WO2006082142A1 - Method for describing sections in digital road maps - Google Patents
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- WO2006082142A1 WO2006082142A1 PCT/EP2006/050319 EP2006050319W WO2006082142A1 WO 2006082142 A1 WO2006082142 A1 WO 2006082142A1 EP 2006050319 W EP2006050319 W EP 2006050319W WO 2006082142 A1 WO2006082142 A1 WO 2006082142A1
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Definitions
- the invention relates to a method for describing sections in digital road maps according to the preamble of claim 1.
- Endpoints are read from memory.
- GDF format Graphic Data Format
- the coordinates of points which coincide with the route guidance are indicated.
- Curvature of the route is. This problem can be solved by increasing the number of nodes in the curve.
- the disadvantage here is that with an increase in the number of bases more storage space must be provided.
- the problem is further complicated by the fact that in new ADAS (Advance Driver Assistant System) applications, the line curvature in a predetermined
- the steering wheel when passing through the shape of a clothoid adapted section, the steering wheel is brought from the straight ahead position in a uniform, linear movement in a position with which then the subsequent circular arc can be traversed at constant steering wheel angle and constant centrifugal force.
- the object of the invention is to provide a method for the description of sections in digital road maps, by which in the case of curved routes a saving of storage space can be realized with the highest possible accuracy.
- the data belonging to the at least one curved section is read from the database and transmitted to another application for the calculation of the electronic horizon.
- the calculation facilitated by the coding method according to the invention The path curvature is particularly useful for ADAS (Advance Driver Assistant System) applications.
- ADAS Advanced Driver Assistant System
- the compact description makes it possible to transmit information about the electronic horizon with low bandwidth requirements on bus systems such as the CAN bus.
- An approximation of the inventive coding method to the model used for the road construction typically takes place in that the at least one curved section is divided into three subsections, the first through a clothoid, the second through a pitch circle and the third through a Clothoid is described, wherein the curvature of the pitch circle is equal to the curvature of the two clothoids at their respective starting or end points.
- Figure 1 shows a section of a digital road map with two curved sections and their approach by straight line pieces
- FIG. 2 shows a block diagram with an ADAS (Advanced Driver Assistance System) application
- FIG. 3 shows a profile of the path curvature as a function of the distance traveled for the two curved sections in FIG. 1;
- FIG. 4 shows a route modeled using the method according to the invention
- Figure 5 schematically shows a comparison of the method according to the invention with a conventional method
- FIG. 6 schematizes a database table used for storing the data determined using the method according to the invention.
- Figure 1 shows a section of a digital road map with two curved sections 10 and 12 and their approximation by straight line pieces 14. In such a polygonal description of the route, it is necessary to have a higher number of nodes for the representation of the curved sections
- FIG. 2 shows a block diagram with an ADAS (Advanced Driver Assistance System) application 16, which requires as an input parameter the curvature 18 at a specific position of the route ahead of the current position of the motor vehicle.
- This curvature 18 is calculated in a unit 20 based on information about the current position of the motor vehicle 22 and the route information 26 read from a digital road map 24.
- the curvature of the road must be provided at a defined distance before the current position of the motor vehicle 22 and preferably at several equidistant positions.
- Basic elements are represented by the numbering described and additionally by different line shape (straight line segments 1 dashed, Klothoidensegmente 2 dotted and pitch circle segments 3 pulled through).
- FIG. 5 schematically shows a comparison between new and old representations of FIG
- Database table are represented, as shown schematically in Figure 6.
- This database table has three columns. Two columns 32, 34 correspond to the x and y coordinates of the beginning or end points of the various subregions. Since the end point of a subarea is also the starting point of the following subarea, you can access the simultaneous entry of start and end points be waived.
- a column 36 determines the type of geometric primitive for the described subregion.
- the characteristic curvature of the curved link is recorded to avoid its computation from the preceding or following sections and to obtain a single value, instead of two values (from the preceding sections, from the following sections) differ due to the limited precision of numerical calculations.
- this curvature information is not needed because the curvature of a clothoid portion is determined by its start and end point and the preceding (or following) straight portion indicating its initial (or final) direction.
- this optional additional column which contains the curvature because the curvature is identical at one of the endpoints of both clothoids and in the pitch circle, it must be entered only once for a given curve. In the example given in FIG. 6, it is listed as a property of the first clothoid. If the data sets entered in a database table designed similarly to FIG. 6 are read out by an application, the course of a curved route section can simply be calculated by using a suitable algorithm.
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Abstract
The aim of the invention is to create a method for describing sections in digital road maps, which is as accurate as possible while allowing the memory space required in case of curved sections to be kept low. Said aim is achieved by describing at least one curved section by means of at least one clothoid, at least one starting point and final point of the clothoid being stored in a database.
Description
Verfahren zur Beschreibung von Streckenabschnitten in digitalen StraßenkartenMethod for describing sections in digital road maps
Technisches GebietTechnical area
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zu Beschreibung von Streckenabschnitten in digitalen Straßenkarten gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for describing sections in digital road maps according to the preamble of claim 1.
Stand der TechnikState of the art
Es ist bekannt, dass in heutigen digitalen Straßenkarten Streckenverläufe durch die Aneinanderreihung von geraden Stücken angeglichen wird, deren Anfangs- undIt is known that in today's digital road maps track progress is aligned by the juxtaposition of straight pieces whose beginning and end
Endpunkte aus einem Speicher gelesen werden. So werden beispielsweise im bekannten GDF-Format (Geographie Data Format) die Koordinaten von Punkten, welche mit der Streckenführung zusammenfallen, angegeben. Bei der Anwendung eines einfachen Algorithmus, welcher diese Punkte durch gerade Linien verbindet, wird die Abweichung der realen Streckenführung von der berechneten um so größer sein, je stärker dieEndpoints are read from memory. Thus, for example, in the known GDF format (Geography Data Format), the coordinates of points which coincide with the route guidance are indicated. In applying a simple algorithm connecting these points by straight lines, the greater the deviation of the real route from the calculated one
Krümmung des Streckenverlaufes ist. Dieses Problem kann dadurch gelöst werden, dass die Anzahl der Stützstellen in der Kurve erhöht wird. Nachteilig dabei ist, dass mit einer Erhöhung der Anzahl der Stützpunkte mehr Speicherplatz vorgesehen sein muss. Erschwert wird die Problematik auch dadurch, dass in neuartigen ADAS (Advance Driver Assistant System)- Anwendungen die Streckenkrümmung in einem vorbestimmtenCurvature of the route is. This problem can be solved by increasing the number of nodes in the curve. The disadvantage here is that with an increase in the number of bases more storage space must be provided. The problem is further complicated by the fact that in new ADAS (Advance Driver Assistant System) applications, the line curvature in a predetermined
Abstand vor dem Kraftfahrzeug mit einer hohen Genauigkeit berechnet werden soll. Auffällig ist dabei, dass Apriori-Kenntnisse über den wahrscheinlichen Verlauf einer Streckenführung in dem vorgestellten Kodierungsschema nicht verwendet werden. So ist bekannt, dass bei dem Bau von Trassen oder dergleichen ein Streckenverlauf gewählt wird, welcher ein gleichmäßiges Ein- und Ausschlagen des Lenkrades bei einer
gleichmäßigen Geschwindigkeit ermöglicht. Zu diesem Zweck passt man Teilstücke des Streckenverlaufs der Form einer sogenannten Klothoiden an. Bei der Klothoide ist die Kurvenkrümmung linear proportional zu der Bogenlänge der Kurve. Da die auf ein Kraftfahrzeug wirkende Zentrifugalkraft proportional zur Streckenkrümmung ist, garantiert eine solche Wahl der Streckenführung eine stetige Änderung der Fliehkräfte, sodass es nicht zu einem plötzlichen Rucken kommt. Außerdem wird beim Durchfahren einer der Form einer Klothoiden angepassten Teilstrecke das Lenkrad von der Geradeausstellung in einer gleichmäßigen, linearen Bewegung in eine Position gebracht, mit der dann der anschließende Kreisbogen bei konstantem Lenkradeinschlag und konstanter Fliehkraft durchfahren werden kann.Distance to be calculated before the motor vehicle with a high accuracy. It is striking that apriori knowledge about the probable course of a route is not used in the presented coding scheme. Thus, it is known that in the construction of routes or the like a route is chosen, which a uniform impact and deflection of the steering wheel at a uniform speed allows. For this purpose, you adapt sections of the course of the form of a so-called clothoids. In the case of the clothoid, the curve curvature is linearly proportional to the arc length of the curve. Since the centrifugal force acting on a motor vehicle is proportional to the line curvature, such a choice of routing guarantees a constant change in the centrifugal forces, so that there is no sudden jerking. In addition, when passing through the shape of a clothoid adapted section, the steering wheel is brought from the straight ahead position in a uniform, linear movement in a position with which then the subsequent circular arc can be traversed at constant steering wheel angle and constant centrifugal force.
Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, VorteilePresentation of the invention, object, solution, advantages
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Beschreibung von Streckenabschnitten in digitalen Straßenkarten anzugeben, durch welches für den Fall von gekrümmten Streckenverläufen eine Einsparung von Speicherplatz bei möglichst hoher Genauigkeit realisiert werden kann.The object of the invention is to provide a method for the description of sections in digital road maps, by which in the case of curved routes a saving of storage space can be realized with the highest possible accuracy.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mittels eines Verfahrens mit den im Anspruch 1 genannten Merkmalen gelöst.According to the invention this object is achieved by means of a method having the features mentioned in claim 1.
Dadurch, dass mindestens ein gekrümmter Streckenabschnitt durch wenigstens eine Klothoide beschrieben wird, wobei wenigstens ein Anfangs- oder Endpunkt der Klothoide in einer Datenbank abgespeichert werden, ist ein Kodierungsverfahren gegeben, welches eine einfache Berechnung der Straßenkrümmung an einem gewünschten Punkt ermöglicht. Die durch das erfindungsgemäße Verfahren ermöglichte Beschreibung von Straßenkurven ist kompakt und weniger speicherintensiv als herkömmliche Verfahren, aber dennoch einfach mit Rücksicht auf Navigation und die visuelle Darstellung der Daten.Characterized in that at least one curved section is described by at least one clothoid, wherein at least one start or end point of the clothoids are stored in a database, a coding method is provided which allows easy calculation of the road curvature at a desired point. The description of road curves made possible by the method according to the invention is compact and less memory-intensive than conventional methods, but nevertheless simple with regard to navigation and the visual representation of the data.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die zu dem mindestens einem gekrümmten Streckenabschnitt gehörenden Daten aus der Datenbank gelesen und an eine andere Anwendung für die Berechnung des elektronischen Horizontes übertragen werden. Die durch das erfindungsgemäße Kodierungsverfahren erleichterte Berechnung
der Streckenkrümmung ist besonders nützlich für Anwendungen im Rahmen des ADAS (Advance Driver Assistant System). Durch die kompakte Beschreibung wird es möglich, Informationen über den elektronischen Horizont mit geringen Anforderungen an die Bandbreite auf Bussystemen wie dem CAN-Bus zu übertragen.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the data belonging to the at least one curved section is read from the database and transmitted to another application for the calculation of the electronic horizon. The calculation facilitated by the coding method according to the invention The path curvature is particularly useful for ADAS (Advance Driver Assistant System) applications. The compact description makes it possible to transmit information about the electronic horizon with low bandwidth requirements on bus systems such as the CAN bus.
Eine Angleichung des erfindungsgemäßen Kodierungsverfahrens an das Modell, welches für die Straßenkonstruktion verwendet wird, findet typischerweise dadurch statt, dass der mindestens eine gekrümmte Streckenabschnitt in drei Unterabschnitte geteilt wird, wobei der erste durch eine Klothoide, der zweite durch einen Teilkreis und der dritte durch eine Klothoide beschrieben wird, wobei die Krümmung des Teilkreises gleich der Krümmung der beiden Klothoiden an ihren jeweiligen Anfangs- oder Endpunkten ist. Dadurch wird das Design vieler Autobahnen abgebildet, bei welchen zwei gerade Streckenabschnitte durch die Abfolge Klothoide-Teilkreis-Klothoide miteinander verbunden sind.An approximation of the inventive coding method to the model used for the road construction typically takes place in that the at least one curved section is divided into three subsections, the first through a clothoid, the second through a pitch circle and the third through a Clothoid is described, wherein the curvature of the pitch circle is equal to the curvature of the two clothoids at their respective starting or end points. This depicts the design of many highways where two straight stretches are interconnected by the sequence of clothoid pitch circle clothoids.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in denFurther preferred embodiments of the invention will become apparent from the others, in the
Unteransprüchen genannten Merkmalen.Subclaims mentioned features.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Die Erfindung wird nachfolgend in einem Ausführungsbeispiel anhand der zugehörigenThe invention will be described below in an embodiment with reference to the associated
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Drawings explained in more detail. Show it:
Figur 1 einen Ausschnitt aus einer digitalen Straßenkarte mit zwei gekrümmten Streckenabschnitten und deren Annäherung durch Geradenstücke;Figure 1 shows a section of a digital road map with two curved sections and their approach by straight line pieces;
Figur 2 ein Blockschaltbild mit einer ADAS (Advanced Driver Assistance System)- Anwendung;FIG. 2 shows a block diagram with an ADAS (Advanced Driver Assistance System) application;
Figur 3 einen Verlauf der Streckenkrümmung als Funktion der durchfahrenen Wegstrecke für die zwei gekrümmten Streckenabschnitte in Fig. 1 ;FIG. 3 shows a profile of the path curvature as a function of the distance traveled for the two curved sections in FIG. 1;
Figur 4 einen unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens modellierten Streckenverlauf;
Figur 5 schematisiert einen Vergleich des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem herkömmlichen Verfahren undFIG. 4 shows a route modeled using the method according to the invention; Figure 5 schematically shows a comparison of the method according to the invention with a conventional method and
Figur 6 schematisiert eine zur Abspeicherung der unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmten Daten dienende Datenbanktabelle.FIG. 6 schematizes a database table used for storing the data determined using the method according to the invention.
Bester Weg zur Ausführung der ErfindungBest way to carry out the invention
Figur 1 zeigt einen Ausschnitt aus einer digitalen Straßenkarte mit zwei gekrümmten Streckenabschnitten 10 und 12 sowie deren Annäherung durch Geradenstücke 14. Bei einer solchen polygonalen Beschreibung des Streckenverlaufes ist es notwendig, eine höhere Anzahl von Stützstellen für die Darstellung der gekrümmten StreckenabschnitteFigure 1 shows a section of a digital road map with two curved sections 10 and 12 and their approximation by straight line pieces 14. In such a polygonal description of the route, it is necessary to have a higher number of nodes for the representation of the curved sections
10 und 12 als in dem geraden Streckenverlauf dazwischen vorzusehen. Insbesondere in10 and 12 as to provide in the straight route therebetween. In particular in
Bereichen hoher Krümmung weicht der gezeichnete Streckenverlauf dennoch stärker von dem realen Streckenverlauf ab.In areas of high curvature, however, the drawn route deviates more strongly from the real route.
Figur 2 zeigt ein Blockschaltbild mit einer ADAS (Advanced Driver Assistance System)- Anwendung 16, welche als Inputparameter die Krümmung 18 an einer bestimmten Position des Streckenverlaufes vor der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges benötigt. Diese Krümmung 18 wird in einer Einheit 20 aufgrund von Informationen über die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 22 und den aus einer digitalen Straßenkarte 24 ausgelesenen Streckeninformationen 26 berechnet. Für die AD AS- Anwendung 16 muss die Krümmung der Straße in einer definierten Distanz vor der aktuellen Position des Kraftfahrzeuges 22 und vorzugsweise an mehreren äquidistanten Positionen bereitgestellt werden.FIG. 2 shows a block diagram with an ADAS (Advanced Driver Assistance System) application 16, which requires as an input parameter the curvature 18 at a specific position of the route ahead of the current position of the motor vehicle. This curvature 18 is calculated in a unit 20 based on information about the current position of the motor vehicle 22 and the route information 26 read from a digital road map 24. For the ADAS application 16, the curvature of the road must be provided at a defined distance before the current position of the motor vehicle 22 and preferably at several equidistant positions.
Die dafür erforderliche Berechnung von Krümmungswerten wird durch das erfindungsgemäße Kodierungsverfahren erleichtert, bei welchem die Beschreibung des Straßenverlaufes durch die drei folgenden geometrischen Basiselemente erfolgt:The calculation of curvature values required for this purpose is facilitated by the coding method according to the invention, in which the description of the course of the road is made by the following three basic geometric elements:
1. Geradensegment,1st straight segment,
2. Klothoidensegment und2. Clothoid segment and
3. Teilkreissegment.
In Figur 3 wird die Krümmung des Streckenverlaufs beziehungsweise der benötigte Lenkradeinschlag als Funktion der durchfahrenen Wegstrecke für die beiden gekrümmten Streckenverläufe 10 und 12 aus Figur 1 dargestellt. Die dazugehörigen geometrischen Basistypen sind in der Figur entsprechend der oben genannten Nummerierung eingezeichnet. Wenn das Kraftfahrzeug in den ersten gekrümmten Streckenverlauf 10 einfährt, folgt es einer Straßenkrümmung mit einem dem Bereich 28 entsprechenden Verlauf. In den mit 2 bezeichneten, Klothoidensegmenten entsprechenden Teilbereichen erfolgt ein geradliniges Ein- bzw. Auslenken des Lenkrads, während in dem mit 3 bezeichneten Teilbereich ein Teilkreis ohne weitere Korrektur des Lenkradeinschlags erfolgt. Der Krümmungsverlauf im Bereich 30 der Figur 3 entspricht dem zweiten gekrümmten Streckenverlauf 12, wobei die Krümmung im Gegensatz zum ersten Streckenverlauf positive Werte annimmt, da sich der Drehsinn der Kraftfahrzeugorientierung hier geändert hat. Wenn die gekrümmten Streckenabschnitte durch die vorgestellten drei geometrischen Basiselemente modelliert werden, so ergibt sich ein in Figur 4 dargestellter Verlauf, in welcher die verschiedenen geometrischen3rd pitch circle segment. In Figure 3, the curvature of the route or the required steering wheel is shown as a function of the traveled distance for the two curved routes 10 and 12 of Figure 1. The associated geometric base types are shown in the figure according to the above numbering. When the motor vehicle enters the first curved track 10, it follows a road curvature having a course corresponding to the area 28. In the designated 2 part, clothoid segments corresponding subregions is a straight on or steering of the steering wheel, while in the designated portion 3 a pitch circle without further correction of the steering wheel. The curvature course in the region 30 of FIG. 3 corresponds to the second curved path profile 12, the curvature, in contrast to the first route, assuming positive values, since the direction of rotation of the motor vehicle orientation has changed here. If the curved sections are modeled by the three basic geometric elements presented, the result is a course shown in FIG
Basiselemente durch die beschriebene Nummerierung und zusätzlich durch unterschiedliche Linienform dargestellt sind (Geradensegmente 1 gestrichelt, Klothoidensegmente 2 gepunktet und Teilkreissegmente 3 durchgezogen).Basic elements are represented by the numbering described and additionally by different line shape (straight line segments 1 dashed, Klothoidensegmente 2 dotted and pitch circle segments 3 pulled through).
Figur 5 zeigt schematisch einen Vergleich zwischen neuer und alter Darstellung derFIG. 5 schematically shows a comparison between new and old representations of FIG
Daten mit der gleichen Nummerierung der Teilbereiche wie in Figur 2 und 3. Dabei sind die Stützpunkte des Polygons eingezeichnet, welche in der alten Kodierungsform benutzt werden. In den beiden Teilbereichen der gekrümmten Streckenverläufe 10 und 12, welche Teilkreisen 3 entsprechen, wird die Abweichung zwischen den beiden Repräsentationen deutlich. Dabei ist im allgemeinen zu erwarten, dass die neueData with the same numbering of the subregions as in FIGS. 2 and 3. In this case, the interpolation points of the polygon are drawn, which are used in the old coding form. In the two subregions of the curved route courses 10 and 12, which correspond to subcircles 3, the deviation between the two representations becomes clear. It is generally expected that the new
Repräsentation, welche einen gleichmäßigeren Kurvenverlauf zum Ergebnis hat, besser an den realen Verlauf der kodierten Straße angepasst ist.Representation, which results in a more even curve, better adapted to the real history of the coded road.
Die in dem erfindungsgemäßen Kodierungsverfahren beschriebenen und den drei geometrischen Basiselementen entsprechenden Teilbereiche können in einerThe sub-regions described in the coding method according to the invention and corresponding to the three geometric base elements can be combined in one
Datenbanktabelle repräsentiert werden, wie dies schematisch in Figur 6 dargestellt ist.Database table are represented, as shown schematically in Figure 6.
Diese Datenbanktabelle verfügt über drei Spalten. Zwei Spalten 32, 34 entsprechen den x- und y-Koordinaten der Anfangs- oder Endpunkte der verschiedenen Teilbereiche. Da der Endpunkt eines Teilbereiches gleichzeitig der Anfangspunkt des folgenden Teilbereiches ist, kann auf den gleichzeitigen Eintrag von Anfangs- und Endpunkten
verzichtet werden. Eine Spalte 36 bestimmt den Typ des geometrischen Basiselemente für den beschriebenen Teilbereich. In einer weiteren optionalen Spalte 38 ist die charakteristische Krümmung des gekrümmten Streckenabschnitts verzeichnet, um ihre Berechnung aus den vorhergehenden oder folgenden Abschnitten zu vermeiden und einen einzigen Wert zu erhalten, statt zweier Werte (aus den vorangehenden Abschnitten, aus den folgenden Abschnitten), die sich aufgrund der begrenzten Präzision numerischer Berechnungen unterscheiden. Diese Krümmungsinformation wird nämlich nicht benötigt, da die Krümmung eines Klothoidenabschnittes durch seinen Anfangs- und Endpunkt und den vorhergehenden (oder folgenden) geraden Abschnitt festgelegt ist, der seine Anfangs- (oder End-) Richtung angibt. Mit dieser optionalen Zusatzspalte, die die Krümmung enthält da die Krümmung an einem der Endpunkte beider Klothoiden und im Teilkreis identisch ist, muss sie für eine gegebene Kurve nur einmal eingetragen werden. In dem in Figur 6 gegebenen Beispiel wird sie als Eigenschaft der ersten Klothoide aufgeführt. Wenn die in einer ähnlich wie in Figur 6 entworfenen Datenbanktabelle eingetragenen Datensätze von einer Anwendung ausgelesen werden, so kann durch die Anwendung eines geeigneten Algorithnus einfach der Verlauf eines gekrümmten Streckenabschnitts berechnet werden.
This database table has three columns. Two columns 32, 34 correspond to the x and y coordinates of the beginning or end points of the various subregions. Since the end point of a subarea is also the starting point of the following subarea, you can access the simultaneous entry of start and end points be waived. A column 36 determines the type of geometric primitive for the described subregion. In another optional column 38, the characteristic curvature of the curved link is recorded to avoid its computation from the preceding or following sections and to obtain a single value, instead of two values (from the preceding sections, from the following sections) differ due to the limited precision of numerical calculations. Namely, this curvature information is not needed because the curvature of a clothoid portion is determined by its start and end point and the preceding (or following) straight portion indicating its initial (or final) direction. With this optional additional column, which contains the curvature because the curvature is identical at one of the endpoints of both clothoids and in the pitch circle, it must be entered only once for a given curve. In the example given in FIG. 6, it is listed as a property of the first clothoid. If the data sets entered in a database table designed similarly to FIG. 6 are read out by an application, the course of a curved route section can simply be calculated by using a suitable algorithm.
Claims
1. Verfahren zur Beschreibung von Streckenabschnitten in digitalen1. Method for describing sections in digital
Straßenkarten, bei welchem wenigstens ein Teil der Streckenabschnitte durch Geradenstücke beschrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein gekrümmter Streckenabschnitt durch wenigstens eine Klothoide beschrieben wird, wobei wenigstens ein Anfangs- und Endpunkt der Klothoide in einer Datenbank abgespeichert werden.Road maps, in which at least part of the route sections is described by straight line sections, characterized in that at least one curved route section is described by at least one clothoid, wherein at least one start and end point of the clothoid are stored in a database.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Krümmung des/der Kreis- und Klothoidenabschnitte/s, die zur Darstellung einer Kurve verwendet wird, aus ihrem Anfangs- und Endpunkt und aus dem vorangehenden oder folgenden geraden Abschnitt berechnet werden kann.2. The method according to claim 1, characterized in that the curvature of the circular and clothoid sections / s used to represent a curve can be calculated from its start and end points and from the preceding or following straight section.
3. Verfahren nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die3. The method according to claim 1 and 2, characterized in that the
Krümmung für die Kreise und Klothoidenabschnitte ebenfalls in der Tabelle als eine zusätzliche optionale Spalte gespeichert werden kann, um ihre Berechnung zu vermeiden.Curvature for the circles and clothoid sections can also be stored in the table as an additional optional column to avoid their calculation.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Anfangs- oder Endkrümmung der Klothoide und Kreisabschnitte in einer Datenbank abgespeichert wird.4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at least one initial or final curvature of the clothoids and circular sections is stored in a database.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zu dem mindestens einen gekrümmten Streckenabschnitt gehörenden Daten aus der Datenbank gelesen werden und eine Anzahl von Stützpunkten der Kurve mit zugehöriger Krümmung berechnet werden.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the data associated with the at least one curved span is read from the database and a number of vertices of the curve with associated curvature are calculated.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zu dem mindestens einen gekrümmten Steckenabschnitt gehörenden Daten aus der Datenbank gelesen und an eine andere Anwendung für die Berechnung des elektronischen Horizontes übertragen werden.6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the belonging to the at least one curved plug-in section data are read from the database and transmitted to another application for the calculation of the electronic horizon.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die andere Anwendung eine Anwendung im Rahmen des ADAS (Advanced Driver Assistance System) ist.7. The method according to claim 6, characterized in that the other application is an application under the ADAS (Advanced Driver Assistance System).
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine gekrümmte Streckenabschnitt in drei Unterabschnitte geteilt wird, wobei der erste durch eine Klothoide, der zweite durch einen Teilkreis und der dritte durch eine Klothoide beschrieben wird, wobei die Krümmung des Teilkreises gleich der8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the at least one curved section is divided into three subsections, wherein the first is described by a clothoid, the second by a pitch circle and the third by a clothoid, wherein the curvature of the pitch circle the same
Krümmung der beiden Klothoiden an ihren jeweiligen Anfangs- oder Endpunkten ist.Curvature of the two clothoids at their respective start or end points.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinaten der Anfangs - und Endpunkte der Unterabschnitte in der Datenbank gespeichert werden. Method according to claim 8, characterized in that the coordinates of the starting and ending points of the subsections are stored in the database.
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| DE102005004569A1 (en) | 2006-08-10 |
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