WO2008058787A1 - Control system for a motor vehicle - Google Patents
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- WO2008058787A1 WO2008058787A1 PCT/EP2007/059770 EP2007059770W WO2008058787A1 WO 2008058787 A1 WO2008058787 A1 WO 2008058787A1 EP 2007059770 W EP2007059770 W EP 2007059770W WO 2008058787 A1 WO2008058787 A1 WO 2008058787A1
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- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
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Definitions
- the invention relates to a control system for a motor vehicle, in particular a driving speed and / or adaptive cruise control system for a motor vehicle according to the preamble of independent claim 1.
- Such control systems for example vehicle speed and / or adaptive vehicle speed control systems, have adjustable radar-based sensor units.
- a multi-target radar sensor is arranged on the front side of a motor vehicle in order to determine distances and relative speeds to vehicles in front.
- the data determined by the radar system are supplied to the control unit via a bus system, and this control unit determines corresponding dynamic requirements, for example acceleration requirements and the like, on the basis of the transmitted radar data and the driver's request.
- actuators are actuated, which may be, for example, the engine of the motor vehicle, its clutch, transmission or its brakes. Due to the corresponding control of the actuators, a specific behavior of the motor vehicle will set, which in turn is fed back to the control unit to form a control loop.
- Such a control system is apparent, for example from DE 101 07 219 Al.
- Such systems require a precise mounting position relative to the vehicle.
- a check of the installation position and a maladaptation detection in such a system for example, by means of the data detected by the sensor unit. That's how it works
- DE 199 64 020 Al a method and apparatus for misalignment detection in a motor vehicle radar system forth, are emitted in the electromagnetic waves are received in the reflected from a stationary object electromagnetic waves and in the basis of the emitted and the received signals a relative angle and a relative one
- a relative angle correction value is determined based on relative angle, relative distance, and actual vehicle speed.
- Sensor unit one or more hands attached pointing to defined points in the vehicle.
- the installation position must then often be checked by one person. Such a review of the mounting positions is complicated and in particular not automatically possible.
- the control system according to the invention for a motor vehicle with the features of independent claim 1 has the advantage that by the Dejustageerkennungs unit automatic detection of misalignment of the sensor unit and an output of the misalignment characterizing signal to the control unit is possible.
- the maladjustment detection unit preferably has at least one first sensor element, which is arranged on the adjustable sensor unit and interacts with a second sensor element fastened to a vehicle-fixed carrier part of the sensor unit.
- Dejustageerkennungsaku can be detected in a very simple manner, a deviation or misalignment of the sensor unit from a predetermined desired positioning.
- Dejustageerkennungsech at least two arranged on the sensor unit first sensor elements and associated therewith, arranged on the support member second sensor elements, wherein a part of the first and second sensor elements detect a misalignment in the direction of the two main axes of the sensor unit and the other part a rotation of the sensor unit.
- a particularly advantageous embodiment which makes it possible to detect any maladjustment of the sensor unit provides a first sensor element assigned to each main axis and each rotational degree of freedom, arranged on the sensor unit and assigned thereto a second sensor element arranged on the carrier part, each first and / or second sensor element Sensor element outputs a maladjustment characterizing signal to the control unit.
- Embodiment provides that the output of each first and / or second sensor element, the maladjustment characterizing signals are processed in the control unit for computational compensation of the misalignment. In this way, a detected misalignment can be compensated directly.
- control device actuating elements such as adjustment screws
- control is carried out so that a misalignment is compensated.
- first and second sensors can be used to detect the misalignment.
- a particularly advantageous embodiment which is easy to implement provides magnetic sensors and magnets associated therewith, wherein the magnetic sensors can be arranged, for example, on the sensor unit and the magnets on the vehicle-fixed carrier part or vice versa.
- the magnetic sensors are preferably Hall sensors.
- Control system shown in a motor vehicle.
- An Adaptive Cruise Control System for a motor vehicle.
- This comprises a sensor unit 200 arranged on a vehicle-fixed frame part 100 by means of an installation holder 110, which can be adjusted with respect to a radiation characteristic.
- the sensor unit 200 is, for example, by means of
- Justageschrauben 130, 132 adjustable so that, for example, in the longitudinal direction of the vehicle (not shown) is alignable.
- the sensor unit 200 is known per se, so that it will not be discussed here.
- This sensor unit 200 is provided, for example, in the front region of a motor vehicle for detecting objects or persons arranged in front of the motor vehicle.
- a magnetic sensor 310 On the vehicle-fixed part 100 facing part of the sensor unit 200, a magnetic sensor 310, for example, a Hall sensor is arranged.
- the magnetic sensor 310 opposite a magnet 320 is fixed to a support member 120 fixed to the vehicle.
- the first and second sensor elements that is, the magnetic sensor 310 and the second one
- the magnetic sensor 310 has a signal output line 312 whose signal is fed to a control unit 350 in which the misalignment from the signal of the magnetic sensor 310 is determined.
- the control unit 350 in turn has a control line 352 for the corresponding control of the radar sensor unit and control lines 354 and 356, for example, to control servomotors for adjusting the adjustment screws 130, 132.
- the installation position of the sensor unit 200 is detected relative to the vehicle. This is done by the magnetic sensor 310 and the magnet 320 in that an output signal of the magnetic sensor 310, which is supplied via the signal line 312 of the control unit 350, for example, compared with a stored in the control unit 350 target signal size and from this to the mounting position of the sensor unit 200 is closed. Based on this comparison, the
- Sensor unit 200 and / or the screws 130, 132 are controlled via control lines 352, 354, 356, wherein the control of the adjustment screws 130, 132, for example via motor-driven nuts 136, 138 or the like.
- a readjustment can be made without intervention by a person are required.
- the prerequisite for this is that with a correct adjustment of the sensor units 200 relative to the vehicle in a first step, the current magnetic strength of the magnet 320 and thus the relative position of the magnet 320 to the magnetic sensor 310, which is rigidly connected to the sensor unit 300, is measured , The measured value is stored, for example, in a memory, for example in an EEPROM.
- the sensor unit 200 can be correspondingly activated via the signal line 352 or else the adjustment screws 130, 132 via corresponding motor-driven adjusting nuts 136, 138 are adjusted and so readjustment of the sensor unit 200 so long until the value of the magnetic field strength corresponds to the stored reference value.
- a magnetic sensor 310 and a magnet 320 assigned to it have been illustrated by way of example. It is understood that the invention is not limited to this, but that for each degree of freedom, that is, for all translational degrees of freedom and all rotational degrees of freedom of the sensor unit 200 by the misalignment detection unit, consisting of a plurality of first and second sensors, for example a plurality of magnetic sensors
- each pair of degrees of freedom is assigned a pair of first and second sensors, that is to say, for example, a magnetic sensor 310 and a magnet 320. If, due to this detection, a readjustment should take place, corresponding adjusting elements are provided for readjustment (not shown).
- the illustrated arrangement of the magnetic sensor 310 on the sensor unit 200 and that of the magnet 320 on the vehicle-fixed carrier 120 is also to be understood only as an example.
- magnetic sensor 310 and magnet 320 in exactly the reverse manner, that is, the magnet 320 is arranged on the sensor unit 200 and the magnetic sensor 310 is arranged on a vehicle-fixed support arm 120.
- a major advantage of the above-described control system is that the maladjustment recognition can be permanently active. It is also to be regarded as a very great advantage that no workshop visit is required for checking the installation position of the sensor unit 200.
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Abstract
A control system for a motor vehicle, in particular a cruise controller and/or adaptive cruise controller for a motor vehicle, having a sensor unit (200) which can be adjusted with respect to a radiation characteristic, and having a control unit (350) is characterized by a maladjustment detection unit (310, 320) for detecting maladjustment of the sensor unit (200) and for outputting a signal which characterizes the maladjustment to the control unit (350).
Description
Beschreibung description
Titeltitle
Regelsystem für ein KraftfahrzeugControl system for a motor vehicle
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung geht aus von einem Regelsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Fahrgeschwindigkeits- und/oder adaptives Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für ein Kraftfahrzeug nach der Gattung des unabhängigen Anspruchs 1.The invention relates to a control system for a motor vehicle, in particular a driving speed and / or adaptive cruise control system for a motor vehicle according to the preamble of independent claim 1.
Derartige Regelsysteme, beispielsweise Fahrgeschwindigkeits- und/oder adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelsysteme für Kraftfahrzeuge weisen justierbare Sensoreinheiten auf Radarbasis auf. Hierbei ist ein mehrzielfähiger Radarsensor an der Frontseite eines Kraftfahrzeugs angeordnet, um Abstände und Relativgeschwindigkeiten zu vorausfahrenden Fahrzeugen zu bestimmen. Die von dem Radarsystem ermittelten Daten werden über ein Bussystem der Steuereinheit zugeführt und diese Steuereinheit bestimmt anhand der übermittelten Radardaten und des Fahrerwunsches entsprechende Dynamikanforderungen, beispielsweise Beschleunigungsanforderungen und dergleichen. Basierend auf diesen Dynamikanforderungen werden Aktuatoren betätigt, die beispielsweise der Motor des Kraftfahrzeugs, dessen Kupplung, Getriebe oder dessen Bremsen sein können. Aufgrund der entsprechenden Ansteuerung der Aktuatoren wird sich ein bestimmtes Verhalten des Kraftfahrzeugs einstellen, das wiederum auf die Steuereinheit zur Ausbildung einer Regelschleife rückgekoppelt ist. Ein solches Regelsystem geht beispielsweise aus der DE 101 07 219 Al hervor.Such control systems, for example vehicle speed and / or adaptive vehicle speed control systems, have adjustable radar-based sensor units. In this case, a multi-target radar sensor is arranged on the front side of a motor vehicle in order to determine distances and relative speeds to vehicles in front. The data determined by the radar system are supplied to the control unit via a bus system, and this control unit determines corresponding dynamic requirements, for example acceleration requirements and the like, on the basis of the transmitted radar data and the driver's request. Based on these dynamic requirements actuators are actuated, which may be, for example, the engine of the motor vehicle, its clutch, transmission or its brakes. Due to the corresponding control of the actuators, a specific behavior of the motor vehicle will set, which in turn is fed back to the control unit to form a control loop. Such a control system is apparent, for example from DE 101 07 219 Al.
Derartige Systeme erfordern eine präzise Einbaulage relativ zum Fahrzeug. Eine Überprüfung der Einbaulage und eine Dejustageerkennung bei einem derartigen System erfolgen beispielsweise mittels der von der Sensoreinheit erfassten Daten. So geht
beispielweise aus der DE 199 64 020 Al ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dejustageerkennung bei einem Kraftfahrzeug-Radarsystem hervor, bei dem elektromagnetische Wellen ausgesendet werden, bei dem von einem stehenden Objekt reflektierte elektromagnetische Wellen empfangen werden und bei dem anhand der ausgesendeten und der empfangenen Signale ein relativer Winkel und ein relativerSuch systems require a precise mounting position relative to the vehicle. A check of the installation position and a maladaptation detection in such a system, for example, by means of the data detected by the sensor unit. That's how it works For example, from DE 199 64 020 Al a method and apparatus for misalignment detection in a motor vehicle radar system forth, are emitted in the electromagnetic waves are received in the reflected from a stationary object electromagnetic waves and in the basis of the emitted and the received signals a relative angle and a relative one
Abstand zwischen den detektierten Objekten und einer Bezugsachse des Kraftfahrzeugs sowie eine Relativgeschwindigkeit zwischen den detektierten Objekten und dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Anhand des relativen Winkels, des relativen Abstands und einer Fahrzeugeigengeschwindigkeit wird ein Korrekturwert für den relativen Winkel bestimmt. Mit derartigen Systemen können grobe Justagefehler erkannt und bei derDistance between the detected objects and a reference axis of the motor vehicle and a relative speed between the detected objects and the motor vehicle can be determined. A relative angle correction value is determined based on relative angle, relative distance, and actual vehicle speed. With such systems gross adjustment errors can be detected and in the
Datenverarbeitung berücksichtigt werden. Um die Einbaulage der Sensoreinheit mir höheren Genauigkeiten überprüfen zu können, sind spezielle Einbaulagesensoren erforderlich, die die aktuelle Einbaulage des Sensors relativ zum Fahrzeug messen können. Diese Sensoren müssen einen Justagefehler erkennen, der deutlich unterhalb des Arbeitsbereichs des Regelsystems liegt. Hierzu werden beispielsweise an derData processing to be considered. In order to check the mounting position of the sensor unit with higher accuracies, special mounting position sensors are required, which can measure the current mounting position of the sensor relative to the vehicle. These sensors must detect an adjustment error that is well below the operating range of the control system. For this purpose, for example, at the
Sensoreinheit einer oder mehrere Zeiger befestigt, die auf definierte Punkte im Fahrzeug zeigen. Die Überprüfung der Einbaulagen muss dann oft durch eine Person erfolgen. Eine derartige Überprüfung der Einbaulagen ist aufwendig und insbesondere nicht automatisch möglich.Sensor unit one or more hands attached pointing to defined points in the vehicle. The installation position must then often be checked by one person. Such a review of the mounting positions is complicated and in particular not automatically possible.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Das erfindungsgemäße Regelsystem für ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 hat demgegenüber den Vorteil, dass durch die Dejustageerkennungs-einheit eine automatische Erkennung der Dejustage der Sensoreinheit und eine Ausgabe eines die Dejustage charakterisierenden Signals an die Steuereinheit möglich ist.The control system according to the invention for a motor vehicle with the features of independent claim 1 has the advantage that by the Dejustageerkennungs unit automatic detection of misalignment of the sensor unit and an output of the misalignment characterizing signal to the control unit is possible.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des in dem unabhängigen Anspruch angegebenen Regelsystems möglich.
So weißt bevorzugt die Dejustageerkennungseinheit wenigstens ein erstes Sensorelement auf, das an der justierbaren Sensoreinheit angeordnet ist und mit einem an einem fahrzeugfesten Trägerteil der Sensoreinheit befestigten zweiten Sensorelement zusammenwirkt. Durch diese gewissermaßen Zweiteilung derThe measures listed in the dependent claims advantageous refinements and improvements of the independent claim specified control system are possible. Thus, the maladjustment detection unit preferably has at least one first sensor element, which is arranged on the adjustable sensor unit and interacts with a second sensor element fastened to a vehicle-fixed carrier part of the sensor unit. By this to some extent division of the
Dejustageerkennungseinheit kann auf sehr einfache Weise eine Abweichung oder Dejustage der Sensoreinheit von einer vorgegebenen gewünschten Positionierung erfasst werden.Dejustageerkennungseinheit can be detected in a very simple manner, a deviation or misalignment of the sensor unit from a predetermined desired positioning.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass dieA particularly advantageous embodiment is characterized in that the
Dejustageerkennungseinheit wenigstens zwei an der Sensoreinheit angeordnete erste Sensorelemente und diesen zugeordnet, an dem Trägerteil angeordnete zweite Sensorelemente umfasst, wobei ein Teil der ersten und zweiten Sensorelemente eine Dejustage in Richtung der beiden Hauptachsen der Sensoreinheit und deren anderer Teil eine Verdrehung der Sensoreinheit erfassen.Dejustageerkennungseinheit at least two arranged on the sensor unit first sensor elements and associated therewith, arranged on the support member second sensor elements, wherein a part of the first and second sensor elements detect a misalignment in the direction of the two main axes of the sensor unit and the other part a rotation of the sensor unit.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform, die eine Erkennung einer beliebigen Dejustage der Sensoreinheit ermöglicht, sieht jeweils ein jeder Hauptachse und jedem Drehfreiheitsgrad zugeordnetes, an der Sensoreinheit angeordnetes erstes Sensorelement und diesem zugeordnet ein an dem Trägerteil angeordnetes zweites Sensorelement vor, wobei jedes erste und/oder zweite Sensorelement ein die Dejustage charakterisierendes Signal an die Steuereinheit ausgibt.A particularly advantageous embodiment which makes it possible to detect any maladjustment of the sensor unit provides a first sensor element assigned to each main axis and each rotational degree of freedom, arranged on the sensor unit and assigned thereto a second sensor element arranged on the carrier part, each first and / or second sensor element Sensor element outputs a maladjustment characterizing signal to the control unit.
Rein prinzipiell kann basierend auf der Erkennung der Dejustage eine beispielsweise manuelle Justierung der Sensoreinheit vorgenommen werden. Eine sehr vorteilhafteIn principle, based on the detection of the misalignment, for example, a manual adjustment of the sensor unit can be made. A very advantageous
Ausführungsform sieht vor, dass die von jedem ersten und/oder zweiten Sensorelement ausgegebenen, die Dejustage charakterisierenden Signale in der Steuereinheit zur rechnerischen Kompensation der Dejustage verarbeitet werden. Auf diese Weise kann eine erkannte Dejustage unmittelbar kompensiert werden.Embodiment provides that the output of each first and / or second sensor element, the maladjustment characterizing signals are processed in the control unit for computational compensation of the misalignment. In this way, a detected misalignment can be compensated directly.
Eine andere Möglichkeit der Kompensierung der Dejustage besteht darin, dass durch die Steuereinrichtung Stellelemente, beispielsweise Justageschrauben, ansteuerbar sind, wobei die Ansteuerung so erfolgt, dass eine Dejustage kompensiert wird.
- A -Another possibility of compensating the maladjustment is that the control device actuating elements, such as adjustment screws, are controlled, wherein the control is carried out so that a misalignment is compensated. - A -
Rein prinzipiell können unterschiedliche erste und zweite Sensoren zur Erkennung der Dejustage eingesetzt werden. Eine besonders vorteilhafte, da einfach zu realisierende Ausführungsform sieht Magnetsensoren und diesen zugeordnete Magneten vor, wobei die Magnetsensoren beispielsweise an der Sensoreinheit angeordnet sein können und die Magnete an dem fahrzeugfesten Trägerteil oder umgekehrt.In principle, different first and second sensors can be used to detect the misalignment. A particularly advantageous embodiment which is easy to implement provides magnetic sensors and magnets associated therewith, wherein the magnetic sensors can be arranged, for example, on the sensor unit and the magnets on the vehicle-fixed carrier part or vice versa.
Die Magnetsensoren sind bevorzugt Hall-Sensoren.The magnetic sensors are preferably Hall sensors.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.
In der einzigen Figur ist schematisch ein von der Erfindung Gebrauch machendesIn the single figure is schematically making use of the invention
Regelsystem in einem Kraftfahrzeug dargestellt.Control system shown in a motor vehicle.
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
In der Figur ist ein Regelsystem in Form eines adaptivenIn the figure is a control system in the form of an adaptive
Fahrgeschwindigkeitsregelsystem (Adaptive Cruise Control System - ACC) für ein Kraftfahrzeug dargestellt. Dieses umfasst eine an einem fahrzeugfesten Rahmenteil 100 mittels eines Einbauhalters 110 angeordnete, in Bezug auf eine Strahlungscharakteristik justierbare Sensoreinheit 200. Die Sensoreinheit 200 ist beispielsweise mittelsAn Adaptive Cruise Control System (ACC) for a motor vehicle. This comprises a sensor unit 200 arranged on a vehicle-fixed frame part 100 by means of an installation holder 110, which can be adjusted with respect to a radiation characteristic. The sensor unit 200 is, for example, by means of
Justageschrauben 130, 132 so justierbar, dass sie beispielsweise in Längsrichtung des Fahrzeugs (nicht dargestellt) ausrichtbar ist. Die Sensoreinheit 200 ist an sich bekannt, sodass auf sie vorliegend nicht eingegangen wird. Diese Sensoreinheit 200 ist beispielsweise im Frontbereich eines Kraftfahrzeugs zur Erfassung von vor dem Kraftfahrzeug angeordneter Objekte oder Personen vorgesehen. Auf der dem fahrzeugfesten Teil 100 zugewandten Teil der Sensoreinheit 200 ist ein Magnetsensor 310, beispielsweise ein Hall-Sensor angeordnet. Dem Magnetsensor 310 gegenüberliegend ist an einem Trägerteil 120 fahrzeugfest ein Magnet 320 angeordnet. Das erste und zweite Sensorelement, das heißt der Magnetsensor 310 und der zweite
Sensorteil, das heißt der ihm zugeordnete Magnet 320 sind Teil einer Dejustageerkennungseinheit zur Erkennung einer Dejustage der Radar-Sensoreinheit 200. Der Magnetsensor 310 weist eine Signalausgabeleitung 312 auf, deren Signal einer Steuereinheit 350 zugeführt wird, in der die Dejustage aus dem Signal des Magnetsensors 310 ermittelt wird. Die Steuereinheit 350 wiederum weist eine Steuerleitung 352 auf zur entsprechenden Ansteuerung der Radarsensoreinheit sowie Steuerleitungen 354 sowie 356, um beispielsweise Stellmotoren zur Verstellung der Justierschrauben 130, 132 anzusteuern. Die Funktionsweise dieser Anordnung ist nun folgende.Justageschrauben 130, 132 adjustable so that, for example, in the longitudinal direction of the vehicle (not shown) is alignable. The sensor unit 200 is known per se, so that it will not be discussed here. This sensor unit 200 is provided, for example, in the front region of a motor vehicle for detecting objects or persons arranged in front of the motor vehicle. On the vehicle-fixed part 100 facing part of the sensor unit 200, a magnetic sensor 310, for example, a Hall sensor is arranged. The magnetic sensor 310 opposite a magnet 320 is fixed to a support member 120 fixed to the vehicle. The first and second sensor elements, that is, the magnetic sensor 310 and the second one The magnetic sensor 310 has a signal output line 312 whose signal is fed to a control unit 350 in which the misalignment from the signal of the magnetic sensor 310 is determined. The control unit 350 in turn has a control line 352 for the corresponding control of the radar sensor unit and control lines 354 and 356, for example, to control servomotors for adjusting the adjustment screws 130, 132. The operation of this arrangement is now the following.
Es soll die Einbaulage der Sensoreinheit 200 relativ zum Fahrzeug erkannt werden. Dies geschieht durch den Magnetsensor 310 und den Magneten 320 dadurch, dass ein Ausgangssignal des Magnetsensors 310, welches über die Signalleitung 312 der Steuereinheit 350 zugeführt wird, beispielsweise mit einer in der Steuereinheit 350 hinterlegten Soll-Signalgröße verglichen wird und hieraus auf die Einbaulage der Sensoreinheit 200 geschlossen wird. Ausgehend von diesem Vergleich können dieIt should be the installation position of the sensor unit 200 is detected relative to the vehicle. This is done by the magnetic sensor 310 and the magnet 320 in that an output signal of the magnetic sensor 310, which is supplied via the signal line 312 of the control unit 350, for example, compared with a stored in the control unit 350 target signal size and from this to the mounting position of the sensor unit 200 is closed. Based on this comparison, the
Sensoreinheit 200 und/oder die Stellschrauben 130, 132 über Steuerleitungen 352, 354, 356 angesteuert werden, wobei die Ansteuerung der Justageschrauben 130, 132 beispielsweise über motorisch angetriebene Muttern 136, 138 oder dergleichen erfolgt.Sensor unit 200 and / or the screws 130, 132 are controlled via control lines 352, 354, 356, wherein the control of the adjustment screws 130, 132, for example via motor-driven nuts 136, 138 or the like.
In diesem Falle kann eine Nachjustierung vorgenommen werden, ohne dass Eingriffe durch eine Person erforderlich sind. Voraussetzung hierfür ist, dass bei einer richtigen Justierung der Sensoreinheiten 200 relativ zu dem Fahrzeug in einem ersten Schritt die aktuelle magnetische Stärke des Magneten 320 und damit die relative Position des Magneten 320 zum Magnetsensor 310, der starr mit der Sensoreinheit 300 verbunden ist, gemessen wird. Der gemessene Wert wird beispielsweise in einem Speicher, beispielsweise in einem EEPROM abgelegt.In this case, a readjustment can be made without intervention by a person are required. The prerequisite for this is that with a correct adjustment of the sensor units 200 relative to the vehicle in a first step, the current magnetic strength of the magnet 320 and thus the relative position of the magnet 320 to the magnetic sensor 310, which is rigidly connected to the sensor unit 300, is measured , The measured value is stored, for example, in a memory, for example in an EEPROM.
Mit jedem Zündvorgang des Kraftfahrzeugs, beispielsweise nach dem Startsignal „Zündung ein" wird ein Vergleich der von dem Magnetsensor 310 gemessenen magnetischen Feldstärke mit dem abgespeicherten Referenzwert vorgenommen. Sobald eine unzulässige Abweichung des Messwertes vorliegt, kann auf eine Dejustage geschlossen werden. In diesem Falle kann beispielsweise eine rechnerische Kompensation erfolgen. Die Sensoreinheit 200 kann dabei über die Signalleitung 352 entsprechend angesteuert werden oder es können auch die Justageschrauben 130, 132
über entsprechende motorisch angetriebene Stellmuttern 136, 138 verstellt werden und so eine Nachjustage der Sensoreinheit 200 so lange erfolgen, bis der Wert der magnetischen Feldstärke dem gespeicherten Referenzwert entspricht.With each ignition operation of the motor vehicle, for example after the start signal "ignition on", a comparison of the magnetic field strength measured by the magnetic sensor 310 with the stored reference value is made In this case, the sensor unit 200 can be correspondingly activated via the signal line 352 or else the adjustment screws 130, 132 via corresponding motor-driven adjusting nuts 136, 138 are adjusted and so readjustment of the sensor unit 200 so long until the value of the magnetic field strength corresponds to the stored reference value.
In Verbindung mit der Figur wurde beispielhaft nur ein Magnetsensor 310 und ein ihm zugeordneter Magnet 320 dargestellt. Es versteht sich, dass die Erfindung hierauf nicht beschränkt ist, sondern, dass für jeden Freiheitsgrad, das heißt für sämtliche translatorischen Freiheitsgrade und sämtliche rotatorischen Freiheitsgrade der Sensoreinheit 200 durch die Dejustage-erkennungseinheit, bestehend aus einer Mehrzahl von ersten und zweiten Sensoren, beispielsweise aus einer Mehrzahl von MagnetsensorenIn conjunction with the figure, only a magnetic sensor 310 and a magnet 320 assigned to it have been illustrated by way of example. It is understood that the invention is not limited to this, but that for each degree of freedom, that is, for all translational degrees of freedom and all rotational degrees of freedom of the sensor unit 200 by the misalignment detection unit, consisting of a plurality of first and second sensors, for example a plurality of magnetic sensors
310 und Magneten 320 eine Dejustierung erkannt werden kann. Dabei ist jedem Freiheitsgrad ein Paar eines ersten und zweiten Sensors, also beispielsweise eines Magnetsensors 310 und eines Magneten 320 zugeordnet. Sofern aufgrund dieser Erkennung eine Nachjustage erfolgen soll, sind entsprechende Stellelemente zur Nachjustage vorgesehen (nicht dargestellt).310 and magnet 320 a misalignment can be detected. In this case, each pair of degrees of freedom is assigned a pair of first and second sensors, that is to say, for example, a magnetic sensor 310 and a magnet 320. If, due to this detection, a readjustment should take place, corresponding adjusting elements are provided for readjustment (not shown).
Die dargestellte Anordnung des Magnetsensors 310 an der Sensoreinheit 200 und die des Magneten 320 an dem fahrzeugfesten Träger 120 ist ferner nur als Beispiel zu verstehen. Selbstverständlich ist es auch möglich, Magnetsensor 310 und Magnet 320 in genau umgekehrter Weise anzuordnen, das heißt, der Magnet 320 ist an der Sensoreinheit 200 angeordnet und der Magnetsensor 310 ist an einem fahrzeugfesten Trägerarm 120 angeordnet.The illustrated arrangement of the magnetic sensor 310 on the sensor unit 200 and that of the magnet 320 on the vehicle-fixed carrier 120 is also to be understood only as an example. Of course, it is also possible to arrange magnetic sensor 310 and magnet 320 in exactly the reverse manner, that is, the magnet 320 is arranged on the sensor unit 200 and the magnetic sensor 310 is arranged on a vehicle-fixed support arm 120.
Ein großer Vorteil des vorbeschriebenen Regelsystems besteht darin, dass die Dejustage- erkennung permanent aktiv sein kann. Als sehr großer Vorteil ist auch zu werten, dass für die Überprüfung der Einbaulage der Sensoreinheit 200 kein Werkstattaufenthalt erforderlich ist.
A major advantage of the above-described control system is that the maladjustment recognition can be permanently active. It is also to be regarded as a very great advantage that no workshop visit is required for checking the installation position of the sensor unit 200.
Claims
1. Regelsystem für ein Kraftfahrzeug, insbesondere Fahrgeschwindigkeits- und/oder adaptives Fahrgeschwindigkeitsregelsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer in Bezug auf eine Strahlungscharakteristik justierbaren Sensoreinheit (200) und mit einer Steuereinheit (350), gekennzeichnet durch eine Dejustageerkennungseinheit (310, 320) zur Erkennung einer Dejustage der Sensoreinheit (200) und zur Ausgabe eines die Dejustage charakterisierenden Signals an die Steuereinheit (350).A control system for a motor vehicle, in particular vehicle speed and / or adaptive cruise control system for a motor vehicle, having a sensor unit (200) which is adjustable with respect to a radiation characteristic and having a control unit (350), characterized by a maladjustment detection unit (310, 320) for detection a misalignment of the sensor unit (200) and for outputting a signal characterizing the maladjustment to the control unit (350).
2. Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Dejustage- erkennungseinheit wenigstens ein erstes Sensorelement (310) aufweist, das an der justierbaren Sensoreinheit (200) angeordnet ist und mit wenigstens einem an einem fahrzeugfesten Trägerteil (110) der Sensoreinheit (200) befestigten zweiten Sensorelement (320) zusammenwirkt.2. Control system according to claim 1, characterized in that the maladjustment detection unit has at least one first sensor element (310) which is arranged on the adjustable sensor unit (200) and which has at least one carrier part (110) of the sensor unit (200) fixed to the vehicle. attached second sensor element (320) cooperates.
3. Regelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dejustageerkennungseinheit wenigstens zwei an der Sensoreinheit (200) angeordnete erste Sensorelemente (310) und zwei diesen zugeordnet, an dem Trägerteil angeordnete zweite Sensorelemente (320) umfasst, wobei ein Teil der ersten und zweiten Sensorelemente (310, 320) eine Dejustage in Richtung der beiden Hauptachsen der Sensoreinheit (200) und der andere Teil der ersten und zweiten Sensorelemente (310, 3209 eine Verdrehung der Sensoreinheit (200) erfasst.3. Control system according to claim 2, characterized in that the maladjustment unit comprises at least two sensor elements (310) arranged on the sensor unit (200) and two second sensor elements (320) arranged on the carrier part, wherein a part of the first and second Sensor elements (310, 320) detects a misalignment in the direction of the two main axes of the sensor unit (200) and the other part of the first and second sensor elements (310, 3209 a rotation of the sensor unit (200).
4. Regelsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Dejustageerkennungseinheit jeweils ein jeder Hauptachse und jedem Drehfreiheitsgrad zugeordnetes, an der Sensoreinheit (200) angeordnetes erstes Sensorelement (310) und diesem zugeordnet ein, an dem Trägerteil angeordnetes zweites Sensorelement (320) umfasst, wobei jedes erste und/oder zweite Sensorelement (310, 320) ein die Dejustage charakterisierendes Signal an die Steuereinheit (350) ausgibt. 4. Control system according to claim 2, characterized in that the maladjustment unit comprises a respective first sensor element (310) assigned to each main axis and each rotational degree of freedom, arranged on the sensor unit (200) and associated therewith a second sensor element (320) arranged on the carrier part, wherein each first and / or second sensor element (310, 320) outputs a signal characterizing the maladjustment to the control unit (350).
5. Regelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die von jedem ersten und/oder zweiten Sensorelement (310, 320) ausgegebenen, die Dejustage charakterisierenden Signale in der Steuereinheit (350) zur rechnerischen Kompensation der Dejustage verarbeitbar sind.5. Control system according to one of claims 2 to 4, characterized in that the output from each first and / or second sensor element (310, 320), the maladjustment characterizing signals in the control unit (350) for computational compensation of the misalignment are processed.
6. Regelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die von jedem ersten und/oder zweiten Sensorelement (310, 320) ausgegebenen, die Dejustage charakterisierenden Signale in der Steuereinheit (350) zur Ansteuerung von Stellelementen, insbesondere Justageschrauben (130, 132), verarbeitbar sind.6. Control system according to one of claims 2 to 4, characterized in that the output from each first and / or second sensor element (310, 320), the maladjustment characterizing signals in the control unit (350) for controlling actuators, in particular adjustment screws (130 , 132) are processable.
7. Regelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Sensorelemente Magnetsensoren (310) und dass die zweiten Sensorelemente Magneten (320) sind.7. Control system according to one of claims 2 to 6, characterized in that the first sensor elements magnetic sensors (310) and that the second sensor elements are magnets (320).
8. Regelsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Sensorelemente Magneten (320) und die zweiten Sensorelemente Magnetsensoren 8310)sind.8. Control system according to one of claims 2 to 6, characterized in that the first sensor elements are magnets (320) and the second sensor elements are magnetic sensors 8310).
9. Regelsystem nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetsensoren (310) Hall-Sensoren sind. 9. Control system according to claim 7 or 8, characterized in that the magnetic sensors (310) are Hall sensors.
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