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WO2012089852A1 - Mesa de guiado para máquina herramienta - Google Patents

Mesa de guiado para máquina herramienta Download PDF

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Publication number
WO2012089852A1
WO2012089852A1 PCT/ES2010/000532 ES2010000532W WO2012089852A1 WO 2012089852 A1 WO2012089852 A1 WO 2012089852A1 ES 2010000532 W ES2010000532 W ES 2010000532W WO 2012089852 A1 WO2012089852 A1 WO 2012089852A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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machine tools
drives
mobile plate
plate
mobile
Prior art date
Application number
PCT/ES2010/000532
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Harkaitz URRETA PRIETO
Mikel Zatarain Gordoa
Original Assignee
Ideko, S. Coop.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ideko, S. Coop. filed Critical Ideko, S. Coop.
Priority to PCT/ES2010/000532 priority Critical patent/WO2012089852A1/es
Publication of WO2012089852A1 publication Critical patent/WO2012089852A1/es

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair

Definitions

  • the present invention is related to the systems used for the drive of component parts of machine tools, specifically the invention refers to a guide table based on a parallel kinematics that allows high precision movements to be applied to the grinding head of a grinding machine.
  • the grinding head of a grinding machine needs to perform three types of movements when it comes to machining any type of part. These movements are, a translating movement transverse to the piece to be machined, an advance movement to penetrate the piece, and a turning movement to position the wheel with a certain angle of attack with respect to the piece to be machined.
  • the conventional solutions used to provide the three movements prior to the grinding head of a grinding machine are based on using a table consisting of superimposed support planes, so that each plane provides a degree of freedom to the head, a plane for the translation in an OX axis, a plane for the translation in an OY axis, and another plane to make a rotation on an OZ axis.
  • This solution has the disadvantage of occupying a high space in height as well as presenting a low precision in the movements.
  • machines based on parallel kinematics are being used. A parallel kinematics machine does not obtain its movement by performing the movements one on the other as it happens in the traditional machine tools based on Cartesian axes, but the machine head can be placed at any point of the space and with any orientation through joint action of several drives.
  • parallel kinematics machines are architectures in which a mobile base joins a fixed one through two or more kinematic chains.
  • Hexapods based on the Steward platform are currently used for the movement of machining heads.
  • Hexapods are based on six telescopic arms, ball joints and cardan joints, so that by varying the length of the telescopic arms, absolute mobility (6 degrees of freedom) is achieved at the end of the head where the tool is arranged.
  • a table is proposed to carry out the guidance and operation of the grinding head of a grinding machine with high precision, however this application is not limiting, this table can be used as a table that carries parts to be machined, or It can be applied to other types of machine tools other than grinding machines, such as milling machines, boring machines, etc.
  • the guiding table for machine tools object of the invention is constituted by a mobile plate that is supported on a seat with total freedom of movement, and where the mobile plate is connected by means of articulated bars at its ends to drives that are arranged on the same horizontal plane, said drives being driven by independent motors.
  • a low-height guiding table is obtained that allows two horizontal translation movements and one rotation movement to be performed on a single plane.
  • the drives of the guiding table for machine tools are three, two of them arranged in parallel with each other and the third arranged in a position perpendicular to the other two.
  • the guiding table is provided with a system of acquisition to determine the position of the movable plate and therefore of the grinding head of the grinding machine or the workpiece according to the application conferred on the table.
  • the mobile plate is arranged on the seat by means of hydrostatic bearings, which in order to achieve the necessary stiffness and therefore to allow precise movements must be preloaded, by adding mass to the mobile plate, by means of a system of empty, or by a magnetic attraction system.
  • the movable plate can also be arranged on the seat by other means, such as by an air mattress or other type of fluid, or by ball rolling.
  • the collection system for determining the position of the mobile plate is a direct measurement system based on a mesh encoder that is arranged directly on the mobile plate.
  • Indirect measurement systems can also be used, such as linear encoders arranged in each drive or rotational encoders arranged over each motor of the drives.
  • Other direct measurement systems that can be used are an interferometry system laser, or a local tracking system.
  • the drives for conferring the movement to the mobile plate are preferably operated by linear motors, it being also possible that they can be operated by translation spindles, pinion-rack transmissions, hydraulic cylinders, electrodynamic exciters, piezoelectric actuators, or a combination thereof.
  • a machine tool table is thus obtained which, due to its constructive and functional characteristics, is a preferred application for the function to which it is intended in relation to the guidance and positioning of the grinding head of a grinding machine, allowing three degrees of freedom on a single plane.
  • Figure 1 shows a schematic figure of a guiding table for machine tools according to the object of the invention.
  • Figures 2 ⁇ to 2D show the guiding table object of the invention in different operating positions.
  • Figures 3A to 3D show some examples of realization of the guiding table where movements are restricted by eliminating some drives.
  • the guiding table object of the invention is constituted by a mobile plate (1) that is supported on a seat (2) with a zero or practically zero friction coefficient, which gives the mobile plate (1) a total freedom of movements on the horizontal plane of the seat (2).
  • the mobile plate (1) is connected by bars (3), which are articulated at their ends, to drives (4) that are moved independently by respective motors (not shown).
  • All drives (4) are arranged on the same horizontal plane so that the guide table has a reduced height compared to conventional solutions of several superimposed planes.
  • the guiding table is preferably used to arrange a grinding head of a grinding machine coupled to the mobile plate (1), but it can also be used as a carrier table of a workpiece (s) to be machined.
  • the application of the invention to grinding machines is not limiting, and the guiding table can be used in other types of machine tools, such as milling machines, boring machines or others.
  • the guide table has three drives (4) arranged on the same plane, where two of them are arranged in line and parallel to each other, and the third perpendicular to the other two.
  • the three drives (4) By means of an interpolation of the movements performed by the three drives (4), two degrees of freedom are achieved on the same horizontal plane by two movements of horizontal translation of the mobile plate (1) on axes (OX, OY) and a degree of freedom by means of a rotation movement (a) of the movable plate (1) on an axis (OZ).
  • the guide table is provided with a pick-up system (5).
  • the collection system (5) of the table position is a mesh encoder (in English called "Encoder Grid"), which is arranged on the mobile plate (1) for Perform a direct measurement.
  • the mobile plate (1) is arranged on the seat (2) by means of hydrostatic bearings.
  • a basic solution is to make a preload by mass, which consists of using a plate (1) with a weight much greater than the grinding head that is attached to it, or the piece that is arrange if the table is used as a carrier table for parts.
  • Other solutions for preloading hydrostatic bearings consist of using a vacuum system or a magnetic attraction system.
  • other solutions for arranging the mobile plate (1) on the seat (2) consist of using a ball rolling or an air mattress or other type of fluid.
  • the drives (4) that confer movement to the bars (3) and therefore to the mobile plate (1) are driven by linear motors, since they provide high precision, which is basic for the parts grinding operations.
  • the drives (4) can also be operated by linear translation spindles, pinion-rack transmission systems, hydraulic cylinders, electrodynamic exciters, piezoelectric actuators, or even a combination thereof.
  • the joints established between the bars (3) and the drives (4), and between the bars (3) and the mobile plate (1) can be rolling joints, contact ball joints, magnetic joints or joints based on a system of flexible joint
  • Figures 2A to 2D show the three degrees of freedom that the mobile plate (1) possesses to move on the seat (2).
  • Figures 3A to 3D show the possibility of restricting degrees of freedom of the guidance table by eliminating one or more of the drives (4).
  • the guiding table with two degrees of freedom is shown by removing a drive (4)
  • the table is shown with a single degree of freedom by removing two drives (4).
  • the mobile plate (1) has a translation movement on the axis (OX) and a rotation movement (a) on the axis (OZ).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)

Abstract

Mesa de guiado para máquina herramienta, constituida por una placa (1) móvil que va soportada sobre un asiento (2) con total libertad de movimiento; en donde la placa (1) móvil va unida mediante unas barras (3) articuladas en sus extremos a unos accionamientos (4) que se disponen sobre un mismo plano horizontal y que son movidos por motores independientes, actuándose dos movimientos de traslación horizontal de la placa (1) móvil sobre unos ejes (OX, OY) y un movimiento de rotación (α) de dicha placa (1) móvil sobre un eje (OZ); y en donde la mesa de guiado va provista de un sistema de captación (5) para determinar la posición de la placa (1) móvil.

Description

MESA DE GUIADO PARA MÁQUINA HERRAMIENTA
Sector de la técnica
La presente invención está relacionada con los sistemas utilizados para el accionamiento de partes componentes de máquinas herramientas, concretamente la invención hace referencia a una mesa de guiado basada en una cinemática paralela que permite aplicar movimientos de alta precisión al cabezal muela de una máquina rectificadora.
Estado de la técnica
El cabezal muela de una máquina rectificadora necesita realizar tres tipos de movimientos a la hora de proceder al mecanizado de cualquier tipo de pieza. Estos movimientos son, un movimiento de traslación transversal a la pieza a mecanizar, un movimiento de avance para penetrar en la pieza, y un movimiento de giro para posicionar la muela con un cierto ángulo de ataque con respecto a la pieza a mecanizar.
Las soluciones convencionales que se emplean para dotar de los tres movimientos anteriores al cabezal muela de una máquina rectificadora se basan en emplear una mesa constituida por unos planos de apoyo superpuestos, de manera que cada plano aporta un grado de libertad al cabezal, un plano para la traslación en un eje OX, un plano para la traslación en un eje OY, y otro plano para realizar un giro sobre un eje OZ . Esta solución presenta el inconveniente de ocupar un elevado espacio en altura asi como presentar una baja precisión en los movimientos. En el sector de la máquina herramienta se están empezando a emplear máquinas basadas en cinemática paralela. Una maquina de cinemática paralela, no obtiene su movimiento realizando los movimientos uno sobre otro como ocurre en las maquinas herramientas tradicionales basadas en ejes cartesianos, sino que el cabezal de la máquina puede colocarse en cualquier punto del espacio y con cualquier orientación mediante la acción conjunta de varios accionamientos.
Concretamente las máquinas de cinemática paralela son unas arquitecturas en las que una base móvil se une a otra fija mediante dos o más cadenas cinemáticas. Actualmente para el movimiento de cabezales de mecanizado se emplean hexápodos basados en la plataforma de Steward. Los hexápodos están basados en seis brazos telescópicos, unas rotulas y unas juntas cardan, de manera que variando la longitud de los brazos telescópicos se consigue obtener una movilidad absoluta (6 grados de libertad) en el extremo del cabezal donde se dispone la herramienta.
Esta solución permite realizar con gran rapidez tres desplazamientos que posibilitan situar la herramienta en casi cualquier punto del espacio y tres giros que permiten obtener cualquier inclinación, sin embargo no es una solución válida para el cabezal muela de una máquina rectificadora ya que realiza movimientos de gran rapidez pero de poca precisión, cuestión esta que es básica para el rectificado de alta precisión en donde las tolerancias de trabajo son mínimas. Por otro lado es una solución que trabaja en volumen y no sobre un plano.
Por lo tanto se hace necesario disponer una mesa basada en cinemática paralela, que permita realizar con gran precisión y en un único plano los movimientos requeridos por el cabezal muela de una máquina rectificadora .
Objeto de la invención
De acuerdo con la presente invención se propone una mesa para realizar con alta precisión el guiado y accionamiento del cabezal muela de una máquina rectificadora, no obstante está aplicación no es limitativa, pudiéndo ser esta mesa empleada como una mesa portadora de piezas a mecanizar, o pudiéndo ser aplicada a otro tipo de máquinas herramientas diferentes a las rectificadoras, como son fresadoras, mandrinadoras , etc.
La mesa de guiado para máquina herramienta objeto de la invención está constituida por una placa móvil que va soportada sobre un asiento con total libertad de movimiento, y en donde la placa móvil va unida mediante unas barras articuladas en sus extremos a unos accionamientos que se disponen sobre un mismo plano horizontal, siendo dichos accionamientos movidos por motores independientes. De esta manera se obtiene una mesa de guiado de poca altura que permite sobre un único plano realizar dos movimientos de traslación horizontal y un movimiento de rotación.
Según un ejemplo de realización preferente los accionamientos de la mesa de guiado para máquina herramienta son tres, dos de ellos dispuestos en linea paralelos entre si y el tercero dispuesto en una posición perpendicular a los otros dos. Por otro lado la mesa de guiado va provista de un sistema de captación para determinar la posición de la placa móvil y por tanto del cabezal muela de la máquina rectificadora o de la pieza a mecanizar en función de la aplicación que se le confiera a la mesa.
Se ha previsto la posibilidad de restringir movimientos mediante la eliminación de uno o varios de los accionamientos de la mesa de guiado, de manera que mediante la eliminación de un accionamiento se restringe uno de los movimientos de traslación horizontal o el movimiento de rotación, y mediante la eliminación de dos accionamientos se pueden restringen dos movimientos .
Según una realización preferente la placa móvil va dispuesta sobre el asiento mediante unos cojinetes hidrostáticos , los cuales para alcanzar la rigidez necesaria y por tanto para permitir unos movimientos precisos deben ir precargados, mediante la adición de masa a la placa móvil, mediante un sistema de vacio, o mediante un sistema de atracción magnética. La placa móvil también puede ir dispuesta sobre el asiento mediante otros medios, como puede ser mediante un colchón de aire u otro tipo de fluido, o mediante una rodadura a bolas.
El sistema de captación para determinar la posición de la placa móvil es un sistema de medición directa basado en un encoder de malla que se dispone directamente en la placa móvil. También pueden emplearse sistemas de medición indirecta, como encoder lineales dispuestos en cada accionamiento o encoder rotacionales dispuestos sobre cada motor de los accionamientos. Otros sistemas de medición directa que pueden ser empleados son un sistema de interferometria láser, o un sistema de localización local.
Los accionamientos para conferir el movimiento a la placa móvil van preferentemente actuados por motores lineales, siendo también posible que puedan ser actuados por husillos de traslación, transmisiones piñón-cremallera, cilindros hidráulicos, excitadores electrodinámicos, actuadores piezoeléctricos , o una combinación de los mismos.
Para establecer la unión entre las barras articuladas y los accionamientos, y la unión entre las barras articuladas y la placa móvil, se emplean articulaciones de rodadura, rótulas de contacto, uniones magnéticas o un sistema de unión flexible.
Se obtiene asi una mesa para máquina herramienta que por sus características constructivas y funcionales resulta de aplicación preferente para la función a la que se halla destinada en relación con el guiado y posicionamiento del cabezal muela de una máquina rectificadora, permitiendo disponer de tres grados de libertad sobre un único plano.
Descripción de las figuras
La figura 1 muestra una figura esquemática de una mesa de guiado para máquina herramienta según el objeto de la invención.
Las figuras 2Ά a 2D muestran la mesa de guiado objeto de la invención en diferentes posiciones de operación .
Las figuras 3A a 3D muestran unos ejemplos de realización de la mesa de guiado en donde se restringen movimientos mediante la eliminación de algunos accionamientos .
Descripción detallada de la invención
La mesa de guiado objeto de la invención está constituida por una placa (1) móvil que va soportada sobre un asiento (2) con un coeficiente de rozamiento nulo o prácticamente nulo, lo cual confiere a la placa (1) móvil una libertad total de movimientos sobre el plano horizontal del asiento (2). La placa (1) móvil va unida mediante unas barras (3), las cuales se hallan articuladas en sus extremos, a unos accionamientos (4) que son movidos de manera independiente por respectivos motores (no representados).
Todos los accionamientos (4) van dispuestos sobre un mismo plano horizontal de manera que la mesa de guiado tiene una altura reducida en comparación con las soluciones convencionales de varios planos superpuestos. La mesa de guiado se emplea preferentemente para disponer acoplado a la placa (1) móvil un cabezal muela de una máquina rectificadora, pero también puede ser empleada como una mesa portadora de una(s) pieza (s) a mecanizar. La aplicación de la invención a máquinas rectificadoras no es limitativa, pudiendo ser empleada la mesa de guiado en otra tipo de máquinas herramientas, como son fresadoras, mandrinadoras u otras.
En el ejemplo de realización preferente, representado en la figura 1, la mesa de guiado posee tres accionamientos (4) dispuestos sobre un mismo plano, en donde dos de ellos van dispuestos en linea y paralelos entre si, y el tercero perpendicular a los otros dos. Mediante una interpolación de los movimientos realizados por los tres accionamientos (4), se consiguen sobre un mismo plano horizontal dos grados de libertad mediante dos movimientos de traslación horizontal de la placa (1) móvil sobre unos ejes (OX, OY) y un grado de libertad mediante un movimiento de rotación (a) de la placa (1) móvil sobre un eje (OZ) .
Para determinar de manera precisa la posición concreta del cabezal muela de la máquina rectificadora la mesa de guiado va provista de un sistema de captación (5). En el ejemplo de realización preferente de la figura 1, el sistema de captación (5) de la posición de la mesa es un encoder de malla (en inglés denominado "Encoder Grid"), que se dispone sobre la placa (1) móvil para realizar una medición directa.
Esta solución confieren una gran precisión a la hora de determinar la posición del cabezal durante el mecanizado, aunque no es una solución limitativa, ya que la captación de la posición puede ser realizada mediante una medición indirecta sobre los accionamientos (4), es decir, mediante un encoder lineal dispuesto en cada accionamiento (4), o un encoder rotacional asociado a cada uno de los motores que mueven los accionamientos (4). Otras soluciones basadas en mediciones directas, consisten en emplear un sistema de interferometria láser o un sistema de localización local {"Local Positioning System", GPS Local) .
Según una solución preferente de la invención la placa (1) móvil va dispuesta sobre el asiento (2) mediante unos cojinetes hidrostáticos . Para alcanzar la suficiente rigidez dichos cojinetes hidrostáticos se han de precargar, una solución básica consiste en hacer una precarga mediante masa, que consiste en emplear una placa (1) con un peso muy superior al cabezal muela que se disponga acoplada a ella, o a la pieza que se disponga en caso de emplearse la mesa como mesa portadora de piezas. Otras soluciones para realizar la precarga de los cojinetes hidrostáticos consisten en emplear un sistema de vacio o un sistema de atracción magnética. A su vez otras soluciones para disponer la placa (1) móvil sobre el asiento (2) consisten en emplear una rodadura a bolas o un colchón de aire u otro tipo de fluido.
Se ha previsto que los accionamientos (4) que confieren el movimiento a las barras (3) y por tanto a la placa (1) móvil, sean actuados por unos motores lineales, ya que proporcionan una gran precisión, lo que es básico para las operaciones de rectificado de piezas. En caso de necesitar menor precisión, los accionamientos (4) también pueden ser actuados por husillos de traslación lineal, sistemas de transmisión piñon-cremallera, cilindros hidraúlicos, excitadores electrodinámicos, actuadores piezoeléctrico, o incluso una combinación de los mismos.
Las articulaciones establecidas entre las barras (3) y los accionamientos (4), y entre las barras (3) y la placa (1) móvil, pueden ser articulaciones de rodadura, rótulas de contacto, uniones magnéticas o articulaciones basadas en un sistema de unión flexible.
En la figuras 2A a 2D se muestran los tres grados de libertad que posee la placa (1) móvil para moverse sobre el asiento (2) . En las figuras 3A a 3D se muestra la posibilidad de restringir grados de libertad de la mesa de guiado mediante la eliminación de uno o varios de los accionamientos (4) . En las figuras 3A y 3B se muestra la mesa de guiado con dos grados de libertad mediante la eliminación de un accionamiento (4), mientras que en las figuras 3C y 3D se muestra la mesa con un único grado de libertad mediante la eliminación de dos accionamientos (4) .
En la figura 3a, mediante la eliminación de uno de los accionamientos (4) que se disponían en paralelo, se restringe el movimiento de rotación (a) sobre el eje
(OZ), de manera que la placa (1) móvil dispone de dos movimientos de traslación sobre los ejes (OX y OY) . En la figura 3B, mediante la eliminación del accionamiento
(4) que se disponía en perpendicular a los otros dos, se restringe el movimiento de traslación en el eje
(OY) , de manera que la placa (1) móvil dispone de un movimiento de traslación en el eje (OX) y un movimiento de rotación (a) sobre el eje (OZ) .
En la figura 3C se ha eliminado dos accionamientos (4), y mediante la utilización de dos barras (3) que unen el accionamiento (4) a dos puntos de la placa (1) móvil se puede obtener un movimiento de traslación en el eje (OX) o en el eje (OY) según los accionamientos (4) que se eliminen. En la figura 3D se han eliminado igualmente dos accionamientos (4), empleando en este caso una única barra (3) para unir el único accionamiento (4) con un punto de la placa (1) móvil, disponiendo también un punto de unión de la placa (1) móvil sobre el asiento (2), con lo cual la placa (1) móvil puede realizar de un movimiento de rotación (a) sobre el eje (OZ ) . Las figuras de los dibujos son unas representaciones esquemáticas empleadas únicamente a titulo ilustrativo y en ningún caso limitativo.

Claims

REIVINDICACIONES
1. - Mesa de guiado para máquina herramienta, caracterizada en que está constituida por una placa (1) móvil que va soportada sobre un asiento (2) con total libertad de movimiento; en donde la placa (1) móvil va unida mediante unas barras (3) articuladas en sus extremos a unos accionamientos (4) que se disponen sobre un mismo plano horizontal y que son movidos por motores independientes, actuándose dos movimientos de traslación horizontal de la placa (1) móvil sobre unos ejes (OX, OY) y un movimiento de rotación (a) de dicha placa (1) móvil sobre un eje (OZ); y en donde la mesa de guiado va provista de un sistema de captación (5) para determinar la posición de la placa (1) móvil.
2. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que los accionamientos (4) son tres accionamientos, dos de ellos dispuestos en linea paralelos entre si y el tercero dispuesto perpendicular a los otros dos.
3. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que mediante la eliminación de uno o varios de los accionamientos (4) se pueden restringir movimientos de la placa (1) móvil.
4. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que la placa (1) móvil va dispuesta sobre el asiento (2) mediante cojinetes hidrostáticos , los cuales están precargados mediante la adición de masa a la placa (1), mediante un sistema de vacio, o mediante un sistema de atracción magnética.
5. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que la placa (1) móvil va dispuesta sobre el asiento (2) mediante una rodadura a bolas.
6. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que la placa (1) móvil va dispuesta sobre el asiento (2) mediante un colchón de aire.
7. -. Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que el sistema de captación (5) para determinar la posición de la placa (1) móvil es un encoder de malla dispuesto directamente en la placa (1) móvil.
8. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que sistema de captación (5) para determinar la posición de la placa (1) móvil es un sistema de medición indirecta basado en encoder lineales dispuestos en cada accionamiento (4) o encoder rotacionales dispuestos sobre cada motor de los accionamientos (4).
9. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que el sistema de captación (5) para determinar la posición de la placa (1) móvil es un sistema de interferometria láser, o un sistema de localización local.
10. - Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que los accionamientos (4) son actuados por motores lineales, husillos de traslación, transmisiones piñón- cremallera, cilindros hidráulicos, excitadores electrodinámicos, actuadores piezoeléctricos , o una combinación de los mismos.
11.- Mesa de guiado para máquina herramienta, según la primera reivindicación, caracterizada en que la unión entre las barras (3) articuladas y los accionamientos (4), y la unión entre las barras (3) articuladas y la placa (1) móvil, se establece mediante articulaciones de rodadura, rótulas de contacto, uniones magnéticas o mediante un sistema de unión flexible .
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