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WO2002031437A1 - Vorrichtung zum bestimmen der rad- und/oder achsgeometrie - Google Patents

Vorrichtung zum bestimmen der rad- und/oder achsgeometrie Download PDF

Info

Publication number
WO2002031437A1
WO2002031437A1 PCT/DE2001/003248 DE0103248W WO0231437A1 WO 2002031437 A1 WO2002031437 A1 WO 2002031437A1 DE 0103248 W DE0103248 W DE 0103248W WO 0231437 A1 WO0231437 A1 WO 0231437A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheel
features
determined
referencing
feature
Prior art date
Application number
PCT/DE2001/003248
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Volker Uffenkamp
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2002031437A1 publication Critical patent/WO2002031437A1/de

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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
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    • G01B2210/143—One or more cameras on each side of a vehicle in the main embodiment
    • G—PHYSICS
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    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/30—Reference markings, reflector, scale or other passive device

Definitions

  • the invention relates to a device for determining the wheel and / or axle geometry of motor vehicles in a measuring space by means of an optical measuring device with at least two image recording devices, which from at least two different perspectives include a marking device including at least one wheel feature present or arranged on a wheel and at least one a body feature and a reference feature arrangement with at least three reference features offset at least in one plane, and with an evaluation device, the detection of the marking device taking place while the motor vehicle drives past and the axis of rotation of a measured wheel by simultaneous detection of the at least one wheel feature and the at least one ICeasy feature is determined at several times in the measuring room.
  • an optical measuring device with at least two image recording devices, which from at least two different perspectives include a marking device including at least one wheel feature present or arranged on a wheel and at least one a body feature and a reference feature arrangement with at least three reference features offset at least in one plane, and with an evaluation device, the detection of the marking device taking place while the motor vehicle drives past and the axis of rotation of a measured
  • the marking device comprises, in addition to at least one defined wheel feature and at least one body feature, reference features in the IVless space that are known in an evaluation device of the measuring device. The detection of the marking device takes place while evaluating all these features while the motor vehicle drives past and is relatively simple in terms of operating effort compared to devices known up to then.
  • the positions of the image recording devices can be determined precisely and the wheel plane can be calculated relative to the vehicle movement coordinates, so that the wheel and axle geometries can be determined, the determination taking place under real driving conditions.
  • the vertical direction in the measuring area and the driving axis of the vehicle are determined to measure the wheel and axle geometry data, such as toe and camber.
  • the object of the present invention is to provide a device of the type specified at the outset, with which the measurement setup and the implementation of the measurement are further simplified.
  • the mutual relation of the at least two image recording devices with regard to their position and position is therefore either before the actual measurement of the wheel and axle geometry data based on a reference feature arrangement with features known or also unknown from the outset, or during the actual measurement based on a Reference feature arrangement with features unknown from the outset.
  • Orienting the image recording devices before the actual measurement facilitates the measures for the actual measurement, for example in a workshop.
  • Arbitrary features can be used as unknown referencing features in the measuring space, wherein at least five features should be present for the evaluation, as shown by photogrammetric methods. Such features are easy to specify in a measuring room or at a test station.
  • both alternatives advantageously ensure that there is no obscuring of the points on the vehicle by a reference feature arrangement while driving past, and optimal recording conditions are created (object detail, depth of field, image scale), with the second alternative, only rzeug the characteristics or measurement points Fah and optionally displayed on the roadway and the Messeinrichtu ng out ⁇ evaluates be.
  • the distance between at least two features is known.
  • Advantageous alternative possibilities in the case of numerical referencing are that the referencing is not carried out in a complex manner at the factory, but instead is carried out absolutely individually on site on the basis of previously known positions of several wheel features and / or body features or numerically on the basis of previously unknown positions of at least five wheel characteristics and / or body features are done relatively.
  • the vertical direction (and not necessarily the physical plumb direction) to be determined from at least three road features.
  • the wheel axis can be precisely determined by the fact that the axis of rotation of the wheel takes place while driving past by detecting the individual trajectories of several wheel features, the translational movement of the motor vehicle, which is determined from the trajectory of the at least one body feature, being eliminated. In this way, rim runout compensation can be calculated or the influence of similar disturbance variables can be compensated.
  • the exact level of rotation of the wheel is also known. Changes in the position of the vehicle, which occur, for example, during steering locks to measure and adjust the axle geometry on the steered wheels or to determine the position of the handlebar axis, become uncritical in that the direction of the driving axis and / or the vertical direction is related to a body-typical coordinate system, whereby for Parameter transformation multiple body features can be used.
  • a further advantageous embodiment consists in the fact that a test station for measuring a steered wheel is provided, on which the measurement is carried out on the basis of the coordinate system typical of the body.
  • the measurements of the wheel and axle geometry data can already be carried out individually for each wheel by means of a measuring unit 1, the driving axis of the motor vehicle being determined in an evaluation device on the basis of the detection of the Marking device is determined from a movement path of the at least one body feature 6.
  • the camber of the wheel axles can be determined by determining the vertical direction, while the individual track of the wheels is determined on the basis of the determined driving axis.
  • the wheel features 3 and the body features 6 are recorded together with the at least two image recording devices 2 from at least two different perspectives and at several points in time while the motor vehicle drives past.
  • the lane features 7 are recorded simultaneously with the at least two image recording devices 2 from at least two different perspectives, once in advance or while the motor vehicle drives past.
  • the position of the axis of rotation of the wheel 5 can be exactly determined while driving past with the measuring device and evaluation device, the cycloids of each wheel feature 3 being evaluated and the orbit of the wheel feature 3 being freed from the linear movement known from the detection of the body features 6, so that only the orbital movement of the wheel features 3 remains.
  • the exact plane of rotation of the wheel 5 or the exact position of the axis of rotation of the wheel 5 is obtained.
  • steering turns are made on it.
  • Another procedure for referencing is that the optical measuring device is referenced before driving past, in that a relative orientation based on the reference feature arrangement with unknown reference features (anywhere). The actual measurement while driving past also takes place without the reference feature arrangement.
  • the driving axis derived from the measurement does not refer to an external reference coordinate system, but to an arbitrarily selected system resulting from any image of the object during the passage with reference to the road level (vertical) by taking into account the images before or during the passage Characteristics of the road level.
  • Yet another procedure consists in that the optical measuring device is referenced while driving past, by performing an absolute orientation on the basis of known wheel features 3 and / or body features 6.
  • the actual measurement and referencing also take place together while driving past.
  • the driving axis derived from the measurement also does not refer to an external reference coordinate system, but to an arbitrarily selected system resulting from an arbitrary recording of the object while driving past with reference to the road level (vertical) by taking into account before or during d characteristics of the road level shown as the vehicle drives past.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeuge in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2), die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung erfassen, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt. Eine vereinfachte Messung wird dadurch erreicht, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird und dass zur Messung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) mit der Bezugsmerkmalsanordnung vorgenommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und die Bezugsmerkmale bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind oder die Referenzierung während der Vorbeifahrt vorgenommen wird und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind.

Description

Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen , die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung einschließlich mindestens eines an einem Rad vorhandenen oder angeordneten Radmerkmals und mindestens eines Karosseriemerkmals und einer Bezugsmerkmalsanordnung mit mindestens drei zumindest in einer Ebene versetzten Bezugsmerkmalen erfasst, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades durch gleichzeiti ges Erfassen des mindestens einen Radmerkmals und des mindestens einen ICärosserie- merkmals zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird.
Eine derartige Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achs geometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messe . nrichtung ist in der DE 1 97 57 760 A1 angegeben. Bei dieser bekannten Vorrichtung um- fasst die Markierungseinrichtung außer zumindeste einem definierten Radmerkmal und mindestens einem Karosseriemerkmal zusätzlich noch in einer Auswerteeinrichtung der Messeinrichtung bekannte Bezugsmerkmale in dem IVlessraum. Die Erfassung der Markierungseinrichtung geschieht unter Auswertung aller dieser Merkmale während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs und ist vom Bedienungsaufwand her gegenüber bis dahin bekannten Vorrichtungen relativ einfach. Mittels der in der Auswerteeinrichtung bekannten Positionierung der verschiedenen Merkmale der Markierungseinrichtung können die Positionen der Bildaufnahmeeinrichtungen genau ermittelt und die Radebene relativ zu den Fahrzeugbewegungskoordinaten errechnet werden, so dass die Rad- und Achsgeometrien bestimmbar sind, wobei die Bestimmung unter realen Fahrbedingungen erfolgt. Mit Hilfe der Bezugsmerkmale werden zur Messung der Rad- und Achsgeometriedaten, wie Spur und Sturz die Vertikalenrichtung im Messraum und die Fahrachse des Fahrzeugs ermittelt.
In der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung 1 99 34 864 ist zur weiteren Vereinfachung der Messung der Rad- und Achsgeometriedaten von Kraftfahrzeugen während der Vorbeifahrt vorgeschlagen, die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mind estens einen Karosseriemerkmals zu ermitteln, wodurch sich bereits mit einer "an einem Rad vorgesehenen Messeinrichtung während der Vorbeifahrt die Verti kalenrichtung und die Richtung der Fahrachse mit verringertem Aufwand bestimmen lässt und bereits ohne Messungen an weiteren Rädern die Daten zur Rad- und/oder Achsgeometrie des betreffenden Rades erhalten wird, wie in dieser Druckschrift näher ausgeführt. Dabei kann auch eine mobile Bezugsmerkmalsanordnung auf dem Prüfplatz verwendet werden, deren Ausrichtung zur Vertikalen über ein Kalibrierpendel bestimmt wird.
Der vorliegenden Erfingung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art bereitzustellen, mit der der Messaufbau und die Durchführung der Messung noch weiter vereinfacht werden.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüch e 1 und 2 gelöst.
Demnach ist also bei einem Ausführungsbeispiel mit vereinfachter Verwendung einer Bezugsmerkmalsanordnung vorgesehen, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird, dass zur Messung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen mit der Bezugsmerkmalsanordnung vorg enommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und die Position der Bezugsmerkmale zueinander bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf Bezugsmerkmale unbekannter Position verwendet sind oder die Referenzierung während d er Vorbeifahrt vorgenommen wird und mindestens fünf Bezugsmerkmale un bekannter Positionen verwendet sind, dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteeinrichtung auf der Grundlage der Erfassung der Ma rkierungseinrichtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals ermittelt wird und dass die Lage der Drehachse des Rades bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird . Der gegenseitige Bezug der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen hinsichtlich ihrer Position und Lage (Referenzierung oder Orientierung) erfolgt demnach entweder bereits vor der eigentlichen Messung der Rad- und Achsgeometriedaten aufgrund einer Bezugsmerkmalsanordnung mit Merkmalen bekannter oder auch von vorneherein unbekannter Position oder aber bei der eigentlichen Messung aufgrund einer Bezugsmerkmalsanordnung mit Merkmelen von vorneherein unbekannter Position. Eine Orientierung der Bildaufnahmeeinrichtungen vor der eigentlichen Messung erleichtert dabei die Maßnahmen für die eigentliche Messung beispielsweise in einer Werkstatt.
Bei der alternativen Ausgestaltung zur Lösung der Aufgabe nach d em unabhängigen Anspruch 2 ist vorgesehen, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird, dass die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen konstruktiv-instrumentell bei der Herstellung festgelegt ist oder numerisch anhand der Markierungseinrichtung bestimmt wird, dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerτeeinrichtung auf der Grun dlage der Erfassung der Markierungseinrichtung ermittelt wird und dass die Lage der Drehachse des Rades bezüglich der Vertikalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung ist auf eine Bezugsmerkmalsanordnung gänzlich verzichtet und die Referenzierung der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen bei der Herstellung oder aufgrund der Rad- merkmale und/oder Karosseriemerkmale bestimmt. Dadurch wird die eigentliche Messung z.B. in einer Werkstatt besonders einfach .
Als unbekannte Referenzierungsmerkmale in dem Messraum können beliebige Merkmale herangezogen werden, wobei für die Auswertung mindestens fünf Merkmale vorhanden sein sollen, wie photogrammetrische Verfahren gezeigt haben. An sich sind derartige Merkmale in einem Messraum bzw. an einem Prüfplatz leicht vorzugeben .
Ausser dem vereinfachten Aufbau und der vereinfachten Handhabung bei der Messung wird bei beiden Alternativen vorteilhaft erreicht, dass wä hrend der Vorbeifahrt keine Verdeckungen der Punkte am Fahrzeug durch ein e Bezugsmerkmalsanordnung auftritt und optimale Aufnahmebedingungen g eschaffen werden (Objektausschnitt, Tiefenschärfe, Abbildungsmaßstab), wobei bei der zweiten Alternative nur noch die Merkmale bzw. Messpunkte am Fah rzeug und gebenenfalls auf der Fahrbahn abgebildet und von der Messeinrichtu ng ausge¬ wertet werden .
Durch drei oder mehr vorhandene oder angeordnete Merkmale der Fahrbahnebene lässt sich die Senkrechte zur Fahrbahnebene (Vertikalrichtung) im Mess¬ raum bestimmen, ohne Kenntnis der Position der Merkmale.
Für einen metrischen Bezug der Messeinrichtung ist es ausreichend, wenn der Abstand von mindestens zwei Merkmalen bekannt ist. Vorteilhafte alternative Möglichkeiten bestehen bei der numerischen Referenzierung darin, dass die Referenzierung nicht aufwendig werkseitig realisiert wird, sondern individuell vor Ort anhand im Voraus bekannter Positionen mehrerer Radmerkmale und/oder Karosseriemerkmale absolut erfolgt oder numerisch anhand im Voraus unbekannter Positionen von zusammen mindestens fünf Radmerkmalen und/oder Karosseriemerkmalen relativ erfolgt.
Die zusätzlichen Maßnahmen, dass die Richtung der Fahrachse gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals ermittelt wird, wie sie in der eingangs genannten deutschen Patentanmeldung 1 99 34 864 näher erläutert sind, führen zu einer weiteren Vereinfachung der Messvorgänge, da die Fahrachse auf diese Weise sehr einfach und getrennt für jedes Rad bestimmbar ist.
Es kann auch vorteilhaft sein, dass die Vertikalenrichtung (und nicht notwendigerweise die physikalische Lotrichtung) aus mindestens drei Fahrbahnmerkmalen ermittelt wird.
Die Radachse lässt sich dadurch genau bestimmen, dass die Drehachse des Rades während der Vorbeifahrt durch Erfassen der einzelnen Drehbahnen mehrerer Radmerkmale erfolgt, wobei die Translationsbewegung des Kraftfahrzeuges, die aus der Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals bestimmt wird, eliminiert wird. Dadurch kann rechnerisch eine Felg enschlag- kompensation vorgenommen bzw. der Einfluss ähnlicher Störgrößen kompensiert werden. Auch die exakte Drehebene des Rades ist dadurch bekannt. Lageänderungen des Fahrzeugs, die z.B. bei Lenkeinschlägen zur Vermessung und Einstellung der Achsgeometrie an den gelenkten Rädern oder zum Ermitteln der Lage der Lenkerachse auftreten, werden dadurch unkritisch, dass die Richtung der Fahrachse und/oder die Vertikalenrichtung auf ein karosserietypisches Koordinatensystem bezogen wird, wobei zur Parameter-Transformation mehrere Karosseriemerkmale verwendet werden. Eine weitere vorteilhafte Ausbildung besteht dabei darin, dass ein Prüfplatz zur Vermessung eines gelenkten Rades vorgesehen ist, auf dem die Vermessung auf der Basis des karosserietypischen Koordinatensystems vorgenommen wird.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Anordnung einer Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/ oder Achsgeometrie aus einer Sicht in Fahrzeuglängsrichtung und
Fig. 2 eine Anordnung gem. Fig. 1 in Draufsicht.
Die Fig. 1 und 2 zeigen eine Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und Achsgeometrie eines Fahrzeugs während der Fahrt mit seitlich von den Rädern 5 auf einem Stativ angeordneten Messeinheiten 1 mit beispielsweise zwei Bildaufnahmeeinrichtungen in Form von Kameras 2. An der Karosserie sind m ehrere Karosseriemerkmale 6 und an den Rädern 5 mehrere Radmerkmale 3 vorgesehen, wobei es sich um von vorneherein vorhandene charakteristische Stellen oder eigens aufgebrachte Marken handeln kann . Bezüglich des möglichen Aufbaus der Bildaufnahmeeinrichtungen und der möglichen Ausbildung der Rad merkmale und des mindestens einen Karosseriemerkmals sei auf die eingangs erwähnte DE 1 97 57 760 A 1 hingewiesen, in der auch nähere Hinweise zum Betreiben der optischen Messeinrichtung und den unterschiedlichen Messmöglichkeiten gegeben sind.
Wie in der eingangs weiterhin genannten deutschen Patentanmeldung 1 99 34 864 zudem ausgeführt, können die Messungen der Rad- und Achsgeometriedaten bereits mittels einer Messeinheit 1 individuell für jedes Rad vorg enommen werden, wobei die Fahrachse des Kraftfahrzeugs in einer Auswerteeinrichung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals 6 ermittelt wird . Dadurch wird eine aufwendigere Ermittlung der Fahrachse aufgrund der Einzelspuren der ungelenkten Räder entbehrlich. Durch Ermitteln der vertikalen Richtung kann der Sturz der Radachsen bestimmt werden, während die Einzelspur der Räder aufgrund der ermittelten Fahrachse bestimmt wird.
Die Radmerkmale 3 und die Karosseriemerkmale 6 werden gleichzeitig mit den mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven und in mehreren Zeitpunkten während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs gemeinsam erfasst. Die Fahrbahnmerkmale 7 werden gleichzeitig mit den mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven einmal vorab oder während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs erfasst.
Bei der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an der Messeinrichtung bewegen sich alle Punkte der Fahrzeugkarosserie, also insbesondere auch die Karosseriemerkmale 6, auf einer Bewegungsbahn, die parallel zur Fahrachse ist, da ja Lenkeinschläge bei der Vorbeifahrt nicht erlaubt sind und derartige Fahrzeugbewegungen gegebenenfalls erkannt und die Messungen eliminiert werden. Während die Radmerkmale 3 sich während der Vorbeifahrt auf Zykloiden bewegen, sind d ie Spuren der Karosseriemerkmale 6 im Messraum parallele Geraden. Auf den Prüfplatzboden projiziert, liefern sie die Richtung der Fahrachse. Damit steht unmittelbar eine Bezugsrichtung zur Ermittlung der Rad-Einzelspur zur Verfügung. Wird das Verfahren auf die ungelenkten Hinterräder angewandt, so ergibt sich eine einfache Möglichkeit zur Überprüfung der Vorgehensweise. Für diesen Schritt der Bestimmung der Fahrachsenrichtung reicht im Prinzip ein einziges Karosseriemerkmal 6 in der Nähe des betreffenden Rades 5.
Mit mehreren Radmerkmalen 3 kann während der Vorbeifahrt mit der Messeinrichtung und Auswerteeinrichtung die Lage der Drehachse des Rades 5 genau bestimmt werden, wobei die Zykloide jedes Radmerkmals 3 ausgewertet und die Umlaufbahn des Radmerkmals 3 von der durch das Erfassen der Karosseriemerkmale 6 bekannten Linearbewegung befreit wird, so dass nur die Umlaufbewegung der Radmerkmale 3 übrig bleibt. Dadurch wird die exakte Drehebene des Rades 5 bzw. die genaue Lage der Drehachse des Rades 5 erhalten. Während der vollständigen Vermessung eines gelenkten Rades und auch beim Ermitteln der Lage der Lenkerachse werden an ihm Lenkeinschläge vorgenommen. Hierbei und auch für eine Achsvermessung kann gemäß der in der deutschen Patentanmeldung 1 99 34 864 beschriebenen Weise vorgegangen werden, wobei die ermittelte Vertikalenrichtung und die ermittelte Fahrachse zugrunde gelegt werden. Vorteilhaft ist es dabei, eine Transformation in ein karosserietypisches Koordinatensystem vorzunehmen.
Für die vorliegend angewandte Messung dreidimensionaler Objektgeometrien mit den mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 muss deren gegenseitige Orientierung hinsichtlich Position und Lage für die eigentliche Messung bekannt sein. Für diese Referenzierung (Orientierung) sind in der DE 1 97 57 760 A 1 und in der deutschen Patentanmeldung Nr. 1 99 34 864 Bezugsmerkmalsanordnungen vorgesehen, wobei die Lage der Bezugsmerkmale in dem Messraum in der Auswerteeinrichtung bekannt ist. Zur Vereinfachung der Referenzierung haben die Erfinder nachfolgende Vorgehensweisen als günstig herausgefunden. Die optische Messeinrichtung wird bereits vor der Vorbeifahrt referenziert, indem eine absolute Orientierung anhand einer Bezugsmerkmalsanordnung mit b ekannten Bezugsmerkmalen (an einem beliebigen Ort) durchgeführt wird . Die eigentliche Messung bei der Vorbeifahrt findet ohne die Bezugsmerkmalsanordnung statt.
Eine andere Vorgehensweise bei der Referenzierung besteht darin, dass die optische Messeinrichtung vor der Vorbeifahrt referenziert wird, indem eine relative Orientierung anhand der Bezugsmerkmalsanordnung mit unbekannten Bezugs- merkmalen (an einem beliebigen Ort) durchgeführt wird. Die eigentliche Messung während der Vorbeifahrt findet dabei ebenfalls ohne die Bezugsmerkmalsanordnung statt.
Eine weitere Vorgehensweise besteht darin, die optische Messeinrichtung während der Vorbeifahrt zu referenzieren, indem eine relative Orientierung anhand der Bezugsmerkmalsanordnung mit unbekannten Bezugsmerkmalen bzw. Punktkoordinaten durchgeführt wird. Zur weiteren Vereinfachung des Aufbaus kann aber auch auf eine Bezugsmerkmalsanordnung völlig verzichtet werden. Eine derartige Referenzierung kann konstruktiv-instrumentell bei der Herstellung und Aufstellung der optischen Messeinrichtung erfolgen oder numerisch anhand bekannter oder unbekannter Radmerkmale 3 und/oder Karosseriemerkmale 6, sowie Fahrbahnmerkmale 7.
Bei der konstruktiv-instrumentellen Referenzierung (Orientierung) der optischen Messeinrichtung wird schon im Werk bei der Herstellung der optischen Messeinrichtung die Position und Lage der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen 2 untereinander so definiert und mechanisch realisiert, dass auf dieser Grundlage die dreidimensionalen Messungen durchgeführt weden können. Dies kann sich auch auf die Lotrichtung (Vertikale) beziehen, indem die Orientierung der Bildaufnahmeeinrichtungen 2 zusätzlich zu einer entsprechenden Messeinrichtung (Pendel, Libelle) ausgerichtet wird. Die eigentliche Messung während der Vorbeifahrt findet also ohne eine Referenzierung statt, da der Bezug zwischen Messeinrichtung und Messraum bekannt ist. Alternativ wird die optische Messeinrichtung während der Vorbeifahrt referenziert, indem eine relative Orientierung anhand von der Auswerteeinrichtung unbekannten Radmerkmalen 3 und/oder Karosseriemerkmalen 6 durchgeführt wird. Die eigentliche Messung und das Referenzieren finden also während der Vorbeifahrt gemeinsam statt. Die aus der Messung abgeleitete Fahrachse bezieht sich dabei nicht auf ein externes Bezugs-Koordinatensystem, sondern auf ein willkürlich gewähltes System resultierend aus einer beliebigen Aufnahme des Objektes während der Vorbeifahrt mit Bezug zur Fahrbahnebene (Vertikale) durch die Berücksichtigung von vor oder während der Vorbeifahrt abgebildeten Merkmalen der Fahrbahnebene.
Eine noch andere Vorgehensweise besteht darin, dass die optische Messeinrichtung während der Vorbeifahrt referenziert wird, indem eine absolute Orientierung anhand von bekannten Radmerkmalen 3 und/oder Karosseriemerkmalen 6 durchgeführt wird. Die eigentliche Messung und das Referenzieren finden auch dabei während der Vorbeifahrt gemeinsam statt. Die aus der Messung a bgeleitete Fahrachse bezieht sich auch dabei nicht auf ein externes Bezugs-Koordinatensystem, sondern auf ein willkürlich gewähltes System resultierend aus einer beliebigen Aufnahme des Objektes während der Vorbeifahrt mit Bezug zur Fahrbahnebene (Vertikale) durch die Berücksichtigung von vor oder währen d der Vorbeifahrt abgebildeten Merkmalen der Fahrbahnebene.
Mit den beschriebenen Maßnahmen zur Referenzierung der optischen Messeinrichtung ergeben sich ein vereinfachter Aufbau der Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie sowie eine vereinfachte Handhabung bei der Messung. Bei der Vorbeifahrt können bei Verzicht auf eine Bezugsmerkmalsanordnung keine Verdeckungen der Radmerkmale bzw. Karosseriemerkmale auftreten und auf einfache Weise optimale Aufnahmebedingungen hinsichtlich des Objektausschnitts, der Tiefenschärfe und des Abbildungsmaßstabs geschaffen werden, da nur noch die Messpunkte am Fahrzeug abgebildet und vom Messsystem ausgewertet werden müssen.
Werden für die Aufnahmeeinrichtung im Voraus unbekannte Bezugsmerkmale, Radmerkmale 3 und/oder Karosseriemerkmale 6 zugrundegelegt, so sollen für eine genaue Messung mindestens fünf entsprechende Merkmale vorhanden sein.

Claims

Ansprüche
Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2), die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung einschließlich mindestens eines an einem Rad (5) vorhandenen oder angeordneten Radmerkmals (3) und mindestens eines Karosseriemerkmals (6) und einer Bezugsmerkmalsanordnung mit mindestens drei zumindest in einer Ebene versetzten Bezugsmerkmalen erfassen, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungseinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades (5) durch gleichzeitiges Erfassen des mindestens einen Radmerkmals und des mindestens einen Karosseriemerkrnals (6) zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlege nder Referenzierung bestimmt wird, dass zur Messung die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) mit der Bezugsmerkmals- anordnung vorgenommen ist, wobei die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und die Bezugsmerkmale bekannt sind oder die Referenzierung vor der Vorbeifahrt vorgenommen ist und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind oder die Referenzierung während der Vorbeifahrt vorgenommen wird und mindestens fünf unbekannte Bezugsmerkmale verwendet sind , dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteeinrichtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungsei nrichtung gesondert für jedes Rad aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) ermittelt wird und dass die Lage der Drehachse des Rades (5) bezüglich der Verti kalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird.
2. Vorrichtung zum Bestimmen der Rad- und/oder Achsgeometrie von Kraftfahrzeugen in einem Messraum mittels einer optischen Messeinrichtung mit mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) , die aus zumindest zwei unterschiedlichen Perspektiven eine Markierungseinrichtung ein- schliesslich mindestens eines an einem Rad (5) vorhandener Radmerkmals (3) und mindestens eines Karosseriemerkmals (6) erfassen, und mit einer Auswerteeinrichtung, wobei die Erfassung der Markierungse inrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeuges erfolgt und die Drehachse eines vermessenen Rades (5) durch gleichzeitiges Erfassen -des mindestens einen Radmerkmals (3) und des mindestens einen I arosserie- merkmals (6) zu mehreren Zeitpunkten in dem Messraum ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalenrichtung im Messraum auf der Grundlage der Referenzierung bestimmt wird, dass die gegenseitige Position und Lage (Referenzierung) der mindestens zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (2) konstruktiv-instrumentell bei der Herstellung festgelegt ist oder numerisch anhand der Markierungseinrichtung bestimmt wird, dass die Richtung der Fahrachse des Kraftfahrzeugs in der Auswerteeinrichtung auf der Grundlage der Erfassung der Markierungseinrichtung ermittelt wird und dass die Lage der Drehachse des Rades (5) bezüglich der Verti kalen und der Richtung der Fahrachse bestimmt wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenzierung numerisch anhand im Voraus bekan nter Positionen mehrerer Radmerkmale (3) und/oder Karosseriemerkmale (6) absolut erfolgt oder numerisch anhand im Voraus unbekannter Positionen von zusammen mindestens fünf Radmerkmalen (3) und/oder Karosseriemerkmalen (6) relativ erfolgt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Fahrachse gesondert für jedes Rad (5) aus einer Bewegungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) ermittelt wird.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikaleinrichtung (und nicht notwendigerweise die physikalische Lotrichtung) aus mindestens drei Fahrbahnmerkmalen (7) ermittelt wird.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse des Rades während der Vorbeifahrt durch Erfassen der einzelnen Drehbahnen mehrerer Radmerkmale (3) erfolgt, wobei die Translationsbewegung des Kraftfahrzeuges, die aus der Beweg ungsbahn des mindestens einen Karosseriemerkmals (6) bestimmt wird, eliminiert wird.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Fahrachse und/oder die Vertikalenrichtung auf ein karosserietypisches Koordinatensystem bezogen wird, wobei -zur Parameter-Transformation mehrere Karosseriemerkmale (6) verwendet werden. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Prüfplatz zur Vermessung eines gelenkten Rades (5) vorgesehen ist, auf dem die Vermessung auf der Basis des karosserietypischen Koordinatensystems vorgenommen wird .
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