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WO2010057592A1 - Verfahren zum ausrichten eines behälters - Google Patents

Verfahren zum ausrichten eines behälters Download PDF

Info

Publication number
WO2010057592A1
WO2010057592A1 PCT/EP2009/008025 EP2009008025W WO2010057592A1 WO 2010057592 A1 WO2010057592 A1 WO 2010057592A1 EP 2009008025 W EP2009008025 W EP 2009008025W WO 2010057592 A1 WO2010057592 A1 WO 2010057592A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
image data
feature
geometric
search
Prior art date
Application number
PCT/EP2009/008025
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jürgen Hermann
Original Assignee
Khs Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/06—Devices for presenting articles in predetermined attitude or position at labelling station
    • B65C9/067—Devices for presenting articles in predetermined attitude or position at labelling station for orienting articles having irregularities, e.g. holes, spots or markings, e.g. labels or imprints, the irregularities or markings being detected

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for aligning a container. Furthermore, the present invention relates to a computer program for carrying out the method according to the invention.
  • the published patent application DE 10 2005 050 902 A1 shows a device for aligning containers with respect to at least one geometric container feature comprising a conveyor with container receptacles for a respective container and along a transport path formed by the conveyor cameras of a Jardinkennungs- system comprises, wherein the image recognition system by aligning the supplied by the cameras actual image data with stored in an evaluation and control electronics SoIl image data or characteristics causes the alignment of the container.
  • the containers are aligned by means of a geometric feature, for example by means of an embossing on the surface of the container. From this geometric feature, a picture is taken in the desired position of the bottle according to the prior art and then calculates a respective distortion of this geometric feature for the cases in which the container is rotated in each case by a certain angle from this desired position , The images or image data thus generated are then stored and used as SoIl image data.
  • an image of the container or of the bottle is then taken by means of a camera and the thus generated actual image is compared with the stored target image data by means of an algorithm. It is determined with which image of the target image data the highest match exists. Based on the rotation of the container or the bottle deposited for this image in the target image data, it can then be rotated by the corresponding angle into the desired position.
  • a plurality of stages of such alignment operations may be provided to successively bring about the desired orientation or position of the container or bottle.
  • a plurality of cameras record an image of the bottle at the same time, which is then compared with the target image data, the alignment process also being carried out based on the best match.
  • the invention proposes a method for aligning a container with respect to at least one geometric container feature in a desired position, in which an alignment of the container is effected by an evaluation of generated by at least one image pickup device actual image data in a control electronics, wherein the Actual image data in a search area are evaluated by means of a pattern recognition, which as a result outputs an actual position of the container, if the geometric container feature is recognized, and indicates if the geometric container feature is not recognized.
  • a neural network is used, which has been taught beforehand in a learning procedure, how the geometric container feature used to align a container looks in the various orientations of the container, and the - A -
  • an alignment process controlling control electronics is able to classify any other geometric container features or images in the search area to the effect that they do not represent the search instance by these so-called exclude instances are taught as such in advance.
  • control electronics in the context of the pattern identifier is able to reject certain recordings of the search area from the outset, since they do not contain the search instance.
  • pattern recognition takes place in that the control electronics classifies the actual image data on the basis of target image data as to whether they contain the geometric container feature.
  • the target image data in this case comprise the learned geometric container feature as a search instance and furthermore the exclude instances described above and likewise trained.
  • the teaching of the desired image data is carried out by firstly searching for the sample image bottle.
  • the geometric container feature, the search instance is recorded and stored.
  • the geometric container feature is then identified by a user, in particular based on its contour.
  • This training of the search authority can basically at the site of the process, d. H. with the actually constructed filling and labeling, or off it, for example, in a laboratory.
  • Bottle rotated in front of an image pickup device on itself, wherein in certain steps, respective images of the container or the bottle are made.
  • the multitude of degree steps depends in particular on how exactly the alignment should be performed during operation. If, for example, an alignment is to be done with a precision of 1 °, it is indicated that the images are also displayed in 1 ° increments, better in 0.5 °.
  • the search instance is now cut out, if it is still found in the searched area, which can happen automatically, since the search instance has been trained before and the neural network is known.
  • the actual image data recorded by the image recording device are compared with the instances stored in the target image data, and it is determined whether the search region contains an exclude entity or the search entity.
  • search area contains only one exclude instance, this is displayed and the corresponding image is not used to calculate the actual position of the bottle.
  • the actual position of the container or its orientation is calculated on the basis of a perspective distortion of the geometric container feature, a known distance of the image recording device to the container during the recording and a known diameter of the container - net. From the difference between the actual position of the container to the desired desired position of the container, the degree and the direction in which the container is to be rotated can now be determined.
  • the invention further includes an apparatus for carrying out a method according to the invention.
  • the present description also covers a computer program with program code in order to carry out all the steps of a method according to the invention when the program is executed on a computer or a corresponding computing unit.
  • the computer program may be stored on a computer-readable medium.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an embodiment of a device according to the invention, on which the method according to the invention can be carried out.
  • FIG. 1 shows a device 1 on which the method according to the invention can be carried out.
  • the device comprises a carousel 5, in the
  • Container 2 transported via an inlet 3 and transported beyond a spout 4. From the labeling station 7, the container 2 in the desired
  • the first stage comprises the image pickup devices 8 and 9, the second stage the image pickup device 10 and the third stage the image pickup device 11.
  • background elements 13, 14, 15 is provided, which can also be illuminated.
  • the alignment operation is controlled by a control electronics 12, which receives actual image data from the image sensing devices 8, 9, 10, 11 and can output control commands to container receptacles 6 on which the containers 2 are arranged.
  • a learning process For commissioning and for the preparation of the alignment process, a learning process has to be carried out, in which first a search instance, ie a geometrical container feature used to align a container, is determined from a first image of a sample container identified a user and the search instance is so a neural network of the control electronics: 12 taught.
  • the corresponding target image data set can be called up by an operator. This is followed by a slow inlet of a first container or a first bottle, wherein the image recording devices 8, 9, 10, 11 are aligned so that they detect the possible positions of the search instance as accurately as possible.
  • a narrow optical evaluation range is a narrow optical evaluation range.
  • the device according to the invention and the computer program according to the invention a simplified and thus accelerated and qualitatively improved alignment of containers, in particular bottles, can be provided.

Landscapes

  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten eines Behälters (2) in Bezug auf mindestens ein geometrisches Behältermerkmal in eine Soll -Position, bei dem durch eine Auswertung von mittels mindestens einer Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) erzeugten Ist-Bilddaten in einer Steuerelektronik (12) ein Ausrichten des Behälters (2) bewirkt wird, wobei die Ist-Bilddaten in einem Suchbereich mittels einer Mustererkennung ausgewertet werden, die als Ergebnis eine Ist-Position des Behälters ausgibt, falls das geometrische Behältermerkmal erkannt wird, und anzeigt, falls das geometrische Behältermerkmal nicht erkannt wird. Des weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Computerprogrammprodukt, um alle Schritte des Verfahrens auszuführen.

Description

Verfahren zum Ausrichten eines Behälters
Technisches Gebiet
[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfah- ren und eine Vorrichtung zum Ausrichten eines Behälters. Des weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens .
Beschreibung des Standes der Technik
[0002] Verfahren und Vorrichtungen zum Ausrichten von Behältern, insbesondere von Flaschen und für den Einsatz in Abfüll- und Etikettieranlagen, sind im Stand der Technik bekannt .
[0003] So zeigt die Offenlegungsschrift DE 10 2005 050 902 Al eine Vorrichtung zum Ausrichten von Behältern in Bezug auf wenigstens ein geometrisches Behältermerkmal, die einen Transporteur mit Behälteraufnahmen für jeweils einen Behälter und entlang einer von dem Transporteur gebildeten Transportstrecke angeordnete Kameras eines Bilderkennungs- system umfasst, wobei das BilderkennungsSystem durch einen Vergleich der von den Kameras gelieferten Ist-Bilddaten mit in einer Auswert- und Steuerelektronik abgelegten SoIl- Bilddaten oder Kennwerten das Ausrichten der Behälter bewirkt .
[0004] In dieser bekannten Vorrichtung werden die Behälter anhand eines geometrischen Merkmals ausgerichtet, beispielsweise anhand einer Prägung auf der Oberfläche des Behälters . [0005] Von diesem geometrischen Merkmal wird gemäß dem Stand der Technik ein Bild in der gewünschten Position der Flasche aufgenommen und anschließend eine jeweilige Verzerrung dieses geometrischen Merkmals für die Fälle berechnet, in denen der Behälter jeweils um einen bestimmten Winkel von dieser gewünschten Position verdreht ist. Die so erzeugten Bilder bzw. Bilddaten werden dann als SoIl- Bilddaten hinterlegt und verwendet . Im Betrieb der Vorrichtung wird dann mittels einer Kamera ein Bild von dem Behäl- ter bzw. der Flasche aufgenommen und mittels eines Algorithmus das so generierte tatsächliche Ist-Bild mit den hinterlegten Soll -Bilddaten verglichen. Dabei wird bestimmt, mit welchem Bild der Soll -Bilddaten die höchste Übereinstimmung besteht. Anhand der zu diesem Bild in den Soll -Bilddaten hinterlegten Verdrehung des Behälters bzw. der Flasche kann diese dann um den entsprechenden Winkel in die gewünschte Position gedreht werden.
[0006] Gemäß dem Stand der Technik können des weiteren mehrere Stufen solcher Ausrichtvorgänge vorgesehen sein, um sukzessive die gewünschte Ausrichtung bzw. Position des Behälters bzw. der Flasche herbeizuführen.
[0007] Des weiteren kann innerhalb einer dieser Stufen vorgesehen sein, dass mehrere Kameras gleichzeitig ein Bild der Flasche aufnehmen, das dann mit den Soll -Bilddaten ver- glichen wird, wobei auch dann der Ausrichtvorgang basierend auf der besten Übereinstimmung vorgenommen wird.
[0008] Bei einem derartigen Ausrichtvorgang wird jedoch stets eine beste Übereinstimmung des aufgenommenen Ist-Bilds mit den Soll -Bilddaten bestimmt und zum Ausrich- ten der Flasche verwendet, selbst wenn diese in absoluter
Betrachtung nur eine sehr niedrige Übereinstimmung mit den Soll-Bilddaten darstellt. So wird auch in dem Fall, in dem eine der Kameras das geometrische Behältermerkmal nicht in ihrem Suchbereich erfasst, etwa weil das geometrische Behältermerkmal so verdreht ist, dass es in einem rechten Winkel zur Kameraachse angeordnet ist, eine beste Übereinstimmung mit einem der Bilder aus den Soll-Bilddaten ermittelt und ein entsprechender Ausrichtvorgang eingeleitet.
[0009] Auch wenn diese Problematik in der Regel lediglich in der ersten Stufe des Ausrichtvorgangs auftritt und in den darauffolgenden Stufen meist kompensiert werden kann, besteht generell ein Bedarf an einem Verfahren zum Ausrichten eines Behälters, das eine schnellere und genauere Ausrichtung des Behälters ermöglicht.
Zusammenfassung der Erfindung
[0010] Daher wird erfindungsgemäß ein Verfahren zum Ausrichten eines Behälters in Bezug auf mindestens ein geometrisches Behältermerkmal in eine Sollposition vorgeschlagen, bei dem durch eine Auswertung von mittels mindestens einer Bildaufnahmevorrichtung erzeugten Ist-Bilddaten in einer Steuerelektronik ein Ausrichten des Behälters bewirkt wird, wobei die Ist-Bilddaten in einem Suchbereich mittels einer Mustererkennung ausgewertet werden, die als Ergebnis eine Ist-Position des Behälters ausgibt, falls das geometrische Behältermerkmal erkannt wird, und anzeigt, falls das geometrische Behältermerkmal nicht erkannt wird.
[0011] Zum Ausrichten der Behälter wird ein neuronales Netz eingesetzt, dem vorab in einem Anlernvorgang beigebracht worden ist, wie das zur Ausrichtung eines Behälters herangezogene geometrische Behältermerkmal in den verschie- denen Orientierungen des Behälters aussieht, und das dar- - A -
über in der Lage ist, zu erkennen, dass in einem Suchbereich das zu suchende geometrische Behältermerkmal, die sogenannte Suchinstanz, nicht vorhanden ist. Des weiteren ist eine den Ausrichtvorgang steuernde Steuerelektronik dazu in der Lage, eventuelle andere geometrische Behältermerkmale oder Bilder im Suchbereich dahingehend zu klassifizieren, dass diese nicht die Suchinstanz darstellen, indem auch diese sogenannten Exclude- Instanzen als solche vorab angelernt werden.
[0012] Auf diese Weise ist die Steuerelektronik im Rahmen der Musterkennung dazu in der Lage, bestimmte Aufnahmen des Suchbereichs von vornherein zu verwerfen, da sie die Such- Instanz nicht enthalten.
[0013] In Ausrichtstufen, in denen mehr als eine Kame- ra Ist-Bilddaten erzeugt, besteht somit die Möglichkeit, die Aufnahmen der Kameras, die die Suchinstanz nicht enthalten, auszusortieren, so dass diese nicht in Konkurrenz zu der Aufnahme treten können, die die Such- Instanz enthält.
[0014] Auf diese Weise wird ein sehr viel schnelleres und genaueres Ausrichtverfahren bereitgestellt. Grundsätzlich erfolgt die Mustererkennung, indem die Steuerelektronik die Ist -Bilddaten anhand von Soll -Bilddaten dahingehend klassifiziert, ob sie das geometrische Behältermerkmal ent- halten. Die Soll -Bilddaten umfassen dabei das angelernte geometrische Behältermerkmal als Such- Instanz und des weiteren voranstehend beschriebene und ebenso angelernte Exclude- Instanzen.
[0015] Das Anlernen der Soll-Bilddaten erfolgt, indem zunächst das auf einer Musterflasche befindliche zu suchen- de geometrische Behältermerkmal, die Suchinstanz, aufgenommen und abgespeichert wird. Das geometrische Behältermerkmal wird daraufhin von einem Benutzer identifiziert, insbesondere anhand seiner Kontur.
[0016] Dieses Anlernen der Such- Instanz kann grundsätzlich am Einsatzort des Verfahrens, d. h. mit der tatsächlich aufgebauten Abfüll- und Etikettieranlage, oder aber abseits davon erfolgen, beispielsweise in einem Labor.
[0017] Nachdem die Suchinstanz nun grundsätzlich der Steuerelektronik bekannt ist, wird der Behälter bzw. die
Flasche vor einer Bildaufnahmevorrichtung um sich selbst gedreht, wobei in bestimmten Gradschritten jeweilige Bilder des Behälters bzw. der Flasche gemacht werden. Die Vielzahl der Gradschritte hängt insbesondere davon ab, wie genau die Ausrichtung im Betrieb erfolgen soll. Soll beispielsweise eine Ausrichtung auf 1° genau erfolgen, ist es angezeigt, die Bilder ebenfalls in 1° -Schritten, besser in 0,5°-
Schritten zu aufzunehmen.
[0018] Aus diesen Bildern wird die Suchinstanz nun ausgeschnitten, falls sie noch in dem gesuchten Bereich zu finden ist, was automatisch geschehen kann, da die Suchinstanz bereits vorher angelernt wurde und dem neuronalen Netz bekannt ist.
[0019] Der verbleibende Rest des jeweiligen Bildes wird nun automatisch als Exclude- Instanz angelernt.
[0020] Auf diese Weise werden also über den gesamten Umfang des Behälters bzw. der Flasche aufgenommene Bilder in dem Anlernvorgang klassifiziert. [0021] Bei der Anwendung des Verfahrens werden die von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Ist-Bilddaten mit den in den Soll -Bilddaten abgelegten Instanzen verglichen und festgestellt, ob der Suchbereich eine Exclude- Instanz oder die Suchinstanz enthält .
[0022] Enthält der Suchbereich nur eine Exclude- Instanz, wird dies angezeigt und das entsprechende Bild nicht zur Berechnung der Ist-Position der Flasche verwendet.
[0023] Sollte keine der Bildaufnahmevorrichtungen einer Ausrichtungsstufe die Suchinstanz in ihrem Suchbereich aufgenommen haben, d.h. es wurden lediglich Übereinstimmungen mit Exclude-Instanzen festgestellt, kann vorgesehen sein, die Flasche um eine vorgegebene Gradzahl, beispiels- weise um 120°, zu drehen, um die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, dass die Bildaufnahmevorrichtungen der nächsten Stufe das geometrische Behältermerkmal in ihrem Suchbereich erfassen können.
[0024] Wird festgestellt, dass die Suchinstanz aufge- nommen wurde, wird anhand einer Perspektivenverzerrung des geometrischen Behältermerkmals, eines bekannten Abstands der Bildaufnahmevorrichtung zu dem Behälter während der Aufnahme und eines bekannten Durchmessers des Behälters die Ist-Position des Behälters bzw. seine Orientierung berech- net . Aus der Differenz der Ist-Position des Behälters zu der gewünschten Soll -Position des Behälters kann nun die Gradzahl und die Richtung bestimmt werden, in die der Behälter zu drehen ist.
[0025] Der genaue Algorithmus zur Bestimmung dieses Verdrehwinkels ist aus dem Stand der Technik bekannt, siehe beispielsweise die eingangs zitierte Offenlegungsschrift DE 10 2005 050 902 Al.
[0026] Die Erfindung umfasst des weiteren eine Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfah- rens .
[0027] Des weiteren deckt die vorliegende Beschreibung auch ein Computerprogramm mit Programmcode ab, um alle Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, wenn das Programm auf einem Computer oder einer entspre- chenden Recheneinheit ausgeführt wird. Das Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein.
[0028] Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.
[0029] Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
[0030] Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Kurzbeschreibung der Zeichnung [0031] Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, auf der das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann.
Ausführliche Beschreibung der Zeichnung
[0032] Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 1, auf der das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt werden kann.
[0033] Die Vorrichtung umfasst ein Karussell 5, in das
Behälter 2 über einen Einlauf 3 hineintransportiert und über einen Auslauf 4 hinaustransportiert werden. Von der Etikettierstation 7 werden die Behälter 2 in die gewünschte
Orientierung zum Aufbringen eines Etiketts ausgerichtet.
[0034] In der dargestellten Ausführungsform sind drei Stufen zur Ausrichtung vorgesehen, wobei die erste Stufe die Bildaufnahmevorrichtungen 8 und 9 umfasst, die zweite Stufe die Bildaufnahmevorrichtung 10 und die dritte Stufe die Bildaufnahmevorrichtung 11. Zur Erfassung qualitativ hochwertiger Bilder sind Hintergrundelemente 13, 14, 15 vorgesehen, die auch beleuchtet sein können.
[0035] Der Ausrichtvorgang wird von einer Steuerelekt- ronik 12 gesteuert, die Ist-Bilddaten von den Bildaufnahmevorrichtungen 8, 9, 10, 11 empfängt und Steuerungsanweisungen an Behälteraufnahmen 6 ausgeben kann, auf denen die Behälter 2 angeordnet sind.
[0036] Zur Inbetriebnahme und zur Vorbereitung des Ausrichtverfahrens hat ein Anlernvorgang zu erfolgen, bei dem zunächst anhand einer ersten Aufnahme eines Musterbehälters eine Suchinstanz, d.h. ein zur Ausrichtung eines Behälters herangezogenes geometrisches Behältermerkmal, von einem Benutzer identifiziert und die Suchinstanz so einem neuronalen Netz der Steuerelektronik: 12 angelernt wird.
[0037] Nun folgt eine 360° -Drehung des Behälters vor der Bildaufnahmevorrichtung, wobei beispielhaft pro Grad eine Bildaufnahme getätigt wird. Die dem neuronalen Netz nunmehr bekannte Suchinstanz wird im Suchbereich der Bildaufnahmevorrichtung ausgeschnitten und der verbleibende Suchbereich als Exclude- Instanz automatisch angelernt. Der Anlernvorgang wird nach einer vollständigen 360° -Drehung des Behälters 2 abgeschlossen.
[0038] Ist die Vorrichtung 1 an ihrem Einsatzort aufgestellt, kann durch eine Bedienperson der entsprechende Soll -Bilddatensatz aufgerufen werden. Es folgt nun ein langsamer Einlauf eines ersten Behälters bzw. einer ersten Flasche, wobei die Bildaufnahmevorrichtungen 8, 9, 10, 11 so ausgerichtet werden, dass sie die möglichen Lagen der Suchinstanz möglichst genau erfassen. Gewünscht ist selbstverständlich ein möglichst enger optischer Auswertungsbereich.
[0039] Anschließend kann der Schnelllauf für die Produktion gestartet werden.
[0040] Auf diese Weise kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens, der erfindungsgemäßen Vorrichtung und des erfindungsgemäßen Computerprogramms ein vereinfachtes und somit beschleunigtes sowie qualitativ verbessertes Ausrichten von Behältern, insbesondere Flaschen, bereitgestellt werden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Ausrichten eines Behälters (2) in Bezug auf mindestens ein geometrisches Behältermerkmal in eine
Soll-Position, bei dem durch eine Auswertung von mittels mindestens einer Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) erzeugten Ist-Bilddaten in einer Steuerelektronik (12) ein Ausrichten des Behälters (2) bewirkt wird, wobei die Ist- Bilddaten in einem Suchbereich mittels einer Mustererkennung ausgewertet werden, die als Ergebnis eine Ist-Position des Behälters ausgibt, falls das geometrische Behältermerkmal erkannt wird, und anzeigt, falls das geometrische Behältermerkmal nicht erkannt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Mustererkennung erfolgt, indem die Steuerelektronik (12) die Ist-Bilddaten anhand von Soll -Bilddaten dahingehend klassifiziert, ob sie das geometrische Behältermerkmal enthalten.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem die Soll -Bilddaten das geometrische Behältermerkmal als Suchinstanz und des weiteren Exclude- Instanzen umfassen.
4. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem die Suchinstanz und die Exclude- Instanzen in einem Anlernvorgang in den Soll- Bilddaten abgelegt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem das Anlernen der Suchinstanz erfolgt, indem Muster-Bilddaten des geometrischen Behältermerkmals erzeugt werden, in denen das geometrische Behältermerkmal von einem Benutzer identifiziert wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die Erzeugung der Muster-Bilddaten mittels der mindestens einen Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die Erzeugung der Muster-Bilddaten mittels einer separaten Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) erfolgt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4, bei dem das Anlernen der Exclude- Instanzen die folgenden Schritte um- fasst :
- Drehen des Behälters um eine bestimmte Gradzahl, - Erzeugen von Muster-Bilddaten des Suchbereichs des Behälters mittels der Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11),
- Ausschneiden der Suchinstanz aus dem Suchbereich,
- Automatisches Anlernen des verbleibenden Suchbereichs als Exclude- Instanz,
- Wiederholen der voranstehenden Schritte, bis der Behälter um 360° gedreht ist.
9. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem bei Ausgabe einer Ist-Position die Ist-Position des Behälters anhand einer Perspektivenverzerrung des geometrischen Merkmals, einem Durchmesser des Behälters und einem Abstand des Behälters zu der mindestens einen Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) berechnet wird.
10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem der Behälter automatisch um eine bestimmte Gradzahl gedreht wird, falls das geometrische Merkmal von keiner der mindestens einen Bildaufnahmevorrichtung (8, 9, 10, 11) erkannt wird.
11. Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach ei- nem der Ansprüche 1 bis 10.
12. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
13. Computerprogramm nach Anspruch 12, das auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
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