WO2013098980A1

WO2013098980A1 - 情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法

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Publication number: WO2013098980A1
Application number: PCT/JP2011/080341
Authority: WO
Inventors: 和実菅谷; 禎司鈴木
Original assignee: パイオニア株式会社
Priority date: 2011-12-27
Filing date: 2011-12-27
Publication date: 2013-07-04

Abstract

　ナビゲーション装置のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置とサーバ装置間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両等の周囲にあった場合等であってもそれに対応して地図を更新することが可能な情報処理システム等を提供する。　車両Ｍと共に移動するナビゲーション装置１は、車両の周囲を撮像して画像データを生成する撮像部２と、撮像時の位置を検出する位置検出部３と、生成された画像データと、過去に撮像された画像データと、を比較する画像解析部４と、画像データ同士が異なるとき、新たに生成された画像データ及び位置データを地図管理装置１０に宛てて送信する送信部５と、を備える。地図管理装置１０は、送信された画像データ及び位置データが入力される受信部１１と、位置データに相当する地図情報を、送信されてきた画像データを用いて更新する地図更新部１２と、を備える。

Description

情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法

　本願は、情報処理システム、情報処理装置、情報処理用プログラム並びに情報記録媒体及び情報処理方法の技術分野に属する。より詳細には、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システム並びに当該各情報処理装置、当該情報処理装置用のプログラム並びに当該情報処理用プログラムが記録された情報記録媒体、及び当該情報処理システムにおいて実行される情報処理方法の技術分野に属する。

　近年、車両や自転車或いは人と共に移動しつつ、当該車両等の移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。

　ここで、特に車両のナビゲーション装置において案内用に用いられる地図には、例えば道路や店舗、信号機等の情報が予め記録されている。このときこれらの情報は、例えば当該地図の作製者が実際に全国の道路を走行するなどして収集している。一方、地図に表示されるべき道路や建物等の地物は日々新しく建設等されているが、上記のような事情のため、当該新たな建築等に対応した地図の更新に時間を要し、結果として地図上の情報と実際の道路等との間に差異が生じる場合がある。

　そこで、上述した問題を解決する方法として、ナビゲーション装置にカメラを備えさせ、このカメラで撮像した画像から地図更新用の更新情報を取得して地図更新に供させることが考えられており、例えば下記特許文献１に記載の発明などが既に為されている。しかしながら、この特許文献１に記載されている発明では、車載機器を用いて画像の認識を行うため、その車載機器の処理速度等の観点からは高度な画像解析を行うことができないという問題があった。そこでこの問題の解決のため、例えば下記特許文献２及び特許文献３にそれぞれ記載されている発明が為されている。これらの発明は、撮像した画像を、ネットワークを介して接続されたサーバ装置に伝送し、そのサーバ装置上で必要且つ高度な画像認識等の処理を行う構成とされている。

　ここで、サーバ装置で画像認識を行う場合には上述のような高度な画像解析が可能となるが、一般的にサーバ装置には多数のナビゲーション装置から画像が伝送されるため、各ナビゲーション装置が常時画像を伝送することとすると、サーバ装置での画像認識の処理量は膨大となる。このため、画像認識を行う必要のある画像を各ナビゲーション装置側で予め絞り込み、その絞り込んだ画像のみをサーバ装置に伝送するという工夫が必要である。この点、下記特許文献２に記載の発明では、実際の道路周辺の状況と地図情報との差異をそのナビゲーション装置のユーザが発見して処理開始の指示を行うことにより、伝送する画像の絞り込みを行う構成とされている。また下記特許文献３記載の発明では、予め決められたランドマーク（著名地物等）周辺などの特定位置に車両が到達したタイミングにおいて画像をサーバ装置に伝送することで、伝送する画像の絞り込みを行う構成とされている。

特開２００２－２４３４６９号公報特開２００４－２０５３４４号公報（例えば第１図及び第２図）特開２００７－７８６００号公報（例えば第１図及び第２図）

　しかしながら、上記特許文献２に記載の発明では、例えばそのユーザが車両の運転中であった場合には、そのユーザへの操作負担が過度となると共に、交通安全上も大きな問題がある。また上記特許文献３に記載の発明では、想定していなかった場所（それまで建築されていなかった、新たなランドマーク等）では画像の伝送が行われないため、当該想定していなかった場所についての地図情報を更新することができないという問題点がある。

　そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、例えばナビゲーション装置のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置とサーバ装置間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両等の周囲にあった場合等であってもそれに対応して地図を更新することが可能な情報処理システム等を提供することにある。

　上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、前記移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段による撮像時の前記第１情報処理装置の位置を検出する位置検出手段と、前記生成された撮像情報と、前記検出された位置において当該撮像情報の生成より前に前記周囲を撮像して生成された過去撮像情報と、を比較する比較手段と、前記撮像情報と前記過去撮像情報とが異なるとき、当該撮像情報及び前記検出された位置に相当する位置情報を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、を備え、前記第２情報処理装置は、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、前記入力された位置情報に相当する前記位置に対応する地図情報を、前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置であって、少なくとも、前記位置検出手段と、前記比較手段と、前記送信手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置であって、少なくとも、前記入力手段と、前記更新手段と、を備える。

　上記の課題を解決するために、請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、少なくとも、前記位置検出手段、前記比較手段、及び、前記送信手段、として機能させる。

　上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、少なくとも、前記入力手段、及び、前記更新手段、として機能させる。

　上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、請求項８又は請求項９に記載の前記情報処理用プログラムが、請求項８又は請求項９に記載の前記コンピュータによりそれぞれ読み取り可能に記録されている。

　上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記撮像時の当該第１情報処理装置の位置を検出する位置検出工程と、前記第１情報処理装置において、前記生成された撮像情報と、前記検出された位置において当該撮像情報の生成より前に前記周囲を撮像して生成された過去撮像情報と、を比較する比較工程と、前記第１情報処理装置において、前記撮像情報と前記過去撮像情報とが異なるとき、当該撮像情報及び前記検出された位置に相当する位置情報を、前記第１情報処理装置から他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力工程と、前記第２情報処理装置において、前記入力された位置情報に相当する前記位置に対応する地図情報を、前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、を含む。

実施形態に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図である。第１実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図である。第１実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。第２実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図である。第２実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。

　次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る情報処理システムの概要構成を示すブロック図である。

　図１に示すように、実施形態に係る情報処理システムＳは、第１情報処理装置１と第２情報処理装置１０とが、例えばインターネット等のネットワークＮＷを介して相互にデータの授受が可能に接続されて構成されている。

　この構成において第１情報処理装置１は、例えば車両、自転車又は人等である移動体と共に移動する。この第１情報処理装置１は、位置検出手段３と、比較手段４と、送信手段５と、を備えて構成されている。また第２情報処理装置１０は、入力手段１１と、更新手段１２と、を備えて構成されている。

　第１情報処理装置１の位置検出手段３は、第１情報処理装置１と共に移動する移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段による撮像時の当該第１情報処理装置１の位置を検出する。具体的に位置検出手段３は、例えばいわゆる自立航法により、又はＧＰＳ（Global Positioning System）により、第１情報処理装置１と共に移動する移動体の位置を検出する。そして、例えば当該検出された位置をもって、第１情報処理装置１自体の位置とする。

　次に第１情報処理装置１の比較手段４は、撮像手段により生成された撮像情報と、位置検出手段３により検出された位置において当該撮像情報の生成より前に移動体の周囲を撮像して生成された過去撮像情報と、を比較する。

　そして第１情報処理装置１の送信手段５は、撮像手段により生成された撮像情報と、過去撮像情報と、が異なるとき、当該撮像情報及び位置検出手段３により検出された位置に相当する位置情報を、第２情報処理装置１０に送信する。

　その後、第２情報処理装置１０の受信手段１１は、第１情報処理装置１から送信されてきた撮像情報及び位置情報を受信する。

　そして第２情報処理装置１０の更新手段１２は、第１情報処理装置１から送信されてきた位置情報に相当する位置に対応する地図情報を、第１情報処理装置１から送信されてきた撮像情報を用いて更新する。

　以上説明したように、実施形態に係る情報処理システムＳの動作によれば、自動的に撮像／生成された撮像情報と、同じ位置について前に撮像／生成された過去撮像情報と、が異なるときに、当該撮像情報を第２情報処理装置１０に送信して地図情報の更新に供させる。よって、第１情報処理装置１のユーザに負担をかけることなく、且つ第１情報処理装置１及び第２情報処理装置１０間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が移動体の周囲にあった場合等であっても、それに対応して地図情報を更新することができる。

　次に、上述した実施形態に対応する複数の具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお以下に説明する各実施例は、車両に搭載されて当該車両の移動を案内するナビゲーション装置に用いられる地図データを更新しつつ管理する地図データ更新システムに対して、本願を適用した場合の実施例である。
（Ｉ）第１実施例
　始めに、実施形態に対応する第１実施例について、図２及び図３を用いて説明する。なお図２は第１実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は第１実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。このとき図２では、図１に示した実施形態に係る情報処理システムＳにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該情報処理システムＳにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

　図２に示すように、実施形態に係る情報処理システムＳの一例としての第１実施例に係る地図データ更新システムＳ１は、それぞれが第１情報処理装置１の一例である複数のナビゲーション装置１と、第２情報処理装置１０の一例としての地図管理装置１０と、が、例えばインターネットや専用回線等であるネットワークＮＷを介して相互にデータの授受が可能に接続されて構成されている。

　この構成においてナビゲーション装置１の各々は、例えば車両Ｍにそれぞれ搭載されており、当該車両Ｍと共にそれぞれ移動しつつ、当該車両Ｍの移動をそれぞれ案内する。各ナビゲーション装置１のそれぞれは、撮像部２と、位置検出手段３の一例としての位置検出部３と、比較手段４の一例としての画像解析部４と、送信手段５の一例としての送信部５と、液晶ディスプレイ等からなる表示部６と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む制御部７と、例えばハードディスクドライブ（以下、単にＨＤＤと称する）等からなる画像記録部８と、ＨＤＤ等からなる地図記録部９と、を備えて構成されている。また地図管理装置１０は、受信手段１１の一例としての受信部１１と、更新手段１２の一例としての地図更新部１２と、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含む制御部１３と、画像認識部１４と、ＨＤＤ等からなる地図記録部１５と、を備えて構成されている。

　次に動作について説明する。なお各ナビゲーション装置１は、それぞれ同一の構成を備えると共に同一の動作を行うので、以下の説明では、一つのナビゲーション装置１と地図管理装置１０との関係を用いて、第１実施例に係る地図データ更新システムＳ１の構成及び動作を説明する。

　図２に例示する構成においてナビゲーション装置１の位置検出部３は、例えばＧＰＳや、車両Ｍの図示しないタイヤの回転に対応した車速パルス、或いは図示しないジャイロセンサからの加速度データ等を用いて、当該ナビゲーション装置１が搭載されている車両Ｍの現在位置を例えば緯度／経度及び高度により特定する。これにより制御部７は、当該特定された位置をもってナビゲーション装置１自体の位置とする。

　一方、ナビゲーション装置１の撮像部２は、例えばビデオカメラ又はスチルカメラ等からなる。そして撮像部２は、車両Ｍが停止中又は移動中において、制御部７の制御の下、移動中の道路、その周囲の景色或いは経路上の店舗等の建物又は著名な地物等を自動的に撮像し、当該景色等に対応する画像データを生成して画像解析部４に出力する。なお撮像部２における景色等の撮像を、ユーザによる何らかの運転操作等に対応付けて自動的に行うように構成してもよい。

　更にナビゲーション装置１の制御部７は、上記生成された画像データに相当する上記景色等が撮像されたタイミング（即ち、当該画像データが生成されたタイミング）におけるナビゲーション装置１の位置を示す位置データを位置検出部３から取得する。これにより制御部７は、撮像部２により生成された画像データと、当該画像データが生成された上記タイミングにおけるナビゲーション装置１の位置を示す位置データと、を対として、画像記録部８に記録する。

　そしてナビゲーション装置１の画像解析部４は、上記位置データを用いた制御部７の制御の下、撮像部２により生成された画像データと、当該画像データが生成された際のナビゲーション装置１の位置において過去に撮像／生成されて画像記録部８に記録されていた画像データと、を比較し、二つの画像データ間に差があるか否か、即ち両者が異なるか否かを判定し、制御部７にその判定結果を出力する。この画像解析部４における判定方法として具体的には、例えば、二つの画像データを重ね合わせ、それらを構成する例えば画素毎に異同を検出し、例えば予め設定されている閾値以上の数の画素においてその内容が異なっていると判定された場合、両画像データは異なっていると判定するように構成することができる。この場合には、全ての画素において異なっていない場合でも両画像データが異なっていると判定される場合もある。

　そして、画像解析部４の判定結果により上記二つの画像データが異なるとされている場合、制御部７は、撮像部２により撮像／生成された画像データと、当該画像データが生成された際のナビゲーション装置１の位置を示す位置データと、を、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に出力する。このとき送信部５は、送信されるべき画像データ及び位置データに対して必要な出力インターフェース処理等を施す。

　これらと平行して地図記録部９は、ナビゲーション装置１による車両Ｍの移動の案内に必要な地図データを不揮発性に記録しており、必要に応じて当該地図データを制御部７に出力する。これにより制御部７は、当該出力された地図データを用いて上記案内に必要な処理を実行すると共に、図３を用いて説明する第１実施例に係る地図データ更新処理を実行する。このとき表示部６は、制御部７の制御の下、上記案内のために必要な地図等を表示すると共に、必要に応じて上記画像データに相当する画像等を表示する。

　次に、地図管理装置１０の地図記録部１５は、制御部１３の制御の下、各ナビゲーション装置１に例えばネットワークＮＷを介して配信されるべき地図データを不揮発性に記録している。この地図データは、後述するように地図更新部１２により必要に応じて更新される。

　そして地図管理装置１０の受信部１１は、制御部１３の制御の下、いずれかのナビゲーション装置１の送信部５から送信されてきた上記画像データ及び位置データを受信し、必要な入力インターフェース処理を施して制御部１３に出力する。

　次に地図管理装置１０の画像認識部１４は、制御部１３の制御の下、受信した画像データに画像として含まれている上記道路或いは店舗の看板の内容（具体的には、例えば看板として撮像された文字や図形の内容。以下、同様。）等又は信号機等を認識し、その認識結果を制御部１３に出力する。

　これにより地図管理装置１０の地図更新部１２は、制御部１３の制御の下、画像認識部１４における認識結果と、既に地図記録部１５に記録されていた地図データと、を、当該認識結果の基礎となった画像データと共に送信されてきた位置データを手がかりとして比較し、両者に差があるか否かを判定する。そして両者に差があった場合に地図更新部１２は、画像認識部１４における認識結果を用いて、地図記録部１５に記録されている地図データのうち必要な地図データを更新する。

　なお制御部１３は、上記受信部１１、地図更新部１２、画像認識部１４及び地図記録部１５を制御して第１実施例に係る地図データ更新処理を実行すると共に、地図管理装置１０全体の動作を統括制御する。

　次に、ナビゲーション装置１の制御部７及び地図管理装置１０の制御部１３をそれぞれ中心として実行される第１実施例に係る地図データ更新処理について、具体的に図２及び図３を用いて説明する。

　第１実施例に係る地図データ更新処理においてナビゲーション装置１の制御部７は、ナビゲーション装置１へ電源が投入されると、撮像部２を制御して、車両Ｍの停止中又は移動中において、上述したように移動中の景色等を自動的に撮像し、当該景色等に対応する画像データを生成して画像解析部４に出力する（ステップＳ１）。次に制御部７は、位置検出部３を制御して、上述したように車両Ｍの現在位置（換言すれば、ナビゲーション装置１の現在位置）を特定する（ステップＳ２）。更に制御部７は、撮像部２により生成された画像データと、当該画像データに対応する位置データと、を対として画像記録部８に記録する（ステップＳ３）。

　そして制御部７は、撮像部２により当該画像データが生成された位置において過去に撮像／生成されて画像記録部８に記録されていた画像データを画像記録部８から読み出し（ステップＳ４）、その読み出した画像データと、撮像部２により生成された画像データと、を画像解析部４により比較し（ステップＳ５）、二つの画像データが異なるか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６の判定において両者が異ならないと判定された場合（ステップＳ６；ＮＯ）、そのタイミングにおいて撮像された景色等についての地図データを更新する必要はないことになるので、制御部７は、上記ステップＳ１の動作に戻って次の景色等の撮像を行う。一方、ステップＳ６の判定において両者が異なると判定された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、制御部７は、撮像部２により撮像／生成された画像データと、当該画像データが生成された位置を示す位置データと、を、送信データＤとして、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置１０に送信する（ステップＳ７）。

　その後制御部７は、ナビゲーション装置１の電源がオフとされたか否かを判定し（ステップＳ８）、オフと判定された場合は第１実施例に係る地図データ更新処理を終了し、一方電源がオフとされていない場合は（ステップＳ８；ＮＯ）、上記ステップＳ１の動作に戻って次の景色等の撮像を行う。

　一方、地図管理装置１０の制御部１３は、地図管理装置１０への電源投入後、いずれかのナビゲーション装置１から上記送信データＤが送信されてきたか否かの監視を開始する（上記ステップＳ７参照。ステップＳ１０）。ステップＳ１０の監視において送信データＤが送信されてきていない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、制御部１３は引き続き当該監視を継続し、一方送信データＤが送信されてきた場合（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、制御部１３は、当該送信されてきた送信データＤ内の画像データ及び位置データを受信し、更に画像認識部１４を用いて当該画像データの内容（車両Ｍが移動している道路或いは店舗の看板の内容等又は信号機等）を認識する（ステップＳ１２）。

　次に制御部１３は、地図更新部１２により、画像認識部１４における認識結果と、既に地図記録部１５に記録されていた地図データ（当該認識結果の元となった画像データと共に送信されてきた位置データに対応する地図データ）と、を比較し（ステップＳ１３）、両者に差があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定において両者に差がない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、制御部１３は、次の送信データＤを受信すべく上記ステップＳ１０の判定に戻る。一方ステップＳ１４の判定において両者に差がある場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、制御部１３は、地図更新部１２により、画像認識部１４における上記認識結果を用いて、地図記録部１５に記録されている地図データのうち必要な地図データを更新する（ステップＳ１５）。その後制御部１３は、次の送信データＤを受信すべく上記ステップＳ１０の判定に戻る。

　なお、各ナビゲーション装置１からの送信データＤが送信されてくるタイミングは予め特定できない場合が多いため、上記ステップＳ１０乃至Ｓ１５の処理は、地図管理装置１０への電源投入がなされた後は、常に実行されている。

　また、上記ステップＳ１５の処理により更新された地図データについては、その更新部分に相当する更新データを、例えば更新の度又は定期的に各ナビゲーション装置１にネットワークＮＷを介して送信することにより、各ナビゲーション装置１の地図記録部９に記録されている地図データの更新に供させることが好ましい。この場合の更新データは、ネットワークＮＷを介して直接各ナビゲーション装置１に送信する他、例えば光ディスク等の記録媒体にその更新データを記録したものをナビゲーション装置１のユーザに提供して地図データの更新に用いられることも可能である。或いは、ナビゲーション装置１の販売店に当該更新データを提供し、その販売店において各ナビゲーション装置１のユーザに更に配布又は配信させるように構成することもできる。

　以上説明したように、第１実施例に係る地図データ更新システムＳ１における地図データ更新処理によれば、ナビゲーション装置１の撮像部２において自動的に撮像／生成された画像データと、同じ位置について前に撮像／生成された過去の画像データと、が異なるときに、当該画像データを地図管理装置１０に送信して地図データの更新に供させるので、ナビゲーション装置１のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置１と地図管理装置１０との間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両Ｍの周囲にあった場合等であっても、それに対応して地図データを更新することができる。

　また、画像データと、それに対応する位置データと、を対として画像記録部８内に記録し、それを過去の画像データとして読み出して新たな画像データとの比較に用いるので、比較対象としての過去の画像データを地図管理装置１０から取得する場合に比して、ナビゲーション装置１と地図管理装置１０との間の通信量を抑制することができる。

　更に、更新された地図データに対応する更新データをいずれかのナビゲーション装置１に送信し、送信された更新データを用いてナビゲーション装置１に記録されている地図データを更新するので、常に新しい地図データを各ナビゲーション装置１において用いることができる。
（II）第２実施例
　次に、実施形態に対応する他の実施例である第２実施例について、図４及び図５を用いて説明する。なお図４は第２実施例に係る地図データ更新システムの概要構成を示すブロック図であり、図５は第２実施例に係る地図データ更新処理を示すフローチャートである。また図４及び図５において、第１実施例に係る地図更新システムＳ１の構成（図２参照）及び処理（図３参照）と同一の構成及び処理については、同一の部材番号及びステップ番号を付して細部の説明は省略する。

　上述した第１実施例では、ナビゲーション装置１の撮像部２により撮像／生成された画像データは当該ナビゲーション装置１の画像記録部８に記録され、画像解析部４による新たな画像データとの比較処理に供されていた。これに対して以下に説明する第２実施例では、過去に生成された画像データは地図管理装置１０から取得することとし、ナビゲーション装置１内に画像記録部８を備えない構成とされている。

　即ち第２実施例に係る地図データ更新システムＳ２のナビゲーション装置２０は、図４に示すように、第１実施例に係るナビゲーション装置１の画像記録部８を備えない構成とされている。その他の、撮像部２乃至制御部７及び地図記録部９については、第１実施例に係るナビゲーション装置１と同様に備えている。これに対して第２実施例に係る地図データ更新システムＳ２の地図管理装置３０は、第１実施例に係る地図管理装置１０の受信部１１乃至地図記録部１５に加えて、過去に各ナビゲーション装置２０から送信データＤとして送信されてきた画像データを、それに対応する位置データと共に対として記録する、ＨＤＤ等からなる画像記録部１６を備えている。

　次に、ナビゲーション装置２０の制御部７及び地図管理装置３０の制御部１３をそれぞれ中心として実行される第２実施例に係る地図データ更新処理について、具体的に図４及び図５を用いて説明する。

　第２実施例に係る地図データ更新処理においては、図５に示すように、第２実施例に係るナビゲーション装置２０の制御部７は、先ず第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ１乃至Ｓ３の処理を実行する。次に制御部７は、ステップＳ２の処理において特定された位置を示す位置データＤＰを、当該制御部７が備えられているナビゲーション装置２０を他のナビゲーション装置２０から識別するための識別データと共に、送信部５及びネットワークＮＷを介して地図管理装置３０に送信する（ステップＳ２０）。

　次に制御部７は、ステップＳ２０の処理により送信した位置データＤＰにより示される位置において過去に撮像／生成された画像データＤＧが地図管理装置３０から送信されてきたら、図４において図示しない受信部によりこれを受信する（ステップＳ２１）。そして制御部７は、受信した画像データと、直前のステップＳ１の処理において撮像部２により生成された画像データと、を画像解析部４により比較する（ステップＳ２２）。これ以降制御部７は、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ６乃至Ｓ８の処理を実行する。

　一方、第２実施例に係る地図管理装置３０の制御部１３は、地図管理装置３０への電源投入後、いずれかのナビゲーション装置２０から上記位置データＤＰが送信されてきたか否かの監視を開始する（上記ステップＳ２０参照。ステップＳ３０）。ステップＳ３０の監視において位置データＤＰが送信されてきていない場合（ステップＳ３０；ＮＯ）、制御部１３は、これ以降、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様のステップＳ１０乃至Ｓ１５の処理を実行する。なおこのとき、ナビゲーション装置２０から送信されてきた送信データＤに含まれていた画像データと位置データとは、対として画像記録部１６に記録される。

　一方ステップＳ３０の監視において位置データＤＰが送信されてきた場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）、制御部１３は、送信されてきた位置データＤＰにより示される位置において過去に撮像／生成されて画像記録部１６に記録されていた画像データを読み出し（ステップＳ３１）、その読み出した画像データＤＧを、位置データＤＰと共に送信されてきた識別データを手がかりとして、ステップＳ３０の判定において位置データＤＰを送信してきたナビゲーション装置２０に送信（返信）する（ステップＳ３２）。この場合の画像データＤＧの送信は、図４において図示しない送信部を用いてネットワークＮＷを介して行われる。その後制御部１３は、上記ステップＳ３０に戻って位置データＤＰの受信を監視する。

　以上説明したように、第２実施例に係る地図データ更新システムＳ２における地図データ更新処理によれば、第１実施例に係る地図データ更新処理と同様に、ナビゲーション装置２０のユーザに負担をかけることなく、且つナビゲーション装置２０と地図管理装置３０との間の通信量を抑制しつつ、新規な地物等が車両Ｍの周囲にあった場合等であっても、それに対応して地図データを更新することができる。

　また同様に、更新された地図データに対応する更新データをいずれかのナビゲーション装置２０に送信し、送信された更新データを用いてナビゲーション装置２０に記録されている地図データを更新するので、常に新しい地図データを各ナビゲーション装置２０において用いることができる。

　これに加えて第２実施例に係る地図データ更新処理によれば、位置データＤＰに対応して地図管理装置３０から送信されてきた画像データＤＧを、新たにナビゲーション装置２０において撮像／生成された画像データとの比較に用いるので、比較対象としての過去の画像データをナビゲーション装置２０内に記録する場合に比して、ナビゲーション装置２０としての構成を簡素化することができる。

　なお上述した各実施例において、撮像位置に基づいて画像データを比較する際、当該画像データが撮像された方向をも加味して比較対象となる画像データを特定するように構成することもできる。

　また、上述した各実施例におけるナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０における撮像部２を、当該ナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０に内蔵させるのではなく、当該ナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０に対して別売り又は外付けの撮像部として構成することもできる。

　更に、上述した各実施例では、送信データＤ、位置データＤＰ又は画像データＤＧを、ナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０と、地図管理装置１０又は地図管理装置３０との間で直接授受する構成とした。しかしながらこれ以外に、例えばナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０を使用するユーザが携帯する携帯型無線電話機（携帯電話）を介して、当該送信データＤ等を地図管理装置１０又は地図管理装置３０との間で間接的に授受するように構成することもできる。

　更にまた上述した各実施例において、ナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０における撮像部２の制御、送信部５の制御、位置検出部３並びに画像解析部４、及び地図管理装置１０又は地図管理装置３０における受信部１１の制御、画像認識部１４並びに地図更新部１２は、例えば、図３又は図５に示すフローチャートに対応するプログラムが制御部７又は制御部１３のＣＰＵにより読み出されて実行されることにより、当該制御部７又は制御部１３において機能的に実現されるものであってもよい。このプログラムは、ネットワークＮＷを介して各ナビゲーション装置１或いはナビゲーション装置２０又は地図管理装置１０或いは地図管理装置３０において取得されて実行されるように構成してもよいし、例えば光ディスク等に記録された当該プログラムを各装置の制御部７又は制御部１３において読み出して実行するように構成することもできる。

　また、各実施例におけるナビゲーション装置１又はナビゲーション装置２０としては、位置検出部３を備えて案内機能を有するものだけでなく、単に地図をユーザに表示する機能を有する携帯型情報端末等であってもよい。更に当該携帯型情報端末等としては、それ自体に地図データを記録しておくことは必ずしも必要ではなく、移動中の景色等を撮像した画像データをその撮像位置に対応する過去の画像データと比較し、両者が異なる場合に当該画像データと当該撮像位置を示す位置データとを地図管理装置１０又は地図管理装置３０に送信する機能を少なくとも備えていればよい。またこの場合に、その携帯型情報端末等において用いる地図データを、例えばネットワークＮＷを介して接続された例えば外部の地図サーバ装置等から当該携帯型情報端末等が取得するように構成しても良い。

　１、２０　　ナビゲーション装置（第１情報処理装置）
　２　　撮像部
　３　　位置検出部（位置検出手段）
　４　　画像解析部（比較手段）
　５　　送信部（送信手段）
　７、１３　　制御部
　８、１６　　画像記録部
　９、１５　　地図記録部
　１０、３０　　地図管理装置（第２情報処理装置）
　１１　　受信部（受信手段）
　１２　　地図更新部（更新手段）
　１４　　画像認識部
　Ｓ　　情報処理システム
　Ｓ１、Ｓ２　　地図データ更新システム
　Ｄ　　送信データ
　ＮＷ　　ネットワーク
　Ｍ　　車両
　ＤＰ　　位置データ
　ＤＧ　　画像データ

Claims

　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて、
　移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置は、
　前記移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像手段による撮像時の前記第１情報処理装置の位置を検出する位置検出手段と、
　前記生成された撮像情報と、前記検出された位置において当該撮像情報の生成より前に前記周囲を撮像して生成された過去撮像情報と、を比較する比較手段と、
　前記撮像情報と前記過去撮像情報とが異なるとき、当該撮像情報及び前記検出された位置に相当する位置情報を、他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信手段と、
　を備え、
　前記第２情報処理装置は、
　前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力手段と、
　前記入力された位置情報に相当する前記位置に対応する地図情報を、前記入力された撮像情報を用いて更新する更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理システム。
　請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１情報処理装置は、前記生成された撮像情報と、当該撮像情報に対応する前記位置情報と、を、対として記録する撮像情報記録手段を更に備え、
　前記第１情報処理装置の前記比較手段は、前記記録されている撮像情報を前記過去撮像情報として読み出して、新たに生成された前記撮像情報との比較を行うことを特徴とする情報処理システム。
　請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第１情報処理装置は、
　前記位置情報を前記第２情報処理装置に宛てて送信する位置情報送信手段と、
　前記送信した位置情報に相当する前記位置に対応する前記過去撮像情報が前記第２情報処理装置から送信されてきたとき、当該送信されてきた過去撮像情報を受信する撮像情報受信手段と、
　を更に備え、
　前記第１情報処理装置の前記比較手段は、新たに生成された前記撮像情報との比較を前記受信した過去撮像情報を用いて行うことを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項３のいずれか一稿に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第２情報処理装置は、前記地図情報を記録する記録手段を更に備え、
　前記第２情報処理装置の前記更新手段は、前記記録されている地図情報のうち、前記入力された位置情報に相当する前記位置に対応する当該地図情報を、前記入力された撮像情報を用いて更新することを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
　前記第２情報処理装置は、前記更新された地図情報に対応する更新情報を当該第２情報処理装置以外のいずれかの前記情報処理装置に宛てて送信する地図情報送信手段を更に備え、
　前記いずれかの前記情報処理装置は、
　前記地図情報を記録する地図情報記録手段と、
　前記送信された更新情報を受信する更新情報受信手段と、
　前記受信した更新情報を用いて前記地図情報記録手段に記録されている前記地図情報を更新する地図情報更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理システム。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置であって、
　少なくとも、
　前記位置検出手段と、
　前記比較手段と、
　前記送信手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置であって、
　少なくとも、
　前記入力手段と、
　前記更新手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第１情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
　少なくとも、
　前記位置検出手段、
　前記比較手段、及び、
　前記送信手段、
　として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の情報処理システムに含まれる前記第２情報処理装置である前記情報処理装置に含まれるコンピュータを、
　少なくとも、
　前記入力手段、及び、
　前記更新手段、
　として機能させることを特徴とする情報処理用プログラム。
　請求項８又は請求項９に記載の前記情報処理用プログラムが、請求項８又は請求項９に記載の前記コンピュータによりそれぞれ読み取り可能に記録されていることを特徴とする情報記録媒体。
　複数の情報処理装置が接続されてなる情報処理システムにおいて実行される情報処理方法において、
　移動体において、当該移動体の周囲を撮像し、当該周囲に相当する撮像情報を生成する撮像工程と、
　前記移動体と共に移動する一の前記情報処理装置である第１情報処理装置において、前記撮像時の当該第１情報処理装置の位置を検出する位置検出工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記生成された撮像情報と、前記検出された位置において当該撮像情報の生成より前に前記周囲を撮像して生成された過去撮像情報と、を比較する比較工程と、
　前記第１情報処理装置において、前記撮像情報と前記過去撮像情報とが異なるとき、当該撮像情報及び前記検出された位置に相当する位置情報を、前記第１情報処理装置から他の前記情報処理装置である第２情報処理装置に宛てて送信する送信工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記第１情報処理装置から送信された前記撮像情報及び前記位置情報が入力される入力工程と、
　前記第２情報処理装置において、前記入力された位置情報に相当する前記位置に対応する地図情報を、前記入力された撮像情報を用いて更新する更新工程と、
　を含むことを特徴とする情報処理方法。