TWI695805B - 貨物搬運系統及貨物搬運方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種貨物搬運系統及貨物搬運方法。前述方法包括：從貨物搬運系統的命令佇列中取得第一搬運命令，其中第一搬運命令對應第一貨物，並記錄有第一貨物的當下樓層資訊及目的樓層資訊；從命令佇列中取得第二搬運命令，其中第二搬運命令對應於第二貨物，並記錄有第二貨物的當下樓層資訊及目的樓層資訊；反應於第一貨物的目的樓層資訊匹配於第二貨物的當下樓層資訊，基於第一搬運命令及第二搬運命令建立第一鏈結；以及控制貨物搬運系統的搬運臂依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。

Description

貨物搬運系統及貨物搬運方法

本發明是有關於一種搬運系統及搬運方法且特別是有關於一種貨物搬運系統及貨物搬運方法。

在具有多樓層的晶圓廠中，一般採用自動化系統來在各個樓層之間搬運貨物(例如，晶片)。對於要搬運的貨物而言，上述方式係透過中央控制程式依據貨物到達的順序依序對貨物下達具優先順序的搬運命令，並依據各搬運命令的順序來依序搬運位於不同樓層的貨物。然而，此種方式在執行時較無效率且耗時，因而可能造成無謂的器材損耗與成本浪費。

有鑑於此，本發明提供一種貨物搬運系統及貨物搬運方法，其可用以解決上述技術問題。

本發明提供一種貨物搬運系統，用於在多個樓層之間搬運多個貨物。上述貨物搬運系統包括搬運裝置、搬運臂及控制裝 置。搬運裝置具有一搬運空間，且搬運空間具有對應於前述樓層的多個貨物入口及多個貨物出口。搬運臂設置於搬運裝置中，用於在搬運空間中搬運前述貨物。控制裝置電性連接於搬運臂並設置有一命令佇列，命令佇列儲存有對應於前述貨物的多個搬運命令。控制裝置經配置以：從前述搬運命令中取得一第一搬運命令，其中第一搬運命令對應於前述貨物中的一第一貨物，且第一搬運命令記錄有第一貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；從前述搬運命令中取得一第二搬運命令，其中第二搬運命令對應於前述貨物中的一第二貨物，且第二搬運命令記錄有第二貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；反應於第一貨物的目的樓層資訊匹配於第二貨物的當下樓層資訊，基於第一搬運命令及第二搬運命令建立一第一鏈結；以及控制搬運臂依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。

本發明提供一種貨物搬運方法，用於令一貨物搬運系統在多個樓層之間搬運多個貨物。前述方法包括：從貨物搬運系統的一命令佇列中的多個搬運命令中取得一第一搬運命令，其中第一搬運命令對應於前述貨物中的一第一貨物，且第一搬運命令記錄有第一貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；從前述搬運命令中取得一第二搬運命令，其中第二搬運命令對應於前述貨物中的一第二貨物，且第二搬運命令記錄有第二貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；反應於第一貨物的目的樓層資訊匹配於 第二貨物的當下樓層資訊，基於第一搬運命令及第二搬運命令建立一第一鏈結；以及控制貨物搬運系統的一搬運臂依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。

基於上述，本發明提出的貨物搬運系統及貨物搬運方法可在判定第一貨物的目的樓層資訊匹配於第二貨物的當下樓層資訊時，相應地建立第一鏈結，並控制搬運臂依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。藉此，可讓貨物搬運系統以更佳的效率執行搬運貨物的操作，從而達到省時、降低器材損耗與成本等效果。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

100、200、500、600、700:貨物搬運系統

110、210:搬運裝置

111、211:搬運空間

120、220:搬運臂

130、230:控制裝置

135、235:命令佇列

135a、135b、135c、235a、235b、235c、235d、235e、235f、235g:搬運命令

212a、212b、212c、212d:貨物儲存位

A、B、C、D、E、F、G:貨物

L1:鏈結

I2、I3、I4:貨物入口

O2、O3、O4:貨物出口

S310~S340:步驟

圖1是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運系統示意圖。

圖2是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運系統示意圖。

圖3是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運方法流程圖。

圖4是依據圖2繪示的貨物搬運系統示意圖。

圖5是依據圖2繪示的貨物搬運系統示意圖。

圖6是依據圖5繪示的貨物搬運系統示意圖。

圖7是依據圖6繪示的貨物搬運系統示意圖。

請參照圖1，其是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運系統示意圖。在本實施例中，假設貨物搬運系統100可設置於具有四層樓的工廠中，並用於在此工廠的2樓至4樓之間搬運貨物(例如裝載有晶圓的晶圓傳送盒)。在圖1中，貨物搬運系統100可包括搬運裝置110、搬運臂120及控制裝置130。搬運裝置110具有搬運空間111，且搬運空間111具有對應於上述樓層的多個貨物入口I2、I3、I4及多個貨物出口O2、O3、O4。搬運臂120設置於搬運裝置110中，用於在搬運空間111中搬運貨物。在本發明的實施例中，搬運臂120可假設為一次只能抓取一個貨物，但可不限於此。控制裝置130電性連接於搬運臂120並設置有命令佇列135，且命令佇列135儲存有對應於貨物的多個搬運命令。

在本實施例中，假設位於4樓貨物A、B及位於2樓的貨物C依序被對應的第一輸送裝置(例如輸送帶等)運抵對應的貨物入口I4及I2。相應地，控制裝置130可在貨物A、B、C各自抵達對應的貨物入口時取得對應於貨物A、B、C的搬運命令135a、135b、135c，並將搬運命令135a~135c依序儲存至命令佇列135中。在本發明的實施例中，命令佇列135例如是一先進先出(FIFO)佇列，但本發明可不限於此。

在一實施例中，各搬運命令可儲存有所對應的貨物的當下樓層資訊(例如，貨物當下所在的樓層)及目的樓層資訊(例 如，貨物欲前往的目的樓層)。舉例而言，假設當下位於4樓的貨物A欲前往2樓，則搬運命令135a中即可儲存有貨物A的當下樓層資訊(即，4樓)及目的樓層資訊(即，2樓)。另外，假設當下位於4樓的貨物B欲前往3樓，則搬運命令135b中即可儲存有貨物B的當下樓層資訊(即，4樓)及目的樓層資訊(即，3樓)。舉另一例而言，假設當下位於2樓的貨物C欲前往3樓，則搬運命令135c中即可儲存有貨物C的當下樓層資訊(即，2樓)及目的樓層資訊(即，3樓)。

之後，控制裝置130可依據命令佇列135中的搬運命令135a~135c依序搬運貨物A、B、C。具體而言，控制裝置130可依據搬運命令135a記錄的貨物A的當下樓層資訊控制搬運臂120移動至4樓的貨物入口I4，以抓取貨物A。之後，控制裝置130可依據搬運命令135a記錄的貨物A的目的樓層資訊控制已抓取貨物A的搬運臂120移動至2樓，以將貨物A置放於貨物出口O2。接著，置放於貨物出口O2的貨物A可由相應的第二輸送裝置(例如輸送帶)運送至2樓的某個指定地點/機台等位置。

接著，控制裝置130可依據搬運命令135b記錄的貨物B的當下樓層資訊控制搬運臂120從2樓返回至4樓的貨物入口I4，以抓取貨物B。之後，控制裝置130可依據搬運命令135b記錄的貨物B的目的樓層資訊控制已抓取貨物B的搬運臂120移動至3樓，以將貨物B置放於貨物出口O3。接著，置放於貨物出口O3 的貨物B可由相應的第二輸送裝置(例如輸送帶)運送至3樓的某個指定地點/機台等位置。

之後，控制裝置130可依據搬運命令135c記錄的貨物C的當下樓層資訊控制搬運臂120從3樓移動至2樓的貨物入口I2，以抓取貨物C。之後，控制裝置130可依據搬運命令135c記錄的貨物C的目的樓層資訊控制已抓取貨物C的搬運臂120移動至3樓，以將貨物C置放於貨物出口O3。接著，置放於貨物出口O3的貨物C可由相應的第二輸送裝置(例如輸送帶)運送至3樓的某個指定地點/機台等位置。

然而，由圖1所示的搬運臂120的移動路徑可看出，若在將貨物A搬運至2樓之後接續搬運位於2樓的貨物C，應是較有效率的搬運方式。然而，由於一般的控制裝置130係經設計以序列地基於命令佇列130中的搬運命令來搬運貨物，因此可能造成圖1所示的低效率搬運方式。並且，由於貨物是以較為動態的方式陸續抵達對應的貨物入口，因此若控制裝置130仍以上述較為靜態的方式搬運貨物的話，將使得搬運的效率更佳惡化。

有鑑於此，本發明另提出一種貨物搬運系統及貨物搬運方法，其可較為動態地安排命令佇列中各搬運命令的順序，從而改善貨物的搬運效率。

請參照圖2，其是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運系統示意圖。在本實施例中，假設貨物搬運系統200可設置於具 有四層樓的工廠中，並用於在此工廠的2樓至4樓之間搬運貨物。在圖2中，貨物搬運系統200可包括搬運裝置210、搬運臂220及控制裝置230。搬運裝置210具有搬運空間211，且搬運空間211具有對應於上述樓層的多個貨物入口I2、I3、I4及多個貨物出口O2、O3、O4。搬運臂220設置於搬運裝置210中，用於在搬運空間211中搬運貨物。在本發明的實施例中，搬運臂220可假設為一次只能抓取一個貨物，但可不限於此。控制裝置230電性連接於搬運臂220並設置有命令佇列235，且命令佇列235儲存有對應於貨物的多個搬運命令。

在本實施例中，假設位於4樓貨物A、B及位於2樓的貨物C依序到達對應的貨物入口I4及I2。相應地，控制裝置230可在貨物A、B、C各自抵達對應的貨物入口時取得對應於貨物A、B、C的搬運命令235a、235b、235c，並將搬運命令235a~235c依序儲存至命令佇列235中。在本發明的實施例中，命令佇列235例如是一先進先出佇列，但本發明可不限於此。

在本實施例中，搬運命令235a~235c所儲存的資訊可相同於圖1的搬運命令135a~135c，故其細節於此不另贅述。

在一實施例中，控制裝置230可經程式化而執行本發明提出的貨物搬運方法，以更有效率地搬運貨物，相關細節詳述如下。

請參照圖3，其是依據本發明之一實施例繪示的貨物搬運 方法流程圖。本實施例的方法可由圖2的貨物搬運系統實現，以下即搭配圖2所示的內容來說明圖3各步驟的細節。

首先，在步驟S310中，控制裝置230可從命令佇列235的搬運命令中取得第一搬運命令。在不同的實施例中，前述第一搬運命令例如是命令佇列235中的任一搬運命令，或是命令佇列235中具最高優先權的搬運命令。在本實施例中，第一搬運命令可對應於貨物中的第一貨物，且第一搬運命令可記錄有第一貨物的當下樓層資訊及目的樓層資訊，但可不限於此。

之後，在步驟S320中，控制裝置230可從命令佇列235的搬運命令中取得第二搬運命令。在不同的實施例中，前述第二搬運命令例如是命令佇列235中排序在第一搬運命令之後的任一搬運命令。在本實施例中，第二搬運命令可對應於貨物中的第二貨物，且第二搬運命令可記錄有第二貨物的當下樓層資訊及目的樓層資訊，但本發明可不限於此。

在步驟S330中，反應於第一貨物的目的樓層資訊匹配於第二貨物的當下樓層資訊，控制裝置230可基於第一搬運命令及第二搬運命令建立第一鏈結。並且，在步驟S340中，控制裝置230可控制搬運臂220依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。

為使以上各步驟更為清楚，以下將輔以圖2所示的情境作進一步說明。在圖2中，控制裝置230例如可取得對應於貨物A的搬運命令235a作為第一搬運命令，以及取得對應於貨物B的搬 運命令235b作為第二搬運命令。然而，由於貨物A的目的樓層資訊(即，2樓)未匹配於貨物B的當下樓層資訊(即，4樓)，故控制裝置230不會基於搬運命令235a及235b建立任何鏈結。

之後，控制裝置230例如可將對應於貨物A的搬運命令235a維持為第一搬運命令，並另取得對應於貨物C的搬運命令235c作為第二搬運命令。在此情況下，由於貨物A的目的樓層資訊(即，2樓)匹配於貨物C的當下樓層資訊(即，2樓)，故控制裝置230可基於搬運命令235a及235c建立鏈結L1。亦即，此時取得的第二搬運命令為在第一搬運命令完成後，在後續應執行之命令中經系統預測及判斷最有執行效率者。

在本實施例中，控制裝置230建立第一鏈結L1的方式例如是將搬運命令235c的優先權調整為次於搬運命令235a，但本發明可不限於此。在其他實施例中，之後，控制裝置230即可依據鏈結L1依序搬運貨物A及C。

具體而言，控制裝置230可依序執行以下步驟：(1)依據鏈結L1取得對應於貨物A的當下樓層資訊的第一特定樓層(即，4樓)，並控制搬運臂220前往第一特定樓層以抓取位於第一特定樓層的貨物入口I4的貨物A；(2)控制裝置230可依據鏈結L1取得對應於貨物A的目的樓層資訊的第二特定樓層(即，2樓)，並控制已抓取貨物A的搬運臂220前往第二特定樓層以將貨物A置放於第二特定樓層的貨物出口O2；(3)控制位於第二特定 樓層的搬運臂220抓取位於第二特定樓層的貨物入口I2的貨物C；以及(4)依據鏈結L1取得對應於貨物C的目的樓層資訊的第三特定樓層(即，3樓)，並控制已抓取貨物C的搬運臂220前往第三特定樓層以將貨物C置放於第三特定樓層的貨物出口O3。

在其他實施例中，在產生一個鏈結之後，控制裝置230可再基於此鏈結來判斷是否能再據以產生其他的鏈結。概略而言，假設控制裝置230已基於第一搬運命令及第二搬運命令產生第一鏈結，則控制裝置230可再從命令佇列235的搬運命令中取得第三搬運命令。在不同的實施例中，第三搬運命令可對應於貨物中的第三貨物，且第三搬運命令可記錄有第三貨物的當下樓層資訊及目的樓層資訊。並且，第三搬運命令例如是命令佇列235中優先權低於第一鏈結的任一搬運命令，但本發明可不限於此。

之後，控制裝置230可判斷第二貨物的目的樓層資訊是否匹配於第三貨物的當下樓層資訊。在一實施例中，若第二貨物的目的樓層資訊匹配於第三貨物的當下樓層資訊，則控制裝置230可基於第二搬運命令及第三搬運命令建立第二鏈結，並依據第二鏈結依序搬運第二貨物及第三貨物。相反地，若第二貨物的目的樓層資訊未匹配於第三貨物的當下樓層資訊，則控制裝置230可不產生任何鏈結，並僅基於如圖1所示的序列搬運方式來搬運第三貨物，但可不限於此。簡言之，在完成第一鏈結的建立及/或相應的搬運操作之後，控制裝置230可再嘗試建立下一個鏈結，以 形成具有較佳效率的連續搬運過程。

再以圖2為例，在產生鏈結L1之後，控制裝置230例如可取得對應於貨物B的搬運命令235b作為第三搬運命令。然而，由於貨物C的目的樓層資訊(即，3樓)未匹配於貨物B的當下樓層資訊(即，4樓)，故控制裝置230不會基於搬運命令235c及235b建立任何鏈結。因此，當控制裝置230控制搬運臂220將貨物C搬運至3樓之後，可序列地取得次於搬運命令235c的搬運命令235b，並基於其記錄的貨物B的當下樓層資訊而前往4樓抓取位於貨物入口I4的貨物B。之後，控制裝置230可再基於搬運命令235b記錄的貨物B的目的樓層資訊而控制已抓取貨物B的搬運臂220前往3樓，以將貨物B置放於貨物出口O3。

由圖2所示的搬運臂220的移動路徑可看出，相較於圖1所示的搬運臂120的移動路徑，搬運臂220的移動路徑較短且有效率。

由上可知，在透過本發明提出的方法動態地安排各貨物的搬運命令在命令佇列中的優先順序之後，可讓貨物搬運系統以更佳的效率執行搬運貨物的操作，從而達到省時、降低器材損耗與成本等效果。

在其他實施例中，假設貨物B被調整為位於3樓的貨物入口I3(即，貨物B的當下樓層資訊為3樓)，則控制裝置230即可判斷貨物C的目的樓層資訊(即，3樓)匹配於貨物B的當 下樓層資訊，進而可基於搬運命令235c及235b建立另一鏈結。在此情況下，在控制裝置230控制搬運臂220將貨物C搬運至3樓之後，即可依據上述另一鏈結而繼續抓取位於3樓的貨物入口I3的貨物B，並依據搬運命令235b記錄的目的樓層資訊而將貨物B搬運至欲前往的樓層，但本發明可不限於此。

在以上實施例中，係假設控制裝置230在貨物A、B、C被對應的第一輸送裝置運抵對應的貨物入口時，才將對應的搬運命令235a~235c儲存至命令佇列235中。換言之，對於正由第一輸送裝置搬運但尚未抵達貨物入口的某些特定貨物而言，以上實施例中的作法並未將其納入考量。因此，若能將上述特定貨物一併納入考量，應可將貨物搬運的效率進一步提升。為此，本發明另提出了以下技術手段，以將尚未抵達貨物入口的某些特定貨物納入考量，相關說明如下所示。

在一實施例中，控制裝置230可更經配置以取得位於第一輸送裝置上但尚未抵達貨物入口的特定貨物的特定搬運命令，並將特定搬運命令儲存至命令佇列235中。為使上述概念更為清楚，以下另搭配圖4作進一步說明。

請參照圖4，其是依據圖2繪示的貨物搬運系統示意圖。與圖2實施例不同之處在於，圖4中的貨物C雖正由第一輸送裝置(例如，輸送帶)運送，但尚未抵達對應的貨物入口I2。為將貨物C一併納入考量，本實施例的控制裝置230可將貨物C視為 特定貨物，並取得搬運命令235c作為特定搬運命令，並將搬運命令235c儲存至命令佇列235中。在其他實施例中，控制裝置230中可設置有特定的邏輯判斷元件，用以定時或不定時地取得尚未抵達對應的貨物入口的特定貨物的特定搬運命令，並將其儲存至命令佇列235中，但本發明可不限於此。

在將搬運命令235c儲存至命令佇列235中之後，控制裝置230即可依據先前實施例中的教示而產生搬運命令235a及235c的鏈結L1，並將搬運命令235c的優先權調整為次於搬運命令235a。相關細節可參照先前實施例中的說明，於此不另贅述。

然而，在本實施例中，在控制裝置230控制搬運臂220將貨物A搬運至2樓的貨物出口O2之後，由於貨物C可能尚未抵達貨物入口I2，因此控制裝置230可控制搬運臂220在2樓等待一預設時間(例如2秒或其他由設計者自定的任意時間)。

在此情況下，控制裝置230可判斷貨物C是否在預設時間內到達2樓的貨物入口I2以供搬運臂220抓取。在本實施例中，假設貨物C在預設時間內到達2樓的貨物入口I2以供搬運臂220抓取，則控制裝置230可控制搬運臂220抓取貨物C，並續行貨物C的搬運操作。

在另一實施例中，若貨物C未在預設時間內到達2樓的貨物入口I2以供搬運臂220抓取，則控制裝置230可從命令佇列235中取得次於鏈結L1的另一鏈結或另一搬運命令，並解除鏈結 L1。在圖3中，控制裝置230可取得次於鏈結L1的搬運命令235b，並透過將搬運命令235c的優先權降為低於搬運命令235b的方式來解除鏈結L1。

簡言之，當搬運臂220可如期在預設時間內抓取到貨物C，則控制裝置220可控制搬運臂220依據圖2相關說明中教示的方式繼續搬運貨物C及B。然而，當搬運臂220未如期在預設時間內抓取到貨物C時，控制裝置230可直接控制搬運臂220抓取後續的貨物。

在另一實施例中，假設貨物A亦為正由第一輸送裝置(例如，輸送帶)運送，但尚未抵達對應的貨物入口I4的特定貨物。在此情況下，控制裝置230(的邏輯判斷元件)可取得貨物A的搬運命令235a作為特定搬運命令，並將搬運命令235a儲存至命令佇列235中。在此情況下，控制裝置230仍可基於先前實施例中的教示而產生搬運命令235a及235c的鏈結L1，並將搬運命令235c的優先權調整為次於搬運命令235a。相關細節可參照先前實施例中的說明，於此不另贅述。

之後，控制裝置230可依據鏈結L1取得對應貨物A的當下樓層資訊的第一特定樓層(即，4樓)，並控制搬運臂220前往第一特定樓層。然而，由於貨物A可能尚未抵達貨物入口I4，因此控制裝置230可控制搬運臂220在4樓等待一預設時間(例如2秒或其他由設計者自定的任意時間)。

在此情況下，控制裝置230可判斷貨物A是否在預設時間內到達4樓的貨物入口I4以供搬運臂220抓取。在本實施例中，假設貨物A在預設時間內到達4樓的貨物入口I4以供搬運臂220抓取，則控制裝置230可控制搬運臂220抓取貨物A，並續行貨物A的搬運操作。並且，在搬運臂220將貨物A搬運至2樓之後，控制裝置230可再依據鏈結L1接續進行貨物C的搬運操作，其細節於此不另贅述。

另一方面，若貨物A未在預設時間內到達4樓的貨物入口I4以供搬運臂220抓取，則控制裝置230可從命令佇列235中取得次於鏈結L1的另一鏈結或另一搬運命令，並解除鏈結L1。在圖3中，控制裝置230可取得次於鏈結L1的搬運命令235b，並透過將搬運命令235a及235c的優先權降為低於搬運命令235b的方式來解除鏈結L1。

之後，控制裝置230可控制搬運臂220離開4樓(即，第一特定樓層)的貨物入口I4，並依據上述另一鏈結或上述另一搬運命令(例如搬運命令235b)進行貨物搬運操作。

由上可知，本發明還可基於現有需求及所預測的未來需求，重新排列需求優先順序，進而採用對於搬運最有效率的命令鏈方式發送命令。

在一些實施例中，若待搬運的貨物中包括具有相同的當下樓層資訊及目的樓層資訊的多個特定貨物，且這些特定貨物出 於某些原因需緊急地進行搬運，本發明亦提出了相應的技術手段來實現上述目的。

請參照圖5，其是依據圖2繪示的貨物搬運系統示意圖。本實施例中的貨物搬運系統500的架構大致相同於圖2的貨物搬運系統200，惟在本實施例中存在貨物A、B、C、D、E、F、G等待搬運的貨物，而其相應的搬運命令235a、235b、235c、235d、235e、235f、235g已由貨物搬運系統500的控制裝置230依序儲存至命令佇列235中。

在本實施例中，假設貨物D~G具有相同的當下樓層訊及目的樓層資訊(即，貨物D~G當下所在的樓層(例如2樓)及欲前往的樓層(例如3樓)皆相同)。並且，在控制裝置230完成將貨物A搬運至3樓的操作之後，假設貨物D~G出於某種原因而臨時需緊急地進行搬運。

在此情況下，反應於判定貨物D~G需優先搬運，控制裝置230可將對應於貨物D~G的搬運命令235d~235g在命令佇列235中的優先權提升為最高。為便於識讀搬運命令235d~235g的優先權調整情形，圖5中係將搬運命令235d~235g以一虛線框框起，但其並非用以限定本發明的實施方式。換言之，原本優先權高於搬運命令235d~235g的搬運命令235b及235c的優先權將被調整為低於搬運命令235d~235g，如圖5所示。

基於調整後的命令佇列235，控制裝置230即可控制搬運 臂220依據搬運命令235d~235g在2樓及3樓之間往復地移動，以將貨物D~G連續地從2樓搬運至3樓。藉此，可在特定的2個樓層之間增加相關的搬運動能，從而增加搬運操作在安排上的彈性。

承先前實施例中的說明，各個待搬運的貨物可由相應的第一輸送裝置搬運至所屬樓層的貨物入口，而當貨物被搬運至目的樓層的貨物出口之後，可由相應的第二輸送裝置承接並進行後續的搬運。然而，在一些實施例中，當欲前往某個目的樓層的貨物數量較多時，可能出現該目的樓層的第二輸送裝置不足以完全承接被運抵目的樓層的貨物的情形。因此，本發明另提出了可用於解決上述問題的技術手段，詳述如下。

請參照圖6，其是依據圖5繪示的貨物搬運系統示意圖。相似於圖5中的情境，本實施例的貨物搬運系統600係用於搬運貨物A、B、C、D、E、F、G，而其相應的搬運命令已由貨物搬運系統600的控制裝置(未另繪示)依序儲存至命令佇列中。

不同於圖5的貨物搬運系統500，圖6的貨物搬運系統600更包括設置於搬運空間211中的貨物儲存位212a、212b、212c、212d，其可用於在某樓層的第二輸送裝置數量不足時暫時儲存某些貨物。

以圖6為例，假設同位於2樓的貨物C~G需緊急搬運至3樓，而貨物搬運系統600的控制裝置已基於圖5所示的機制調整 貨物C~G的優先權為最高。

在本實施例中，為避免出現上述技術問題所提及的情形，貨物搬運系統600的控制裝置可取得承載有貨物C~G且位於2樓(即，貨物C~G當下所在的樓層)的第一輸送裝置的第一數量。在圖6中，所取得的第一數量例如是5。

之後，貨物搬運系統600的控制裝置可取得未承載有任何貨物且位於3樓(即，貨物C~G欲前往的樓層)的第二輸送裝置的第二數量。在圖6中，假設第二數量為4。由此可知，位於3樓的第二輸送裝置的數量不足以完全承接位於2樓的貨物入口I2的貨物C~G。

因此，貨物搬運系統600的控制裝置可取得第一數量及第二數量之間的差值。在圖6情境中，上述差值為1。之後，若控制裝置判定上述差值大於一預設數量(例如，0)，則控制裝置可從位於2樓的貨物入口I2的貨物C~G中取出排序在前的特定數量個貨物，其中上述特定數量對應於前述差值。在圖6中，由於所取得的差值(即，1)大於0，故控制裝置可從位於2樓的貨物入口I2的貨物C~G中取出排序在前的1個貨物(即，貨物C)，並控制搬運臂220將貨物C搬運至貨物儲存位212a，如圖6所示。

在將貨物C暫時搬運至貨物儲存位212a之後，由於位於貨物出口O3的第二輸送裝置的數量已足以運送剩餘的貨物D~G，故控制裝置即可依據先前實施例中的教示而將貨物D~G依 序搬運至貨物出口O3，並由相應的第二輸送裝置運離貨物出口O3。

在一實施例中，控制裝置可定時或不定時地重新計算第一數量及第二數量之間的差值。並且，當控制裝置判斷上述差值改變為不大於預設數量時，控制裝置可控制搬運臂將貨物C從貨物儲存位212a搬運至貨物出口O3。亦即，當控制裝置判斷位於貨物出口O3的第二輸送裝置的數量已足夠時，可控制搬運臂220將暫存於貨物儲存位212a的貨物C取出，並搬運至貨物出口O3。

在其他實施例中，若所計算出的差值為2，則控制裝置例如可將排序在前的2個貨物C、D分別搬運至貨物儲存位212a及212b。之後，由於位於貨物出口O3的第二輸送裝置的數量已足以運送剩餘的貨物E~G，故控制裝置即可依據先前實施例中的教示而將貨物E~G依序搬運至貨物出口O3，並由相應的第二輸送裝置運離貨物出口O3。

並且，當控制裝置判斷位於貨物出口O3的第二輸送裝置的數量已足夠時，可控制搬運臂220將暫存於貨物儲存位212a及212b的貨物C及D取出，並搬運至貨物出口O3。藉此，可進一步提升貨物搬運操作在安排上的彈性。

在一實施例中，對於當下位於同一樓層但欲前往不同樓層的緊急貨物而言，本發明更提出了相應的技術手段，用以改善相關的搬運效率，詳述如下。

請參照圖7，其是依據圖6繪示的貨物搬運系統示意圖。相似於圖6中的情境，本實施例的貨物搬運系統700係用於搬運貨物A、B、C、D、E、F、G，而其相應的搬運命令已由貨物搬運系統700的控制裝置(未另繪示)依序儲存至命令佇列中。

在本實施例中，假設同位於2樓的貨物E~G需緊急搬運至3樓，但由於在貨物E~G之前還存在貨物C、D等非緊急的貨物，故貨物搬運系統700的控制裝置除了基於圖5所示的機制將調整貨物E~G的優先權調整為最高之外，還可透過一定的機制將阻礙貨物E~G的搬運操作的貨物C、D暫時搬運至貨物儲存位212a~212d中，以利後續搬運貨物E~G的操作。

具體而言，當控制裝置判定位於同一樓層的貨物E~G需優先搬運時，控制裝置可在命令佇列中找出對應於貨物E~G的第一特定搬運命令。之後，控制裝置在命令佇列中找出優先權高於第一特定搬運命令的第二特定搬運命令，其中第二特定搬運命令對應於與貨物E~G位於同一樓層且排序在貨物E~G前的其他貨物，亦即貨物C、D。

接著，控制裝置可控制搬運臂220將貨物C、D搬運至貨物儲存位212a~212d，並控制搬運臂220依據貨物E~G的目的樓層資訊優先搬運各貨物E~G。應了解的是，雖圖7中的貨物E~G欲前往的目的樓層皆為3樓，但即便貨物E~G欲前往的目的樓層不同，上述機制同樣適用。由上可知，本發明可透過上述機制避免需緊急搬 運的貨物被位於同一樓層的其他貨物所阻擋，進而相應地提升相關的搬運效率。

然而，在其他實施例中，當位於某個樓層的貨物出於某種原因而需推遲相關的搬運操作時，本發明亦提出了相應的技術手段來實現此技術目的。以圖5為例，假設控制裝置出於某種原因而被調整為不需搬運位於2樓的所有貨物。在此情況下，控制裝置230可從命令佇列235中各搬運命令235a~235g的當下樓層資訊找出當下位於2樓的貨物D~G，並將貨物D~G的搬運命令235d~235g在命令佇列235中的優先權調整為最低。基於調整後的命令佇列235，控制裝置230即可先行搬運位於其他樓層(例如3樓及4樓)貨物入口的貨物，以暫時不搬運位於2樓的貨物D~G。

綜上所述，本發明提出的貨物搬運系統及貨物搬運方法可在判定第一貨物的目的樓層資訊匹配於第二貨物的當下樓層資訊時，相應地建立第一鏈結，並控制搬運臂依據第一鏈結依序搬運第一貨物及第二貨物。藉此，可讓貨物搬運系統以更佳的效率執行搬運貨物的操作，從而達到省時、降低器材損耗與成本等效果。

並且，針對某些需緊急搬運的貨物及/或暫時不需搬運的貨物而言，本發明亦提出了相應的技術手段來動態地安排相關的搬運指令在命令佇列中的優先權。藉此，可增加搬運操作在安排上的彈性及效率。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

S310~S340:步驟

Claims (17)

1. 一種貨物搬運系統，用於在多個樓層之間搬運多個貨物，包括：一搬運裝置，其具有一搬運空間，且該搬運空間具有對應於該些樓層的多個貨物入口及多個貨物出口；一搬運臂，設置於該搬運裝置中，用於在該搬運空間中搬運該些貨物；一控制裝置，其電性連接於該搬運臂並設置有一命令佇列，該命令佇列儲存有對應於該些貨物的多個搬運命令，其中該控制裝置經配置以：從該些搬運命令中取得一第一搬運命令，其中該第一搬運命令對應於該些貨物中的一第一貨物，且該第一搬運命令記錄有該第一貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；從該些搬運命令中取得一第二搬運命令，其中該第二搬運命令對應於該些貨物中的一第二貨物，且該第二搬運命令記錄有該第二貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；反應於該第一貨物的該目的樓層資訊匹配於該第二貨物的該當下樓層資訊，基於該第一搬運命令及該第二搬運命令建立一第一鏈結；以及控制該搬運臂依據該第一鏈結依序搬運該第一貨物及該第二貨物。
2. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該第一搬運命令為該命令佇列中具最高優先權的一者。
3. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該第二搬運命令在該命令佇列中排序於該第一搬運命令之後。
4. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該控制裝置更經配置以：從該些搬運命令中取得一第三搬運命令，其中該第三搬運命令對應於該些貨物中的一第三貨物，且該第三搬運命令記錄有該第三貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；反應於該第二貨物的該目的樓層資訊匹配於該第三貨物的該當下樓層資訊，基於該第二搬運命令及該第三搬運命令建立一第二鏈結；以及依據該第二鏈結依序搬運該第二貨物及該第三貨物。
5. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該控制裝置經配置以：依據該第一鏈結取得對應於該第一貨物的該當下樓層資訊的一第一特定樓層，並控制該搬運臂前往該第一特定樓層以抓取位於該第一特定樓層的貨物入口的該第一貨物；依據該第一鏈結取得對應於該第一貨物的該目的樓層資訊的一第二特定樓層，並控制已抓取該第一貨物的該搬運臂前往該第二特定樓層以將該第一貨物置放於該第二特定樓層的貨物出口； 控制位於該第二特定樓層的該搬運臂抓取位於該第二特定樓層的貨物入口的該第二貨物；以及依據該第一鏈結取得對應於該第二貨物的該目的樓層資訊的一第三特定樓層，並控制已抓取該第二貨物的該搬運臂前往該第三特定樓層以將該第二貨物置放於該第三特定樓層的貨物出口。
6. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該些貨物透過多個第一輸送裝置而被運送至該些樓層的該些貨物入口。
7. 如申請專利範圍第6項所述的系統，其中各該第一貨物及該第二貨物已透過該些第一輸送裝置的其中之一運抵該些樓層的該些貨物入口的其中之一。
8. 如申請專利範圍第6項所述的系統，其中該控制裝置更經配置以取得位於該些第一輸送裝置上但尚未抵達該些貨物入口的至少一特定貨物的至少一特定搬運命令，並將該至少一特定搬運命令儲存至該命令佇列中。
9. 如申請專利範圍第8項所述的系統，其中反應於該第一搬運命令屬於該至少一特定搬運命令，該控制裝置更經配置以：依據該第一鏈結取得對應於該第一貨物的該當下樓層資訊的一第一特定樓層，並控制該搬運臂前往該第一特定樓層；控制該搬運臂在該第一特定樓層等待一預設時間； 反應於該第一貨物未在該預設時間內到達該第一特定樓層的貨物入口以供該搬運臂抓取，從該命令佇列取得次於該第一鏈結的另一鏈結或另一搬運命令，並解除該第一鏈結；控制該搬運臂離開該第一特定樓層的該貨物入口，並依據該另一鏈結或該另一搬運命令進行一貨物搬運操作。
10. 如申請專利範圍第9項所述的系統，其中該控制裝置更經配置以：反應於該第一貨物在該預設時間內到達該第一特定樓層的該貨物入口，控制該搬運臂抓取該第一貨物；依據該第一鏈結取得對應於該第一貨物的該目的樓層資訊的一第二特定樓層，並控制已抓取該第一貨物的該搬運臂前往該第二特定樓層以將該第一貨物置放於該第二特定樓層的貨物出口；控制位於該第二特定樓層的該搬運臂抓取位於該第二特定樓層的貨物入口的該第二貨物；以及依據該第一鏈結取得對應於該第二貨物的該目的樓層資訊的一第三特定樓層，並控制已抓取該第二貨物的該搬運臂前往該第三特定樓層以將該第二貨物置放於該第三特定樓層的貨物出口。
11. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該些貨物中包括多個特定貨物，且該些特定貨物的該當下樓層資訊相同，該些特定貨物的該目的樓層資訊相同，且該控制裝置更經配置以： 反應於判定該些特定貨物需優先搬運，將對應於該些特定貨物的多個特定搬運命令在該命令佇列中的優先權提升為最高，其中該些特定貨物的該當下樓層資訊對應於一第一特定樓層，而該些特定貨物的該目的樓層資訊對應於一第二特定樓層；控制該搬運臂依據該些特定搬運命令在該第一特定樓層及該第二特定樓層之間往復地移動，以將該些特定貨物連續地從該第一特定樓層搬運至該第二特定樓層。
12. 如申請專利範圍第11項所述的系統，其中該搬運裝置更包括至少一貨物儲存位，該至少一貨物儲存位設置於該搬運空間中。
13. 如申請專利範圍第12項所述的系統，其中該些特定貨物透過多個第一輸送裝置而被運送至該第一特定樓層的該貨物入口，該第二特定樓層設置有多個第二輸送裝置，而該些第二輸送裝置用以將抵達該第二特定樓層的該些特定貨物運離該第二特定樓層的該貨物出口，且該控制裝置更經配置以：取得承載有該些特定貨物的該些第一輸送裝置的一第一數量；取得未承載有任何貨物的該些第二輸送裝置的一第二數量；取得該第一數量及該第二數量之間的一差值；反應於該差值大於一預設數量，從位於該第一特定樓層的該貨物入口的該些特定貨物中取出排序在前的特定數量個第一特定貨物，其中該特定數量對應於該差值； 控制該搬運臂將該些第一特定貨物搬運至該至少一貨物儲存位。
14. 如申請專利範圍第13項所述的系統，其中該控制裝置更經配置以：反應於該差值改變為不大於該預設數量，控制該搬運臂將該些第一特定貨物從該至少一貨物儲存位搬運至該第二特定樓層的該貨物出口。
15. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該些貨物中包括多個特定貨物，且該些特定貨物的該當下樓層資訊皆相同，該搬運裝置更包括至少一貨物儲存位，該至少一貨物儲存位設置於該搬運空間中，其中，該控制裝置更經配置以：反應於判定該些特定貨物中的至少一第一特定貨物需優先搬運，在該命令佇列中找出對應於該至少一第一特定貨物的至少一第一特定搬運命令；在該命令佇列中找出優先權高於該至少一第一特定搬運命令的至少一第二特定搬運命令，其中該至少一第二特定搬運命令對應於該些特定貨物中的至少一第二特定貨物；控制該搬運臂將該至少一第二特定貨物搬運至該至少一貨物儲存位； 控制該搬運臂依據各該第一特定貨物的該目的樓層資訊優先搬運各該第一特定貨物。
16. 如申請專利範圍第1項所述的系統，其中該些貨物中包括多個特定貨物，且該些特定貨物的該當下樓層資訊皆對應於一第一特定樓層，且該控制裝置更經配置以：反應於判定不需搬運位於該第一特定樓層的該些特定貨物，將對應於該些特定貨物的多個特定搬運命令在該命令佇列中的優先權調整為最低。
17. 一種貨物搬運方法，用於令一貨物搬運系統在多個樓層之間搬運多個貨物，包括：從該貨物搬運系統的一命令佇列中的多個搬運命令中取得一第一搬運命令，其中該第一搬運命令對應於該些貨物中的一第一貨物，且該第一搬運命令記錄有該第一貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；從該些搬運命令中取得一第二搬運命令，其中該第二搬運命令對應於該些貨物中的一第二貨物，且該第二搬運命令記錄有該第二貨物的一當下樓層資訊及一目的樓層資訊；反應於該第一貨物的該目的樓層資訊匹配於該第二貨物的該當下樓層資訊，基於該第一搬運命令及該第二搬運命令建立一第一鏈結；以及 控制該貨物搬運系統的一搬運臂依據該第一鏈結依序搬運該第一貨物及該第二貨物。

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