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WO2009062596A1 - Verfahren und vorrichtung für eine fahrlichtsteuerung eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung für eine fahrlichtsteuerung eines fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
WO2009062596A1
WO2009062596A1 PCT/EP2008/009094 EP2008009094W WO2009062596A1 WO 2009062596 A1 WO2009062596 A1 WO 2009062596A1 EP 2008009094 W EP2008009094 W EP 2008009094W WO 2009062596 A1 WO2009062596 A1 WO 2009062596A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
relative speed
light
evaluation unit
object type
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/009094
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Hahn
Original Assignee
Daimler Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
Publication of WO2009062596A1 publication Critical patent/WO2009062596A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/056—Special anti-blinding beams, e.g. a standard beam is chopped or moved in order not to blind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the invention relates to a method and a device, a driving light control of a vehicle, wherein image information of an object, comprising a relative speed of the object to the vehicle, are detected.
  • Novel headlamps allow a selective illumination of an area in front of a vehicle in order to avoid dazzling other road users and / or to illuminate objects that pose a danger.
  • the light source is a reflector and a light guide unit, which has at least one electronically pivotable between at least two mirror settings mirror surface assigned.
  • the mirror surface is part of a macro-mirror arrangement with at least one macro mirror, such that the light flux emitted by the light source in a guided past the light guide unit first Lichtationsweg for generating a static background light distribution and a generated by pivoting the macro mirror second Lichtationsweg to generate a dynamic additional light distribution becomes.
  • the static basic light distribution and the dynamic additional light distribution form the resulting total light distribution.
  • the device comprises a device for detecting an image of an environment of a motor vehicle, sensors for detecting vehicle state data and an evaluation device to which data about the surroundings and vehicle state data can be supplied.
  • the evaluation device is connected to a plurality of optionally actuatable actuators and the device is assigned a seat occupancy recognition device, the detected seat occupancy of the evaluation unit can be supplied, the seat occupancy-dependent control signals generated for the actuators.
  • the invention has for its object to provide an improved method and an improved device for a driving light control of a vehicle.
  • the object is achieved by the features specified in claim 1.
  • the object is achieved by the features specified in claim 9.
  • image information of at least one object comprising a relative speed of the object to the vehicle, is detected for driving light control of a vehicle.
  • the at least one object is assigned to a specific object type on the basis of its relative velocity (V R ), whereby depending on the object type, an angle range of one or more light cones corresponding to the at least one object is partially or completely recessed.
  • the image information of the object is detected by means of at least one imaging sensor and fed to an evaluation unit, by means of which the assignment to an object type is carried out.
  • an evaluation unit by means of which the assignment to an object type is carried out.
  • the imaging sensor can be designed as a radar sensor, camera and / or laser sensor. This results in the advantage that the imaging sensor at the same time for other applications, such.
  • a distance monitoring and / or a night vision device is or can already existing applications that use the imaging sensor, be extended so that they are used as inventive device for carrying out the method according to the invention.
  • one or more objects are partially or completely illuminated depending on the object type. Whether an angle range corresponding to the objects is partially or completely recessed or whether the object is partially or completely illuminated depends on the result of the assignment of an object type to an object by means of the evaluation unit, based on its relative speed (V R ).
  • V R relative speed
  • object type for example, between vehicles, pedestrians, cyclists, animals and obstacles.
  • the lighting of a vehicle environment depending on the object type of detected objects leads to an increase in security and to support a driver as it quickly recognizes other road users and obstacles.
  • the evaluation unit Based on the relative speed, the evaluation unit differentiates between the vehicle oncoming, moving in the same direction or motionless objects.
  • an angle range of the light cone corresponding to the object is cut out by means of one or more illumination devices.
  • the driver it is possible for the driver to drive, for example, permanently with a high-beam corresponding light setting, because of the automatic adjustment of the illumination characteristic of the light cone dazzling of oncoming persons, such as z.
  • pedestrians, cyclists and / or drivers, as well as in the same direction in front of people, such. B. other drivers is avoided.
  • an object moving at a low forward speed in the same direction as the vehicle in particular a pedestrian and / or a cyclist, and / or a motionless object, in particular an obstacle
  • the illumination of the obstacles allows the driver of the vehicle to recognize early dangerous situations and to take measures to avert the danger.
  • it may be in motionless obstacles, for example, objects of the transport infrastructure, such.
  • objects of the transport infrastructure such.
  • traffic signs, boundary posts, traffic islands or traffic lights such.
  • an early minimization of hazards for example, caused by collisions of the vehicle with these obstacles, possible.
  • a targeted illumination of z. B. signposting early improved readability for the driver can be achieved.
  • the illumination device comprises at least one headlamp, the headlamp being designed with conventional headlight lamps, in particular halogen lamps and / or gas discharge lamps, or as headlamps with light-emitting diodes as the light source.
  • the headlights are still running with one or more arrangements, by means of the arrangements a
  • Illumination characteristic of the light cone is controllable. In the arrangements, it may, for. B. automatically adjustable aperture, an automatic
  • Headlamp leveling a device for adjusting the angle of the light cone and / or headlamps with Light emitting diodes act as lighting means to a control device which activates and / or deactivates the individual light emitting diodes for a variation of the light cone.
  • a control device which activates and / or deactivates the individual light emitting diodes for a variation of the light cone.
  • already existing arrangements such as an automatic headlamp leveling and / or a cornering light can be advantageously used or extended so that the inventive method feasible and the device according to the invention are simple and inexpensive to produce.
  • Fig. 1 shows schematically a vehicle with a
  • Fig. 2 shows schematically a vehicle with a
  • FIG. 1 illustrates a vehicle F with a driving light control in a preceding vehicle vF.
  • the vehicle F moves at a speed vi behind a vehicle vF ahead in the same direction with a high forward speed V 2 .
  • On the vehicle F are one or more imaging sensors 1, z.
  • radar sensors cameras and / or laser sensors, arranged, by means of which objects, here the preceding vehicle VF, and their relative speed v R are detected to the vehicle F in a detection area E.
  • the high forward speed v 2 and the consequent high relative speed v R of the preceding vehicle vF to the vehicle F are fed to an evaluation unit 2 arranged in the vehicle F.
  • the evaluation unit 2 determines from the supplied data, whether it is the vehicle F oncoming, in the same direction preceding or motionless objects. Furthermore, the evaluation unit 2 determines from the supplied data, in particular from an outer shape of the object, whether it is a vehicle, a pedestrian, a cyclist, an animal or an obstacle.
  • the obstacle may be structural objects, such. B. houses, objects of a transport infrastructure, such. As traffic signs, traffic lights, traffic islands or boundary posts or objects such. B. larger stones, boulders or the like.
  • the evaluation unit 2 controls one or more illumination devices 3 in such a way that an angle range W of one or more light beams Li, L 2 corresponding to the objects is partial or complete recessed or the object is partially or completely illuminated.
  • the illumination device 3 comprises at least one headlamp not shown in detail with arrangements by means of which an illumination characteristic of the light cone Li, L 2 is controllable.
  • the arrangements are, for example, in headlamps with conventional headlamps, z.
  • halogen lamps and / or gas discharge lamps as automatically adjustable apertures, as automatic headlamp leveling and / or as devices for automatic adjustment of an angle of the light cone Li, L 2 executed.
  • the evaluation unit 2 may be connected to a control unit, not shown, which directly activates and / or deactivates individual light-emitting diodes in order to achieve a variation of an illumination characteristic of the light cones Li, L 2 .
  • the imaging sensors 1 acquire image information of the object, here the preceding vehicle vF, and its relative velocity v R to the vehicle F and guide them ascertained data to the evaluation unit 2. With this data, the latter performs a determination of the object type by means of which the object is classified as the preceding vehicle vF.
  • the evaluation unit 2 further controls the lighting devices 3 of the vehicle F, which adjust the light cone Li, L 2 such that one to the preceding vehicle vF corresponding
  • Angular range W from the light cones Li, L 2 is recessed.
  • the vehicle F oncoming object, z As a vehicle, a pedestrian P and / or a cyclist, the light cone Li, L 2 are also set such that an angle range corresponding to the object on the basis of the evaluation unit 2 carried out determination of the object type and the relative speed v R of the respective object W is omitted to exclude glare.
  • the evaluation unit 2 determines the evaluation unit 2 in an approaching the vehicle F object when determining the object type, for example, a pedestrian or a cyclist, the evaluation unit 2 controls the lighting devices 3 of the vehicle F such that these from the light cones Li, L 2 only to a Head of pedestrian or cyclist corresponding angle range W save, but below the head the pedestrian or the cyclist and his bike light.
  • the evaluation unit 2 controls the lighting devices 3 of the vehicle F such that these from the light cones Li, L 2 only to a Head of pedestrian or cyclist corresponding angle range W save, but below the head the pedestrian or the cyclist and his bike light.
  • Figure 2 shows the vehicle F moving at the speed Vi. It continues to move Pedestrian P with a low forward speed V 3 in the same direction as the vehicle F.
  • the imaging sensors 1 determine the image information of the pedestrian P and a low relative speed v R to the vehicle F and lead them to the evaluation unit 2 of the vehicle F. This determines from these data that the detected object is a pedestrian P moving in the same direction relative to the vehicle F with a low relative speed v R.
  • the evaluation unit 2 controls the lighting devices 3 in such a way that the pedestrian P is completely illuminated by means of the light cone L 2 and the driver of the vehicle F is faster and better recognizable.
  • the evaluation unit 2 determines a stationary obstacle located on or next to a roadway, in particular an animal not shown in detail, the evaluation unit 2 can alternatively control the lighting devices 3 in such a way that an angular range W corresponding to the animal is obtained from the light cones Li L 2 is omitted to avoid dazzling the animal. Because animals, especially game, motionless in a beam of light Li, L 2 persist, a collision of the vehicle F with the animal can be avoided by this recess, since the driver of the vehicle F is pointed on the one hand by the recess of the angular range W from the light cones Li, L 2 on the obstacle and the obstacle, here in particular the animal, does not remain motionless in the light cone Li, L 2 and can leave the roadway.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zu einer Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs (F), wobei Bildinformationen wenigstens eines Objektes, umfassend eine Relativgeschwindigkeit (vR) des Objektes zu dem Fahrzeug (F), erfasst werden. Dabei wird das wenigstens eine Objekt anhand dessen Relativgeschwindigkeit (VR) einem bestimmten Objekttyp zugeordnet, wobei in Abhängigkeit des Objekttyps ein zu dem wenigstens einen Objekt korrespondierender Winkelbereich (W) eines oder mehrerer Lichtkegel (L1, L2) teilweise oder vollständig ausgespart wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung für eine Fahrlichtsteuerung eines
Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs, wobei Bildinformationen eines Objektes, umfassend eine Relativgeschwindigkeit des Objektes zu dem Fahrzeug, erfasst werden.
Neuartige Scheinwerfer erlauben eine selektive Ausleuchtung eines Bereichs vor einem Fahrzeug, um eine Blendung anderer Verkehrsteilnehmer zu vermeiden und/oder um Objekte, von denen eine Gefahr ausgeht, zu beleuchten.
Aus der DE 10 2004 032 095 Al ist ein Scheinwerfer für Fahrzeuge mit einer Lichtquelle bekannt. Der Lichtquelle sind ein Reflektor und eine Lichtführungseinheit, die über mindestens eine zwischen mindestens zwei Spiegeleinstellungen elektronisch schwenkbare Spiegelfläche verfügt, zugeordnet. Die Spiegelfläche ist dabei Bestandteil einer Makrospiegelanordnung mit mindestens einem Makrospiegel, derart, dass der von der Lichtquelle ausgesandte Lichtstrom in einen an der Lichtführungseinheit vorbeigeführten ersten Lichtführungsweg zur Erzeugung einer statischen Grundlichtverteilung und einen durch Schwenken des Makrospiegels erzeugten zweiten Lichtführungsweg zur Erzeugung einer dynamischen Zusatzlichtverteilung aufgeteilt wird. Dabei bilden die statische Grundlichtverteilung und die dynamische Zusatzlichtverteilung die resultierende Gesamtlichtverteilung .
Weiterhin ist aus der DE 10 2004 042 092 Al ein Verfahren zur Ansteuerung einer Lichterzeugungseinrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, wobei in Abhängigkeit von der Relativbewegung zwischen dem ein Lichtbϋndel abgebenden Kraftfahrzeug und einem entgegenkommenden und/oder vorausfahrenden Kraftfahrzeug ein zu dem entgegenkommenden Kraftfahrzeug korrespondierender Teilbereich des Lichtbündels ausgespart wird. Dabei wird die Lichterzeugungseinrichtung derart angesteuert, dass nur solche Teilbereiche der gesamten Lichtverteilung ausgespart werden, die oberhalb einer vorgegebenen Basislichtverteilung angeordnet sind.
Ferner sind aus der DE 197 41 631 Al ein Verfahren und eine Vorrichtung zu einer Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr bekannt. Die Vorrichtung umfasst eine Einrichtung zu einer Erfassung eines Abbildes einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, Sensoren zur Erfassung von Fahrzeugzustandsdaten und eine Auswerteeinrichtung, der Daten über die Umgebung und Fahrzeugzustandsdaten zuführbar sind. Dabei ist die Auswerteeinrichtung mit einer Vielzahl von gegebenenfalls anzusteuernden Aktuatoren verbunden und der Vorrichtung ist eine Sitzbelegungserkennungseinrichtung zugeordnet, deren erfasste Sitzbelegung der Auswerteeinheit zuführbar ist, die sitzbelegungsabhängige Steuersignale für die Aktuatoren erzeugt .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung für eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs anzugeben. Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 9 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden für eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs Bildinformationen wenigstens eines Objektes, umfassend eine Relativgeschwindigkeit des Objektes zu dem Fahrzeug, erfasst. Hierbei wird das wenigstens eine Objekt aufgrund dessen Relativgeschwindigkeit (VR) einem bestimmten Objekttyp zugeordnet, wobei in Abhängigkeit des Objekttyps ein zu dem wenigstens einen Objekt korrespondierender Winkelbereich eines oder mehrerer Lichtkegel teilweise oder vollständig ausgespart wird.
Dabei werden die Bildinformationen des Objektes mittels zumindest eines bildgebenden Sensors erfasst und einer Auswerteeinheit zugeführt, mittels derer die Zuordnung zu einem Objekttyp durchgeführt wird. Mittels der Erfindung ist es in vorteilhafter Weise möglich, einen oder mehrere Lichtkegel derart anzusteuern, dass ein zu dem Objekt korrespondierender Winkelbereich teilweise oder vollständig exakt ausgespart wird.
Der bildgebende Sensor kann als Radarsensor, Kamera und/oder Lasersensor ausgeführt sein. Daraus resultiert der Vorteil, dass der bildgebende Sensor gleichzeitig für weitere Anwendungen, wie z. B. eine Abstandsüberwachung und/oder eine Nachtsichteinrichtung nutzbar ist bzw. können schon vorhandene Anwendungen, die den bildgebenden Sensor nutzen, derart erweitert werden, dass diese als erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet werden.
Zusätzlich werden in Abhängigkeit des Objekttyps ein oder mehrere Objekte teilweise oder vollständig beleuchtet. Ob ein zu den Objekten korrespondierender Winkelbereich teilweise oder vollständig ausgespart wird oder ob das Objekt teilweise oder vollständig beleuchtet wird, ist von dem Ergebnis der mittels der Auswerteeinheit durchgeführten Zuordnung eines Objekttyps zu einem Objekt, anhand dessen Relativgeschwindigkeit (VR) , abhängig. Dabei wird als Objekttyp beispielsweise zwischen Fahrzeugen, Fußgängern, Radfahrern, Tieren und Hindernissen unterschieden. Die Beleuchtung eines Fahrzeugumfeldes in Abhängigkeit des Objekttyps von erkannten Objekten führt zu einer Erhöhung der Sicherheit und zu einer Unterstützung eines Fahrzeugführers, da dieser andere Verkehrsteilnehmer und Hindernisse schnell erkennt .
Anhand der Relativgeschwindigkeit unterscheidet die Auswerteeinheit zwischen dem Fahrzeug entgegenkommenden, sich in gleicher Richtung bewegenden oder bewegungslosen Objekten. So wird bei einem dem Fahrzeug entgegenkommenden Objekt und/oder einem sich mit einer hohen Relativgeschwindigkeit in gleicher Richtung wie das Fahrzeug bewegenden Objekt ein zu dem Objekt korrespondierender Winkelbereich des Lichtkegels mittels einer oder mehrerer Beleuchtungseinrichtungen ausgespart. Somit ist es dem Fahrzeugführer möglich, beispielsweise dauerhaft mit einer einem Fernlicht entsprechenden Lichteinstellung zu fahren, weil anhand der automatischen Einstellung der Ausleuchtungscharakteristik des Lichtkegels eine Blendung von entgegenkommenden Personen, wie z. B. von Fußgängern, Radfahrern und/oder Fahrzeugführern, sowie in gleicher Richtung vorausfahrenden Personen, wie z. B. anderen Fahrzeugführern, vermieden wird.
Weiterhin werden mittels der Beleuchtungseinrichtung ein sich mit geringer Vorwärtsgeschwindigkeit in gleicher Richtung wie das Fahrzeug bewegendes Objekt, insbesondere ein Fußgänger und/oder ein Radfahrer, und/oder ein bewegungsloses Objekt, insbesondere ein Hindernis, beleuchtet. Die Beleuchtung der Hindernisse ermöglicht dem Fahrzeugführer des Fahrzeugs, frühzeitig Gefahrensituationen zu erkennen und Maßnahmen zu einem Abwenden der Gefahr einzuleiten. Weiterhin kann es sich bei bewegungslosen Hindernissen beispielsweise um Objekte der Verkehrsinfrastruktur, wie z. B. Verkehrsschilder, Begrenzungspfosten, Verkehrsinseln oder Lichtsignalanlagen handeln. Auch hier ist eine frühzeitige Minimierung von Gefahren, die beispielsweise durch Kollisionen des Fahrzeugs mit diesen Hindernissen entstehen, möglich. Weiterhin kann mittels einer gezielten Beleuchtung von z. B. Wegweisern frühzeitig eine verbesserte Lesbarkeit für den Fahrzeugführer erreicht werden.
Die Beleuchtungseinrichtung umfasst dabei zumindest einen Scheinwerfer, wobei der Scheinwerfer mit herkömmlichen Scheinwerferlampen, insbesondere Halogenlampen und/oder Gasentladungslampen, oder als Scheinwerfer mit Leuchtdioden als Leuchtmittel ausgeführt ist. Die Scheinwerfer sind dabei weiterhin mit einer oder mehreren Anordnungen ausgeführt, wobei mittels der Anordnungen eine
Ausleuchtungscharakteristik des Lichtkegels steuerbar ist. Bei den Anordnungen kann es sich z. B. um automatisch verstellbare Blenden, eine automatische
Leuchtweitenregulierung, eine Vorrichtung zur Einstellung eines Winkels des Lichtkegels und/oder bei Scheinwerfern mit Leuchtdioden als Leuchtmittel um eine Steuereinrichtung handeln, welche zu einer Variation des Lichtkegels die einzelnen Leuchtdioden aktiviert und/oder deaktiviert. Dabei können in vorteilhafter Weise bereits vorhandene Anordnungen, wie beispielsweise eine automatische Leuchtweitenregulierung und/oder ein Kurvenlicht verwendet oder derart erweitert werden, dass das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar und die erfindungsgemäße Vorrichtung einfach und kostengünstig herstellbar sind.
Zusammenfassend ist es mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, mittels einer exakten Erfassung und Bestimmung des Objekttyps von erkannten Objekten anhand deren Relativgeschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug ein Fahrlicht des Fahrzeugs so anzusteuern, dass eine Erhöhung der Sicherheit für Insassen des Fahrzeugs und andere Verkehrsteilnehmer erzielt wird.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch ein Fahrzeug mit einer
Fahrlichtsteuerung bei einem vorausfahrenden Fahrzeug, und
Fig. 2 schematisch ein Fahrzeug mit einer
Fahrlichtsteuerung bei einem sich in gleicher Richtung bewegenden Fußgänger.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Figur 1 stellt ein Fahrzeug F mit einer Fahrlichtsteuerung bei einem vorausfahrenden Fahrzeug vF dar. Dabei bewegt sich das Fahrzeug F mit einer Geschwindigkeit vi hinter einem in gleicher Richtung mit einer hohen Vorwärtsgeschwindigkeit V2 vorausfahrenden Fahrzeug vF. An dem Fahrzeug F sind ein oder mehrere bildgebende Sensoren 1, z. B. Radarsensoren, Kameras und/oder Lasersensoren, angeordnet, mittels derer Objekte, hier das vorausfahrende Fahrzeug vF, und deren Relativgeschwindigkeit vR zu dem Fahrzeug F in einem Erfassungsbereich E erfasst werden.
Die hohe Vorwärtsgeschwindigkeit v2 und die daraus folgend hohe Relativgeschwindigkeit vR des vorausfahrenden Fahrzeugs vF zu dem Fahrzeug F werden einer in dem Fahrzeug F angeordneten Auswerteeinheit 2 zugeführt. Die Auswerteeinheit 2 ermittelt aus den zugeführten Daten, ob es sich um dem Fahrzeug F entgegenkommende, in gleicher Richtung vorausfahrende oder bewegungslose Objekte handelt. Weiterhin ermittelt die Auswerteeinheit 2 aus den zugeführten Daten, insbesondere aus einer äußeren Gestalt des Objektes, ob es sich um ein Fahrzeug, einen Fußgänger, einen Radfahrer, ein Tier oder ein Hindernis handelt. Bei dem Hindernis kann es sich dabei um bauliche Objekte, wie z. B. Häuser, um Objekte einer Verkehrsinfrastruktur, wie z. B. Verkehrszeichen, Lichtsignalanlagen, Verkehrsinseln oder Begrenzungspfosten oder um Gegenstände, wie z. B. größere Steine, Felsbrocken oder Ähnliches handeln.
In Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung, der Relativgeschwindigkeit vR und der Klassifizierung des Objektes steuert die Auswerteeinheit 2 eine oder mehrere Beleuchtungseinrichtungen 3 derart an, dass ein zu den Objekten korrespondierender Winkelbereich W eines oder mehrerer Lichtkegel Li, L2 teilweise oder vollständig ausgespart oder das Objekt teilweise oder vollständig beleuchtet wird.
Dazu umfasst die Beleuchtungseinrichtung 3 zumindest einen nicht näher dargestellten Scheinwerfer mit Anordnungen, mittels derer eine Ausleuchtungscharakteristik der Lichtkegel Li, L2 steuerbar ist. Die Anordnungen sind dabei beispielsweise bei Scheinwerfern mit herkömmlichen Scheinwerferlampen, z. B. Halogenlampen und/oder Gasentladungslampen, als automatisch verstellbare Blenden, als automatische Leuchtweitenregulierungen und/oder als Vorrichtungen zu einer automatischen Einstellung eines Winkels der Lichtkegel Li, L2 ausgeführt.
Bei Scheinwerfern, die als Leuchtmittel Leuchtdioden umfassen, kann die Auswerteeinheit 2 mit einer nicht näher dargestellten Steuereinheit verbunden sein, welche direkt einzelne Leuchtdioden aktiviert und/oder deaktiviert, um eine Variation einer Ausleuchtungscharakteristik der Lichtkegel Li, L2 zu erreichen.
Befindet sich das dem Fahrzeug F vorausfahrende Fahrzeug vF in dem Erfassungsbereich E der an dem Fahrzeug F angeordneten bildgebenden Sensoren 1, erfassen die bildgebenden Sensoren 1 Bildinformationen des Objektes, hier des vorausfahrenden Fahrzeugs vF, und dessen Relativgeschwindigkeit vR zu dem Fahrzeug F und führen die ermittelten Daten der Auswerteeinheit 2 zu. Diese führt mit diesen Daten eine Bestimmung des Objekttyps durch, anhand derer das Objekt als vorausfahrendes Fahrzeug vF klassifiziert wird.
Die Auswerteeinheit 2 steuert weiterhin die Beleuchtungseinrichtungen 3 des Fahrzeugs F an, die die Lichtkegel Li, L2 derart einstellen, dass ein zu dem vorausfahrenden Fahrzeug vF korrespondierender
Winkelbereich W aus den Lichtkegeln Li, L2 ausgespart wird.
Somit wird eine Blendung eines nicht näher dargestellten
Fahrzeugführers des vorausfahrenden Fahrzeugs vF vermieden.
Bei einem nicht näher dargestellten, dem Fahrzeug F entgegenkommenden Objekt, z. B. einem Fahrzeug, einem Fußgänger P und/oder einem Radfahrer, werden anhand der mittels der Auswerteeinheit 2 durchgeführten Bestimmung des Objekttyps und der Relativgeschwindigkeit vR des jeweiligen Objektes die Lichtkegel Li, L2 ebenfalls derart eingestellt, dass ein zu dem Objekt korrespondierender Winkelbereich W ausgespart wird, um eine Blendung auszuschließen.
In einer Ausgestaltung der Erfindung ist es möglich, dass nicht der gesamte zu dem Objekt korrespondierende Winkelbereich W, sondern nur ein Teil von diesem ausgespart wird. Ermittelt die Auswerteeinheit 2 bei einem dem Fahrzeug F entgegenkommenden Objekt bei der Bestimmung des Objekttyps beispielsweise einen Fußgänger oder einen Radfahrer, so steuert die Auswerteeinheit 2 die Beleuchtungseinrichtungen 3 des Fahrzeugs F derart an, dass diese aus den Lichtkegeln Li, L2 nur den zu einem Kopf des Fußgängers oder Radfahrers korrespondierenden Winkelbereich W aussparen, aber unterhalb des Kopfes den Fußgänger oder den Radfahrer sowie dessen Fahrrad beleuchten. Somit wird eine Blendung eines entgegenkommenden Verkehrsteilnehmers vermieden, aber gleichzeitig eine bessere Sichtbarkeit des Verkehrsteilnehmers für den Fahrzeugführer des Fahrzeugs F erreicht .
Figur 2 zeigt das Fahrzeug F, das sich mit der Geschwindigkeit Vi bewegt. Weiterhin bewegt sich ein Fußgänger P mit einer geringen Vorwärtsgeschwindigkeit V3 in gleicher Richtung wie das Fahrzeug F.
Die bildgebenden Sensoren 1 ermitteln die Bildinformationen des Fußgängers P und eine geringe Relativgeschwindigkeit vR zu dem Fahrzeug F und führen diese der Auswerteeinheit 2 des Fahrzeugs F zu. Diese ermittelt aus diesen Daten, dass es sich bei dem erfassten Objekt um einen dem Fahrzeug F mit geringer Relativgeschwindigkeit vR in gleicher Richtung bewegenden Fußgänger P handelt. Die Auswerteeinheit 2 steuert die Beleuchtungseinrichtungen 3 dabei derart an, dass der Fußgänger P anhand des Lichtkegels L2 vollständig beleuchtet wird und für den Fahrzeugführer des Fahrzeugs F schneller und besser erkennbar ist.
Bei bewegungslosen Fußgängern P oder nicht näher dargestellten bewegungslosen Hindernissen, wie z. B. Objekten der Verkehrsinfrastruktur, steuert die Auswerteeinheit 2 die Beleuchtungseinrichtungen 3 in gleicher Weise an, so dass der Fußgänger und/oder das Hindernis anhand der Lichtkegel Li, L2 beleuchtet werden. Dies ermöglicht dem Fahrzeugführer des Fahrzeugs F, frühzeitig Gefahrensituationen zu erkennen und Maßnahmen zu einem Abwenden der Gefahr, wie beispielsweise ein Ausweichen oder eine Bremsung des Fahrzeugs F, einzuleiten .
Ermittelt die Auswerteeinheit 2 bei der Bestimmung des Objekttyps ein auf oder neben einer Fahrbahn befindliches bewegungsloses Hindernis, insbesondere ein nicht näher dargestelltes Tier, so kann die Auswerteeinheit 2 die Beleuchtungseinrichtungen 3 alternativ derart ansteuern, dass ein zu dem Tier korrespondierender Winkelbereich W aus den Lichtkegeln Li, L2 ausgespart wird, um eine Blendung des Tieres zu vermeiden. Da Tiere, insbesondere Wild, bewegungslos in einem Lichtkegel Li, L2 verharren, kann durch diese Aussparung eine Kollision des Fahrzeugs F mit dem Tier vermieden werden, da der Fahrzeugführer des Fahrzeugs F einerseits durch die Aussparung des Winkelbereichs W aus den Lichtkegeln Li, L2 auf das Hindernis hingewiesen wird und das Hindernis, hier insbesondere das Tier, nicht bewegungslos in dem Lichtkegel Li, L2 verharrt und die Fahrbahn verlassen kann .
Bezugs zeichenliste
1 Bildgebender Sensor
2 Auswerteeinheit
3 Beleuchtungseinrichtung
E Erfassungsbereich
F Fahrzeug
Li Lichtkegel
L2 Lichtkegel
P Fußgänger
Vi Geschwindigkeit
V2 hohe Vorwärtsgeschwindigkeit
V3 geringe Vorwärtsgeschwindigkeit vF vorausfahrendes Fahrzeug vR Relativgeschwindigkeit
W Winkelbereich

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren für eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs (F), wobei Bildinformationen wenigstens eines Objektes, umfassend eine Relativgeschwindigkeit (vR) des wenigstens einen Objektes zu dem Fahrzeug (F), erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Objekt aufgrund dessen Relativgeschwindigkeit (vR) einem bestimmten Objekttyp zugeordnet wird, wobei in Abhängigkeit des Objekttyps ein zu dem wenigstens einen Objekt korrespondierender Winkelbereich (W) eines oder mehrerer Lichtkegel (Li, L2) teilweise oder vollständig ausgespart wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Objekttyps ein oder mehrere Objekte teilweise oder vollständig beleuchtet werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekttyp zwischen Fahrzeugen, Fußgängern, Radfahrern, Tieren und Hindernissen unterschieden wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Relativgeschwindigkeit (vR) zwischen dem Fahrzeug (F) entgegenkommenden, sich in gleicher Richtung bewegenden und/oder bewegungslosen Objekten unterschieden wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem dem Fahrzeug (F) entgegenkommenden Objekt ein zu dem Objekt oder zu Teilen des Objektes korrespondierender Winkelbereich (W) des Lichtkegels (Li, L2) ausgespart wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zu denjenigen sich mit hoher Relativgeschwindigkeit (vR) in gleicher Richtung wie das Fahrzeug (F) bewegenden Objekten, insbesondere vorausfahrenden Fahrzeugen (vF) , korrespondierenden Winkelbereiche (W) des Lichtkegels (Li, L2) ausgespart werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich mit geringer Relativgeschwindigkeit (vR) in gleicher Richtung wie das Fahrzeug (F) bewegende Objekte, insbesondere Fußgänger P oder Radfahrer, beleuchtet werden.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein bewegungsloses Objekt, insbesondere ein Hindernis, beleuchtet wird.
9. Vorrichtung für eine Fahrlichtsteuerung eines Fahrzeugs (F), umfassend wenigstens einen bildgebenden Sensor (1), mittels dem wenigstens ein Objekt und dessen Relativgeschwindigkeit (vR) zu dem Fahrzeug (F) erfassbar ist, umfassend eine Auswerteeinheit (2) zur Auswertung von Bildinformationen, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswerteeinheit (2) das wenigstens eine Objekt anhand dessen Relativgeschwindigkeit (vR) einem bestimmten Objekttyp zuordenbar ist, wobei anhand des Objekttyps eine teilweise oder vollständige Aussparung eines zu dem wenigstens einen Objekt korrespondierenden Winkelbereichs (W) eines oder mehrerer Lichtkegel (Li, L2) durchführbar ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Objekttyps eine teilweise oder vollständige Beleuchtung wenigstens eines Objekts durchführbar ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine bildgebende Sensor (1) als Radarsensor, Kamera und/oder Lasersensor ausgeführt ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (2) derart ausgeführt ist, dass als Objekttyp Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, Tiere und Hindernisse unterscheidbar sind.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (2) derart ausgeführt ist, dass anhand der Relativgeschwindigkeit (vR) dem Fahrzeug (F) entgegenkommende, sich in gleicher Richtung bewegende und/oder bewegungslose Objekte unterscheidbar sind.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Beleuchtungseinrichtungen (3) vorhanden sind, mittels derer eine teilweise oder vollständige Aussparung eines zu einem Objekt korrespondierenden Winkelbereichs (W) des Lichtkegels (Li, L2) ausführbar ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer oder mehrerer Beleuchtungseinrichtung (en) (3) eine teilweise oder vollständige Beleuchtung eines Objekts ausführbar ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die
Beleuchtungseinrichtung (3) zumindest einen Scheinwerfer mit einer oder mehreren Anordnungen zur Steuerung einer Ausleuchtungscharakteristik des Lichtkegels (Li, L2) umfasst .
17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Scheinwerfer Leuchtmittel umfasst, die als Scheinwerferlampen, insbesondere Halogenlampen und/oder Gasentladungslampen, und/oder als Leuchtdioden ausgeführt sind.
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