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WO2008099851A1 - 操作装置、モニタ装置、およびカプセル誘導システム - Google Patents

操作装置、モニタ装置、およびカプセル誘導システム Download PDF

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Atsushi Kimura
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Ryoji Sato
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Abstract

　本発明は、被検体内に導入したカプセル型医療装置の少なくとも３自由度動作を容易に操作できることを目的とする。本発明にかかる操作装置５は、被検体の内部に導入したカプセル型内視鏡２に対して磁界発生装置３を用いて、カプセル型内視鏡２の６自由度動作を操作する操作装置であって、固定部３１と可動部３２とによって形成される操作部３０と、操作部３０に内蔵された力覚センサ３５とを備える。操作部３０は、カプセル型内視鏡２に略相似し、把持可能な大きさをもつ立体形状をなす。力覚センサ３５は、操作部３０の可動部３２を一操作または連続操作した際の可動部３２の力情報を検出する。かかる力覚センサ３５によって検出された力情報は、カプセル型内視鏡２を６自由度動作させる指示情報として出力される。
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