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WO2006112172A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

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Info

Publication number
WO2006112172A1
WO2006112172A1 PCT/JP2006/304086 JP2006304086W WO2006112172A1 WO 2006112172 A1 WO2006112172 A1 WO 2006112172A1 JP 2006304086 W JP2006304086 W JP 2006304086W WO 2006112172 A1 WO2006112172 A1 WO 2006112172A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
data
current position
facility
point
road
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/304086
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Atsuo Omori
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Priority to JP2007521116A priority Critical patent/JPWO2006112172A1/ja
Priority to EP06715169A priority patent/EP1873491A4/en
Publication of WO2006112172A1 publication Critical patent/WO2006112172A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096838—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the user preferences are taken into account or the user selects one route out of a plurality
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present invention belongs to a technical field of a navigation device that performs route guidance of a moving body such as a vehicle.
  • a navigation device that calculates such a junction point and guides a route to the junction point is a navigation device mounted on another vehicle (hereinafter referred to as “other vehicle”).
  • Other vehicle navigation device Device (hereinafter referred to as “other vehicle navigation device”) to obtain the current position of the other vehicle, and based on the current position of the other vehicle and the current position of the host vehicle, A facility near the time center that can be reached at the same time is identified as a merge point, and route guidance is performed to the identified merge point (for example, patents) See reference 1.)
  • Patent Document 1 JP 2002-139333 A
  • the conventional navigation device since the conventional navigation device does not consider the information about the facility specified at the junction, it gathers outside the business hours of the facility, or In some cases, there is no parking lot, and a merge point that is not suitable for gathering is specified. In addition, this conventional navigation device identifies a facility near the temporal center where both vehicles can reach in the shortest time in the same time. The operator's preference cannot be reflected. [0005] In order to solve an example of the above-described problem, the present invention can identify a junction point based on information on a facility or information on a road, and can accurately identify the junction point, and It is an object of the present invention to provide a navigation device that can reflect the user's preferences.
  • a navigation device mounted on a mobile body that identifies a junction point with another mobile body and performs route guidance to the junction point is provided.
  • Storage means for storing the map data together with at least one of road data having road characteristic data indicating road characteristics or facility data having facility characteristic data indicating facility characteristics;
  • First acquisition means for acquiring first current position data indicating the current position of the target mobile object, second acquisition means for acquiring second current position data indicating the current position of the other mobile object, and the acquisition Based on the first current position data and the second current position data thus obtained and at least one characteristic data of the stored road characteristic data or facility characteristic data, the other mobile unit It has the specifying means for specifying a slip stream point, a configuration and a route guidance means for performing route guidance based on the identified junction.
  • a server device in a navigation system that identifies a merging point between one moving body and another moving body and guides a route to the merging point
  • Storage means for storing data together with either one of road data having road characteristic data indicating road characteristics or facility data having facility characteristic data indicating facility characteristics, and the current position of the one mobile unit
  • the first acquisition means for acquiring the first current position data indicating the second current position data indicating the current position of the other moving body
  • the second acquisition means for acquiring the current position data of the other moving body, the first current position data and
  • a specifying means for specifying a junction point with the other moving body based on second current position data and characteristic data of at least one of the stored road characteristic data and facility characteristic data
  • Has a configuration comprising a transmission means, for transmitting the Nabigeshiyon device mounted on the mobile route guidance information for the route guidance based on the serial identified junction.
  • a junction point between one moving body and another moving body is specified.
  • a navigation method for guiding a route to the junction wherein a first acquisition step of acquiring first current position data indicating a current position of the one mobile body and a current position of the other mobile body A road having a second acquisition step of acquiring the second current position data shown, road characteristic data indicating the acquired first current position data and second current position data, and road characteristics data stored together with map data in the storage means Based on either the data or the facility data having facility characteristic data indicating facility characteristics, the identifying step of identifying the junction point with the other mobile unit, and the identified junction point And a route guidance process for performing route guidance.
  • a navigation program for specifying a merging point between one moving body and another moving body by a computer and guiding a route to the merging point.
  • First acquisition means for acquiring first current position data indicating the current position of the one moving body
  • second acquisition means for acquiring second current position data indicating the current position of the other moving body.
  • the acquired first current position data and second current position data and road data having road characteristic data indicating road characteristics stored together with map data in the storage means or facility data having facility characteristic data indicating facility characteristics are stored.
  • Identification means for identifying a meeting point with the other moving body based on any one of the data
  • route guidance means for performing route guidance based on the identified meeting point, Les has a configuration in which to function, Ru.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a navigation device according to the present application.
  • FIG. 2 A diagram (I) for explaining a specifying method when specifying a confluence area in the confluence point specifying unit of the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram ( ⁇ ) for explaining a specifying method when specifying a confluence area in the confluence point specifying unit of the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a specifying method when a joining point is specified based on road characteristic information in a joining point specifying unit according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart (I) showing the operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit in the system control unit of the embodiment. o
  • FIG. 6 is a flowchart (II) showing operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit 1-control unit in the system control unit of the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart ( ⁇ ) showing the operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit in the system control unit of the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart (IV) showing operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit in the system control unit of the embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart (V) showing operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit in the system control unit of the embodiment.
  • the embodiment described below is an embodiment when the server device in the navigation device or the navigation system of the present application is applied to the navigation device or navigation system for guiding the route of the vehicle. .
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation apparatus according to the present application.
  • the navigation device 100 of the present embodiment communicates with a navigation device (hereinafter referred to as “another vehicle navigation device”) installed in another vehicle and indicates the current position of the other vehicle.
  • a navigation device hereinafter referred to as “another vehicle navigation device”
  • road characteristic data On facility characteristics
  • route guidance hereinafter simply referred to as “the facility characteristic data” is determined based on the identified merging point. , "Route guidance").
  • the navigation device 100 of the present embodiment can select whether to identify a junction point based on road characteristic data or to identify the junction point based on facility characteristic data, and to select the junction point.
  • preference data that reflects the preference of the operator is registered in advance, and a merging point is specified based on the registered preference data.
  • the navigation device 100 is connected to an antenna AT, receives a GPS (Global Positioning System) data, a GPS receiving unit 110, a sensor unit 120 that detects driving data such as a vehicle driving speed, and a GPS And an interface (hereinafter referred to as “I / F”) 130 for calculating the vehicle position based on the data and the driving data, so that the current position of the vehicle can be recognized.
  • a GPS Global Positioning System
  • GPS receiving unit 110 receives a GPS receiving unit 110
  • sensor unit 120 that detects driving data such as a vehicle driving speed
  • I / F GPS And an interface
  • the navigation device 100 includes a data storage unit 140 that stores facility data including road characteristic information and facility characteristic information in addition to map data, and a communication control unit that communicates with other vehicle navigation devices.
  • 150 own vehicle data such as the current position of the own vehicle, each data acquired from the navigation device 100 of the other vehicle, and pre-registered preference data.
  • the route search is performed based on the set destination and the destination map 170 that sets the specified junction as a destination or waypoint.
  • a route search unit 180 that performs route guidance and a route guidance unit 190 that performs route guidance based on the route searched for are provided, and route guidance is performed based on the specified junction.
  • this navigation device 100 is used when an operator performs each setting and inputs a command to the system, and particularly when registering preference data and reflects the preference of the operator.
  • An operation unit 200 that is used to input a received instruction, a microphone 210 that collects the voice of the operator, a voice recognition circuit 220 that recognizes a command instructed to the system from the voice collected by the microphone 210, and , A display unit 230 that displays map data and the position of the vehicle, a display control unit 240 that controls the display unit 230 using the buffer memory 245, a voice processing circuit 250 that generates voice such as route guidance, and a speaker 260 And is configured to perform settings for route guidance or various notifications.
  • the navigation device 100 includes a system control unit 270 that controls the entire system, and a ROM / RAM 280 that is used when controlling each unit and in which preference data is registered, In addition to processing related to route guidance, a route guidance process for guiding the host vehicle based on the specified junction point and route identification processing for specifying the junction point is performed.
  • a route guidance process for guiding the host vehicle based on the specified junction point and route identification processing for specifying the junction point is performed.
  • Each part except for the sensor part 120 and the display part 230 is connected to each other via a bus.
  • GPS receiver 110 and the sensor unit 120 of the present embodiment are the same as those of the first embodiment of the present invention.
  • the data storage unit 140 constitutes a data storage unit of the present invention.
  • the communication control unit 150 constitutes a second acquisition unit and a third acquisition unit of the present invention
  • the junction point identification unit 160 constitutes an identification unit and a calculation unit of the present invention.
  • the route guidance unit 190 of the present embodiment constitutes a route guidance unit of the present invention
  • the operation unit 200 constitutes an operation unit of the present invention.
  • the GPS receiver 110 receives navigation radio waves from a plurality of artificial satellites belonging to the GPS via the antenna AT, and calculates a pseudo coordinate value of the current position of the mobile body based on the received radio waves. Output to the I / F130 as GPS data. [0022]
  • the sensor unit 120 detects travel data of the travel speed, acceleration, and azimuth of the vehicle, and outputs the detected travel data to the I / F 130.
  • the sensor unit 120 detects the traveling speed of the vehicle, converts the detected speed into speed data having a panelless or voltage form, and outputs the speed data to the IZF 130.
  • the sensor unit 120 detects the moving state of the vehicle in the vertical direction by comparing the gravitational acceleration and the acceleration generated by the movement of the vehicle, and the acceleration data indicating the detected moving state is in the form of a pulse or voltage. Is converted to and output to IZF130.
  • the sensor unit 120 is configured by a so-called gyro sensor, detects the azimuth angle of the vehicle, that is, the traveling direction in which the vehicle is traveling, and converts the detected azimuth angle into azimuth angle data having a pulse or voltage form. Output to I / F130
  • the I / F 130 performs an interface process between the sensor unit 120 and the GPS receiving unit 110 and the system control unit 270, and determines the vehicle position based on the input GPS data and traveling data.
  • the calculated own vehicle position is output to the system control unit 270 as own vehicle position data.
  • the vehicle position data is collated with map data in the route guidance unit 180, and a map matching process or the like is executed.
  • the data storage unit 140 includes, for example, a hard disk, and stores map data such as a road map and other information necessary for driving guidance (hereinafter referred to as "map data and the like") in advance.
  • map data and the like map data such as a road map and other information necessary for driving guidance
  • the data storage unit 140 outputs the read map data and the like to the system control unit 270 under the control of the system control unit 270.
  • the map data and the like include the road shape data necessary for the navigation operation, the road width data indicating the road width, and the map data including the road type data indicating the road type, as well as business hours.
  • the facility data indicating the presence / absence of the parking lot and the data relating to the facility indicating the characteristics of the parking lot are stored in association with the name data indicating the name of the facility and the road shape data, and the entire map is cached.
  • the map data corresponding to each block is managed as block map data.
  • the data storage unit 140 outputs the map data stored on the basis of an instruction from the system control unit 270 to the display unit 230 and the audio processing circuit 250 when route guidance is performed. It has become.
  • the communication control unit 150 is connected to a network such as a telephone public network line or the Internet via the antenna AT, and performs the junction point specifying process under the control of the system control unit 270.
  • a communication line is established with another vehicle navigation device to be joined, and exchange of predetermined data and communication control for the exchange of the data are performed.
  • route guidance data data indicating the waypoint, current position data indicating the current position of another vehicle, and other vehicle navigation data.
  • the characteristic data of the vehicle is acquired from another vehicle navigation device, and is output to the junction point specifying unit 160.
  • the vehicle characteristic data includes vehicle height data indicating the vehicle height, vehicle width data indicating the vehicle width, and vehicle length data indicating the vehicle length.
  • the joining point specifying unit 160 is controlled by the system control unit 270, as will be described later,
  • the merge area is identified based on the position and destination, the current position and the destination of the other vehicle, is present in the merge area based on the operator's instruction, and corresponds to the operator instruction.
  • the point is specified as a meeting point.
  • the merge point specifying unit 160 of the present embodiment may specify an area indicated by the one-block map data as a merge area, or an area obtained by further dividing the one-block map data by a predetermined method. May be specified as the merge area.
  • junction point specifying unit 160 Details of the configuration and operation of the junction point specifying unit 160 in the present embodiment will be described later.
  • the destination setting unit 170 is based on the input destination or waypoint under the control of the system control unit 270.
  • Route search for the destination or waypoint such as data in the latitude and longitude of the destination or waypoint and data for identifying the road adjacent to the destination or waypoint Data necessary for time and route guidance (hereinafter referred to as “destination / route-related data”) is acquired.
  • the destination setting unit 170 generates data indicating the order of destinations and waypoints instructed according to the operation of the operator (hereinafter referred to as “order data”), and the destination / waypoint related data. At the same time, the generated order data is output to the route search unit 180.
  • the destination setting unit 170 when the merge point identification process is executed, the merge point identified by the merge point identification unit 160 is the next transit point. Or, if the waypoint and destination are not set, it is set as the destination and order data including the junction is generated.
  • the destination setting unit 170 generates the generated destination / intermediate point for use when performing a junction point specifying process or performing route guidance as will be described later.
  • Related data and sequence data are stored in ROM / RAM280.
  • the route search unit 180 receives the order data and destination / intermediate point related data output from the destination setting unit 170 when the route search is instructed.
  • the route search unit 180 sets a route including the junction point while referring to the map data stored in the data storage unit 140 based on the input order data and destination / intermediate point related data. It is like that.
  • the route search unit 180 outputs the set route to the route guidance unit 190 as route data.
  • the route guidance unit 190 is configured to receive the route data set in the route search unit 180.
  • the route guidance unit 190 performs route guidance under the control of the system control unit 270.
  • correction processing such as map matching is performed, and route guidance processing is performed. .
  • the route guidance processing unit displays a route on a map showing the surrounding area including the current position of the vehicle on the display unit 230 under the control of the system control unit 270.
  • the voice processing circuit 250 It is output as a voice.
  • the route guidance unit 190 is configured to manage stored map data for route guidance and the like under the control of the system control unit 270.
  • map data to be displayed is acquired from the data storage unit 140 to be displayed and output to the display unit 230 via the display control unit 240.
  • the operation unit 200 is configured by a remote control device including a number of keys such as various confirmation buttons and numeric keys, and in particular, a display command of vehicle travel information and an input of a destination to be reached by the vehicle. It is also used to input driver commands such as setting and operation for specifying the junction.
  • a remote control device including a number of keys such as various confirmation buttons and numeric keys, and in particular, a display command of vehicle travel information and an input of a destination to be reached by the vehicle. It is also used to input driver commands such as setting and operation for specifying the junction.
  • the operation unit 200 of the present embodiment when performing the merge point identification process, data as conditions used when identifying an area for identifying the merge point, and the facility characteristics When the merge point is specified based on the data, it is used when registering data as a preference data in the ROM / RAM 280 as a condition used when reflecting the operator's preference. Further, the operation unit 200 is used when selecting a predetermined instruction by the operator, that is, when reflecting the operator's preference when performing the merge point specifying process.
  • condition data for specifying the merge area is limited to the area before entering the automobile expressway or the automobile exclusive road, and limited to the area before leaving Data indicating that it is limited to the area where the required time at the meeting point is the minimum, or the area where the travel distance as the route is the shortest is included.
  • the preference data includes, as condition data used when specifying a meeting point, a category of a facility for specifying a meeting point such as a convenience store, a restaurant, a service area, a parking area, and the like. Used to identify the merge point in the merge area based on facility characteristic data such as the business hours of the facility, the presence or absence of the parking lot of the facility, the area of the parking lot, and the number of accommodated parking lots The data power S that shows the preference of S is now included.
  • these preference data are subjected to route guidance processing including merging point identification processing. It is registered in the ROM / RAM 280 using the operation unit 200 before being recorded.
  • the speech recognition circuit 220 is adapted to receive speech speech generated by the operator input to the microphone 210.
  • the speech recognition circuit 220 can operate the navigation device 100.
  • the speech input as a command is analyzed, and the analysis result is output to the system control unit 270.
  • the display unit 230 is configured by, for example, a liquid crystal display element or an EL (Electro Luminescence) element, and displays map data and the like in various manners according to the control of the display control unit 240, and is superimposed on this. Various statuses necessary for route guidance such as the vehicle position are displayed.
  • the display control unit 240 is input with map data and content data input via the system control unit 270, and the display control unit 240 includes the system control unit 240.
  • the display data to be displayed on the display unit 230 is generated based on the instruction of 270 and is temporarily stored in the buffer memory 245, while the display data is read from the buffer memory 245 at a predetermined timing and displayed on the display unit 230. It is like that.
  • the audio processing circuit 250 generates an audio signal based on an instruction from the system control unit 270, and amplifies the generated audio signal through the speaker 260. For example, the vehicle at the next intersection Information on the direction of travel and operation instructions is output to the speaker 260 as an audio signal.
  • the system control unit 270 is mainly configured by a central processing unit (CPU) and includes various input / output ports such as a GPS reception port, a key input port, a display control port, and the like. It is designed to control the overall functions for overall control.
  • CPU central processing unit
  • the system control unit 270 When performing the route guidance process, the system control unit 270 reads the control program stored in the ROMZRAM 280, executes each process, and temporarily stores the data being processed in the ROMZRAM 280. ing. In particular, in the present embodiment, the system control unit 270 performs the above-described merge point specifying process and route guidance process.
  • the ROM / RAM 280 stores a control program for performing a predetermined operation, and also provides route guidance data, current position data, and feature data acquired from another vehicle navigation device. Predetermined data used when the merge point specifying process or the route guidance process such as the current position data indicating the current position of the vehicle is performed, and the above-described preference data are stored.
  • FIGS. 2 and 3 are diagrams for explaining a specifying method for specifying the merge area in the merge point identifying unit 160 of the present embodiment
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the merge point identifying unit of the present embodiment
  • FIG. 16 is a diagram for explaining a specifying method for specifying a junction point based on road characteristic information in 160.
  • the merging point specifying unit 160 performs an area specifying process for specifying a merging area based on the current position of the host vehicle, the destination, the current position of the other vehicle, and the destination, as well as the operator. On the basis of this instruction, a point specifying process is performed in which a point that exists in the junction area and corresponds to the operator instruction is specified as a junction point.
  • the merge point identification unit 160 of the present embodiment first performs an area identification process for identifying an area that can be a merge point as a merge area, and merges from a point that falls within the identified merge area.
  • a confluence point is specified by performing a point specifying process for specifying a point.
  • the merge point identification unit 160 of the present embodiment when performing the merge point identification process, if route guidance has not been performed for both the host vehicle and the other vehicle, the current position of the host vehicle and the other vehicle. Based on the above, the merge area is specified, and when route guidance is performed on at least one of the own vehicle or other vehicle, or route guidance is performed on both the own vehicle and other vehicles. If the location is different, the confluence area is specified based on the current location of the vehicle and other vehicles and the set destination. In addition, the merge point identifying unit 160 performs route guidance for the own vehicle and other vehicles when performing the merge point identifying process, and when the destinations of the own vehicle and the other vehicles match. In this case, a merge area is specified based on operator's preference data registered in advance.
  • the merge area is identified based on the current positions of the host vehicle and other vehicles.
  • the junction point specifying unit 160 determines that the own vehicle and the other vehicles have their own vehicle for each predetermined area on the map when route guidance is not performed. Calculate the distance or required time from the current position to each area and the distance or required time from each other's current position to each area, and calculate the difference between the calculated distances or the required time. As a result, multiple areas where the calculated difference is reduced are identified as merge areas.
  • the junction point specifying unit 160 of the present embodiment As shown in Fig. 2, for each block map data, the distance from the current position a of the own vehicle to the area of each block map data and the distance from the current position b of the other vehicle to each area are calculated. Areas A to H of the block map data that reduce the difference between the two are identified as merge areas.
  • junction point specifying unit 160 of the present embodiment is configured so that the difference between the distance from the current position of the host vehicle to each area and the current position of the other vehicle and the distance to each area is minimized, and the distance.
  • An area that falls within a preset range based on the distance difference that minimizes the difference is specified as a merge area.
  • the merging point specifying unit 160 of the present embodiment performs the merging point specifying process, the setting is performed for the current position of the own vehicle and the other vehicle and at least one of the own vehicle and the other vehicle.
  • the merging area is specified based on the destination.
  • the junction point specifying unit 160 of the present embodiment is configured such that the route guidance is performed on either the own vehicle or the other vehicle, or the own vehicle and the other vehicle.
  • the route guidance is performed on either the own vehicle or the other vehicle, or the own vehicle and the other vehicle.
  • the junction point specifying unit 160 of the present embodiment for each area predetermined on the map, the distance or required time from the current position of the own vehicle to each area and the current position force of the other vehicle. The distance to each area or the required time is calculated, and the difference between the calculated distances or the required time is calculated to identify multiple areas where the calculated difference is small. It becomes les.
  • the junction point specifying unit 160 is present in the vehicle that is performing route guidance, or when each of the plurality of specified areas is used as a transit point in each vehicle.
  • the area where the distance from the position to the destination or the required time is minimized is specified as the merge area.
  • the junction point specifying unit 160 of this embodiment As shown in FIG.
  • areas A to H the distance or required time from the current position a of the vehicle to the destination c via each area A to H is minimized, and each area A to H is determined from the current position b of another vehicle.
  • the area E of the block map data that minimizes the distance or required time to the destination d via is specified as the merge area.
  • the merge point specifying unit 160 of the present embodiment is a case where route guidance is performed on both the own vehicle and the other vehicle when performing the merge point specifying process. If the destinations match, as described above, the corresponding area is detected on the basis of the preference data, and the detected area is specified as the merge area.
  • the junction point specifying unit 160 of the present embodiment uses the preference data in the route in the route guidance of the own vehicle, the area existing before entering the automobile expressway, or the route in the route guidance of the own vehicle.
  • the merge point specifying unit 160 according to the present embodiment is based on the preference data.
  • the area that exists before entering the automobile expressway on the route in the route guidance of the own vehicle, or the area that exists before exiting the automobile expressway on the route in the route guidance of the own vehicle is specified as the merge area. It is like that.
  • the merging point identifying unit 160 When the merging area is identified, the merging point identifying unit 160 according to the present embodiment, within the identified merging area, based on an instruction input via the operation unit 200 of the operator. The confluence point to be specified is specified.
  • the merging point specifying unit 160 of the present embodiment is linked to the operation unit 200, the display unit 230, and the display control unit 240 to perform the merging point on the road or to select the merging point.
  • the operator selects whether to perform in the facility or not to specify the junction point, and the selected operator's instruction, that is, an instruction reflecting the operator's preference is input. Then, a search is made in the merge area identified based on the acquired preference data or the operator's instruction, and the merge point is identified.
  • the merge point specifying unit 160 of the present embodiment is based on the road characteristic data stored in the data storage unit.
  • the middle point of the road with the largest road width is recognized as a candidate for a merge point, and the distance or required time from the current position of the vehicle and other vehicles at the middle point of the road recognized as a candidate.
  • the middle point of the road where the is the smallest is identified as the merge point.
  • the merge point identifying unit 160 of the present embodiment when the host vehicle is present at the current position a and the other vehicle is present at the current position b, and the block map data J is identified as the merge area, the merge point identifying unit 160 of the present embodiment. As shown in Fig. 4, the midpoint of the intersection that is adjacent to the intersection of each road in the merge area or the point that becomes the end point of the merge area from each intersection is recognized as a candidate merge point 1-7. It is like that.
  • This meeting point identification unit 160 is certified. The distance from the current position a of the own vehicle to the candidate confluence point and the distance from the current position b of the other vehicle to the candidate confluence point are minimized in the candidate merge points 1 to 7
  • the meeting point g is specified as the meeting point.
  • the merge point specifying unit 160 of the present embodiment stores facility characteristic data stored in the data storage unit and preference data stored in advance. Based on the above, the point of the facility that matches the preference data existing in the merge area is identified as the merge point.
  • the joining point identifying unit 160 of the present embodiment “will have a restroom” in the identified joining area. “Convenience store” is searched and the corresponding point is identified as a confluence point.
  • the merge point specifying unit 160 of the present embodiment may allow the operator to select, or as described above, the merge point may be merged from the current position of the own vehicle.
  • a facility that minimizes the distance to the point and the distance from the current position of the other vehicle to the merging point may be specified as the merging point.
  • the preference data is not limited to data indicating the above-described conditions, and may be any data as long as conditions for specifying the facility can be set.
  • the junction point specifying unit 160 of the present embodiment exists in the junction area based on the facility characteristic data stored in the data storage unit.
  • the location of a facility that falls under “facility with parking” is identified as a merge point.
  • FIG. 5 to FIG. 9 are flowcharts showing the operations of the merge point identification processing unit and the route guidance processing unit in the system control unit 270 of the present embodiment.
  • the characteristic data of the other vehicle is stored in a predetermined memory in advance, and when the route guidance is performed, the route guidance data related to the route guidance. Is stored in advance in the memory. [0083] Further, in the vehicle navigation device 100, when predetermined preference data is registered in the ROM / R AM 280 in advance and route guidance is performed, the order data is stored in the ROM / RAM 280. Assume that it is stored in advance.
  • the other vehicle navigation device that performs the merge point specifying process is specified in advance, and the other person navigation device 100 uses the various operations used in this operation such as current position data and route guidance data. Data is sent.
  • an instruction to execute a route guidance process including a merge point specifying process is input by the operator via the operation unit 200, and the system control unit 270 detects an input of an instruction to execute the route guidance process (step Sl l), the system control unit 270 acquires the current position of the vehicle as current position data from the GPS receiving unit 110 and the sensor unit 120 via the I / F 130 (step S12).
  • the system control unit 270 causes the communication control unit 150 to establish a communication line with the other vehicle navigation apparatus, and also stores the current position data, feature data, and route of the other vehicle stored in the other vehicle navigation apparatus.
  • Guidance data is acquired (step S13).
  • the system control unit 270 detects whether or not the host vehicle navigation device 100 is guiding a route (step S14), and detects that the host vehicle navigation device 100 is not guiding a route. In this case, the process proceeds to step S15. If it is detected that the vehicle navigation apparatus 100 is in the route guidance, the process proceeds to step S17.
  • the system control unit 270 detects whether or not the other vehicle navigation apparatus is in the route guidance based on the obtained other vehicle route guidance data (step S15), and the other vehicle navigation is performed. If it is detected that the device is not guiding the route, the process proceeds to step S16. If it is detected that the other vehicle navigation device is guiding the route, the process proceeds to step S19. To do.
  • step S15 when it is detected that the other vehicle navigation apparatus is not in the route guidance, the system control unit 270 is obtained by the junction point specifying unit 160. Based on the current position data of the other vehicle and the current position data of the host vehicle, the merge area is specified, and the operator wants the display unit 230 to select the desired merge point. Is displayed and the input of the operator is waited for (step S16).
  • the junction point specifying unit 160 for each predetermined area on the map, the distance from the current position of the own vehicle to each area or the required time and the other vehicle's Calculate the distance or required time from the current position to each area, calculate the difference between each calculated distance or each required time, and identify multiple areas where the calculated difference is small as the merge area To do.
  • step S14 when the system control unit 270 detects that the route is being guided, the system control unit 270 stops the route guidance being performed (step S 17 ) Based on the obtained route guidance data of the other vehicle, whether or not the other vehicle navigation device is guiding the route is detected (step S18).
  • step S20 if the system control unit 270 detects that the route guidance is being performed in the other vehicle navigation apparatus, the system control unit 270 proceeds to the process of step S20.
  • the system control unit 270 detects that the route guidance is not being performed in the other vehicle navigation device, the system control unit 270 notifies the junction point specifying unit 160 of the own vehicle. Based on the destination and waypoint indicated by the sequence data and the current position data, or based on the destination and waypoint indicated by the route guidance data and current position data obtained by other vehicles The display unit 230 causes the display unit 230 to display a screen for causing the operator to select the desired merge point, and waits for the operator to input (step S19).
  • the merging point specifying unit 160 for each predetermined area on the map, the distance from the current position of the own vehicle to each area or the required time and the other vehicle's In addition to calculating the distance or required time from the current position to each area, the difference between the calculated distances or the required time is calculated, and a plurality of areas in which the calculated difference is reduced are specified. Then, the junction point specifying unit 160 determines the current position in the vehicle that is performing the route guidance or in the case where each of the plurality of areas specified in each vehicle is set as the route. The area that minimizes the distance or travel time from the destination to the destination is identified as the merge area.
  • the system control unit 270 controls the display control unit 240.
  • the display unit 230 displays whether to select the road as a meeting point, select a facility, and not to specify a meeting point, and waits for the selection input.
  • step S19 the merging point specifying unit 160 performs the process of step S19 based on step S15, and the current position of the own vehicle and the acquired current position of the other vehicle. Identify the confluence area based on the waypoints and destinations.
  • the merge point specifying unit 160 when performing the process of step S19 based on step S18, determines the merge area based on the acquired current position, waypoint, and destination of the vehicle. Is specified.
  • the merge point identifying unit 160 identifies a merge area based on the acquired current position, waypoint, and destination of the host vehicle and other vehicles. To do.
  • step S18 when the system control unit 270 detects that the route is being guided in the other vehicle navigation device, the system control unit 270 indicates the order data of the own vehicle. It is detected whether or not the destination indicated by the acquired route guidance data of the other vehicle matches (step S19).
  • the system control unit 270 detects that the destinations of the own vehicle and the other vehicle coincide with each other, the system control unit 270 notifies the junction point specifying unit 160 of the own vehicle and the other vehicle. Based on each current position indicated by the current position data, a matching destination, and operator preference data registered in advance, a merge area indicating an area to search for a merge point is specified and displayed. The unit 230 is caused to display for the operator to select the desired meeting point, and waits for the operator's input (step S21). Specifically, the merge point identification unit 160 reads the preference data stored in the ROMZRAM 280 and identifies the area corresponding to the preference data as the merge area.
  • step S22 when the system control unit 270 detects a selection input in the operation unit 200 of the operator (step S22), the system control unit 270 selects The type of input is detected (step S23). [0100] At this time, when the system control unit 270 detects that the road is selected as a merge point, it sets "on the road" as a search condition for the merge point in the merge area, and sets the corresponding point on the road as the merge point. (Step S24).
  • the merging point specifying unit 160 based on the road characteristic data stored in the data storage unit, of the road having the maximum road width in the road existing in the merging area.
  • the intermediate point is recognized as a candidate for a merge point, and the intermediate point on the road where the distance or required time from the current position of the vehicle and other vehicles at the intermediate point of the road recognized as a candidate is minimized is determined as a merge point. .
  • system control unit 270 detects that a facility is selected as a merge point, it sets "facility" as a search condition for the merge point in the merge area, and is based on preference data registered in advance. As described above, the corresponding facility is identified as the junction point (step S25).
  • junction point specifying unit 160 based on the facility characteristic data stored in the data storage unit and the preference data stored in advance, the preference data existing in the junction area. The location of the facility that matches the above is identified as the meeting point.
  • system controller 270 detects that the merging point is not designated, it sets "facility with parking lot" as the merging point search condition in the merging area and is registered in advance. Based on the preference data, the corresponding facility is specified as the junction point (step S26).
  • the merge point specifying unit 160 determines a “facility with a parking lot” existing in the merge area based on the facility characteristic data stored in the data storage unit. And identify.
  • the system control unit 270 causes the route setting unit to set the identified junction point as a waypoint or destination (step S27), and causes the route search unit 180 to set the waypoint and route set. And a route search from the current position to the destination is performed based on the destination and a predetermined route is set (step S28).
  • the route setting unit when the junction point specifying process is executed at the time of route guidance, the order data stored in the ROMZRAM 280. If the specified junction point is already set in the order data, the junction point is set at the first stop point of each stop point.
  • the route setting unit generates the order data in which the identified joining point is set as the destination when the joining point specifying process is not performed at the time of route guidance, and the generated order data is routed to the route.
  • the route searching unit 180 sets a predetermined route based on the input order data, and outputs the set route to the route guiding unit 190 as route data.
  • the system control unit 270 calculates an expected arrival time in the host vehicle and other vehicles when arriving at the specified junction point based on the set route (step S29), and the communication control unit Necessary data such as the point data of the junction point specified in 150, the route data, and the calculated predicted arrival time data are transmitted by the other vehicle navigation device (step S30).
  • the system control unit 270 starts route guidance for the host vehicle based on the route data set in the route guidance unit 190 (step S31). Specifically, the system control unit 270 instructs the route guidance unit 190 to perform route guidance, and the route guidance unit 190 starts route guidance based on the instruction.
  • the route guidance unit 190 acquires the current position data under the control of the system control unit 270 after starting the route guidance, and interlocks with the display unit 230 according to the route data. Make a guidance.
  • the system control unit 270 causes the route guidance unit 190 to detect whether or not it is a predetermined timing (step S32). Specifically, the route guidance unit 190 determines whether or not the own vehicle has passed the intersection, whether or not the vehicle has turned at the intersection, or whether or not a predetermined time has elapsed.
  • the system control unit 270 acquires the current position data of the own vehicle, and the current position becomes the destination or waypoint. It is determined whether or not it is the set junction point (step S33).
  • step S3 4 the system control unit 270 ends the route guidance to the joining point. Whether or not there is a destination in part 190 is detected (step S 35).
  • step S35 when the system control unit 270 detects that the destination exists and does not exist, it ends this operation.
  • system control unit 270 starts route guidance to the destination (step S36), and ends this operation.
  • the route guidance unit 190 acquires the current position data under the control of the system control unit 270 and works in conjunction with the display unit 230. The route of the vehicle is guided according to the data.
  • step S33 when the system control unit 270 determines in step S33 that the current position is not a merging point, the system control unit 270 determines that the current position data and the merging point set as the destination or the origin point.
  • the estimated arrival time of the vehicle is recalculated based on the data related to the vehicle (step S37).
  • the system control unit 270 causes the communication control unit 150 to acquire the current position data of the other vehicle (step S38), causes the display unit 230 to display the current position of the other vehicle, and The expected arrival time at is recalculated (step S39).
  • the system control unit 270 compares the recalculated predicted arrival times at the junction of the host vehicle and the other vehicle (step S40), and the difference between the predicted arrival times is preset. It is detected whether or not it is larger than the size (step S41).
  • step S42 the system control unit 270 detects that the difference between the predicted arrival times is small. If the system control unit 270 shifts to the processing of step S32, and the system control unit 270 270 detects that the difference between the predicted arrival times is large, the system control unit 270 displays on the display unit 230 that the difference between the predicted arrival times is large, and joins the display unit 230 Whether or not to change the location is displayed and the instruction input is awaited (step S42).
  • step S43 when the system control unit 270 detects an instruction to change the junction in the operation unit 200 of the operator (step S43), the system control unit 270 proceeds to the process of step S12, and within a predetermined required time. System control unit 270 joins operator's operation unit 200 If a point change instruction is not detected, or if an instruction not to change the meeting point is detected (step S43), the system control unit 270 proceeds to the process of step S32.
  • the navigation device 100 of the present embodiment is a navigation device 100 that is mounted on a vehicle that identifies a junction point with another vehicle and guides a route to the junction point, and includes map data.
  • a data storage unit 140 to be stored and a vehicle to be route-guided
  • the GPS receiving unit 110 and the sensor unit 120 that acquire the current position data of the own vehicle indicating the current position of the vehicle, the communication control unit 150 that acquires the current position data of the other vehicle indicating the current position of the other vehicle, and Based on the current position data of the vehicle and the current position data of the other vehicle and at least one of the stored road characteristic data and / or facility characteristic data, it is possible to merge with other vehicles.
  • a merging point specification unit 160 for specifying a point has a configuration comprising, a route guidance unit 190 performs route induction based on the specified junction.
  • the navigation device 100 when specifying a merge point with another vehicle, identifies the merge point based on information on the facility or information on the road. In addition, since the junction point can be identified based on the information on the facility or the information on the road, the junction point can be accurately identified.
  • the navigation device 100 performs either one of inputting an operator's preference as preference data or inputting an instruction for reflecting the operator's preference.
  • the operation unit 200 is further used, and the merge point specifying unit 160 includes at least one of the acquired current position data of the own vehicle and the current position data of the other vehicle, and stored road characteristic data or facility characteristic data. Based on the characteristic data and at least one of the input preference data and / or instructions, the junction point with another vehicle is specified.
  • the navigation device 100 can identify the junction point based on the information on the facility or the information on the road when identifying the junction point where the vehicle merges with another vehicle. Because it is possible, it is possible to accurately identify the meeting point At the same time, it is possible to reflect the preference of the operator when specifying the junction point.
  • the data storage unit stores the width data indicating the width of each road as the road characteristic data.
  • the navigation device 100 of the present embodiment stores the width data indicating the width of each road as the road characteristic data, and can identify the merging point based on the width data. Therefore, it is possible to accurately identify a road with a merging space as a merging point without hindering traffic.
  • the navigation device 100 of the present embodiment includes, in the data storage unit, category data indicating the category of the facility as the facility characteristic data, data related to the parking lot of the facility, or business hours of the facility. Data on at least one of the data on is stored.
  • the navigation device 100 of the present embodiment stores the category data indicating the category of the facility, the data related to the parking lot of the facility, or the data related to the business hours of the facility as the facility characteristic data.
  • the merge point can be identified based on the category data indicating the category of the vehicle, the data related to the parking lot of the facility, or the data related to the business hours of the facility. Can be identified as a meeting point.
  • the merging point specifying unit 160 specifies a predetermined area on the map data and selects a merging point existing in the specified area.
  • the current position data of the own vehicle and the current position data of the other vehicle obtained and the characteristic data of at least one of the stored road characteristic data or facility characteristic data.
  • the navigation device 100 of the present embodiment specifies a predetermined area on the map data and specifies a merge point existing in the specified area. It is possible to reduce the processing at the time of identification, and it is possible to quickly identify confluences.
  • each selection input is performed via the operation unit 200.
  • the voice recognition circuit 220 is used instead of the operation unit 200, and each selection voice is input according to the utterance voice of the operator. Let the selection be made.
  • the road width information is used for the road characteristic data for identifying the merge point.
  • the merge point is identified based on the information indicating the type of road such as a national road or a prefectural road. If you want to,
  • the facility data such as the category, the presence / absence of a parking lot, and the number of parked vehicles are used as the preference data for identifying the facility as a meeting point.
  • Data used as facility characteristics such as data indicating a category or data indicating parking restrictions may be stored or registered as facility characteristic data.
  • the operator is asked to select the merge point or whether to change the merge point. Good.
  • the merge point specifying process every time the merge value specifying process is performed, or when calculating the predicted arrival time, the current position data of the own vehicle or another person or the calculated predicted arrival time data May be stored, and the recorded predicted arrival time may be used in the next calculation of the predicted arrival time of the vehicle or the other person to improve the accuracy of calculation of the predicted arrival time.
  • the junction point identifying unit 160 calculates the speed of the vehicle or the other person based on the current position data, and compares it with the speed used to calculate the predicted arrival time.
  • the predicted arrival time may be calculated.
  • a time limit may be provided for the expected arrival time, and an operation when the time limit is exceeded may be designated. For example, if it is assumed that you will join and have lunch, and the meeting time is delayed, you can change the place from where you can eat to where you can park.
  • the merging point between the vehicle on which the host vehicle navigation device 100 is mounted and the other person on which the other person navigation device 100 is mounted is specified. It is also possible to specify a meeting point with a plurality of vehicles on which the navigation system 100 for others is mounted.
  • the merging point specifying unit 160 may acquire predetermined data from each navigation device 100, perform the above-described calculation processing on each navigation, and specify the merging area and the merging point. Les.
  • the merge point identifying unit 160 identifies the merge area and the merge point based on the required time in consideration of the traffic jam.
  • the system control unit 270 performs route guidance processing.
  • the navigation device 100 having the information recording medium for storing the map data includes the computer and the navigation device 100.
  • a recording medium may be provided, and a control program for executing the route guidance process described above may be stored in the recording medium, and the route guidance process similar to the above may be performed by reading the control program with the computer. .
  • the navigation device 100 mounted on each vehicle is used.
  • the above-described merge point specifying process is provided at an arbitrary location, and data communication is performed with a fixedly installed server device. If you do it, do it.
  • each navigation device 100 is provided with a transmission unit that transmits the respective data acquired by the GPS reception unit 110 and the sensor unit 120 to the server device, and the merge set by the server device.
  • a receiving unit for receiving route data including a point is provided, and a navigation system is constructed by the navigation device 100 and the server device.
  • Each navigation device 100 performs route guidance based on the received route data including the joining point.
  • the merge point identifying unit 160 identifies the merge point based on facility characteristic data registered in advance when performing the merge point identifying process. By performing data communication with the server device, it is possible to acquire the vacant information of the parking lot of each facility, and specify the junction point based on the acquired vacant information.
  • the server device is imaged by a detection signal from the optical sensor or mechanical sensor installed in each parking space of the facility parking lot, or by an imaging camera installed in the space. By analyzing the image, the availability of each parking space is determined, and the determination result is stored in the navigation device 100 as predetermined information in an accessible manner.
  • the route guidance is performed by the navigation device 100 mounted on the vehicle.
  • it may be realized by a mobile terminal device such as a mobile phone.
  • the position of the mobile terminal device is recognized based on the communication radio wave used for communication between the mobile terminal device and the base station, and the above-described joining point specifying process is performed.
  • the point is displayed on the mobile terminal device to guide to the destination.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the above-described embodiment is an example, and has substantially the same configuration as the technical idea described in the scope of claims of the present invention, and has the same operational effects. However, it is included in the technical scope of the present invention.

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Abstract

　施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて合流地点を特定し、的確に合流地点を特定することができるとともに、操作者の嗜好を反映させることができるナビゲーション装置を提供すること。 　本実施形態のナビゲーション装置１００は、他車ナビゲーション装置と通信を行い、他車の現在位置を示す現在位置データおよび他車の車両の特徴を示す特徴データを取得し、当該他車の現在位置データおよび特徴データと、道路特性データおよび施設特性データとに基づいて、合流地点を特定するようになっており、当該特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うようになっている。特に、本実施形態のナビゲーション装置１００は、予め登録された嗜好データに基づいて合流地点を特定するようになっている。

Description

明 細 書
ナビゲーシヨン装置
技術分野
[0001] 本発明は、車両などの移動体の経路誘導を行うナビゲーシヨン装置の技術分野に 属する。
背景技術
[0002] 近年、車両などに搭載された液晶表示パネルなどのディスプレイ上に地図を表示 することにより、車両等の移動体の移動を誘導するナビゲーシヨン装置が広く一般化 しており、特に、最近では、他の車両に搭載されたナビゲーシヨン装置と通信を行い 、各移動体の合流地点を特定して当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーショ ン装置が知られている。
[0003] 具体的には、このような合流地点を算出し、当該合流地点までの経路誘導を行うナ ビゲーシヨン装置は、他の車両（以下、「他車」という。）に搭載されたナビゲーシヨン 装置（以下、「他車ナビゲーシヨン装置」という。）と通信を行い、他車の現在位置を取 得し、当該他車の現在位置と自車の現在位置に基づいて、両車両が最短かつ同時 間にて到達することができる時間的中心位置の近傍付近の施設を合流地点と特定 するようになっており、当該特定された合流地点まで経路誘導を行うようになっている (例えば、特許文献 1を参照。）。
特許文献 1 :特開 2002— 139333号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力、しながら、従来のナビゲーシヨン装置であっては、合流地点に特定された施設 に関する情報を考慮していないため、当該施設の営業時間外に集合してしまう、また は、駐車場がないなど、集合に適さない合流地点を特定する場合もある。また、この 従来のナビゲーシヨン装置は、両車両が最短かつ同時間にて到達することができる 時間的中心位置の近傍付近の施設を合流地点と特定しているため、合流地点の特 定にあたり、操作者の嗜好を反映させることができない。 [0005] 本発明は、上記の課題の一例を解決するものとして、施設に関する情報または道 路に関する情報に基づいて合流地点を特定し、的確に合流地点を特定することがで きるとともに、操作者の嗜好を反映させることができるナビゲーシヨン装置を提供する ことにある。
課題を解決するための手段
[0006] 上記の課題を解決するために、本願の一つの観点では、他の移動体との合流地点 を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う移動体に搭載されるナビゲーシヨン 装置であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データ または施設特性を示す施設特性データを有する施設データの少なくとも何れか一方 のデータとともに、格納される格納手段と、前記経路誘導の対象となる移動体の現在 位置を示す第 1現在位置データを取得する第 1取得手段と、前記他の移動体の現在 位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得手段と、前記取得された第 1現 在位置データおよび第 2現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施 設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、前記他の移動体との合 流地点を特定する特定手段と、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う 経路誘導手段と、を備える構成を有している。
[0007] また、本願の他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当 該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーシヨンシステムにおけるサーバ装置であ つて、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施 設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、 格納される格納手段と、前記一の移動体の現在位置を示す第 1現在位置データを取 得する第 1取得手段と、前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置データを取 得する第 2取得手段と、前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置デ ータと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特 性データとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、前記 特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うための経路誘導情報を各移動体に 搭載されたナビゲーシヨン装置に送信する送信手段、を備える構成を有している。
[0008] また、本願の更に他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し 、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーシヨン方法であって、前記一の移動 体の現在位置を示す第 1現在位置データを取得する第 1取得工程と、前記他の移動 体の現在位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得工程と、前記取得され た第 1現在位置データおよび第 2現在位置データと格納手段に地図データとともに 格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を 示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに基づいて、前 記他の移動体との合流地点を特定する特定工程と、前記特定された合流地点に基 づいて経路誘導を行う経路誘導工程と、を備える構成を有している。
[0009] また、本願の更に他の観点では、コンピュータによって、一の移動体と他の移動体 との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーシヨンプロダラ ムであって、前記コンピュータを、前記一の移動体の現在位置を示す第 1現在位置 データを取得する第 1取得手段、前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置 データを取得する第 2取得手段、前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現 在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性 データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設デ ータの何れか一方のデータとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する 特定手段、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段、とし て機能させる構成を有してレ、る。
図面の簡単な説明
[0010] [図 1]本願に係るナビゲーシヨン装置一実施形態の構成を示すブロック図である。
[図 2]—実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を 説明するための図（I)である。
[図 3]—実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を 説明するための図（Π)である。
[図 4]一実施形態の合流地点特定部において道路特性情報に基づいて合流地点を 特定する際の特定方法を説明するための図である。
[図 5]—実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導 処理部の動作を示すフローチャート（I)である。 o
o
[図 6]—実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導 処1—理 〇部の動作を示すフローチャート（II)である。
〇
[図 7]—実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導 処理部の動作を示すフローチャート（ΙΠ)である。
[図 8]—実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導 処理部の動作を示すフローチャート（IV)である。
[図 9]一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導 処理部の動作を示すフローチャート（V)である。
符号の説明
·· ナビゲーシヨン装置
110 · ·· GPS受信部
120 · ·· センサ部
130 · '· I/F
140 ·' '· データ格納部
150 · ·· 通信制御部
160 · ■· 合流地点特定部
170 ·■ - 目的地設定部
180 · - 経路探索部
190 · - 経路誘導部
200 · - 操作部
210 ·■ ■· マイクロホン
220 ·■ - 音声認識回路
230 · - 表示部
240 ·■ ■· 表示制御部
250 ·' ·· 音声処理回路
260 ·' ·· スピーカ
270 ·' ·· システム制御部
280 ·' ·· ROM/RAM 発明を実施するための最良の形態
[0012] 次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。
[0013] 以下に説明する実施の形態は、車両の経路誘導を行うナビゲーシヨン装置または ナビゲーシヨンシステムに対して本願のナビゲーシヨン装置またはナビゲーシヨンシス テムにおけるサーバ装置を適用した場合の実施形態である。
[0014] まず、図 1に用いて本願のナビゲーシヨン装置の構成について説明する。なお、図
1は、本願に係るナビゲーシヨン装置の構成を示すブロック図である。
[0015] 本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、他の車両に搭載されたナビゲーシヨン装 置（以下、「他車ナビゲーシヨン装置」という。）と通信を行い、他車の現在位置を示す 現在位置データおよび他車の車両の特徴を示す特徴データを取得し、当該他車の 現在位置データおよび特徴データと、地図データとともに格納されている道路の特性 に関するデータ（以下、「道路特性データ」という。）および施設の特性に関するデー タ（以下、「施設特性データ」という）とに基づいて、合流地点を特定するようになって おり、当該特定された合流地点に基づいて経路誘導 (以下、単に、「経路誘導」という 。）を行うようになっている。また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、道路特 性データに基づいて合流地点を特定するか、施設特性データに基づいて当該合流 地点を特定するかを選択することができるとともに、合流地点を特定するための条件 として、当該操作者の嗜好を反映させる嗜好データが予め登録されるようになってお り、当該登録された嗜好データに基づいて合流地点を特定するようになっている。
[0016] このナビゲーシヨン装置 100は、アンテナ ATに接続され、 GPS (Global Positionin g System)データを受信する GPS受信部 110と、車両の走行速度などの走行データ を検出するセンサ部 120と、 GPSデータおよび走行データに基づいて自車位置を算 出するインターフェース（以下、「I/F」という。） 130と、を備え、 自車の現在位置を認 識することができるようになつている。
[0017] また、このナビゲーシヨン装置 100は、地図データとともに道路特性情報および施 設特性情報を含む施設データが予め格納されるデータ格納部 140と、他車ナビゲー シヨン装置と通信を行う通信制御部 150と、自車の現在位置などの自車データと他車 のナビゲーシヨン装置 100から取得した各データと予め登録された嗜好データに基 づいて合流地点を特定する合流地点特定部 160と、特定された合流地点を目的地 または経由地に設定する目的地設定部 170と、設定された目的地と地図データに基 づいて経路探索を行う経路探索部 180と、経路探索された経路に基づいて経路誘 導を行う経路誘導部 190と、を備え、特定された合流地点に基づいて経路誘導を行 うようになっている。
[0018] さらに、このナビゲーシヨン装置 100は、操作者が各設定を行うとともにシステムに 命令を入力する際に用いられ、特に嗜好データを登録する際に、および、当該操作 者の嗜好を反映させた指示を入力する際に用いられる操作部 200と、操作者の音声 を集音するマイクロホン 210と、マイクロホン 210によって集音された音声からシステ ムに指示された命令を認識する音声認識回路 220と、地図データおよび車両の位置 を表示する表示部 230と、バッファメモリ 245を用いて表示部 230を制御する表示制 御部 240と、経路誘導などの音声を生成する音声処理回路 250と、スピーカ 260と、 を備え、経路誘導を行う際の設定または各種の告知を行うようになっている。
[0019] 上記に加えて、このナビゲーシヨン装置 100は、システム全体を制御するシステム 制御部 270と、各部を制御する際に用いられるとともに特に嗜好データが登録される ROM/RAM280と、を備え、経路誘導に関する処理を行う他に、合流地点を特定 するための合流地点特定処理と特定された合流地点に基づいて自車を経路誘導す る経路誘導処理を行うようになっている。そして、センサ部 120および表示部 230を 除き、各部は、バスを介して互いに接続されるようになっている。
[0020] なお、例えば、本実施形態の GPS受信部 110およびセンサ部 120は、本発明の第
1取得手段を構成し、データ格納部 140は、本発明のデータ格納部を構成する。ま た、例えば、通信制御部 150は、本発明の第 2取得手段および第 3取得手段を構成 し、合流地点特定部 160は、本発明の特定手段および算出手段を構成する。さらに 、本実施形態の経路誘導部 190は、本発明の経路誘導手段を構成し、操作部 200 は、本発明の操作手段を構成する。
[0021] GPS受信部 110は、 GPSに属する複数の人工衛星からの航法電波を、アンテナ A Tを介して受信するとともに、この受信した電波に基づいて移動体の現在位置の擬似 座標値を計算して GPSデータとして I/F130に出力するようになっている。 [0022] センサ部 120は、車両の走行速度、加速度および方位角の走行データを検出する ようになっており、検出した走行データを I/F130に出力するようになっている。
[0023] 具体的には、センサ部 120は、車両の走行速度を検出し、その検出した速度をパ ノレス又は電圧の形態を有する速度データに変換して IZF130に出力するようになつ ている。また、センサ部 120は、重力加速度と車両の移動により発生する加速度とを 比較することにより、上下方向の車両の移動状態を検出し、当該検出した移動状態 を示す加速度データをパルス又は電圧の形態に変換して IZF130に出力するように なっている。さらに、センサ部 120は、いわゆるジャイロセンサにより構成され、車両の 方位角、即ち車両が進行している進行方向を検出し、検出した方位角をパルス又は 電圧の形態を有する方位角データに変換して I/F130に出力するようになっている
[0024] I/F130は、センサ部 120および GPS受信部 110とシステム制御部 270との間の インターフェース処理を行うようになっており、入力された GPSデータと走行データに 基づいて自車位置を算出して当該算出された自車位置を自車位置データとしてシス テム制御部 270に出力するようになっている。
[0025] なお、この自車位置データは、経路誘導部 180において地図データと照合されて マップマッチング処理等が実行されるようなっている。
[0026] データ格納部 140には、例えば、ハードディスクによって構成され、道路地図等の 地図データおよびその他の走行案内に必要な情報（以下、「地図データ等」という。 ) が予め格納されており、このデータ格納部 140は、システム制御部 270の制御の下、 読み出した地図データ等をシステム制御部 270に出力するようになっている。
[0027] なお、この地図データ等とは、ナビゲーシヨン動作に必要な道路形状データ、道路 の幅を示す道路幅データおよび道路の種別を示す道路種別データを含む地図デー タの他に、営業時間、駐車場の有無および駐車場の特性を示す施設に関するデー タを示す施設データが、施設の名称を示す名称データおよび道路形状データに対 応付けられて記憶されているとともに、地図全体カ^ッシュ状の複数のブロックに分割 され、各ブロックに対応する地図データがブロック地図データとして管理されるように なっている。 [0028] また、このデータ格納部 140は、経路誘導が行われているときには、システム制御 部 270の指示に基づいて格納してある地図データを表示部 230および音声処理回 路 250に出力するようになっている。
[0029] 通信制御部 150は、アンテナ ATを介して電話公衆網回線またはインターネットなど のネットワークに接続されるようになっており、システム制御部 270の制御の下、合流 地点特定処理を行う際に、合流の対象となる他車ナビゲーシヨン装置と通信回線を 確立し、所定のデータの授受および当該データの授受のための通信制御を行うよう になっている。
[0030] 特に、本実施形態の通信制御部 150は、他車ナビゲーシヨン装置との通信回線を 確立すると、他車が現在経路誘導を行っていることを示すデータおよび設定されてい る目的地または経由地を示すデータから構成されるデータ（以下、「経路誘導データ 」という。）と、他車の現在位置を示す現在位置データと、当該他車ナビゲーシヨンデ ータが搭載されてレ、る車両の特徴データと、を他車ナビゲーシヨン装置から取得し、 合流地点特定部 160に出力するようになっている。
[0031] なお、本実施形態において、例えば、車両の特徴データには、車高を示す車高デ ータ、車幅を示す車幅データ、および、車長を示す車長データが含まれる。
[0032] 合流地点特定部 160は、操作者の操作によって合流地点特定処理の実行する指 示が入力された場合に、システム制御部 270の制御の下、後述するように、自車の現 在位置および目的地と、他車の現在位置および目的地と、に基づいて合流エリアを 特定するとともに、操作者の指示に基づいて当該合流エリア内に存在し、かつ、当該 操作者指示に該当する地点を合流地点と特定するようになっている。
[0033] なお、本実施形態の合流地点特定部 160は、一ブロック地図データによって示され る領域を合流エリアとして特定してもよいし、一ブロック地図データを更に所定の方法 によって区分けされた領域を合流エリアとして特定してもよい。
[0034] また、本実施形態における合流地点特定部 160の構成およびその動作の詳細に ついては、後述する。
[0035] 目的地設定部 170は、操作者の操作によって目的地または経由地が入力された際 に、システム制御部 270の制御の下、当該入力された目的地または経由地に基づい てデータ格納部 140内を検索し、当該目的地または経由地の緯度経度のデータお よび当該目的地または経由地に隣接する道路を特定するためのデータなど当該目 的地または経由地に関する経路探索時および経路誘導時に必要なデータ（以下、「 目的地/経由地関連データ」という。）を取得するようになっている。また、この目的地 設定部 170は、操作者の操作に従って指示された目的地および経由地の順序を示 すデータ（以下、「順序データ」という。）を生成し、 目的地/経由地関連データととも に、当該生成された順序データを経路探索部 180に出力するようになっている。
[0036] 特に、本実施形態の目的地設定部 170は、合流地点特定処理が実行される際に、 合流地点特定部 160において特定された際に、特定された合流地点を、次の経由 地に、または、経由地および目的地が設定されていない場合には目的地に設定し、 当該合流地点を含めた順序データを生成するようになっている。
[0037] なお、本実施形態の目的地設定部 170は、後述するように合流地点特定処理を行 う際に、または、経路誘導を行う際に用いるために、生成された目的地/経由地関連 データおよび順序データを ROM/RAM280に記憶するようになっている。
[0038] 経路探索部 180には、経路探索の実行が指示された際に、 目的地設定部 170から 出力された順序データおよび目的地/経由地関連データが入力されるようになって おり、この経路探索部 180は、入力された順序データおよび目的地/経由地関連デ ータに基づいて、データ格納部 140に格納された地図データを参照しつつ、合流地 点を含む経路を設定するようになっている。また、この経路探索部 180は、設定され た経路を経路データとして経路誘導部 190に出力するようになってレ、る。
[0039] 経路誘導部 190には、経路探索部 180において設定された経路データが入力され るようになっており、この経路誘導部 190は、システム制御部 270の制御の下、経路 誘導を行う際に、入力された経路データと、 I/F130から出力された自車位置データ および地図データに基づいて、マップマッチングなどの補正処理を行うとともに、経路 誘導処理を行うようになってレ、る。
[0040] 具体的には、この経路誘導処理部は、システム制御部 270の制御の下、表示部 23 0において、経路を示しつつ、車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に経 路誘導情報を表示させるとともに、音声処理回路 250から当該走行経路情報等を音 声として出力されるようになっている。
[0041] また、この経路誘導部 190は、システム制御部 270の制御の下、経路誘導に伴い、 格納されている経路誘導用の地図データ等の管理を行うようになっており、経路誘導 中に、表示するデータ格納部 140から表示すべき地図データ等を取得して表示制御 部 240を介して表示部 230に出力させるようになつている。
[0042] 操作部 200は、各種確認ボタン及び数字キー等の多数のキーを含むリモートコント ロール装置等により構成されており、特に、車両走行情報の表示命令、車両が到達 すべき目的地の入力およびその設定、合流地点を特定するための操作などの運転 者の命令を入力するために用いられるようになってレ、る。
[0043] 特に、本実施形態の操作部 200は、合流地点特定処理を行う際に、合流地点を特 定するためのエリアを特定する際に用レ、られる条件としてのデータと、当該施設特性 データに基づいて合流地点を特定する際に、操作者の嗜好を反映させる際に用いら れる条件としてのデータを嗜好データとして ROM/RAM280に登録する際に用い られるようになっている。また、この操作部 200は、合流地点特定処理を行う際に、操 作者において所定の指示を選択する際に、すなわち、操作者の嗜好を反映させる際 に用いられるようになってレ、る。
[0044] なお、例えば、嗜好データには、合流エリアを特定する際の条件データとして、自 動車高速道路路または自動車専用道路に入る前のエリアに限定する旨、これらから 出る前のエリアに限定する旨、合流地点における持ち所要時間が最小となるエリアに 限定する旨、または、経路としての走行距離が最短となるエリアに特定する旨を示す データが含まれるようになってレ、る。
[0045] また、この嗜好データには、合流地点を特定する際に用いる条件データとして、コン ビニエンスストア、飲食店、サービスエリア、パーキングエリア等の合流地点を特定す るための施設のカテゴリ、当該の営業時間、当該施設が有する駐車場の有無、当該 駐車場の面積、および、当該駐車場の収容台数、などの施設特性データに基づいて 合流エリア内における合流地点を特定する際に用いる操作者の嗜好を示すデータ 力 S含まれるようになってレ、る。
[0046] さらに、これらの嗜好データは、合流地点特定処理を含む経路誘導処理が実行さ れる前に操作部 200を用いて ROM/RAM280に登録されるようになっている。
[0047] 音声認識回路 220には、マイクロホン 210に入力された操作者から発生された発話 音声等が入力されるようになっており、例えば、当該音声認識回路 220は、ナビゲー シヨン装置 100の操作コマンドとして入力された発話音声を解析し、解析結果をシス テム制御部 270に出力するようになっている。
[0048] 表示部 230は、例えば、液晶表示素子または EL (Electro Luminescence)素子によ つて構成され、表示制御部 240の制御にしたがって地図データ等を種々の態様で表 示するとともに、これに重畳して自車位置などの経路案内に必要な各種状態を表示 するようになつている。
[0049] 表示制御部 240には、システム制御部 270を介して入力された地図データ等およ びコンテンツデータ等が入力されるようになっており、表示制御部 240は、このシステ ム制御部 270の指示に基づいて表示部 230に表示すべき表示データを生成し、バッ ファメモリ 245に一時的に保存しつつ、所定のタイミングでバッファメモリ 245から表示 データを読み出して表示部 230に表示出力するようになっている。
[0050] 音声処理回路 250は、システム制御部 270の指示に基づいて音声信号を生成し、 生成した音声信号を、スピーカ 260を介して拡声するようになっており、例えば、次の 交差点における車両の進行方向や操作指示に関する情報を音声信号としてスピー 力 260に出力するようになっている。
[0051] システム制御部 270は、主に中央演算処理装置（CPU)によって構成されるととも に、 GPS受信ポート、キー入力ポート、表示制御ポート等の各種入出力ポートを含み 、経路誘導処理のための全般的な機能を総括的に制御するようになっている。
[0052] このシステム制御部 270は、経路誘導処理を行う際に、 ROMZRAM280に格納 される制御プログラムを読み出して各処理を実行し、当該 ROMZRAM280に処理 中のデータを一時的に保持するようになっている。特に、本実施形態では、このシス テム制御部 270は、上述の合流地点特定処理および経路誘導処理を行うようになつ ている。
[0053] なお、本実施形態のシステム制御部 270における合流地点特定処理および経路 誘導処理の動作の詳細については後述する。 [0054] ROM/RAM280には、所定の動作を行う際の制御プログラムが記憶されていると ともに、他車ナビゲーシヨン装置から取得された経路誘導データ、現在位置データ、 および、特徴データと、 自車の現在位置を示す現在位置データなどの合流地点特定 処理または経路誘導処理が行われる際に用いられる所定のデータと、上述の嗜好デ ータが記憶されるようになっている。
[0055] 次に、図 2〜4を用いて本実施形態における合流地点特定部 160については説明 する。なお、図 2および図 3は、本実施形態の合流地点特定部 160において合流エリ ァを特定する際の特定方法を説明するための図であり、図 4は、本実施形態の合流 地点特定部 160において道路特性情報に基づいて合流地点を特定する際の特定 方法を説明するための図である。
[0056] 合流地点特定部 160は、上述するように、自車の現在位置、 目的地、他車の現在 位置、 目的地に基づいて、合流エリアを特定するエリア特定処理を行うとともに、操作 者の指示に基づいて当該合流エリア内に存在し、かつ、当該操作者指示に該当する 地点を合流地点として特定する地点特定処理ようになっている。
[0057] 通常、エリアを特定せずに、直接、操作者の指示に基づいて該当する地点を合流 地点として特定すると、該当する地点の検索をデータ格納部に格納される地図全域 に渡って行なわなければならず、かつ、合流地点の候補となり得る地点が多くなるた め、候補検索する検索処理および候補から一の地点を特定する特定処理に時間が 力かるとともに、負荷が多くなる。
[0058] そこで、本実施形態の合流地点特定部 160は、まず、合流地点となり得るエリアを 合流エリアとして特定するエリア特定処理を行レ、、当該特定された合流エリア内にな る地点から合流地点を特定する地点特定処理を行うことによって合流地点を特定す るようになっている。
[0059] まず、合流地点特定部 160におけるエリア特定処理について説明する。
[0060] 本実施形態の合流地点特定部 160は、合流地点特定処理を行う際に、 自車およ び他車とも経路誘導が行われていない場合には、 自車および他車の現在位置に基 づいて合流エリアを特定し、 自車または他車の少なくとも何れか一方において経路 誘導が行われている場合または自車および他車とも経路誘導が行われているが目的 地が相違する場合には、自車および他車の現在位置と設定されている目的地に基 づいて合流エリアを特定するようになっている。また、この合流地点特定部 160は、合 流地点特定処理を行う際に、自車および他車とも経路誘導が行われている場合であ つて、 自車および他車の目的地が一致する場合には、予め登録された操作者の嗜 好データに基づいて合流エリアを特定するようになっている。
[0061] 具体的には、自車および他車とも経路誘導が行われていない場合には、自車およ び他車とも目的地が設定されていないので、本実施形態の合流地点特定部 160は、 合流地点特定処理を行う際に、自車および他車の現在位置に基づいて合流エリアを 特定するようになっている。
[0062] より詳細には、本実施形態の合流地点特定部 160は、 自車および他車とも経路誘 導が行われていない場合には、地図上において予め定められたエリア毎に、 自車の 現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置から各エリアま での距離または所要時間を算出し、算出された各距離の差または各所要時間の差 を算出するようになっており、算出された差が小さくなる複数のエリアを合流エリアに 特定するようになっている。
[0063] 例えば、データ格納部に格納されている地図データが地図上にて予め定められた エリアとしてブロック地図データ毎に分割されている場合には、本実施形態の合流地 点特定部 160は、図 2に示すように、ブロック地図データ毎に、自車の現在位置 aから 各ブロック地図データのエリアまでの距離と他車の現在位置 bから各エリアまでの距 離を算出し、各距離の差が短くなるブロック地図データのエリア A〜Hを合流エリアに 特定するようになっている。
[0064] なお、本実施形態の合流地点特定部 160は、 自車の現在位置から各エリアまでの 距離と他車の現在位置力 各エリアまでの距離の差が最小になるエリアと、当該距離 の差が最小となる距離差を基準に予め設定された範囲内になるエリアとを合流エリア に特定するようになっている。
[0065] 一方、合流地点特定処理を行う際に、 自車または他車の何れか一方において経路 誘導が行われている場合または自車および他車とも経路誘導が行われているが目的 地が相違する場合には、自車または他車の少なくとも何れか一方において目的地が 設定されているので、本実施形態の合流地点特定部 160は、合流地点特定処理を 行う際に、 自車および他車の現在位置と、 自車または他車の少なくとも何れか一方に おいて設定されている目的地に基づいて合流エリアを特定するようになっている。
[0066] より詳細には、本実施形態の合流地点特定部 160は、 自車または他車の何れか一 方にぉレ、て経路誘導が行われてレ、る場合または自車および他車とも経路誘導が行 われているが目的地が相違する場合には、まず、自車および他車とも経路誘導が行 われていない場合と同様に、複数のエリアを特定するようになっている。
[0067] すなわち、本実施形態の合流地点特定部 160は、地図上にて予め定められたエリ ァ毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置 力 各エリアまでの距離または所要時間を算出し、算出された各距離の差または各 所要時間の差を算出するようになっており、当該算出された差が小さくなる複数のェ リアを特定するようになってレ、る。
[0068] そして、この合流地点特定部 160は、経路誘導を行っている車両において、または 、各車両において、特定された複数のエリアのうち、当該各エリアを経由地とした場 合に、現在位置から目的地までの距離または所要時間が最小になるエリアを合流ェ リアに特定するようになっている。
[0069] 例えば、データ格納部に格納されている地図データが地図上において予め定めら れたエリアとしてブロック地図データ毎に分割されてレ、る場合にぉレ、て、自車の目的 地 cがブロック地図データ〇に設定され、他車の目的地 dがブロック地図データ Pに設 定されていると、本実施形態の合流地点特定部 160は、図 3示すように、ブロック地 図データのエリア A〜Hについて、自車の現在位置 aから各エリア A〜Hを経由して 目的地 cまでの距離または所要時間が最小となるとともに、他車の現在位置 bから各 エリア A〜Hを経由して目的地 dまでの距離または所要時間が最小となるブロック地 図データのエリア Eを合流エリアに特定するようになっている。
[0070] 他方、本実施形態の合流地点特定部 160は、合流地点特定処理を行う際に、 自車 および他車とも経路誘導が行われてレ、る場合であって、 自車および他車の目的地が 一致する場合には、上述のように、嗜好データを条件として該当するエリアを検出し、 当該検出されたエリアを合流エリアに特定するようになっている。 [0071] 例えば、本実施形態の合流地点特定部 160は、嗜好データに自車の経路誘導に おける経路上、 自動車高速道路に入る前に存在するエリア、または、 自車の経路誘 導における経路上、 自動車高速道路から出る前に存在するエリアを合流エリアに特 定する旨を示すデータが含まれている場合には、本実施形態の合流地点特定部 16 0は、当該嗜好データに基づいて、自車の経路誘導における経路上、 自動車高速道 路に入る前に存在するエリア、または、自車の経路誘導における経路上、 自動車高 速道路から出る前に存在するエリアを合流エリアに特定するようになっている。
[0072] 次に、合流地点特定部 160における地点特定処理について説明する。
[0073] 本実施形態の合流地点特定部 160は、合流エリアが特定されると、当操作者の操 作部 200を介して入力された指示に基づいて、特定された合流エリア内において該 当する合流地点を特定するようになっている。
[0074] 具体的には、本実施形態の合流地点特定部 160は、操作部 200、表示部 230およ び表示制御部 240と連動し、合流地点を道路上において行うか、当該合流地点を施 設内で行うか、または、合流地点の指定をしないか、の何れかを操作者に選択させ、 選択された当該操作者の指示、すなわち、操作者の嗜好を反映させた指示が入力さ れると、取得された嗜好データまたは操作者の指示に基づいて特定された合流エリ ァ内を検索し、合流地点を特定するようになっている。
[0075] より詳細には、本実施形態の合流地点特定部 160は、合流地点を道路上において 行う旨が選択されると、データ格納部に格納されている道路特性データに基づいて、 合流エリア内に存在する道路において、最大の道路幅を有する道路の中間地点を 合流地点の候補に認定するとともに、候補に認定された道路の中間地点において自 車および他車の現在位置から距離または所要時間が最小となる道路の中間地点を 合流地点と特定するようになっている。
[0076] 例えば、自車が現在位置 aに存在するとともに、他車が現在位置 bに存在し、合流 エリアとしてブロック地図データ Jが特定されている場合に、本実施形態の合流地点 特定部 160は、図 4に示すように、合流エリア内における各道路の交差点から隣接す る交差点、または、各交差点から合流エリアの端点となる地点との中点を合流地点の 候補 1〜7に認定するようになっている。そして、この合流地点特定部 160は、認定さ れた合流地点の候補 1〜7において自車の現在位置 aからの候補となる合流地点ま での距離と、他車の現在位置 bから候補となる合流地点までの距離と、が最小となる 合流地点 gを合流地点に特定するようになってレ、る。
[0077] 一方、本実施形態の合流地点特定部 160は、当該合流地点を施設内で行う旨が 選択されると、データ格納部に格納されている施設特性データと予め記憶された嗜 好データに基づいて、合流エリア内に存在する当該嗜好データに合致する施設の地 点を合流地点と特定するようになっている。
[0078] 例えば、本実施形態の合流地点特定部 160は、嗜好データとして「お手洗いのある コンビニエンスストア」を示すデータが予め登録されていると、特定された合流エリア 内における「お手洗いのあるコンビニエンスストア」を検索し、該当する地点を合流地 点に特定するようになっている。
[0079] なお、本実施形態の合流地点特定部 160は、該当する施設が複数ある場合には、 操作者に選択させるようにしてもよいし、上述のように、自車の現在位置から合流地 点までの距離と他車の現在位置からら合流地点までの距離が最小となる施設を合流 地点に特定するようにしてもよい。また、この嗜好データは、上述の条件を示すデー タに限らず、施設を特定するための条件が設定することができるデータであればよい
[0080] 他方、本実施形態の合流地点特定部 160は、合流地点を指定しない旨が選択され ると、データ格納部に格納されている施設特性データに基づいて、合流エリア内に存 在する「駐車場のある施設」に該当する施設の地点を合流地点と特定するようになつ ている。
[0081] 次に、図 5〜図 9を用いて本実施形態のシステム制御部 270における合流地点特 定処理および経路誘導処理の動作について説明する。なお、図 5〜図 9は、本実施 形態のシステム制御部 270における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の 動作を示すフローチャートである。
[0082] 本動作は、他車ナビゲーシヨン装置には、他車の特徴データが所定のメモリに予め 記憶されているとともに、経路誘導が行われている場合には、経路誘導に関する経 路誘導データが当該メモリに予め記憶されてレ、るものとする。 [0083] また、 自車ナビゲーシヨン装置 100において、予め所定の嗜好データが ROM/R AM280に登録されているとともに、経路誘導が行われている場合には、当該 ROM /RAM280に、順序データが予め記憶されているものとする。
[0084] さらに、合流地点特定処理を行う他車ナビゲーシヨン装置は予め特定されているも のとし、当該他者ナビゲーシヨン装置 100からは、現在位置データ、経路誘導データ などの本動作で用いる各種のデータが送信されるようになっている。
[0085] まず、操作部 200を介して操作者によって合流地点特定処理を含む経路誘導処理 の実行の指示が入力され、システム制御部 270が当該経路誘導処理の実行指示の 入力を検出すると（ステップ Sl l)、当該システム制御部 270は、 GPS受信部 110お よびセンサ部 120から I/F130を介して自車の現在位置を現在位置データとして取 得する（ステップ S 12)。
[0086] 次いで、システム制御部 270は、通信制御部 150に他車ナビゲーシヨン装置と通信 回線を確立させるとともに当該他車ナビゲーシヨン装置に記憶されている他車の現在 位置データ、特徴データおよび経路誘導データを取得させる (ステップ S 13)。
[0087] 次いで、システム制御部 270は、自車ナビゲーシヨン装置 100が経路誘導中である か否かを検出し (ステップ S14)、 自車ナビゲーシヨン装置 100が経路誘導中でない ことが検出された場合には、ステップ S15の処理に移行し、 自車ナビゲーシヨン装置 100が経路誘導中であることが検出された場合には、ステップ S17の処理に移行す る。
[0088] 次いで、システム制御部 270は、取得された他車の経路誘導データに基づいて他 車ナビゲーシヨン装置が経路誘導中であるか否かを検出するとともに (ステップ S15) 、他車ナビゲーシヨン装置が経路誘導中でないことが検出された場合には、ステップ S16の処理に移行し、他車ナビゲーシヨン装置が経路誘導中であることが検出され た場合には、ステップ S 19の処理に移行する。
[0089] 次いで、ステップ S15の処理において、他車ナビゲーシヨン装置が経路誘導中でな レ、ことが検出された場合には、システム制御部 270は、合流地点特定部 160に、取 得された他車の現在位置データおよび自車の現在位置データに基づいて、合流エリ ァを特定させるとともに、表示部 230に操作者に合流地点の希望を選択させるため の表示を行わせ、操作者の入力を待機する（ステップ S 16)。
[0090] 具体的には、合流地点特定部 160は、上述のように、地図上において予め定めら れたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の 現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出するとともに、算出された各 距離の差または各所要時間の差を算出し、当該算出された差が小さくなる複数のェ リアを合流エリアに特定する。
[0091] 次いで、ステップ S14の処理において、システム制御部 270によって経路誘導中で あることが検出された場合には、当該システム制御部 270は、実行している経路誘導 を中止し (ステップ S 17)、取得された他車の経路誘導データに基づいて他車ナビゲ ーシヨン装置が経路誘導中であるか否力 ^検出する (ステップ S18)。
[0092] このとき、システム制御部 270によって他車ナビゲーシヨン装置において経路誘導 中であるこが検出された場合には、当該システム制御部 270は、ステップ S20の処理 に移行する。
[0093] また、システム制御部 270によって他車ナビゲーシヨン装置おいて経路誘導中でな レ、ことが検出された場合には、当該システム制御部 270は、合流地点特定部 160に 、自車の順序データおよび現在位置データによって示される目的地および経由地に 基づいて、または、他車の取得された経路誘導データおよび現在位置データによつ て示される目的地および経由地に基づいて、合流エリアを特定させるとともに、表示 部 230に操作者に合流地点の希望を選択させるための表示を行わせ、操作者の入 力を待機する（ステップ S 19)。
[0094] 具体的には、合流地点特定部 160は、上述のように、地図上において予め定めら れたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の 現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出するとともに、算出された各 距離の差または各所要時間の差を算出し、当該算出された差が小さくなる複数のェ リアを特定する。そして、この合流地点特定部 160は、経路誘導を行っている車両に おいて、または、各車両において、特定された複数のエリアのうち、当該各エリアを経 由地とした場合に、現在位置から目的地までの距離または所要時間が最小になるェ リアを合流エリアに特定する。また、システム制御部 270は、表示制御部 240を制御 して、合流地点として路上を選択するか、または、施設を選択するか、および、合流 地点の指定を行わないかの表示を表示部 230に行わせ、その選択入力を待機する
[0095] なお、ステップ S19の処理において、合流地点特定部 160は、ステップ S15に基づ いて当該ステップ S19の処理を行う場合には、自車の現在位置と、取得された他車 の現在位置、経由地および目的地とに基づいて、合流エリアを特定する。また、合流 地点特定部 160は、ステップ S 18に基づレ、て当該ステップ S 19の処理を行う場合に は、取得された自車の現在位置、経由地および目的地に基づいて、合流エリアを特 定する。さらに、合流地点特定部 160は、ステップ S20に基づいて当該ステップ S19 の処理を行う場合には、取得された自車および他車の現在位置、経由地および目的 地に基づいて、合流エリアを特定する。
[0096] 次いで、ステップ S18の処理において、システム制御部 270によって他車ナビゲー シヨン装置において経路誘導中であることが検出された場合には、当該システム制御 部 270は、 自車の順序データによって示される目的地と取得された他車の経路誘導 データによって示される目的地が一致するか否かを検出する (ステップ S19)。
[0097] このとき、システム制御部 270によって自車と他車の目的地が不一致であることが 検出された場合には、当該システム制御部 270は、ステップ S19の処理に移行する。
[0098] 一方、システム制御部 270によって自車と他車の目的地が一致することが検出され た場合には、当該システム制御部 270は、合流地点特定部 160に、自車および他車 の現在位置データによって示される各現在位置と、一致する目的地と、予め登録さ れた操作者の嗜好データと、に基づいて、合流地点を検索するエリアを示す合流エリ ァを特定させるとともに、表示部 230に操作者に合流地点の希望を選択させるため の表示を行わせ、操作者の入力を待機する（ステップ S21)。具体的には、合流地点 特定部 160は、 ROMZRAM280に記憶されている嗜好データを読み出し、当該嗜 好データに該当するエリアを合流エリアに特定する。
[0099] 次いで、ステップ S16、 S19および S21における合流エリアの特定後、システム制 御部 270が操作者の操作部 200における選択入力を検出すると（ステップ S22)、当 該システム制御部 270は、選択入力の種別を検出する（ステップ S23)。 [0100] このとき、システム制御部 270は、合流地点として路上を選択する旨を検出すると、 合流エリア内における合流地点の検索条件として「路上」を設定し、該当する路上の 地点を当該合流地点に特定する（ステップ S 24)。
[0101] 具体的には、合流地点特定部 160は、データ格納部に格納されている道路特性デ ータに基づいて、合流エリア内に存在する道路において、最大の道路幅を有する道 路の中間地点を合流地点の候補に認定するとともに、候補に認定された道路の中間 地点において自車および他車の現在位置から距離または所要時間が最小となる道 路の中間地点を合流地点と特定する。
[0102] また、システム制御部 270は、合流地点として施設を選択する旨を検出すると、合 流エリア内における合流地点の検索条件として「施設」を設定し、予め登録された嗜 好データに基づいて上述のように該当する施設を当該合流地点に特定する（ステツ プ S25)。
[0103] 具体的には、合流地点特定部 160は、データ格納部に格納されている施設特性デ ータと予め記憶された嗜好データに基づいて、合流エリア内に存在する当該嗜好デ ータに合致する施設の地点を合流地点と特定する。
[0104] 一方、システム制御部 270は、合流地点の指定を行なわなレヽ旨を検出すると、合流 エリア内における合流地点の検索条件として「駐車場のある施設」を設定し、予め登 録された嗜好データに基づレ、て該当する施設を当該合流地点に特定する (ステップ S26)。
[0105] 具体的には、合流地点特定部 160は、データ格納部に格納されている施設特性デ ータに基づいて、合流エリア内に存在する「駐車場のある施設」の地点を合流地点と 特定する。
[0106] 次いで、システム制御部 270は、経路設定部に、特定された合流地点を経由地ま たは目的地に設定させ (ステップ S27)、経路探索部 180に、設定された経由地およ び目的地に基づいて、現在位置から目的地までの経路探索を行わせ、所定の経路 を設定させる (ステップ S28)。
[0107] 具体的には、ステップ S27の処理において、経路設定部は、合流地点特定処理が 経路誘導時に実行された場合には、 ROMZRAM280に記憶されている順序デー タの経由地に当該特定された合流地点を設定し、既に経由地が順序データに設定 されている場合には、各経由地の先頭の経由地に当該合流地点を設定する。また、 経路設定部は、合流地点特定処理が経路誘導時に実行さていない場合には、当該 特定された合流地点を目的地に設定された順序データを生成し、当該生成された順 序データを経路探索部 180に出力する。また、ステップ S28において、経路探索部 1 80は、入力された順序データに基づいて所定の経路を設定し、当該設定された経 路を経路データとして経路誘導部 190に出力する。
[0108] 次いで、システム制御部 270は、設定された経路に基づいて、特定された合流地点 に到着する際の自車および他車における予想到着時刻を算出するとともに (ステップ S29)、通信制御部 150に特定された合流地点の地点データ、経路データおよび算 出された予想到着時刻のデータなど他車ナビゲーシヨン装置にて必要となるデータ を送信させる (ステップ S30)。
[0109] 次いで、システム制御部 270は、経路誘導部 190に設定された経路データに基づ いて自車の経路誘導を開始させる (ステップ S31)。具体的には、システム制御部 27 0は、経路誘導部 190に経路誘導を行う旨の指示を行うとともに、経路誘導部 190は 、当該指示に基づいて経路誘導を開始する。なお、経路誘導部 190は、経路誘導の 開始後は、システム制御部 270の制御の下、現在位置データを取得しつつ、かつ、 表示部 230と連動しつつ、経路データにしたがって自車の経路誘導を行う。
[0110] 次いで、システム制御部 270は、経路誘導部 190に所定のタイミングか否かを検出 させる (ステップ S32)。具体的には、経路誘導部 190は、 自車が交差点を過ぎたか 否カ または、交差点において曲がったか否か、または、予め設定された所要時間が 経過したか否かを判断する。
[0111] 次いで、経路誘導部 190において所定のタイミングであると検出された場合に、シ ステム制御部 270は、 自車の現在位置データを取得し、当該現在位置が目的地また は経由地に設定された合流地点であるか否力、を判断させる (ステップ S33)。
[0112] このとき、システム制御部 270によって現在位置が合流地点であると判断されると、 当該システム制御部 270は、当該合流地点までの経路誘導を終了させ (ステップ S3 4)、当該経路誘導部 190における目的地が存在するか否力 ^検出させる（ステップ S 35)。
[0113] なお、このステップ S35において、システム制御部 270は、当該目的地が存在して レ、ないことを検出すると、本動作を終了させる。
[0114] 一方、システム制御部 270は、経路誘導部 190に経路誘導における目的地が存在 する場合には、当該目的地までの経路誘導を開始させ (ステップ S36)、本動作を終 了する。
[0115] なお、このとき、経路誘導部 190は、経路誘導の開始後は、システム制御部 270の 制御の下、現在位置データを取得しつつ、かつ、表示部 230と連動しつつ、経路デ ータにしたがって自車の経路誘導を行う。
[0116] 他方、ステップ S33において、システム制御部 270によって現在位置が合流地点で ないと判断されると、当該システム制御部 270は、現在位置データと目的地または経 由地に設定された合流地点に関するデータに基づいて自車の予想到着時刻を再算 出する（ステップ S37)。
[0117] 次いで、システム制御部 270は、通信制御部 150に他車の現在位置データを取得 させ (ステップ S38)、当該他車の現在位置を表示部 230に表示させるとともに、他車 の合流地点における予想到達時刻を再算出する（ステップ S39)。
[0118] 次いで、システム制御部 270は、再算出された自車および他車の合流地点におけ る予想到達時刻を比較し (ステップ S40)、当該各予想到達時刻の差が予め設定さ れた大きさ以上か否かを検出する（ステップ S41)。
[0119] このとき、システム制御部 270によって各予想到達時刻の差が少ないことが検出さ れた場合には、当該システム制御部 270は、ステップ S32の処理に移行させるととも に、システム制御部 270によって各予想到達時刻の差が大きいことが検出された場 合には、当該システム制御部 270は、予想到着時刻の差が大きい旨を表示部 230に 表示させるとともに、当該表示部 230に合流地点の変更を行うか否かの表示を行わ せ、その指示入力を待機する (ステップ S42)。
[0120] 次いで、システム制御部 270が操作者の操作部 200における合流地の変更指示を 検出すると（ステップ S43)、当該システム制御部 270は、ステップ S12の処理に移行 させ、所定所要時間内にシステム制御部 270が操作者の操作部 200における合流 地点の変更指示を検出しないと、または、合流地点の変更しない旨の指示を検出す ると（ステップ S43)、システム制御部 270は、ステップ S32の処理に移行させる。
[0121] 以上、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、他の車両との合流地点を特定し、 当該合流地点までの経路誘導を行う車両に搭載されるナビゲーシヨン装置 100であ つて、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施 設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、 格納されるデータ格納部 140と、経路誘導の対象となる車両の現在位置を示す自車 の現在位置データを取得する GPS受信部 110およびセンサ部 120と、他の車両の 現在位置を示す他車の現在位置データを取得する通信制御部 150と、取得された 自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと格納された道路特性データ または施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、他の車両との合 流地点を特定する合流地点特定部 160と、特定された合流地点に基づいて経路誘 導を行う経路誘導部 190と、を備える構成を有している。
[0122] この構成により、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、他の車両との合流する 合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて 当該合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づ いて当該合流地点を特定することができるので、的確に合流地点を特定することがで きる。
[0123] また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、操作者の嗜好を嗜好データとして 入力する際に、または、当該操作者の嗜好を反映させるための指示を入力する際の 何れか一方を行う際に用いる操作部 200を更に備え、合流地点特定部 160が、取得 された自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと、格納された道路特性 データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データと、入力された嗜好デ ータまたは指示の少なくとも何れか一方とに基づいて、他の車両との合流地点を特 定する。
[0124] この構成により、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、他の車両との合流する 合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて 当該合流地点を特定することができるので、的確に合流地点を特定することができる とともに、合流地点を特定する際に操作者の嗜好を反映させることができる。
[0125] また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、データ格納部には、道路特性デ ータとして各道路の幅を示す幅データが格納されている。
[0126] この構成により、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、道路特性データとして 各道路の幅を示す幅データが格納され、当該幅データに基づいて合流地点を特定 することができるので、比較的に交通の妨げにならず、的確に合流スペースのある道 路を合流地点に特定することができる。
[0127] また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、データ格納部には、施設特性デ ータとして施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、施設の駐車場に関するデータ、また は、当該施設の営業時間に関するデータの少なくとも何れか一方のデータが格納さ れている。
[0128] この構成により、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、施設特性データとして 施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、施設の駐車場に関するデータ、または、当該 施設の営業時間に関するデータが格納され、施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、 施設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータに基づ いて合流地点を特定することができるので、交通の妨げにならず、的確に合流スぺ ースのある施設を合流地点に特定することができる。
[0129] また、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、合流地点特定部 160が、地図デ ータ上の予め定められた地域を特定し、当該特定された地域内に存在する合流地 点を、取得された自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと格納された 道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて 特定する。
[0130] この構成により、本実施形態のナビゲーシヨン装置 100は、地図データ上の予め定 められた地域を特定し、当該特定された地域内に存在する合流地点を特定するので 、合流地点を特定する際の処理を軽減することができ、合流地点を迅速に特定する こと力 Sできる。
[0131] なお、本実施形態では、操作部 200を介して各選択入力が行われるようになつてい るが、操作部 200に変えて音声認識回路 220を用い、操作者の発話音声によって各 選択が行なわれるようにしてもょレ、。
[0132] また、本実施形態では、合流地点を特定するための道路特性データに道路幅の情 報を用いているが、国道または県道などの道路の種別を示す情報に基づいて合流 地点を特定するようにしてもょレ、。
[0133] また、本実施形態では、施設を合流地点として特定するための嗜好データとして、 カテゴリや駐車場の有無および駐車台数などの施設の特性を用いているが、これら に限らず、詳細なカテゴリを示すデータや駐車制限を示すデータなど施設の特性と して用レ、られるデータが施設特性データとして格納または登録されていてもよい。
[0134] また、本実施形態では、操作者に合流地点の希望や合流地点の変更を行うか否か の選択を行なわせているが、予め指定をしておき、指定に基づき動作してもよい。
[0135] また、合流地点特定処理において、合流値特定処理を行う毎に、または、予想到 着時刻を算出する際に、 自車または他者の現在位置データまたは算出された予想 到着時刻のデータをそれぞれ記憶し、当該記録された予想到着時刻を次回に自車 または他者の予想到着時刻を算出する際に用いて当該予想到着時刻の算出の精 度を高めるようにしもよい。例えば、合流地点特定部 160は、予想到着時刻が算出さ れる毎に、現在位置データに基づいて自車または他者の速度を算出し、当該予想到 着時刻の算出に用いられる速度と比較しつつ、当該予想到着時刻を算出するように してもよい。
[0136] また、予想到着時刻に制限時間を設けておき、制限時間を超えてしまう場合の動作 を指定させてもよい。例えば、合流して昼食をとることを想定していた場合、合流時間 が遅くなる場合には、場所を食事のできる場所から駐車できる場所に変更するなどで ある。
[0137] また、本実施形態では、 自車ナビゲーシヨン装置 100が搭載される自車と他者ナビ ゲーシヨン装置 100が搭載される他者との合流地点を特定するようになっているが、 勿論、他者ナビゲーシヨン装置 100が搭載される複数の車両との合流地点を特定す るようにしてもよレ、。この場合に、合流地点特定部 160は、各ナビゲーシヨン装置 100 から所定のデータを取得し、各ナビゲーシヨンに対して上述の演算処理を行い、合流 エリアおよび合流地点を特定するようにしてもょレ、。 [0138] また、 VICS情報などの渋滞情報を考慮しつつ、合流地点を特定するようにしてもよ レ、。この場合には、合流地点特定部 160は、渋滞を考慮した所要時間に基づいて、 合流エリアおよび合流地点を特定するようになる。
[0139] また、本実施形態では、システム制御部 270によって、経路誘導処理を行うようにな つてレ、るが、地図データを格納するための情報記録媒体を有するナビゲーシヨン装 置 100にコンピュータおよび記録媒体を備え、この記録媒体に上述の経路誘導処理 を実行する制御プログラムを格納し、このコンピュータで当該各制御プログラムを読 み込むことによって上述と同様の経路誘導処理を行うようにしてもよい。
[0140] また、本実施形態では、各車両に搭載されたナビゲーシヨン装置 100によって実現 されているが、上述の合流地点特定処理を任意の場所に設けられ、固定設置された サーバ装置とデータ通信を行うことによって行うようにしてもょレ、。
[0141] この場合、各ナビゲーシヨン装置 100に、上述の GPS受信部 110、センサ部 120に よって取得した各データをサーバ装置に送信する送信部を設けるとともに、このサー バ装置によって設定された合流地点を含む経路データを受信する受信部を設け、ナ ビゲーシヨン装置 100とサーバ装置とによってナビゲーシヨンシステムを構築するよう になっている。そして、各ナビゲーシヨン装置 100は、受信された合流地点を含む経 路データに基づレ、て経路誘導を行うようになつている。
[0142] また、本実施形態では、合流地点特定部 160は、合流地点特定処理を行う際に、 予め登録された施設特性データに基づいて合流地点を特定するようになっているが 、所定のサーバ装置とデータ通信を行うことによって、各施設の駐車場の空き情報を 取得し、当該取得された空き情報に基づいて、合流地点を特定するようにしてもよい
[0143] この場合に、サーバ装置は、施設の駐車場の各駐車スペースに設置された光学式 センサ、機械式センサからの検出信号によって、または、当該スペースに設置された 撮像カメラによって撮像された画像を解析することによって、当該各駐車スペースの 空き状況を判別し、当該判別結果を所定の情報としてナビゲーシヨン装置 100にァク セス可能に格納する。
[0144] また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーシヨン装置 100によって経路誘 導処理を行うようになっているが、携帯電話機などの携帯端末装置によって実現する ようにしてもよい。
[0145] この場合、携帯端末装置と基地局との通信に用いられる通信用電波に基づいて携 帯端末装置の位置を認識して上述した合流地点特定処理を行うとともに、この特定さ れた合流地点を携帯端末装置に表示させて目的地までの誘導を行う。
[0146] なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態は、例 示であり、本発明の請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を 有し、同様な作用効果を奏するものは、レ、かなるものであっても本発明の技術的範囲 に包含される。
[0147] また、 2005年 3月 31日に出願された明細書、特許請求の範囲、図面、要約を含む 日本の特許出願（No. 2005-103005)の全ての開示は、その全てを参照することよつ て、ここに組み込まれる。

Claims

請求の範囲
[1] 他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う移動体に 搭載されるナビゲーシヨン装置であって、
地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特 性を示す施設特性データを有する施設データの少なくとも何れか一方のデータととも に、格納される格納手段と、
前記経路誘導の対象となる移動体の現在位置を示す第 1現在位置データを取得 する第 1取得手段と、
前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得手段と 前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置データと前記格納された 道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて 、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、
前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[2] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置であって、
操作者の嗜好を嗜好データとして入力する際に、または、当該操作者の嗜好を反 映させるための指示を入力する際の少なくとも何れか一方を行う際に用いる操作手 段を更に備え、
前記特定手段が、前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置データ と、前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも何れか一方 の特性データと、前記入力された嗜好データまたは指示の少なくとも何れか一方とに 基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定することを特徴とするナビゲーシヨン 装置。
[3] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置であって、
前記格納手段には、前記道路特性データとして各道路の幅を示す幅データまたは 当該各道路の種別を示す種別データの少なくとも何れか一方のデータが格納されて レ、ることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[4] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置であって、
前記格納手段には、前記施設特性データとして施設の種別を示す種別データ、施 設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータの少なく とも何れか一方のデータが格納されていることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[5] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置であって、
前記特定手段が、前記地図データ上の予め定められた地域を特定し、当該特定さ れた地域内に存在する合流地点を、前記取得された第 1現在位置データおよび第 2 現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくと も一方の特性データとに基づいて特定することを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[6] 請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置であって、
前記経路誘導の対象となる移動体の前記特定された合流地点における到着時刻 を算出する算出手段と、
前記他の移動体の合流地点における到着時刻を示す到着時刻情報を取得する第 3取得手段と、
を更に備え、
前記特定手段が、前記算出された到着時刻と前記取得された到着時刻に基づい て、合流地点を特定し直すことを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[7] 一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を 行うナビゲーシヨンシステムにおけるサーバ装置であって、
地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特 性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、格納 される格納手段と、
前記一の移動体の現在位置を示す第 1現在位置データを取得する第 1取得手段と 前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得手段と 前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置データと前記格納された 道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて 、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、
前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うための経路誘導情報を各移 動体に搭載されたナビゲーシヨン装置に送信する送信手段、
を備えることを特徴とするナビゲーシヨンシステムにおけるサーバ装置。
[8] 一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を 行うナビゲーション方法であって、
前記一の移動体の現在位置を示す第 1現在位置データを取得する第 1取得工程と 前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得工程と 前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置データと格納手段に地図 データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまた は施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに 基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定工程と、
前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導工程と、 を備えることを特徴とするナビゲーシヨン方法。
[9] コンピュータによって、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流 地点までの経路誘導を行うナビゲーシヨンプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記一の移動体の現在位置を示す第 1現在位置データを取得する第 1取得手段、 前記他の移動体の現在位置を示す第 2現在位置データを取得する第 2取得手段、 前記取得された第 1現在位置データおよび第 2現在位置データと格納手段に地図 データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまた は施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに 基づレ、て、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段、
前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段、
として機能させることを特徴とするナビゲーシヨンプログラム。
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