WO2014157640A1

WO2014157640A1 - 物品搬送設備（ａｒｔｉｃｌｅｔｒａｎｓｐｏｒｔｆａｃｉｌｉｔｙ）

Info

Publication number: WO2014157640A1
Application number: PCT/JP2014/059192
Authority: WO
Inventors: 藤尾義彦; 磯村琢也
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 2013-03-29
Filing date: 2014-03-28
Publication date: 2014-10-02
Also published as: MY170115A; CN105102353B; EP2979998B1; CA2908413C; CA2908413A1; ES2706175T3; CA3145590A1; JP2014198620A; DK2979998T3; US20160046453A1; CN105102353A; AU2014244977B2; AU2014244977A1; US9376271B2; CA3145600A1; EP2979998A1; EP2979998A4; JP6094331B2; SG11201507678TA

Abstract

　隣接する別の搬送台車との連結が外れた場合の搬送台車の破損を回避しながら搬送台車を安定よく走行させることができる物品搬送設備を提供する。台車列を形成する複数台の搬送台車の夫々に、台車本体（６）と、走行経路に沿って形成された走行面（２６ａ）上を転動する車輪（８）と、台車本体（６）の前端部に備えられた第１連結部（１０）と、台車本体（６）の後端部に備えられた第２連結部（１１）と、を備え、第１連結部（１０）を、前方に隣接する別の搬送台車の第２連結部（１１）と上下方向に沿う台車揺動軸心（Ｐ１）周りに揺動自在に連結し、車輪（８）が、台車本体（６）の前端部に設けられ、車輪（８）と第１連結部（１０）の台車揺動軸心（Ｐ１）とを、台車横幅方向視で重複させる。

Description

物品搬送設備（ＡＲＴＩＣＬＥ　ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＦＡＣＩＬＩＴＹ）

　本発明は、走行経路に沿って移動自在な物品搬送用の搬送台車を前記走行経路に沿って複数台連結させた台車列と、前記台車列を前記走行経路に沿って移動させる駆動装置と、が設けられ、前記複数台の搬送台車の夫々が、台車本体と、前記走行経路に沿って形成された走行面上を転動する車輪と、前記台車本体の前端部に備えられた第１連結部と、前記台車本体の後端部に備えられた第２連結部と、を備え、前記第１連結部が、前方に隣接する別の搬送台車の前記第２連結部と上下方向に沿う台車揺動軸心周りに揺動自在に連結される物品搬送設備に関する。

　上記のような物品搬送設備は、搬送台車の第１連結部を、走行方向の前方側に隣接する別の搬送台車の第２連結部に連結するようにして、複数台の搬送台車にて台車列を形成し、その台車列を駆動装置にて走行経路に沿って移動させて物品を搬送するものである。そして、このような物品搬送設備の従来例として、走行面上を転動する車輪を、台車本体の後端部に設けているものや（例えば、特許文献１参照。）、搬送台車の前端部に設けているものがある（例えば、特許文献２参照。）。

特開２０１１－２０７５９９号公報国際公開第１９９８／０３０９０１号

　特許文献１の物品搬送設備のように、車輪を台車本体の後端部に設けた場合では、台車本体の前端部は、前側に隣接する搬送台車の第２連結部との連結により支持されているだけである。そのため、図１２に示すように、搬送台車１ａとその前側に隣接する搬送台車１ｂとの連結が外れると、後側の搬送台車１ａの前端部が落下してしまい、後側の搬送台車１ａの姿勢は前傾姿勢となる。後側の搬送台車１ａが走行中にこのような前傾姿勢になると、後側の搬送台車１ａの前端部が、走行経路が設置される床面上に存在する凹凸や構造物に突っ張る状態で接触して、後側の搬送台車１ａ及びそれに後続する別の搬送台車が破損する恐れがある。

　また、特許文献２の物品搬送設備では、車輪を、台車本体の前端部に設けることで、台車本体の前端部は、前側に隣接する搬送台車の第２連結部との連結に加えて車輪により支持されているため、上述のような不具合は発生しない。ちなみに、台車本体の後端部は、後側に隣接する搬送台車の第１連結部との連結により支持されているだけであるが、連結が外れても台車本体の姿勢は後傾姿勢となるため、仮に床面上に凹凸や構造物が存在していても、台車本体の前端部が通過した後、台車本体の後端部が凹凸等に乗り上げることで、台車本体が凹凸等に接触するにしても台車本体が突っ張る状態で接触することを回避できる。
　しかしながら、特許文献２の物品搬送設備では、車輪が第１連結部より後方に位置している。そのため、図１３に示すように、走行経路に水平部分ｒ１と傾斜部分ｒ２とがある場合において、例えば、搬送台車が傾斜部分ｒ２と水平部分ｒ１との接続部を通過するときに、搬送台車１ａの第１連結部１０ａは、水平部分ｒ１を走行するときの位置（図１３にて仮想線で示す位置）よりも一旦低くなる（図１３にて実線で示す位置）ため、搬送台車が安定よく走行できないという不具合がある。

　そこで、隣接する別の搬送台車との連結が外れた場合の搬送台車の破損を回避しながら搬送台車を安定よく走行させることができる物品搬送設備の実現が望まれる。

　本発明にかかる物品搬送設備は、走行経路に沿って移動自在な物品搬送用の搬送台車を前記走行経路に沿って複数台連結させた台車列と、前記台車列を前記走行経路に沿って移動させる駆動装置と、が設けられ、前記複数台の搬送台車の夫々が、台車本体と、前記走行経路に沿って形成された走行面上を転動する車輪と、前記台車本体の前端部に備えられた第１連結部と、前記台車本体の後端部に備えられた第２連結部と、を備え、前記第１連結部が、前方に隣接する別の搬送台車の前記第２連結部と上下方向に沿う台車揺動軸心周りに揺動自在に連結されるものであって、
　前記車輪が、前記台車本体の前端部に設けられ、前記車輪と前記第１連結部の前記台車揺動軸心とが、台車横幅方向視で重複する。

　すなわち、車輪を台車本体の前端部に設けているため、前側に隣接する搬送台車との連結が外れた場合でも、台車本体の前端部が車輪によって支持されていることで、台車本体の前端部が落下することを回避できる。
　また、第１連結部の台車揺動軸心は、台車横幅方向視で車輪と重複しており、例えば、走行経路に水平部分と傾斜部分とがある場合において、台車本体が水平部分と傾斜部分との接続部を通過するときに、車輪が接続部を通過するタイミングと第１連結部の台車揺動軸心が接続部を通過するタイミングとを近づけることができるため、第１連結部が走行面に対して上下動し難くなり、搬送台車を安定よく走行させることができる。

　以下、本発明の好適な実施形態の例について説明する。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記複数台の搬送台車の夫々が、前記搬送台車が水平姿勢である状態において上下方向に沿う車輪揺動軸心周りに回転自在に、前記台車本体に連結されたキャスター枠を備え、前記キャスター枠が、前記車輪の回転軸心である車輪回転軸心が前記車輪揺動軸心に対して水平方向に異なる位置となる状態で前記車輪を回転自在に支持し、前記キャスター枠が、前記車輪揺動軸心より後方に前記車輪回転軸心が位置し且つ前記車輪回転軸心が台車横幅方向に沿う姿勢となる直進走行状態において、前記車輪と前記台車揺動軸心とが、台車横幅方向視で重複していることが好ましい。

　すなわち、直進走行する搬送台車の走行方向が直進方向とは異なる方向に変わった場合は、キャスター枠が車輪揺動軸心周りに回転して車輪の向きが搬送台車の走行方向に対応した向きに変更されるため、搬送台車を安定よく所望の方向に走行させることができる。
　そして、キャスター枠に支持された車輪は、直進走行状態では車輪揺動軸心より後方に車輪回転軸心が位置するが、このような車輪と台車揺動軸心とを、台車横幅方向視で重複させることで、第１連結部が走行面に対して上下動し難くなり、搬送台車を安定よく走行させることができる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記キャスター枠が、前記台車本体における台車横幅方向の両端部の夫々に設けられ、前記第１連結部が、前記台車本体における台車横幅方向の中央部に備えられ、前記台車本体の前端部が、台車横幅方向の中央部が前記両端部より後方に位置する凹入形状に形成されていることが好ましい。

　すなわち、第１連結部は、前側に隣接する別の搬送台車の第２連結部と連結し易くするために、台車本体の前端に設けることが望まれるのに対して、キャスター枠に支持される車輪の車輪回転軸心は、直進走行状態では車輪揺動軸心より後方に位置している。そのため、車輪と第１連結部の台車揺動軸心とを、台車横幅方向視で重複させ難い関係となっている。
　そこで、台車本体の前端部を、台車横幅方向の中央部が両端部より後方に位置する凹入形状に形成し、キャスター枠を、台車本体における台車横幅方向の両端部の夫々に設け、第１連結部を、台車本体における台車横幅方向の中央部に備えることで、車輪と第１連結部の台車揺動軸心とを、台車横幅方向視で重複させ易くできる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記走行経路に沿って設けられて上面にて前記走行面を形成する走行レールが設けられ、前記複数の搬送台車の夫々が、前記走行経路に沿って設けられた案内レールに接触して前記台車本体の台車横幅方向への移動を規制する規制体を備え、前記規制体が、前記直進走行状態において台車横幅方向視で前記車輪揺動軸心と重複する揺動重複箇所に設けられていることが好ましい。

　すなわち、規制体が、直進走行状態において台車横幅方向視で車輪揺動軸心と重複する揺動重複箇所に設けられているため、規制体と車輪揺動軸心とが近く、直進走行する搬送台車の走行方向が直進方向とは異なる方向に変わった場合でも、キャスター枠の車輪揺動軸心周りでの揺動量を抑えることができる。そのため、車輪が台車横幅方向に振れ難く、車輪が走行レールから脱輪し難くできる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記規制体が、前記揺動重複箇所と、前記直進走行状態において上下方向視で前記車輪回転軸心と重複する回転重複箇所と、に台車前後方向での位置を変更自在に設けられていることが好ましい。

　すなわち、規制体の位置を、直進走行状態において上下方向視で車輪回転軸心と重複する回転重複箇所に変更することで、走行経路に水平部分と傾斜部分とがある場合において、台車本体が水平部分と傾斜部分との接続部を通過するときに、車輪が接続部を通過するタイミングと規制体が接続部を通過するタイミングとを近づけることができるため、規制体が走行面に対して上下動し難くなり、規制体が案内レールから上下方向に離脱し難くできる。
　そして、規制体は、揺動重複箇所と回転重複箇所とに位置を変更自在であるため、走行レールが台車横幅方向に細い等により車輪が走行レールから脱輪し易い場合は、規制体の位置を揺動重複箇所に変更し、規制体が案内レールの上端近くに位置している等により規制体が案内レールから離脱しやすい場合は、規制体の位置を回転重複箇所に変更するというように、規制体の位置を走行レールや案内レールの形状に応じた位置に変更することができる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記複数の搬送台車の夫々が、前記走行経路に沿って設けられた案内レールに接触して前記台車本体の台車横幅方向への移動を規制する規制体を備え、前記規制体が、上下方向視で前記車輪回転軸心と重複する回転重複箇所に設けられていることが好ましい。

　すなわち、規制体が、直進走行状態において上下方向視で車輪回転軸心と重複する回転重複箇所に設けられているため、走行経路に水平部分と傾斜部分とがある場合において、台車本体が水平部分と傾斜部分との接続部を走行するときに、車輪が接続部を通過するタイミングと規制体が接続部を通過するタイミングとを近づけることができるため、規制体が走行面に対して上下動し難くなり、規制体が案内レールから上下方向に離脱し難くできる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記複数の搬送台車が、ループ状に形成された前記走行経路に沿って複数連結されたループ状の前記台車列を形成していることが好ましい。

　すなわち、ループ状の台車列が形成されているため、常時、複数台の搬送台車にて連続的に物品を搬送することができるため、物品を効率よく搬送することができる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記走行経路が、前記搬送台車が水平姿勢となる水平部分と、前記搬送台車が前傾姿勢又は後傾姿勢となる傾斜部分と、を備えて構成されていることが好ましい。

　すなわち、物品を搬送する搬送元と搬送先との高さが異なる場合でも、水平部分と傾斜部分とを組み合わせることで、搬送元から搬送先に物品を搬送し易くなる。また、車輪と第１連結部の台車揺動軸心とが、台車横幅方向視で重複しているため、水平部分と傾斜部分とが接続される接続部でも、物品搬送台車を安定よく走行させることができる。

　本発明にかかる物品搬送設備の実施形態においては、前記第１連結部が、前記車輪と前記台車揺動軸心とが台車横幅方向視で重複する範囲内で、前記台車本体の前端部に対する連結位置を台車前後方向に調節できるように構成されていることが好ましい。

　すなわち、第１連結部の台車本体の前端部に対する連結位置を台車前後方向に調節することで、自車の台車本体と前方に隣接する別の搬送台車の台車本体との間隔を調節することができ、これにより台車列の長さを調節することができる。
　特に、ループ状の台車列を形成させた場合において、製作誤差や据え付け誤差等により、台車列の長さがループ状の搬送経路に応じた長さより長い場合や短い場合があるが、上述の如く台車列の長さを調節することで台車列の長さを搬送経路の長さに応じた長さにすることができる。

　また、第１連結部の連結位置を台車前後方向に調節することで、台車揺動軸心の位置が台車前後方向に移動するが、この移動は、車輪と台車揺動軸心とが台車横幅方向視で重複する範囲内で行われるため、第１連結部の連結位置を台車前後方向に調節したとしても、第１連結部が走行面に対して上下動し難くなり、搬送台車を安定よく走行させることができる。

物品搬送設備の平面図搬送台車の平面図搬送台車の正面図台車本体の平面図台車本体の側面図台車本体の正面図台車本体の前後枠の正面図車輪と第１連結部との位置を示す図車輪と揺動重複箇所の規制体との位置を示す図車輪と回転重複箇所の規制体との位置を示す側面図前後に隣接する搬送台車の連結が解除された状態を示す側面図従来における前後に隣接する搬送台車の連結が解除された状態を示す側面図従来における車輪と第１連結部との位置を示す側面図

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　図１に示すように、物品搬送設備には、ループ状に形成された走行経路Ｒに沿って移動自在な搬送台車１を走行経路Ｒに沿って複数台連結した台車列Ｔと、搬送台車１に物品を受け渡す第１搬送部２と、搬送台車１から物品を受け取る第２搬送部３と、が設けられている。ちなみに、本実施形態では、物品は、スーツケースや旅行かばん等の大小様々な手荷物であり、物品搬送設備は、空港に設置されている。

　そして、第１搬送部２は、走行経路Ｒに向けて下り傾斜する傾斜面を備えたベルトコンベヤ又はローラコンベヤ等の搬送装置にて構成されており、搬送装置の搬送作動により図中矢印で示す方向に移動させて第１搬送部２に隣接して位置する搬送台車１に物品を受け渡すように構成されている。
　第２搬送部３は、走行経路Ｒに向けて上り傾斜する傾斜面を備えたスロープ又はローラコンベヤにて構成されており、物品をその自重により図中矢印で示す方向に移動させて第２搬送部３に隣接して位置する搬送台車１から受け取った物品を図外に向けて搬送するように構成されている。
　第１搬送部２及び第２搬送部３の夫々は、走行経路Ｒに沿って複数設けられている。

　搬送台車１は、走行経路Ｒに沿って複数台連結されたループ状の台車列Ｔを形成しており、このループ状の台車列Ｔが走行経路Ｒに沿って移動するように構成されている。
　そして、物品搬送設備は、複数の第１搬送部２のいずれかにて搬送された物品を、複数の搬送台車１のいずれかに受け渡し、物品を受け取った搬送台車１は、走行経路Ｒに沿って移動して、複数の第２搬送部３のいずれかに物品を受け渡すように構成されている。

　走行経路Ｒは、一対の直線水平部分Ｒ１と一対の曲線傾斜部分Ｒ２とを組み合わせてループ状に形成されている。一対の直線水平部分Ｒ１は互いに異なる高さに設定されており、一対の直線水平部分Ｒ１は、搬送台車１の走行方向に水平で且つ平面視で直線に設定されている。また、一対の曲線傾斜部分Ｒ２は、異なる高さの一対の直線水平部分Ｒ１を結ぶように、搬送台車１の走行方向に傾斜し且つ平面視で曲線に設定されている。このように、走行経路Ｒは、直線水平部分Ｒ１と、曲線傾斜部分Ｒ２と、を備えて構成されている。

　ちなみに、直線水平部分Ｒ１は、搬送台車１が水平姿勢となる水平部分に相当し、曲線傾斜部分Ｒ２は、搬送台車１が前傾姿勢又は後傾姿勢となる傾斜部分に相当する。なお、水平姿勢とは、搬送台車１の走行方向（後述する台車前後方向Ｘ）が水平面に沿う姿勢である。また、前傾姿勢は、搬送台車１の走行方向が水平面に対して前側が後側よりも低くなるように傾斜した姿勢であり、後傾姿勢は、搬送台車１の走行方向が水平面に対して前側が後側よりも高くなるように傾斜した姿勢である。
　また、図１上で上側に位置する直線経路が図１上で下側に位置する直線経路より高い位置に設定されている。そして、搬送台車１は図１上で走行経路Ｒを反時計回りに走行するため、図１上で右側に位置する曲線傾斜部分Ｒ２は上り傾斜、図１上で左側に位置する曲線傾斜部分Ｒ２は下り傾斜となっている。

　次に、搬送台車１について説明を加えるが、台車列Ｔを形成する複数台の搬送台車１の夫々は同様に構成されているため、１台の搬送台車１についてのみ説明する。
　ちなみに、搬送台車１の走行方向に沿う方向を台車前後方向Ｘとし、その台車前後方向Ｘと直交する水平方向を台車横幅方向Ｙとして説明する。尚、搬送台車１の台車前後方向Ｘの前端部や台車前後方向Ｘの後端部の夫々を単に前端部や後端部と称する場合や、搬送台車１の台車横幅方向Ｙの両端部や台車横幅方向Ｙの中央部の夫々を単に両端部や中央部と称する場合がある等、台車前後方向Ｘや台車横幅方向Ｙを省略して説明する場合がある。

　図２に示すように、搬送台車１は、台車本体６と、その台車本体６の上方において台車本体６に支持された物品支持用の載置台７と、走行経路Ｒに沿って形成された走行面２６ａ上を転動する車輪８と、台車本体６の台車横幅方向Ｙでの移動を規制する規制体９と、台車本体６の前端部に備えられた第１連結部１０と、台車本体６の後端部に備えられた第２連結部１１と、を備えている。

〔載置台〕
　図３に示すように、載置台７は、姿勢切換用モータ１２の駆動により、支持用姿勢（実線で示す姿勢）と、支持用姿勢から台車前後方向Ｘに沿う軸心周りに揺動させた受渡用姿勢（仮想線で示す姿勢）と、に切換自在に構成されている。支持用姿勢は、載置台７上に物品を保持できる姿勢であり、搬送台車１は、載置台７を支持用姿勢とした状態で第１搬送部２から物品を受け取るようになっている。また、受渡用姿勢は、物品の自重により載置台７上で台車横幅方向Ｙに移動するように傾けた姿勢であり、搬送台車１は、載置台７を受渡用姿勢に切り換えて載置台７上の物品を第２搬送部３に受け渡すようになっている。

〔台車本体〕
　図４に示すように、台車本体６は、台車横幅方向Ｙに沿う姿勢の横枠１４と、台車前後方向Ｘに沿う姿勢の前後枠１５と、を備えて構成されている。すなわち、横枠１４は、台車横幅方向Ｙに延びるように形成され、前後枠１５は、台車前後方向Ｘに延びるように形成されている。横枠１４は、台車本体６における台車前後方向Ｘの前端部に備えられており、その横枠１４の台車横幅方向Ｙの中央部と前後枠１５の台車前後方向Ｘの前端部とが連結されている。つまり、台車本体６は、横枠１４と前後枠１５とで平面視形状がＴ字状に形成されている。

　また、横枠１４は、台車横幅方向Ｙの中央部が台車横幅方向Ｙの両端部より後方に位置する屈曲形状に形成されている。具体的には、横枠１４の中央部及び両端部は、平面視形状が台車横幅方向Ｙに沿う形状に形成されており、横枠１４における中央部と両端部とを結ぶ部分は、平面視形状が台車横幅方向Ｙに対して傾斜する形状に形成されている。
　このように横枠１４を形成することで、台車本体６の前端部は、台車横幅方向Ｙの中央部が両端部より後方に位置する凹入形状に形成されている。

〔駆動装置〕
　図５及び図６に示すように、搬送台車１には、台車前後方向Ｘに並ぶ状態で複数個の磁石（永久磁石）１７が設けられており、地上側には、リニアモータ１８が設けられている。台車列Ｔを走行経路Ｒに沿って移動させる駆動装置４は、これら複数個の磁石１７とリニアモータ１８とで構成されている。ちなみに、リニアモータ１８として、リニア同期モータが設けられている。

　図５に示すように、複数個の磁石１７は、各磁石１７の下面に生じる極性がＳ極、Ｎ極、Ｓ極というように交互となる状態で台車前後方向Ｘに並設されており、偶数個設けられている。
　そして、図６に示すように、複数個の磁石１７は、一列に並べた状態で長尺状のタッププレート１９に固着されており、そのタッププレート１９を台車前後方向Ｘに沿う姿勢で台車本体６の下面部に取り付けることで、台車本体６の下方に台車前後方向Ｘに一列に並ぶ状態で取り付けられている。

　図７に示すように、タッププレート１９は、台車本体６の下端部に形成された溝２０を利用して取り付けられている。この溝２０は、タッププレート１９を台車前後方向Ｘの端部から挿入するためのプレート用蟻溝２０ａと、タッププレート１９を固定するためのナット等の連結具２１を台車前後方向Ｘの端部から挿入するための連結具用蟻溝２０ｂとで形成されている。
　プレート用蟻溝２０ａは、下方に開口する状態で台車本体６に形成されている。連結具用蟻溝２０ｂは、プレート用蟻溝２０ａの上側に形成されており、プレート用蟻溝２０ａと連通する状態で台車本体６に形成されている。
　そして、プレート用蟻溝２０ａにタッププレート１９を挿入し、連結具用蟻溝２０ｂに挿入した連結具２１を用いてタッププレート１９を台車本体６に固定するようになっている。

　連結具用蟻溝２０ｂは、台車横幅方向Ｙに複数に形成されているが、この複数の連結具用蟻溝２０ｂの１つ又は２つ以上の連結具用蟻溝２０ｂを用いて、タッププレート１９を台車本体６に固定するようになっている。ちなみに、本実施形態では、連結具用蟻溝２０ｂは３か所に形成されており、この３か所の連結具用蟻溝２０ｂのうちの中央に位置する連結具用蟻溝２０ｂのみを用いて、タッププレート１９が台車本体６に固定されている。

　台車本体６の後端部には、配線固定用のフレーム２２が設けられている。このフレーム２２は、前後枠１５の後端部に前後枠１５の上面から上方に突出する状態で設けられており、台車前後方向Ｘに見て逆Ｕ字状に形成されている。そして、自車と後側に隣接する別の搬送台車１に亘って配設される給電用の給電線や通信用の通信線等の配線を、このフレーム２２内を通して配設することで、配線が上下方向や台車横幅方向Ｙに散乱し難くなっている。

〔連結部〕
　搬送台車１は、前側に隣接する別の搬送台車１、及び、後側に隣接する別の搬送台車１とは、連結ユニット２４にて連結されている。この連結ユニット２４は、搬送台車１の前端部に連結する第１連結部１０と、搬送台車１の後端部に連結する第２連結部１１と、で構成されている。
　つまり、自車の前端部に連結ユニット２４の第１連結部１０を連結し、且つ、前側に隣接する別の搬送台車１の後端部に連結ユニット２４の第２連結部１１を連結することで、自車を前側に隣接する別の搬送台車１と連結するようになっている。また、自車の後端部に連結ユニット２４の第２連結部１１を連結し、且つ、後側に隣接する別の搬送台車１の前端部に連結ユニット２４の第１連結部１０を連結することで、自車を後側に隣接する別の搬送台車１と連結するようになっている。

　そして、連結ユニット２４の第１連結部１０と第２連結部１１とは、上下方向に沿う第１台車揺動軸心Ｐ１周り及び台車横幅方向Ｙに沿う第２台車揺動軸心Ｐ２周りに揺動自在に連結されている。そのため、自車の前端部に連結した第１連結部１０は、前方に隣接する別の搬送台車１の第２連結部１１と第１台車揺動軸心Ｐ１周り及び第２台車揺動軸心Ｐ２周りに揺動自在に連結されている。尚、第１台車揺動軸心Ｐ１が、本発明の上下方向に沿う台車揺動軸心に相当する。

　第１連結部１０は、台車本体６における台車横幅方向Ｙの中央部で且つ台車前後方向Ｘの前端部に備えられており、横枠１４における台車横幅方向Ｙの中央部の上面に連結されている。このように設けられた第１連結部１０は、複数個の磁石１７のうちの最も前方に位置する磁石１７と上下方向視で重複する状態で設けられている。
　また、第２連結部１１は、台車本体６における台車横幅方向Ｙの中央部で且つ台車前後方向Ｘの後端部に備えられており、前後枠１５における後面に連結されている。

　第１連結部１０は、車輪８と第１台車揺動軸心Ｐ１とが台車横幅方向視で重複する範囲内で、台車本体６の前端部に対する連結位置を台車前後方向Ｘに調節できるように構成されている。
　説明を加えると、連結ユニット２４の第１連結部１０には、ボルトやナット等を用いて台車本体６の前端部に連結するときに用いる連結孔（図示せず）が形成されている。この連結孔は、第１台車揺動軸心Ｐ１に対して台車前後方向Ｘにずれた位置に形成されている。具体的には、第１台車揺動軸心Ｐ１に対して、連結孔の中心が台車前後方向Ｘに０．５ｍｍずれている。

　また、連結ユニット２４は、図８に示す状態（通常状態と称する）から、連結ユニット２４の全体を第２台車揺動軸心Ｐ２周りに１８０°回転させ、第２連結部１１のみを第２台車揺動軸心Ｐ２周りに１８０°回転させた状態（反転状態と称する）でも、第１連結部１０を自車における台車本体６の前端部に連結し且つ第２連結部１１を前側に隣接する別の搬送台車１における台車本体６の後端部に連結できるようになっている。

　そして、反転状態とするべく、連結ユニット２４の全体（第１連結部１０）を第２台車揺動軸心Ｐ２周りに回転させることにより、連結孔が台車前後方向Ｘに移動する。そのため、通常状態と反転状態とで、第１連結部１０の台車本体６に対する位置が台車前後方向Ｘに異なり、連結ユニット２４を通常状態と反転状態とに切り換えることで、第１連結部１０の台車本体６の前端部に対する連結位置を台車前後方向Ｘに調節できるようになっている。

　第１連結部１０の連結位置を台車前後方向Ｘに調節することで、第１台車揺動軸心Ｐ１の位置も台車前後方向Ｘに移動するが、この第１台車揺動軸心Ｐ１の移動量は、連結孔の中心に対する第１台車揺動軸心Ｐ１のずれ量の２倍であり本例では１ｍｍであるため、第１連結部１０の連結位置の調節は、車輪８と第１台車揺動軸心Ｐ１とが台車横幅方向視で重複する範囲内で行われる。

〔車輪〕
　搬送台車１は、搬送台車１が水平姿勢である状態（直線水平部分Ｒ１に位置している状態）において上下方向に沿う車輪揺動軸心Ｐ３周りに回転自在に、台車本体６に連結されたキャスター枠２５を備えている。そして、キャスター枠２５が、車輪８の回転軸心である車輪回転軸心Ｐ４が車輪揺動軸心Ｐ３に対して水平方向に異なる位置となる状態で車輪８を回転自在に支持している。このように、車輪８の車輪回転軸心Ｐ４が車輪揺動軸心Ｐ３に対して水平方向に異なる位置としているため、搬送台車１の平面視での走行方向が直線水平部分Ｒ１と曲線傾斜部分Ｒ２とで変わるに伴って、車輪８の向きが変更されるようになっている。

　そして、キャスター枠２５及びこれに支持された車輪８は、台車本体６における台車前後方向Ｘの前端部で且つ台車横幅方向Ｙの両端部の夫々に設けられている。
　このようにキャスター枠２５及び車輪８は台車本体６に一対設けられており、車輪８が転動する走行レール２６も、一対の車輪８に対応して一対設けられている。一対の走行レール２６の夫々は、走行経路Ｒに沿って設けられており、走行レール２６の上面にて、車輪８が転動する走行面２６ａが形成されている。

　キャスター枠２５は、車輪揺動軸心Ｐ３より後方に車輪回転軸心Ｐ４が位置し且つ車輪回転軸心Ｐ４が台車横幅方向Ｙに沿う姿勢となる直進走行状態（図２及び図３における姿勢）において、車輪８と第１連結部１０の第１台車揺動軸心Ｐ１とが、台車横幅方向視で重複するように設けられている（図８参照）。つまり、直進走行状態において、平面視では第２台車揺動軸心Ｐ２の延長線上に車輪８の車輪回転軸心Ｐ４が位置しており、第１台車揺動軸心Ｐ１と車輪８とは、台車横幅方向視で重複するようになっている。すなわち、直進走行状態において、第１台車揺動軸心Ｐ１の台車前後方向Ｘの位置は、車輪８の台車前後方向Ｘの配置領域内に含まれる。

　このように、車輪８を台車本体６の前端部に設けることで、前側に隣接する別の搬送台車１との連結が外れた場合でも、台車本体６の前端部は車輪８によって支持されていることで、台車本体６の前端部が落下することを回避できる。また、後側に隣接する別の搬送台車１との連結が外れた場合は、図１１に示すように、台車本体６の姿勢は後傾姿勢となるため、台車本体６の前端部が通過した後、台車本体６の後端部が床面上の凹凸等に乗り上げることで、台車本体６が凹凸等に接触するにしても台車本体６が突っ張る状態で接触することを回避できる。

　そして、車輪８と第１連結部１０の第１台車揺動軸心Ｐ１とが、台車横幅方向視で重複しており、搬送台車１が直線水平部分Ｒ１と曲線傾斜部分Ｒ２との接続部を走行するときに、車輪８が接続部を通過するタイミングと第１連結部１０の第１台車揺動軸心Ｐ１が接続部を通過するタイミングとを近づけることができるため、第１連結部１０が走行面２６ａに対して上下動し難くなり、搬送台車１を安定よく走行させることができる。

〔規制体〕
　搬送台車１には、走行レール２６に接触して搬送台車１の台車横幅方向Ｙへの移動を規制する規制体９が設けられている。
　この規制体９は、上下方向に沿う規制回転軸心Ｐ５周りに回転自在な回転体にて構成されており、走行レール２６における台車横幅方向Ｙの内側の面に接触する状態で設けられている。なお、走行レール２６は、走行経路Ｒに沿って設けられた案内レールに相当する。

　規制体９は、台車本体６に対して着脱自在に設けられており、台車本体６には規制体９を取り付けるための孔２７が前後方向に複数形成されている。そして、規制体９を台車本体６に対して装着する場合には装着対象の孔２７を選択することで、直進走行状態において台車横幅方向視で車輪揺動軸心Ｐ３と重複する揺動重複箇所（図８（ａ）及び図９で示す箇所）と、直進走行状態において上下方向視で車輪回転軸心Ｐ４と重複する回転重複箇所（図１０で示す箇所）と、直進走行状態において台車横幅方向視で車輪揺動軸心Ｐ３と車輪回転軸心Ｐ４との間に位置してこれら車輪揺動軸心Ｐ３と車輪回転軸心Ｐ４とのいずれとも重複しない中間箇所（図示省略）と、に台車前後方向Ｘでの規制体９の位置を変更自在に構成されている。すなわち、規制体９が揺動重複箇所に取り付けられた状態では、直進走行状態において、車輪揺動軸心Ｐ３の台車前後方向Ｘの位置が、規制体９の台車前後方向Ｘの配置領域内に含まれる。また、規制体９が回転重複箇所に取り付けられた状態では、直進走行状態において、車輪回転軸心Ｐ４の台車前後方向Ｘの位置が、規制体９の台車前後方向Ｘの配置領域内に含まれる。
　規制体９は、上下方向に沿う規制体回転軸心Ｐ５周りに回転自在に設けられている。

　そして、図９に示すように、規制体９を揺動重複箇所に取り付けることで、規制体９と車輪揺動軸心Ｐ３とが近くなり、搬送台車１の走行方向が変わった場合でも、キャスター枠２５の車輪揺動軸心Ｐ３周りでの揺動量を抑えることができる。そのため、車輪８が台車横幅方向Ｙに振れ難く、車輪８が走行レール２６から脱輪し難くなる。
　また、図１０に示すように、規制体９を回転重複箇所に取り付けることで、搬送台車１が直線水平部分Ｒ１と曲線傾斜部分Ｒ２との接続部を走行するときに、車輪８が接続部を通過するタイミングと規制体９が接続部を通過するタイミングとを合わせることができるため、規制体９が走行面２６ａに対して上下動し難くなり、規制体９が走行レール２６から上下方向に離脱し難くなる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、車輪回転軸心Ｐ４の延長線上に第１台車揺動軸心Ｐ１が位置するようにして、第１台車揺動軸心Ｐ１と車輪８とを、台車横幅方向視で重複させたが、車輪回転軸心Ｐ４を第１台車揺動軸心Ｐ１より台車前後方向Ｘで後方側に位置させながら、第１台車揺動軸心Ｐ１と車輪８とを、台車横幅方向視で重複させてもよく、また、車輪回転軸心Ｐ４を第１台車揺動軸心Ｐ１より台車前後方向Ｘで前方側に位置させながら、第１台車揺動軸心Ｐ１と車輪８とを、台車横幅方向視で重複させてもよい。
　つまり、車輪８は、第１台車揺動軸心Ｐ１と台車横幅方向視で重複するように設ければよく、具体的には、車輪８の半径を５０ｍｍと仮定すれば、車輪回転軸心Ｐ４と第１台車揺動軸心Ｐ１との台車前後方向Ｘでのずれ量は５０ｍｍ以下に抑えればよい。また、台車列Ｔにおける台車前後方向Ｘでの車輪８のピッチ（本例では１２００ｍｍ）を考慮すれば、車輪回転軸心Ｐ４と第１台車揺動軸心Ｐ１との台車前後方向Ｘでのずれ量は２０ｍｍ以下に抑えることが望ましい。

（２）上記実施形態では、台車本体６の前端部の形状を凹入形状としたが、台車本体６の形状は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、横枠１４を台車横幅方向Ｙに沿う直線状に形成して、台車本体６の前端部の形状を直線形状としてもよい。
　この場合、第１連結部１０を後方寄りに設けることで、車輪８と第１台車揺動軸心Ｐ１とを台車横幅方向視で重複させてもよく、また、車輪８を前方寄りに設けることで、車輪８と第１台車揺動軸心Ｐ１とを台車横幅方向視で重複させてもよい。

（３）上記実施形態では、規制体９を、揺動重複箇所と中間箇所と回転重複箇所とに位置を変更自在に設けたが、規制体９を、これら３箇所のうちの２箇所に位置を変更自在に設ける、又は、３箇所のうちの１箇所に位置を変更不能に設けてもよい。具体的には、例えば、規制体９を、揺動重複箇所と回転重複箇所とにのみ位置を変更自在に設けてもよく、また、規制体９を、揺動重複箇所に位置変更不能に設けてもよい。

（４）上記実施形態では、走行経路Ｒの形状をループ状とし、搬送台車１を一方向に移動させたが、走行経路Ｒの形状を有端状とし、搬送台車１を往復走行させてもよい。
　また、上記実施形態では、走行経路Ｒを直線部分と曲線部分とを組み合わせて構成したが、走行経路Ｒをループ状とした場合には曲線部分のみにて構成してもよく、走行経路Ｒを有端状とした場合には直線部分のみにて構成してもよい。
　要するに、上記実施形態では、直線水平部分Ｒ１と曲線傾斜部分Ｒ２とを組み合わせて走行経路Ｒを形成したが、直線水平部分Ｒ１、曲線傾斜部分Ｒ２、搬送台車１の走行方向に水平で且つ平面視で曲線に設定された曲線水平部分、及び、搬送台車１の走行方向に傾斜し且つ平面視で直線に設定された直線傾斜部分、を適宜組み合わせて走行経路Ｒを形成してもよい。

（５）上記実施形態では、走行経路Ｒに沿って走行レール２６を設け、その走行レール２６の上面を、車輪８が転動する走行面２６ａとしたが、走行レール２６を設けずに、床の上面を、車輪８が転動する走行面２６ａとしてもよい。
　また、上記実施形態では、走行レール２６の側面に規制体９を接触させるようにして、走行レール２６を案内レールに兼用させたが、走行レール２６とは別に案内レールを設けてもよい。

（６）上記実施形態では、車輪８を車輪揺動軸心Ｐ３周りに揺動自在に設けたが、車輪８を揺動不能に設けてもよい。

（７）上記実施形態では、第１連結部１０の台車本体６の前端部に対する連結位置を台車前後方向Ｘに調節することで、自車の台車本体６と前方に隣接する別の搬送台車１の台車本体６との間隔を調節したが、第２連結部１１の台車本体６の後端部に対する連結位置を台車前後方向Ｘに調節することで、自車の台車本体６と前方に隣接する別の搬送台車１の台車本体６との間隔を調節してもよい。
　また、上記実施形態では、第１連結部１０の台車本体６の前端部に対する連結位置の調整量を１ｍｍとしたが、この調整量は、例えば、０．１ｍｍ～１０ｍｍの範囲内で適宜設定すればよく、第１連結部１０の連結位置を調整することで、前記車輪と前記台車揺動軸心とが台車横幅方向視で重複する範囲から外れない調整量であればよい。

　　１　　搬送台車
　　４　　駆動装置
　　６　　台車本体
　　８　　車輪
　　９　　規制体
　１０　　第１連結部
　１１　　第２連結部
　２５　　キャスター枠
　２６　　走行レール（案内レール）
　２６ａ　走行面
　　Ｒ　　走行経路
　　Ｒ１　水平部分
　　Ｒ２　傾斜部分
　　Ｔ　　台車列
　　Ｐ１　台車揺動軸心
　　Ｐ３　車輪揺動軸心
　　Ｐ４　車輪回転軸心
　　Ｘ　　台車前後方向
　　Ｙ　　台車横幅方向

Claims

　走行経路に沿って移動自在な物品搬送用の搬送台車を前記走行経路に沿って複数台連結させた台車列と、
　前記台車列を前記走行経路に沿って移動させる駆動装置と、が設けられ、
　前記複数台の搬送台車の夫々が、台車本体と、前記走行経路に沿って形成された走行面上を転動する車輪と、前記台車本体の前端部に備えられた第１連結部と、前記台車本体の後端部に備えられた第２連結部と、を備え、
　前記第１連結部が、前方に隣接する別の搬送台車の前記第２連結部と上下方向に沿う台車揺動軸心周りに揺動自在に連結される物品搬送設備であって、
　前記車輪が、前記台車本体の前端部に設けられ、
　前記車輪と前記第１連結部の前記台車揺動軸心とが、台車横幅方向視で重複する物品搬送設備。
　前記複数台の搬送台車の夫々が、前記搬送台車が水平姿勢である状態において上下方向に沿う車輪揺動軸心周りに回転自在に、前記台車本体に連結されたキャスター枠を備え、
　前記キャスター枠が、前記車輪の回転軸心である車輪回転軸心が前記車輪揺動軸心に対して水平方向に異なる位置となる状態で前記車輪を回転自在に支持し、
　前記キャスター枠が、前記車輪揺動軸心より後方に前記車輪回転軸心が位置し且つ前記車輪回転軸心が台車横幅方向に沿う姿勢となる直進走行状態において、前記車輪と前記台車揺動軸心とが、台車横幅方向視で重複している請求項１記載の物品搬送設備。
　前記キャスター枠が、前記台車本体における台車横幅方向の両端部の夫々に設けられ、
　前記第１連結部が、前記台車本体における台車横幅方向の中央部に備えられ、
　前記台車本体の前端部が、台車横幅方向の中央部が前記両端部より後方に位置する凹入形状に形成されている請求項２記載の物品搬送設備。
　前記走行経路に沿って設けられて上面にて前記走行面を形成する走行レールが設けられ、
　前記複数の搬送台車の夫々が、前記走行経路に沿って設けられた案内レールに接触して前記台車本体の台車横幅方向への移動を規制する規制体を備え、
　前記規制体が、前記直進走行状態において台車横幅方向視で前記車輪揺動軸心と重複する揺動重複箇所に設けられている請求項２又は３記載の物品搬送設備。
　前記規制体が、前記揺動重複箇所と、前記直進走行状態において上下方向視で前記車輪回転軸心と重複する回転重複箇所と、に台車前後方向での位置を変更自在に設けられている請求項４記載の物品搬送設備。
　前記複数の搬送台車の夫々が、前記走行経路に沿って設けられた案内レールに接触して前記台車本体の台車横幅方向への移動を規制する規制体を備え、
　前記規制体が、上下方向視で前記車輪回転軸心と重複する回転重複箇所に設けられている請求項２～４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
　前記複数の搬送台車が、ループ状に形成された前記走行経路に沿って複数連結されたループ状の前記台車列を形成している請求項１～６のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
　前記走行経路が、前記搬送台車が水平姿勢となる水平部分と、前記搬送台車が前傾姿勢又は後傾姿勢となる傾斜部分と、を備えて構成されている請求項１～７のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
　前記第１連結部が、前記車輪と前記台車揺動軸心とが台車横幅方向視で重複する範囲内で、前記台車本体の前端部に対する連結位置を台車前後方向に調節できるように構成されている請求項１～８のいずれか１項に記載の物品搬送設備。