨張性を有する中空円筒形の接続チューブ（５）と、弾性チューブ（１）内の液圧を可変制御する制御装置（制御部２０）とを備え、制御装置（制御部２０）にて液圧を制御し、これにより弾性チューブ（１）を、非伸縮体（４）の反対側において膨張、収縮させ、弾性チューブ（１）を任意の角度に湾曲させる。

Description

弾性チューブ、制御装置および医療機器

　本発明は、弾性チューブ、制御装置および医療機器に関する。特に、医療処置を行う場合、患者を手術する際において患部の撮影等を行う内視鏡装置、例えば、単孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術に利用して好適な内視鏡装置としての医療機器に関する。また、例えば、医療器具としてカテーテル、レーザメスまたは電気メスを備える医療機器に関する。

　単孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術とは、患者の臍に１ヵ所の15ｍｍ程度の小さな孔を開けて、その孔から鉗子（医療器具）と内視鏡カメラとを挿入して、胆嚢を切除する方法である。図８は、従来の手術の状況を示す正面図である。図８に示すように、外科医（カメラ助手）１０４が内視鏡カメラ１０３を操作し、患者１０１の体内の様子をカメラモニタ６に映し出す。カメラ助手１０４とは別の外科医（術者）１０５がカメラモニタ６を見ながら、右手と左手にそれぞれ1本ずつ、計２本の鉗子１０２を操って手術を行う。内視鏡カメラ１０３は鉗子１０２の上から回り込んで患者１０１の患部を映す。８は患者１０１を載せた手術台である。

　単孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術では、傷口が臍にしかないので以下の利点がある。
（１）キズが目立たないため美容的に優れている。
（２）手術後の痛みが少ない。
（３）回復が早いため従来の手術方法より短い入院期間（２～３日）で退院できる。よって医療費が抑制できる。
（４）身体への負担が少ないため体力が低下した患者（高齢者）でも安全に手術が受けられる。

　他方、従来の単孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術における問題点として以下の点があげられる。
（１）体外で人同士、手術器具同士が接触し邪魔しあう。
（２）術者とカメラ助手の接触。
（３）鉗子と内視鏡カメラの接触。

　上記の問題点を解決するために、内視鏡装置の先端部分は、腹腔内の施術箇所を撮影するために、湾曲自在な構造とされる必要がある。この湾曲構造は一般的に複数の関節と関節とを引っ張って操作するワイヤにて構成される。またこの湾曲構造として、内部に流体を供給しその流体圧によって膜を膨張させ、膜に生じた引っ張り応力によって曲がり運動をさせるものも知られている（特許文献１）。より具体的には、伸びによって生じる引っ張り応力が異なる２枚の膜体を組み合わせたバルーンアクチュエータであり、一方の膜体を凹状形成することにより、当該２枚の膜体の間には部分的に複数の空間を形成する構成が開示されている。

　また、例えば特許文献２には、筒状弾性体と、筒状弾性体に比べて弾性変形しにくい補強部材とからなる筒体の内部の圧力を調整することにより、湾曲動作を行う構成が開示されている。特許文献３には、空気袋、空気袋を取り巻く組みひも、および空気袋と組みひもとの間に配置された弓状に屈曲した背柱を備える構成が開示されている。

日本国公開特許公報「特開２００６‐２０４６１２号（２００６年８月１０日公開）」 日本国公開特許公報「特開平２‐１１３１０４号（１９９０年４月２５日公開）」 日本国公開特許公報「特開平６‐２０１９５８号（１９９４年７月２２日公開）」

　しかしながら、特許文献１に開示された構成は、２枚の膜体を組み合わせ、一方の膜体を凹状形成するという複雑な構成であるため、容易に製造できるものではない。また、特許文献２に開示された構成では、補強部材は筒状弾性体の底面を完全に覆う大きさであるため、湾曲動作を行う場合に、補強部材の側面における角により人体の侵襲を引き起こす虞がある。また、特許文献３に開示された構成は、異なる複数の素材からなるため、容易に製造できるものではない。

　本発明は、内視鏡装置等の医療機器の先端部分における湾曲操作に新規な構造を採用することにより、簡易な構造で安全な装置を実現するとともに、湾曲操作を制御装置にて自動操作可能とすることにより、例えば上述した従来の単孔式腹腔鏡下胆嚢摘出術における問題点を解決するものである。

　本発明に係る弾性チューブは、細長い中空円筒形を有する弾性チューブ本体と、前記弾性チューブ本体の密封された一方の先端に設けられ、医療器具を取り付け可能な固定部と、前記弾性チューブ本体の長軸方向に、可撓性を有する非伸縮体を固着可能な固着部とを有し、前記弾性チューブ本体の内部に注入された液体の圧力が制御されることにより、前記非伸縮体の反対側において膨張または収縮することを特徴とする、医療機器に用いられるものである。

　本発明によれば、やわらかい弾性チューブ内に液体（例えば、水）を封入し、当該液体の圧力を利用して弾性チューブを湾曲させる構造としたものであるから、弾性チューブが医療処置部位（例えば、臓器）に接触したとしても、弾性チューブが変形して、接触による衝撃を吸収するので医療処置部位を傷つけることがなく安全である。また、弾性チューブの構造が簡単であるため、安価に製造でき、気軽にディスポーザブル（使い捨て）とすることができ、これにより清潔さを維持することができる。

　またチューブを湾曲させる力として例えば水による圧力を使うので、弾性チューブから水漏れしても医療処置部位を汚染しないという利点がある。さらに、医療処置時には、医療処置部位（体内）に挿入する細いチューブとして、膨張していない弾性チューブを使うので医療機器（例えば、内視鏡）の先端部分の細径化を図ることができる。さらに、医療機器の先端部分は自動操作可能なので、医療機器の先端部分を操作するための外科医（カメラ助手）は不要であり、当該外科医の操作が外科医（術者）の行う医療処置（手術）の邪魔になることはない。

　以上のように、本発明は、簡単で安価に製造できるシンプルな構造を採用しながらも、ディスポーザブルとされている点や人体を侵襲しない点などにおいて医療現場における利便性が格段に優れており、医療現場において広く普及することが期待されるものである。

本発明実施の形態に係る弾性チューブを備えた医療機器（内視鏡装置）の構成を示す図である。 図１における内視鏡装置（医療機器）の内視鏡部（医療機器部）を示す斜視図である。 図２の（ａ）における内視鏡部のＡ‐Ａ線断面図である。 図３における弾性チューブのＢ‐Ｂ線断面図である。 シリンジ及びピストン部分を示す断面図である。 本発明実施の形態に係る弾性チューブのヒステリシス特性を示す図である。 医療処置（手術）の状況を示す正面図である。 従来の医療処置（手術）の状況を示す正面図である。

　図１は、本発明実施の形態に係る弾性チューブを備えた医療機器の一例として、内視鏡装置の構成を示す図である。図１において、内視鏡装置１００（医療機器）は、内視鏡部（医療機器部）１０および制御装置２０を備える。制御装置２０は、内視鏡部１０を駆動制御する。制御装置２０の詳細については、後述する。

　内視鏡部１０は、図２～４に示すように、細長い中空円筒形を有するとともに水（液体）Ｗが封入された膨張可能な弾性チューブ１と、弾性チューブ１の先端に固定された内視鏡カメラ（医療器具）２と、弾性チューブ１の他端側に連通接続され、水Ｗ（不図示）が封入された中空円筒形を有する非膨張チューブ３と、弾性チューブ１の長軸方向に固着された可撓性を有する非伸縮体４とを有する。なお、図１における弾性チューブ１は、制御装置２０から注入される水Ｗの圧力により、膨張している状態である。弾性チューブ１における膨張および収縮については、図２および図６にて後述する。

　弾性チューブ１は、弾性チューブ本体１１、固定部１２および固着部１３を有する。弾性チューブ本体１１は、弾性チューブ１を構成する主要部材であり、内視鏡カメラ２を固定する側の先端は密封されている。固定部１２は、弾性チューブ本体１１の密封された先端に施されており、医療器具を弾性チューブ１に取り付け可能とするものである。固定部１２に取り付けられる医療器具は、内視鏡カメラ２に限定されるものでなく、カテーテル、レーザメス等であってもよい。固着部１３は、弾性チューブ１の長軸方向に施されており、非伸縮体４を固着可能とするものである。なお、固定部１２および固着部１３は、弾性チューブ１の一部であり、弾性チューブ１と同一素材からなるものである。

　ここで、図２および図３を用いて弾性チューブ本体１１の膨張について説明する。図２の（ａ）は、図１における内視鏡装置１００の内視鏡部１０を示す斜視図である。図３は、図２の（ａ）における内視鏡部１０のＡ‐Ａ線断面図である。図３に示す弾性チューブ本体１１は、例えば外径２mm、内径１mm、長さ５mmのシリコーン（酸化ケイ素等の強化剤を添加したポリジメチルシロキサン）チューブよりなり、制御装置２０（図１参照）から弾性チューブ本体１１内に注入される水Ｗの圧力によって膨張および収縮する。弾性チューブ本体１１内に封入されている水Ｗの圧力が常圧（１気圧）の場合、弾性チューブ１の形状は、図２の（ａ）において実線で示されるように、直線状である。また、弾性チューブ本体１１内に封入された水Ｗの圧力を増加させることにより、図２の（ａ）において破線で示されるように、弾性チューブ本体１１は膨張する。

　なお、内視鏡カメラ２を取付けた固定部１２には隣接して照明用のＬＥＤランプ（不図示）を取り付けることができる。また、図３に示す弾性チューブ１において、説明の便宜上、固着部１３の図示を省略する。

　図２の（ａ）において、非伸縮体４は、弾性チューブ本体１１の膨張を阻止する作用をなすものである。すなわち、弾性チューブ本体１１内に封入されている水Ｗの圧力上昇により、弾性チューブ本体１１の、非伸縮体４を貼り付け固定した固着部１３とは反対側（図２の（ａ）における弾性チューブ本体１１の中上側）が膨張（図中Ｐで示す）しても、固着部１３側では膨張しない。それゆえ、図２の（ａ）において破線で示すように、弾性チューブ１は、図中下方（膨張部分Ｐの反対側）へ湾曲することが可能となる。このため、弾性チューブ本体１１内における水Ｗの圧力を変化させることで、弾性チューブ１の湾曲角度を任意に変更することができる。なお、弾性チューブ１の湾曲角度の詳細については、図６にて後述する。

　非伸縮体４の伸縮性は、弾性チューブ本体１１よりも低ければよく、固着部１３の反対側では弾性チューブ本体１１を膨張させるとともに、固着部１３側では弾性チューブ本体１１を膨張させない程度であればよい。非伸縮体４の素材として、例えばグラスファイバまたはポリアミド繊維等の非伸縮性糸（釣糸）が使用されてもよいし、弾性チューブ１と同じ素材のシリコーンを用いてもよい。

　また、非伸縮体４は、医療器具に接続されたケーブルで兼用してもよい。例えば、図２の（ａ）に示す非伸縮体４は、内視鏡カメラ２へ電源を供給する電気コードで兼用してもよい。また、図１に示す非伸縮体４は、内視鏡部１０に沿って内視鏡カメラ２とカメラモニタ６とを接続するケーブルで兼用させることもできる。

　非膨張チューブ３は、弾性チューブ本体１１と同一形状、すなわち弾性チューブ本体１１と同一外径及び内径を有する長さ約３０cmの直線状の硬質中空体よりなり、アクリル樹脂にて構成することができる。

　図１において、接続チューブ５は、内視鏡部１０と制御装置２０とを接続するチューブである。図２に示すように、接続チューブ５は、非膨張チューブ３に接続された可撓性かつ非膨張性を有する中空円筒形のチューブである。接続チューブ５は、非膨張チューブ３とほぼ同じ形状、長さは約２mであり、弾性チューブ１及び非膨張チューブ３に連通し、図３に示されるように水Ｗが封入されている。なお、図２の（ａ）～（ｃ）における可撓性スタンド７は、非膨張チューブ３の接続チューブ５側に備えられている。可撓性スタンド７の詳細については、図６にて後述する。

　図２の（ｂ）は、医療器具としてカテーテルが取り付けられた場合の一例として、医療機器部１０ａを示す斜視図である。カテーテル２ａが固定部１２に取り付けられた場合、非伸縮体４は、カテーテル２ａに空気を送るコードで兼用できる。図２の（ｂ）に示すように、カテーテル２ａに送られた空気によりカテーテル２ａのバルーン２ｂが膨らむ。

　また、図示はしていないが、カテーテル２ａはガイドワイヤタイプであってもよい。この場合、カテーテルの進む方向を誘導するためのガイドワイヤの代わりに、弾性チューブ１を用いる。すなわち、非膨張チューブ３には、弾性チューブ１を介さずにカテーテル２ａが接続され、非膨張チューブ３とは反対側におけるカテーテル２ａの他端には、弾性チューブ１（固定部１２とは反対側の一端）が接続される。弾性チューブ本体１１内に封入される液体は、カテーテル２ａを介して非膨張チューブ３より注入されるものとする。これにより、弾性チューブ本体１１内に封入された液体の圧力を調節することにより、弾性チューブ１はカテーテルの進む方向を誘導できる。

　図２の（ｃ）は、医療器具としてレーザメスが取り付けられた場合の一例として、医療機器部１０ｂを示す斜視図である。レーザメス２ｃが固定部１２に取り付けられた場合、非伸縮体４は、レーザメス２ｃから発射されるレーザを制御する信号を送るコードで兼用できる。また、図示はしていないが、弾性チューブ１に取り付けられる医療器具は電気メスであってもよい。

　図３に示すように、弾性チューブ１および非膨張チューブ３は接着により一体化され、中空部分は連通している。当該中空部分は、制御装置２０により、接続チューブ５側から非膨張チューブ３を介して弾性チューブ１に水Ｗが封入されている。

　図４は、図３における弾性チューブのＢ‐Ｂ線断面図である。非伸縮体４は、弾性チューブ本体１１と比較して非常に細いものであり、例えば、弾性チューブ本体１１における断面の外径が１ｃｍの場合、非伸縮体４における断面の外径は０．５ｍｍ程度である。なお、非伸縮体４における断面は、円形状に限定されるものではなく、体内に挿入された際に人体を傷つけないように角の面取りが施されていたり、小さなサイズのものであれば、三角形または四角形など多角形の形状であってもよい。なお、説明の便宜上、図４に示す弾性チューブ１において、固着部１３の図示を省略する。

　また、非伸縮体４として、図４に示すように、医療器具に接続されたケーブル（例えば電気コード等）が兼用された場合、非伸縮体４（電気コード）は、弾性チューブ１における固着部１３のほか非膨張チューブ３（図１参照）の側面にも接着されて、内視鏡部１０の外部へ導出される。

　図１において、制御装置２０について説明する。制御装置２０は、弾性チューブ１内の水（液体）Ｗの圧力を変更するピストン（液圧可変部）２１及びシリンジ２２（図５）と、水Ｗの圧力を検知する水圧センサ２３と、ピストン２１をシリンジ２２内で作動させ、弾性チューブ１内の水圧を可変するピストン駆動部（液圧可変部）２４と、術者の音声（指示）を入力するマイクロフォン（指示受付部）２５と、マイクロフォン２５にて入力された音声信号及び水圧センサ２３の検知信号を入力し、ピストン駆動部２４を制御するピストン制御部（液圧可変部）２６とを備えている。なお、弾性チューブ１内に封入される液体は、水に限定されず、医療処置部位を汚染しない液体であればどのようなものでもよい。

　本実施形態では、液圧可変部の一例として、ピストン２１・ピストン駆動部２４・ピストン制御部２６を用いているが、液圧調整弁（不図示）等で代用してもよい。また、指示受付部の一例として、マイクロフォン２５を用いているが、フットスイッチ（不図示）等で代用してもよい。

　図７は、医療処置（手術）状況を示す正面図である（一例）。図７に示すように、マイクロフォン２５にて検知された術者１０５の音声により、ピストン制御部２６にてピストン駆動部２４を制御し、ピストン２１およびシリンジ２２を用いて弾性チューブ１内の水圧を変化させる。なお、ピストン２１およびシリンジ２２の詳細については、図５にて後述する。

　例えば、カメラモニタ６の表示画面において上又は下方向に、内視鏡カメラ２が湾曲可能な場合、術者１０５が音声「上」と発すると、カメラモニタ６の表示画面は、表示している画像の上方向を表示するように移動し始める。そして、術者１０５による「ストップ」という音声により、カメラモニタ６における表示画面の移動は停止する。また、術者１０５による音声が「下」である場合には、カメラモニタ６における表示画面は、表示している画像の下方向に移動する。

　カメラモニタ６の表示画面を左右方向に移動させる場合は、弾性チューブ１の湾曲方向を左右方向となるように、可撓性スタンド７の位置を予め調節しておく必要がある。なお、内視鏡部１０は、手術台８に取り付けられた可撓性スタンド７により、所定位置に維持され、その位置は術者１０５により手操作で調整される。

　図７に示す医療処置等で使用した弾性チューブ１は、新しい弾性チューブ１に取り換える（ディスポーザブル）ことができる。または、医療処置が終了した後に、使用済みの弾性チューブ１を洗浄・消毒することにより、再度使用（リユース）することができる。弾性チューブ１を再使用する場合には、劣化した弾性チューブ１を使用することを防ぐために、弾性チューブ１における使用の上限回数または湾曲の上限回数を制御装置２０に予め設定しておき、当該上限回数を超えた弾性チューブ１は使用不可能としておく必要がある。

　図５は、水圧を可変制御するピストン２１及びシリンジ２２の具体的な構造を示し、接続チューブ５に接続されたシリンジ２２内にピストン２１が摺動可能に挿入されている。ピストン駆動部２４は、基台２８の取付部２９に一端側（図中左側）が固定され、他端側（図中右側）がピストン駆動部２４に連結されたネジ部２７で、ピストン２１は、このネジ部２７に螺合されている。ピストン駆動部２４にて、ネジ部２７が正回転又は逆回転され、これによりピストン２１は図中左右方向に移動する。このピストン駆動部２４の正回転又は逆回転及びその回転数はピストン制御部２６にて制御される。

　図６は、本発明実施の形態に係る弾性チューブのヒステリシス特性を示す図である。図６における横軸は、弾性チューブ本体１１内にある水Ｗの圧力（Ｐ［ｋＰａ］）であり、縦軸は弾性チューブ本体１１の湾曲角度（θ［°］）を表す。図６に示されるように、圧力Ｐと湾曲角度θとの関係は、非線形特性である。

　例えば、弾性チューブ本体１１内の水Ｗの圧力Ｐを増加させていく場合（加圧時）、弾性チューブ１の湾曲角度θは、圧力１８８ｋＰａ付近までは水圧の増加に応じて緩やかに単調増加する。圧力Ｐが１８８ｋＰａ付近を過ぎると、圧力Ｐの増加に対して弾性チューブ１の湾曲角度θは急激に増加する。また、弾性チューブ本体１１内の水Ｗの圧力Ｐを減少させていく場合（減圧時）、弾性チューブ１の湾曲角度θは、圧力Ｐが１６８ｋＰａとなる付近までは、圧力Ｐの減少に応じて緩やかに単調減少する。圧力Ｐが１６８ｋＰａ付近を過ぎると、圧力Ｐが１２８ｋＰａとなる付近までは、圧力Ｐの減少に対して弾性チューブ本体１１の湾曲角度θは急激に減少する。そして、圧力Ｐが１２８ｋＰａ付近を過ぎると弾性チューブ本体１１の湾曲角度θは、再び圧力Ｐの減少に応じて緩やかに単調減少する。

　図６に示すような弾性チューブ本体１１の湾曲特性を、ピストン制御部２６に予め設定しておけば、カメラモニタ６において表示される表示画像が一定の割合で移動するように、弾性チューブ本体１１の湾曲角度を変化させることができる。

　また、弾性チューブ１は、自動操作される構成であってもよい。例えば、医療器具として図１に示す内視鏡カメラ２を用いる場合、内視鏡カメラ２によって撮影された画像をカメラモニタ６に表示すると同時に、内視鏡カメラ２によって撮影された画像を、制御装置２０において取得および解析する構成（不図示）としてもよい。制御装置２０は、解析した情報に応じて、弾性チューブ本体１１内に封入された液体の圧力を自動調整する。それゆえ、内視鏡カメラ２の湾曲角度を自動で変化させることができる。なお、制御装置２０には、医療処置の進み具合を示す画像データ等が予め格納されているものとする。また、制御装置２０は、図６に示すヒステリシス特性を用いて、内視鏡カメラ２の湾曲角度を変化させてもよい。

　また、弾性チューブ１は、タブレット端末（不図示）を用いてマニュアル操作されてもよい。例えば、医療処置を行う術者（例えば図７における術者１０５）の助手（不図示）がタブレット端末を操作し、医療機器の湾曲角度を変化させる場合、助手は術者から離れた位置にてタブレット端末を操作することができる。このため、助手の操作は、術者の医療処置行為の邪魔とならず、術者は医療処置に専念できる。また、例えば、術者（例えば、図７における術者１０５）がタブレット端末を操作し、医療機器の湾曲角度を変化させてもよい。この場合、術者の代わりにロボット（不図示）に実際の医療処置を行わせることができる。

　なお、本発明は以下のように表現することも可能である。

　すなわち、本発明に係る内視鏡装置は、細長い中空円筒形を有するとともに水が封入された膨張可能な弾性チューブと、該弾性チューブ部の先端部が密封されるとともに、その先端部に固定されたカメラと、前記弾性チューブ部の他端側に連通接続され、水が封入された中空円筒形を有する非膨張チューブと、前記弾性チューブ部に長さ方向に固着された可撓性を有する非伸縮体と、前記非膨張チューブ部に接続された可撓性かつ非膨張性を有する中空円筒形の接続チューブと、該接続チューブ及び前記非膨張チューブを介して前記弾性チューブ内の水圧を可変制御する制御部とを備え、該制御部にて前記弾性チューブ内の水圧を制御し、その水圧により前記弾性チューブを、前記非伸縮体の反対側において膨張、収縮させ、これにより前記弾性チューブを任意の角度に湾曲させる内視鏡装置としても表現できる。

　また、本発明に係る内視鏡装置は、前記構成の内視鏡装置において、前記制御部が、前記弾性チューブ内の水圧を変更するピストン及びシリンジと、前記水圧を検知する水圧センサと、前記ピストンを前記シリンジ内で作動させ、水圧を可変するピストン駆動部と、術者の音声を入力するマイクロフォンと、該マイクロフォンにて入力された音声信号及び前記水圧センサの検知信号を入力し、前記ピストン駆動部を制御するピストン制御部とを備え、術者の音声により、前記ピストン制御部にて前記ピストン駆動部を制御し、前記弾性チューブ内の水圧を変化させる構成であってもよい。

　また、本発明に係る内視鏡装置は、前記構成の内視鏡装置において、前記非伸縮体がポリアミド繊維よりなる構成であってもよい。

　また、本発明に係る内視鏡装置は、前記構成の内視鏡装置において、前記非伸縮体が前記カメラへ電源を供給する電気コードであってもよい。

　〔まとめ〕
　本発明の態様１に係る弾性チューブ（１）は、細長い中空円筒形を有する弾性チューブ本体（１１）と、前記弾性チューブ本体の密封された一方の先端に設けられ、医療器具（内視鏡カメラ２、カテーテル２ａ、レーザメス２ｃ）を取り付け可能な固定部（１２）と、前記弾性チューブ本体の長軸方向に、可撓性を有する非伸縮体（４）を固着可能な固着部（１３）とを有し、前記弾性チューブ本体の内部に注入された液体の圧力が制御されることにより、前記非伸縮体の反対側において膨張または収縮することを特徴とする、医療機器（内視鏡装置１００）に用いられるものである。

　本発明によれば、簡単で安価に製造できるシンプルな構造を採用しながらも、ディスポーザブルとされている点や人体を侵襲しない点などにおいて医療現場における利便性が格段に優れており、医療現場において広く普及することが期待されるものである。

　本発明の態様２に係る弾性チューブ（１）は、上記態様１において、前記固着部は、前記医療器具に接続されたケーブルを、前記非伸縮体として前記弾性チューブ本体に固着してもよい。

　上記構成によれば、医療器具に接続されたケーブルを弾性チューブ本体に固着させる。このため、医療処置時に使用される物を利用して、弾性チューブの湾曲が可能となる。それゆえ、弾性チューブは、新たに非伸縮体を設ける構成ではないシンプルな構造となるため、簡単で安価に製造できる。

　本発明の態様３に係る弾性チューブ（１）は、上記態様１において、前記固着部は、前記弾性チューブ本体よりも伸縮性が低い素材からなる前記非伸縮体を、前記弾性チューブ本体に固着してもよい。

　上記構成によれば、弾性チューブ本体よりも伸縮性が低い素材からなる非伸縮体を弾性チューブ本体に固着させる。例えば、弾性チューブと同一の素材としてシリコーンを非伸縮体に用いた場合、シリコーン素材の非伸縮体は弾性チューブ本体に固着させやすい。このため、シリコーン素材の非伸縮体を固着した弾性チューブ本体に、医療処置時の接触による不意の衝撃があったとしても、弾性チューブからシリコーン素材の非伸縮体が外れることを防げる。また、例えば、非伸縮体にポリアミド繊維を用いた場合、シリコーン素材の弾性チューブに固着させにくい。このため、非伸縮体を弾性チューブから簡単に取り外しを行う場合には有効である。

　本発明の態様４に係る制御装置（２０）は、上記態様１に係る弾性チューブの膨張および収縮を制御する制御装置であって、前記弾性チューブの膨張または収縮させる指示を受け付ける指示受付部（マイクロフォン２５）と、前記指示受付部で受け付けた前記指示に基づいて、前記弾性チューブ本体の中空内部に注入された液体の圧力を可変させる液圧可変部（ピストン２１、ピストン駆動部２４、ピストン制御部２６）とを備えていてもよい。

　上記構成によれば、医療機器の先端部分は制御装置にて操作されるので、医療機器の先端部分を操作するための外科医（カメラ助手１０４）は不要であり、当該外科医（助手１０４）の操作が別の外科医（術者１０５）の行う医療処置（手術）の邪魔になることはない。それゆえ、外科医（術者１０５）は、医療処置（手術）に専念することができる。

　本発明の態様５に係る制御装置（２０）は、上記態様４において、前記液圧可変部は、前記医療器具が取得した情報に従って自動操作されていてもよい。

　上記構成によれば、液圧可変部の自動操作により、弾性チューブが自動で湾曲される。例えば、医療器具として内視鏡カメラを用いる場合、内視鏡カメラによって撮影された画像をカメラモニタ（６）に表示すると同時に、内視鏡カメラによって撮影された画像を制御装置にて取得および解析する構成とする。そして、制御装置の解析情報に応じて、液圧可変部が自動操作され、弾性チューブ本体内に封入された液体の圧力が自動調整されることで、内視鏡カメラの湾曲角度を自動で変化させることができる。なお、制御装置には、医療処置の進み具合を示す画像データ等が予め格納されているものとする。

　それゆえ、医療処置を行う術者が医療器具の移動を指示しなくても、医療器具は自動で移動されるため、当該術者は医療処置に専念できる。

　本発明の態様６に係る医療機器（１００）は、上記態様１における弾性チューブと、上記態様４における制御装置とを備えていてもよい。

　本発明の態様７に係る医療機器（１００）は、上記態様６において、前記医療器具として、内視鏡カメラ（２）、カテーテル（２ａ）、レーザメス（２ｃ）または電気メスを備えていてもよい。

　上記構成によれば、本発明に係る弾性チューブの利点と、本発明に係る制御装置の利点とを併せ持つ医療機器を提供することができる。

　特に、内視鏡カメラ・カテーテル・レーザメス・電気メスを用いた医療処置は、頻繁に行われる傾向がある。そのため、本発明の医療機器において、医療器具として内視鏡カメラ、カテーテル、レーザメスまたは電気メスを設けることにより、本発明の利点をより広くの医療現場において提供することが可能となる。

　本発明は、弾性チューブ、制御装置および医療機器に好適に利用できる。特に、医療現場において、内視鏡カメラ・カテーテル・レーザメス・電気メスを備える医療機器に利用できる。

　１　　　　弾性チューブ
　２　　　　内視鏡カメラ（医療器具）
　２ａ　　　カテーテル（医療器具）
　２ｂ　　　バルーン
　２ｃ　　　レーザメス（医療器具）
　３　　　　非膨張チューブ
　４　　　　非伸縮体
　５　　　　接続チューブ
　６　　　　カメラモニタ
　７　　　　可撓性スタンド
　８　　　　手術台
１０　　　　内視鏡部（医療機器部）
１０ａ，１０ｂ　　　医療機器部
１１　　　　弾性チューブ本体
１２　　　　固定部
１３　　　　固着部
２０　　　　制御装置
２１　　　　ピストン（液圧可変部）
２２　　　　シリンジ
２３　　　　水圧センサ
２４　　　　ピストン駆動部（液圧可変部）
２５　　　　マイクロフォン（指示受付部）
２６　　　　ピストン制御部（液圧可変部）
２７　　　　ネジ部
１００　　　内視鏡装置（医療機器）
 

Claims (7)

1. 　細長い中空円筒形を有する弾性チューブ本体と、
   　前記弾性チューブ本体の密封された一方の先端に設けられ、医療器具を取り付け可能な固定部と、
   　前記弾性チューブ本体の長軸方向に、可撓性を有する非伸縮体を固着可能な固着部とを有し、
   　前記弾性チューブ本体の内部に注入された液体の圧力が制御されることにより、前記非伸縮体の反対側において膨張または収縮することを特徴とする、医療機器に用いられる弾性チューブ。
2. 　前記固着部は、前記医療器具に接続されたケーブルを、前記非伸縮体として前記弾性チューブ本体に固着するものであることを特徴とする請求項１に記載の弾性チューブ。
3. 　前記固着部は、前記弾性チューブ本体よりも伸縮性が低い素材からなる前記非伸縮体を、前記弾性チューブ本体に固着するものであることを特徴とする請求項１に記載の弾性チューブ。
4. 　請求項１に記載の弾性チューブの膨張および収縮を制御する制御装置であって、
   　前記弾性チューブの膨張または収縮させる指示を受け付ける指示受付部と、
   　前記指示受付部で受け付けた前記指示に基づいて、前記弾性チューブ本体の中空内部に注入された液体の圧力を可変させる液圧可変部とを備えることを特徴とする制御装置。
5. 　前記液圧可変部は、前記医療器具が取得した情報に従って自動操作されることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
6. 　請求項１に記載の弾性チューブと、請求項４に記載の制御装置とを備えた医療機器。
7. 　前記医療器具として、内視鏡カメラ、カテーテル、レーザメスまたは電気メスを備えた請求項６に記載の医療機器。

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