TWM441059U - Flexspline mounting structure of harmonic drive reducer - Google Patents

Description

M441059 五、新型說明： 【新型所屬之技術領域】 本創作涉及一種諧波減速器，特別是一種關於其中所包含之 . 柔輪的固定結構。 【先前技術】 諧波減速器是一種利用柔性元件產生彈性機械波來傳遞動力 #和運動的一種錄傳動，亦稱為「諧波齒輪傳動（簡稱衝皮傳動）」。 第一圖為顯示習知的諧波減速器結構，主要包含有三個元 件：一個具有内齒輪的剛輪A、一個具有外齒輪的柔輪B，以及一 個波發生器C。做為減速器使用時，一般都是採用剛輪A固定、波 發生器C主動運轉、柔輪B輸出動力的形式。 柔輪B則是-種可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其内徑等 於或略大於波發生器的總外徑。波發生器c是使柔輪8產生可广 鲁彈性變形的構件；波發生HC具有一令心軸，該中心轴裝有郷 變滾動軸承而構成滾輪，波發生器c組合於柔輪β内部，使料 徑與梁糾_難互壓緊，且波發生器c連接動力源(_般為馬 達）。當波發生器C裝入柔輪B後，迫使柔輪的端面由原先的圓步 變成麵形，進而使·_之錄 的内輪齒完全4合，而短軸兩端附近的外輪齒_剛輪__ 完全脫開；而周長上其他區段的外輪齒則處於和剛輪之内輪齒^ 合和脫離的過渡狀ϋ。當波發生器連續轉辦，柔細變^= 3 為了解決刖述的問題，本案巾請人所提出的第面1麵號 ，波減速器申騎’則是將波發生器組合於柔輪與—動力源， 柔輪產生變形而局獅合·;該錄棚定，雜則連接一 偽幸藉由動力源驅動波發生器旋轉時，經由柔輪帶動該剛輪 與輪出軸同步旋轉。 !·隹所述。白波減速盗中之柔輪係直接被固定在減速器的機殼 或其他元件’峨於柔輪在運轉中產生形變時容易產生受力不均 的内應力’柔輪破賴壞的機率較高；此外，柔輪的形變量受到 較大限制，無紐-步難·與柔輪_差，脚無法達成不 同的減速比來滿足更大範圍的輸出需求。 【新型内容】 a本創作的目的，在於解決—般譜波減速器中之柔輪直接被固 疋在錢!!_殼或其他元件，以致於柔輪在運轉中產生形變時 •谷易產生受力不均的内應力而容易輪破裂損壞；柔輪的形變量受 到較大限制而無法進—步調整剛輪與柔輪的齒差，進而無法進一 步獲得不_減速比來滿足更大翻輸㈣求的問題。 本創作提供的諸波減速器的柔輪固定結構，其主要特徵是將 柔輪固H細，_咖顧速機的機 咸，耩由_座提供的彈性，使得柔輪在運射產生形變時的受 力更.均勻4輪的形變量亦可提高樣進—步調整剛輪與柔輪的 齒差，從喊得不_減速比來滿足更大範圍輪出。 M441059 本創作的技術手段’包括有—固定座與—柔輪，所述固定座 為一環狀體，_定座的内徑設有複數個呈_分佈的彈性壁； -所述柔輪的外徑被固定於該固定座的各彈性壁所圍的内徑。 ' 本創作可以補輪的外徑設置複數舰，以及在_座的彈 性壁分顺置職制⑽纽，㈣輪的外漁合於固定座的 内徑後’利用固定元件穿過該穿孔與洞孔將柔輪固定於該彈性壁。 本創作藉由固定座之具有彈性的彈性姻定柔輪可以改善 _柔輪形變時受力不均_應力，降低柔輪發生韻的狀況，縣 柔輪使用壽命；又利用具有彈性的彈性壁可以允許柔輪有更高的、 形變量，亦即可以調整波發生器的侧曲率，以調整剛輪與柔輪 的齒差，達成不同的減速比，滿足更大範圍的輸出需求。 【實施方式】 以下配合圖式及元件符號對本創作之實施方式做更詳細的說 鲁明’俾使熱習該項技藝者在研讀本說明書後能據以實施。 參閱第二圖與第三圖所示’本創作提供之譜波減速器【，包括 有一剛輪11、一柔輪12、一波發生器13與一固定座14;其中， 剛輪11具有内空間，該内空間的内壁面圓周形成有由複數内輪齒 構成的内嵩輪ill ;該剛輪u連接一輸出軸112;在本創作的： 佳實施例，該輸出軸112可以一體成型地結合於剛輪u端部，= 輸出軸112可以設置複數洞孔或螺孔’俾便於組合另外的輸出裝 置以輸出動力。 ^ 6 M441059 所述柔輪12可以採用具有適當厚度之f材再加工出精確的形 狀及尺寸’以及利用滾齒機將其外表面圓周形成出由複數外輪齒 構成的外齒輪121 ’該柔輪的一端邊進一步設有複數洞孔η?。 所述固定座14為-環狀體，其内徑設有複數個呈圓周分佈的 彈性壁141 ;較佳者，該彈性壁141是經由沖屋加工後留在固定座 14内徑的彈性片，並在其上預留穿孔_，而後再將各個彈性片 彎曲接近九十度而形成所述彈性壁141。 • 所述波發生器13為具有一中心軸131與一外環體132的可形 變軸承’该中心軸131為接近正圓形的橢圓形，使得外環體既 與中心軸⑶可以相對旋轉；該中心軸131用來連接—動力源（圖 中未顯示），一般而言，所述動力源是一種馬達。

本創作之諧波減速器i的元件組合方式，是將柔輪12的外徑 組合於固定座14的各彈性壁141所圍的内徑中，並且利用螺綠或 其他固^件鎖穿過彈性壁141的？孔1411與雜12的洞孔122 籲而將柔輪難合蚊於岐座14的彈性壁141，亦即藉由彈性壁 141直接連結柔輪12，固定座14則被固定於減速器的機殼⑽中 未顯示）；柔輪12再組合於剛輪u的内空間，而波發生器以則 組合於柔輪12内徑中；柔輪12是一種可產生較大彈性變形的薄 壁齒輪’其内徑等於或略大於波發生器13的總外徑；波發生器a 則是使柔輪12產生可控彈性變形的構件，當波發生器^裝:柔 輪12後，迫使柔輪12的端面由原先的圓形變成橢圓形(如第四圖 所示）’進而使其_形之長軸兩端附近的外齒輪ΐ2ι與剛輪U 7 M441059 【圖式簡單說明】 第一圖為顯示習知諧波減速器結構之平面剖視圖。 第二圖為顯示本創作諧波減速器之元件組合關係之立體分解圖。 第三圖為顯示本創作諧波減速器結構之平面剖視圖。 第四圖為顯示本創作譜波減速器結構之端面平面示意圖。 【主要元件符號說明】 1......譜波減速器 • 11……剛輪 111......内齒輪 112……輸出軸 12……柔輪 121……外齒輪 122……洞孔 13……波發生器 #131......中心軸 132……外環體 14......固定座 141……彈性壁 1411……穿孔 A……剛輪 B……柔輪 C……波發生器

Claims (1)

1. M441059 六、申請專利範圍： 種5白波減速器的柔輪固 一固定座，為—環狀體， 佈的彈性壁； 定結構，包括有： 該固定座的内徑設有複數個 呈圓周分 /、中，該柔輪的外徑設有複數洞孔， 洞孔的穿孔’俾_蚊元件？過該穿孔與 定於該彈性壁。 該彈性壁分般有對應該 洞孔將所述柔輪固