TWI667622B - 使用自動車確認物品位置之系統及方法 - Google Patents

Abstract

一種使用自動車確認物品位置之系統及方法，其透過自動車在向目標貨架移動時測量移動資料，並在移動到目標貨架後，將目標貨架上之物品的物品識別資料與移動資料傳送給伺服器，使得伺服器依據移動資料判斷與物品識別資料對應之物品是否位於預定位置之技術手段，可以達成主動確認物品在倉庫中之實際位置的技術功效。

Description

使用自動車確認物品位置之系統及方法

一種物品定位系統及方法，特別係指一種使用自動車於倉儲中定位物品之系統及方法。

倉庫是用來儲存或保管生產商、商品供應商、物流組織之物品的場地。目前常用的倉庫管理方式是在倉庫中設置多個貨架，每個貨架有多個層板，每個層板上可以放置一種或多種物品。倉庫人員可以在貨架之間移動，藉以放置或拿取物品。

隨著物流的需求大增，為了加快在倉庫中撿貨取貨的效率，倉庫中的物品以一定的規則擺放，例如，依照分類擺放、依照物品關聯性擺放、依照物品熱門程度擺放等，也就是說，在倉庫中，每個物品通常會有一個擺放的預定位置，倉庫人員需要將物品放置到相對應的預定位置。

如此一來，一旦倉庫人員在擺放物品時發生失誤，沒有把物品擺放到對應的預定位置，這樣可能造成後續撿貨取貨的倉庫人員無法在預定位置上找到需要的物品，導致有庫存而無法出貨的情況，甚至，在自動化的倉庫中，更可能因為物品的預定位置被放置了其他物品，使得自動車在需要撿取該物品時，由該物品的預定位置上撿取了被誤放的其他物品，導致出貨錯誤。

綜上所述，可知先前技術中長期以來一直存在物品在倉庫中被擺放到錯誤位置將導致撿取錯誤物品或無法找到物品的問題，因此有必要提出改進的技術手段，來解決此一問題。

有鑒於先前技術存在物品在倉庫中被擺放到錯誤位置將導致撿取錯誤物品或無法找到物品的問題，本發明遂揭露一種使用自動車確認物品位置之系統及方法，其中：

本發明所揭露之使用自動車確認物品位置之系統，至少包含：自動車與伺服器，其中，自動車更包含處理模組，用以載入與工作區域對應之區域資料，並選擇目標貨架；驅動模組，用以驅動自動車向目標貨架移動；移位測量模組，用以於自動車移動時測量移動資料；資料獲取模組，用以獲取目標貨架上之物品的物品識別資料；通訊模組，用以傳送移動資料及物品識別資料；伺服器則用以接收移動資料及物品識別資料，及用以依據物品識別資料讀取物品之預定位置，及依據移動資料判斷物品之實際位置是否預定位置相符。

本發明所揭露之使用自動車確認物品位置之方法，其步驟至少包括：自動車載入與工作區域對應之區域資料，並選擇目標貨架；自動車向目標貨架移動，並於移動時測量移動資料；當自動車移動至目標貨架後，獲取目標貨架上之物品的物品識別資料；自動車傳送移動資料及物品識別資料至伺服器；伺服器依據物品識別資料讀取物品之預定位置；伺服器依據移動資料判斷物品之實際位置是否與預定位置相符。

本發明所揭露之系統與方法如上，與先前技術之間的差異在於本發明透過自動車在向目標貨架移動時測量移動資料，並在移動到目標貨架後，將目標貨架上之物品的物品識別資料與移動資料傳送給伺服器，使得伺服器依據移動資料判斷與物品識別資料對應之物品是否位於伺服器所記錄之預定位置，藉以解決先前技術所存在的問題，並可以達成主動確認物品在倉庫中之實際位置的技術功效。

以下將配合圖式及實施例來詳細說明本發明之特徵與實施方式，內容足以使任何熟習相關技藝者能夠輕易地充分理解本發明解決技術問題所應用的技術手段並據以實施，藉此實現本發明可達成的功效。

本發明應用在自動倉儲內，可以透過自動車確認倉庫中貨架上之物品的位置，也就是由自動車確認物品在倉庫中的實際位置。

以下先以「第1圖」本發明所提使用自動車確認物品位置之系統架構圖來說明本發明的系統運作。如「第1圖」所示，本發明之系統含有自動車100、以及伺服器300。

自動車100可以在工作區域中移動，負責決定目標貨架、產生移動到目標貨架前的移動資料、以及取得放置於目標貨架上之物品的物品識別資料。在本發明中，移動資料包含能夠表示自動車100由一個特定位置移動至另一個位置的資料，包含但不限於自動車100的起點以及移動的方向與距離等；物品識別資料則是能夠表示一個物品的資料，可以由任意數量的文字、字母、數字、符號任意排列而成，其中，一個物品識別資料對應至一個物品，且不同物品所對應的物品識別資料都不相同。一般而言，一個物品只有一個對應的物品識別資料，但本發明並不以此為限。

自動車100可以包含通訊模組110、驅動模組140、移位測量模組150、資料獲取模組160、處理模組180，以及可以附加的定位模組120、資料感測模組130、物品夾取模組170。其中，處理模組180與定位模組120、資料感測模組130、驅動模組140、移位測量模組150、資料獲取模組160、物品夾取模組170、以及通訊模組110等自動車100中的其他模組連接，可以取得自動車100中之其他模組所產生或接收的資料或訊號，也可以提供資料或訊號給自動車100中的其他模組。

通訊模組110負責與伺服器300連接，並可以傳送資料或訊號至伺服器300，例如傳送移位測量模組150所產生的移動資料與資料獲取模組160所取得的物品識別資料，在部分的實施例中，通訊模組110也可以接收伺服器300所傳送的資料或訊號，例如伺服器300所產生的移動訊息。其中，通訊模組110可以透過WiFi、藍牙、Zigbee等無線通訊技術與伺服器300連接，但本發明並不以此為限。

定位模組120可以結合通訊模組110使用室內定位技術不斷地取得自動車100的當前位置，並持續地將所取得之自動車100的當前位置提供給處理模組180。

資料感測模組130可以在自動車100移動的過程中，當自動車100接近設置或放置於自動車100之工作區域中的定位裝置時，感測自動車100所接近之定位裝置所記錄的地點識別資料，並可以將感測所得的地點識別資料提供給處理模組180。其中，資料感測模組130可以使用近場通訊（Near-filed Communication, NFC）或無線射頻辨識（Radio Frequency Identification, RFID）等技術（但本發明並不以此為限），由定位裝置中讀出地點識別資料。

在部分的實施例中，每一個定位裝置與一個貨架對應，且每一個定位裝置預先被設置在工作區域中與相對應之貨架相距一定距離的位置，同時，定位裝置所儲存的地點識別資料與定位裝置所對應之同一貨架相對應。也就是說，在自動車100移動到貨架附近時，資料感測模組130可以由與自動車100所接近之貨架對應的定位裝置感測到與自動車100所接近之貨架對應的定點識別資料，例如貨架的識別資料與位置訊息等，但本發明並不以此為限。

驅動模組140負責依據處理模組180所提供的控制指令驅動自動車100，使得自動車100可以移動。

移位測量模組150負責在自動車100移動時測量移動資料，並可以將測量所得的移動資料提供給處理模組180。其中，移位測量模組150是透過設置於自動車100上之裝置或元件來測量移動資料，例如，使用自動車100之車輪的輪徑以及轉動的次數來計算自動車移動的距離，又如，使用電子羅盤來判斷自動車100移動的方向等，但移位測量模組150測量移動資料之方式並不以上述為限。

資料獲取模組160負責獲取目標貨架上之物品的物品識別資料，並可以將所獲取到的物品識別資料提供給處理模組180。一般而言，資料獲取模組160可以包含影像擷取單元（圖中未示），並可以依據目標貨架上之物品的外觀、外觀上的條碼、包裝、或包裝上的名稱或條碼取得物品識別資料，但資料獲取模組160取得物品識別資料的方式並不以上述為限。

舉例來說，資料獲取模組160可以透過所包含的影像擷取單元擷取包含目標貨架上之物品外觀或物品包裝的影像，並可以依據所擷取到之影像中的物品外觀或物品包裝取得物品識別資料，其中，資料獲取模組160可以直接對所擷取到之影像中的物品外觀或物品包裝進行影像處理以判斷物品識別資料，也可以將所擷取到之影像透過通訊模組110傳送到伺服器300進行影像處理，並接收伺服器300所判斷出的物品識別資料；資料獲取模組160也可以透過影像擷取單元擷取包含目標貨架上之物品的外觀或包裝上之條碼的影像，並可以將所擷取到之影像中的條碼解碼為物品識別資料。

在部分的實施例中，資料獲取模組160也可以將透過影像擷取單元擷取包含目標貨架上之物品外觀或物品包裝的影像提供給處理模組180，在這樣的實施例中，資料獲取模組160通常不需要再自處理模組180取回物品識別資料，但本發明並不以此為限。

資料獲取模組160也可以在無法取得物品識別資料時，產生控制指令，並將控制指令提供給物品夾取模組170，使得物品夾取模組170開始運作；資料獲取模組160也可以在無法取得物品識別資料時，產生通知訊息，並將通知訊息提供給處理模組180。

資料獲取模組160也可以由目標貨架上獲取物品的商品資料，並可以將所獲取到的商品資料提供給處理模組180。本發明所提之商品資料包含但不限於一個物品的名稱、型號、顏色、尺寸/體積/容量等資料。

一般而言，目標貨架上之物品的周圍層板上設置有商品標示裝置，例如，商品標示牌或商品識別標籤等。若資料獲取模組160包含影像擷取單元，則資料獲取模組160可以透過影像擷取單元擷取商品標示牌所表示的商品資料；若資料獲取模組160包含資料讀取單元，則資料獲取模組160可以透過近場通訊或無線射頻辨識技術讀取商品識別標籤所記錄的商品資料。但資料獲取模組160取得商品資料的方式並不以上述為限，例如，資料獲取模組160也可以透過影像擷取單元擷取包含物品的上方、下方、左方、以及右方一定範圍內的影像，並將所擷取到的影像作為商品資料提供給處理模組180。

物品夾取模組170可以由目標貨架上夾取物品，使得資料獲取模組160可以取得物品夾取模組170所夾取之物品的物品識別資料。其中，物品夾取模組170更可以移動及/或轉動所夾取之物品，使得資料獲取模組160可以更容易的取得物品夾取模組170所夾取之物品的物品識別資料。

處理模組180負責載入與工作區域對應的區域資料，處理模組180所載入的區域資料包含可以在工作區域中行走的路線、工作區域中之各種物體的相關訊息，但本發明並不以此為限，其中，上述各種物體的相關訊息包含但不限於貨架的位置、貨架上各個層板的高度、障礙物的位置等。

處理模組180也負責由設置於工作區域的所有貨架中選擇一個貨架作為目標貨架。處理模組180可以依據區域資料中記錄貨架的順序選擇目標貨架，也可以依據貨架的編號選擇目標貨架。另外，若自動車100是在軌道上移動，則自動車100也可以依據移動到各個貨架的距離選擇目標貨架，但若自動車100不是在軌道上移動，而是結合室內定位技術來進行移動，處理模組180也可以依據自動車100與各個貨架之間的距離選擇目標貨架。但處理模組180選擇目標貨架的方式並不以上述為限。

若自動車100結合室內定位技術進行移動，則處理模組180可以接收定位模組120所取得之自動車100的當前位置，並依據所接收到之自動車100的當前位置以及所載入之區域資料中的貨架位置控制驅動模組140驅動自動車100向所選擇的目標貨架移動。在部分的實施例中，處理模組180還可以依據資料感測模組130感測到的地點識別資料判斷自動車100的實際位置，並可以比對定位模組120所取得之自動車100的當前位置與所判斷出之自動車100的實際位置，藉以依據比對結果對提供給驅動模組140的控制指令進行微調，使得處理模組180可以更精準地控制驅動模組140將自動車100驅動到目標貨架。

處理模組180也負責判斷自動車100是否已經移動到目標貨架。處理模組180也可以在資料感測模組130感測到地點識別資料時，判斷自動車100已經移動到目標貨架；處理模組180可以比對定位模組120所取得之自動車100的當前位置以及區域資料中所記錄之目標貨架的位置訊息，當兩者之間的距離在預定範圍內時，處理模組180可以判斷自動車100已經移動到目標貨架，反之，當自動車100的當前位置以及目標貨架的位置訊息的距離相距過遠時，處理模組180可以判斷自動車100尚未移動到目標貨架。但處理模組180判斷自動車是否已經移動到目標貨架的方式並不以上述為限。

在部分的實施例中，處理模組180也可以接收資料獲取模組160所擷取之包含物品之外觀或包裝的影像，並可以對資料獲取模組160所擷取之影像進行影像處理，藉以由資料獲取模組160所擷取之影像中判斷出物品識別資料，處理模組180也可以透過通訊模組110將資料獲取模組160所擷取之影像傳送給伺服器300，並接收伺服器300所判斷出的物品識別資料。

處理模組180也可以取得資料獲取模組160所產生的通知訊息，並可以產生控制指令，以及將所產生的控制指令提供給物品夾取模組170，使得物品夾取模組170開始運作。

處理模組180也可以取得資料獲取模組160所獲取的商品資料，並透過通訊模組110將資料獲取模組160所獲取的商品資料傳送給伺服器300。在部分的實施例中，若處理模組180所取得的商品資料為包含物品的上下左右一定範圍內的影像，則處理模組180也可以對影像進行分析，藉以由影像中判斷出所包含的商品資料。

處理模組180也可以依據通訊模組110所接收到的移動訊息產生相對應的控制指令，藉以控制物品夾取模組170夾取物品、控制驅動模組140將自動車100移動至特定貨架、及控制物品夾取模組170將所夾取之物品放置在特定貨架的預定位置。

伺服器300可以與自動車100連接，並負責接收自動車100所傳送之移動資料以及物品識別資料。在本發明中，伺服器300除了可以與自動車100連接之外，也可以同時與一台或多台其他自動車連接。

伺服器300也負責獲取與所接收到的物品識別資料對應之物品的預定位置。伺服器300可以依據所接收到之物品識別資料由預先建立的資料庫中讀取出物品之預定位置，也可以將所接收到之物品識別資料傳送給外部的資料主機（圖中未示）查詢物品的預定位置。但伺服器300獲取物品之預定位置的方式並不以上述為限。

伺服器300也負責依據所接收到的移動資料判斷物品的實際位置。例如，假設每一台自動車100都有固定停放的位置，若自動車100所傳送之移動資料中的起點為停放位置，則伺服器300可以將自動車100所停放的位置作為基準點，並可以依據移動資料中自動車100的移動方向與移動距離計算出物品於工作區域中的實際位置；又如，若自動車100所傳送之移動資料中的起點為目標貨架所對應之定位裝置所設置的位置，則伺服器300可以將目標貨架所對應之定位裝置的位置作為基準點，並可以依據移動資料中自動車100的移動方向與移動距離計算出物品的實際位置。但伺服器300判斷物品之實際位置的方式並不以上述為限。

伺服器300也負責判斷所讀出之物品的預定位置與所判斷出之物品的實際位置是否相符。若物品的預定位置與物品的實際位置相符，表示物品正確的被放置於預定位置，而若兩者不符，則表示物品被放置於不正確的位置。

伺服器300可以在判斷所讀出之物品的預定位置與所判斷出之物品的實際位置不相符時，執行對應的處理程序。例如，伺服器300可以在判斷物品的預定位置上沒有相同物品（也就是該物品的所有庫存都被放置在實際位置）且沒有其他物品的預定位置設定在該物品的實際位置（也就是該物品的實際位置上只有放置該物品）時，將物品的預定位置更新為物品之實際位置；伺服器300也可以傳送移動訊息使自動車100將物品移動至預定位置。

伺服器300也可以接收自動車100所傳送之商品資料，並判斷所接收到的商品資料是否與物品相符。舉例來說，伺服器300可以依據物品識別資料取得物品的名稱、外型、型號、顏色等資料，並與所接收到之商品資料比對，藉以判斷所接收到之商品資料是否與物品相符，但伺服器300判斷商品資料是否與物品相符之方式並不以此為限。

接著以一個實施例來解說本發明的運作系統與方法，並請參照「第2A圖」本發明所提之使用自動車確認物品位置之方法流程圖。在本實施例中，假設本發明應用在自動倉儲中，但本發明並不以此為限。

當欲使用本發明檢視物品的位置時，首先，自動車100的處理模組180可以載入與工作區域對應之區域資料（步驟202），並由所載入的區域資料中選擇一個設置在工作區域中之貨架作為目標貨架（步驟206）。在本實施例中，假設自動車100的通訊模組110可以連線到伺服器300下載區域資料，並可以將所下載的區域資料提供給處理模組180。若通訊模組110所下載的區域資料中包含被指定的貨架，則處理模組180可以選擇區域資料所指定之貨架中與自動車100距離最近的貨架作為目標貨架。

在自動車100的處理模組180選擇目標貨架（步驟206）後，處理模組180可以控制自動車100的驅動模組140，使得驅動模組140驅動自動車100向處理模組180所選擇的目標貨架移動。其中，自動車100可以沿著軌道在工作區域中移動，而若自動車100包含定位模組120，則自動車100也可以在工作區域中自由移動。在本實施例中，假設自動車100可以在工作區域中自由移動，則定位模組120可以結合通訊模組110使用室內定位技術持續取得自動車100的當前位置，使得處理模組180可以不斷地依據定位模組120所取得之自動車100的當前位置產生相對應的控制指令並提供給驅動模組140，藉以讓驅動模組140依據控制指令正確的驅動自動車100向目標貨架移動。另外，若自動車100還包含資料感測模組130，則資料感測模組130可以在驅動模組140驅動自動車100時，感測自動車100所接近之定位裝置所記錄的地點識別資料，並可以將感測所得的地點識別資料提供給處理模組180，使得處理模組180可以依據資料感測模組130所感測到的地點識別資料微調提供給驅動模組140的控制指令，藉以控制驅動模組140更精準地將自動車100驅動到目標貨架。

在自動車100的驅動模組140驅動自動車100移動的過程中，自動車100的移位測量模組150可以測量移動資料（步驟210），自動車100的處理模組180也可以判斷自動車100是否已經移動至目標貨架前（步驟220）。若處理模組180判斷自動車100尚未移動至目標貨架前，則處理模組180可以控制驅動模組140繼續驅動自動車100往目標貨架移動，移位測量模組150可以繼續測量移動資料（步驟210），處理模組180可以繼續判斷自動車100是否已經移動至目標貨架前（步驟220），直到處理模組180判斷自動車100移動到目標貨架前。

當自動車100的處理模組180判斷自動車100移動到目標貨架前時，自動車100的移位測量模組150可以將測量所得的移動資料提供給處理模組180，自動車100的資料獲取模組160也可以獲取目標貨架上之物品的物品識別資料（步驟230）。在本實施例中，假設處理模組180可以依據區域資料所記錄之目標貨架的層板數以及目標貨架上各個層板的高度產生控制資料，並將所產生的控制資料提供給資料獲取模組160，使得資料獲取模組160可以依據控制資料擷取包含放置於目標貨架上各個層板或地板上之物品的外觀或包裝的影像，並直接或由伺服器300對所擷取到的影像進行影像辨識，藉以由影像中之物品的外觀判斷出物品並讀取與所判斷出之物品對應的物品識別資料，或是藉由影像中之物品的包裝直接判斷出物品識別資料。資料獲取模組160也可以依據控制資料擷取放置於目標貨架上之物品的外表或包裝上之條碼的影像，並對影像中之條碼進行解碼以取得物品識別資料。

在自動車100的資料獲取模組160獲取目標貨架上之物品的物品識別資料（步驟230）時，若資料獲取模組160無法取得物品識別資料，例如物品層疊，或是條碼不在物品正面的情況，則資料獲取模組160可以傳送通知訊息給自動車100的處理模組180，使得處理模組180依據區域資料所記錄之目標貨架的層板數以及目標貨架上各個層板的高度產生控制訊息並傳送給物品夾取模組170，資料獲取模組160也可以依據處理模組180所提供的控制資料產生控制訊息並傳送給物品夾取模組170。物品夾取模組170在接收到控制訊息後，可以依據控制訊息夾取放置於目標貨架上特定層板上之物品，甚至轉動被夾取的物品，使得資料獲取模組160可以擷取包含被物品夾取模組170所夾取之物品的外觀或包裝的影像，或擷取被物品夾取模組170所夾取之物品的外表或包裝上之條碼的影像。

在自動車100的資料獲取模組160獲取到目標貨架上之物品的物品識別資料（步驟230）後，資料獲取模組160可以將所取得的物品識別資料提供給自動車100的處理模組180，處理模組180可以透過自動車100的通訊模組110將資料獲取模組160所提供的物品識別資料以及自動車100的移位測量模組150所提供的移動資料傳送到伺服器300（步驟240）。

在伺服器300接收到自動車100所傳送的物品識別資料以及移動資料後，可以依據所接收到的物品識別資料獲取相對應之物品的預定位置（步驟250）。在本實施例中，假設伺服器300可以依據物品識別資料由資料庫或檔案中讀出物品的預定位置。

在伺服器300依據自動車100所傳送的物品識別資料獲取物品的預定位置（步驟250）後，伺服器300可以依據自動車100所傳送的移動資料判斷與所接收到之物品識別資料對應之物品的實際位置與所獲取到之物品的預定位置是否相符（步驟260）。在本實施例中，假設伺服器300可以先依據所接收到的移動資料判斷與所接收到之物品識別資料對應之物品的實際位置，再比對所獲取到之物品的預定位置與所判斷出之物品的實際位置是否相符，也就是比對表示物品之預定位置的位置資料與表示物品之實際位置的位置資料是否相同，或是判斷物品的預定位置與物品的實際位置之間的距離是否在預定值內。若是，即可以確認物品被放置於預定位置，

而若伺服器300判斷物品的實際位置與物品的預定位置不相符，也就是判斷判斷物品的預定位置與物品的實際位置之間的距離不在預定值內，則伺服器300可以執行處理程序（步驟270）。在本實施例中，伺服器300可以將物品的預定位置更新為物品之實際位置，也可以傳送移動訊息給自動車100，使得自動車100將物品移動至預定位置。

如此，透過本發明，可以使用自動車100實際測量所得的測量資料判斷出物品的實際位置，藉以確認物品是否被放置在預定位置，進而避免發生找不到物品的情況。

在上述的實施例，自動車100的處理模組180繼續判斷自動車100已經移動至目標貨架前（步驟220）後，自動車100的資料獲取模組160獲取到目標貨架上之物品的物品識別資料（步驟230）的步驟中，資料獲取模組160也可以擷取包含放置於目標貨架上各個層板或地板上之物品的外觀或包裝的影像，並將所擷取到的影像作為物品識別資料提供給處理模組180，處理模組180可以直接對所擷取到的影像進行影像辨識，或是透過自動車100的通訊模組110將資料獲取模組160所擷取到的影像傳送給伺服器300進行影像辨識。與上述之資料獲取模組160相同的，處理模組180可以由影像中之物品的外觀判斷出物品並讀取與所判斷出之物品對應的物品識別資料，或是藉由影像中之物品的包裝直接判斷出物品識別資料，也可以接收伺服器300依據影像中之物品的外觀或包裝所判斷出的物品識別資料。如此，在處理模組180取得物品識別資料後，便可以透過通訊模組110將所獲得的物品識別資料以及自動車100的移位測量模組150所提供的移動資料傳送到伺服器300（步驟240）。

綜上所述，可知本發明與先前技術之間的差異在於具有自動車在向目標貨架移動時測量移動資料，並在移動到目標貨架後，將目標貨架上之物品的物品識別資料與移動資料傳送給伺服器，使得伺服器依據移動資料判斷與物品識別資料對應之物品是否位於伺服器所記錄之預定位置之技術手段，藉由此一技術手段可以來解決先前技術所存在物品在倉庫中被擺放到錯誤位置將導致撿取錯誤物品或無法找到物品的問題，進而達成主動確認物品在倉庫中之實際位置的技術功效。

上述的實施例中，在自動車100的資料獲取模組160獲取到目標貨架上之物品的物品識別資料（步驟230）後，可以如「第2B圖」之流程所示，資料獲取模組160可以接著獲取設置於目標貨架上之物品的商品資料（步驟280）。在本實施例中，若目標貨架上每一個放置物品的層板上都設置有商品識別標籤，則資料獲取模組160可以感應或讀取商品識別標籤中所記錄的商品資料；而若目標貨架上每一個放置物品的層板上都設置有商品標示牌，則資料獲取模組160可以擷取包含商品標示牌上所標示之訊息的影像，並對所擷取之影像進行文字辨識，藉以在辨識後取得商品資料。

在自動車100的資料獲取模組160獲取設置於目標貨架上之物品的商品資料（步驟280）後，資料獲取模組160可以將獲取到的商品資料提供給自動車100的處理模組180，處理模組180可以在透過自動車100的通訊模組110傳送移動資料與物品識別資料給伺服器300（步驟240）時，一併將資料獲取模組160所獲取到的商品資料也傳送給伺服器300（步驟289）。

在伺服器300接收到自動車100所傳送的移動資料、物品識別資料、以及商品資料後，伺服器300可以判斷所接收到的商品資料是否與放置於目標貨架上之物品相符（步驟290）。在本實施例中，假設伺服器300可以由接收到之物品識別資料中取得放置於目標貨架上之物品的名稱、外型、型號、顏色等物品資料，並與所接收到之目標貨架上之物品的名稱、外型、型號、顏色等商品資料進行比對，藉以判斷所接收到之商品資料是否與物品相符。

若伺服器300判斷所接收到的商品資料未與所接收到之物品識別資料所對應的物品相符，則伺服器300可以執行對應的處理，例如，可以依據商品資料由預先建立的資料庫中搜尋出相符的物品識別資料，並將目標貨架上對應層板所放置之物品的物品識別資料更新為所搜尋出的物品識別資料，或是依據商品資料由預先建立的資料庫中搜尋出相符之物品的正確位置的位置資料，並依據所搜尋出之位置資料通知自動車100將物品搬移至所搜尋出之正確位置。

再者，本發明之使用自動車確認物品位置之方法，可實現於硬體、軟體或硬體與軟體之組合中，亦可在電腦系統中以集中方式實現或以不同元件散佈於若干互連之電腦系統的分散方式實現。

雖然本發明所揭露之實施方式如上，惟所述之內容並非用以直接限定本發明之專利保護範圍。任何本發明所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明所揭露之精神和範圍的前提下，對本發明之實施的形式上及細節上作些許之更動潤飾，均屬於本發明之專利保護範圍。本發明之專利保護範圍，仍須以所附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧自動車

110‧‧‧通訊模組

120‧‧‧定位模組

130‧‧‧資料感測模組

140‧‧‧驅動模組

150‧‧‧移位測量模組

160‧‧‧資料獲取模組

170‧‧‧物品夾取模組

180‧‧‧處理模組

300‧‧‧伺服器

步驟202‧‧‧自動車載入與工作區域對應之區域資料

步驟206‧‧‧自動車選擇目標貨架

步驟210‧‧‧自動車向目標貨架移動，並於移動時測量移動資料

步驟220‧‧‧自動車判斷是否移動至目標貨架

步驟230‧‧‧自動車獲取目標貨架上之物品的物品識別資料

步驟240‧‧‧自動車傳送移動資料及物品識別資料至伺服器

步驟250‧‧‧伺服器依據物品識別資料讀取物品之預定位置

步驟260‧‧‧伺服器依據移動資料判斷物品之實際位置是否與預定位置相符

步驟270‧‧‧伺服器執行處理程序

步驟280‧‧‧自動車獲取設置於目標貨架上之物品之商品資料

步驟289‧‧‧自動車傳送商品資料至伺服器

步驟290‧‧‧伺服器判斷商品資料是否與物品相符

第1圖為本發明所提之使用自動車確認物品位置之系統架構圖。 第2A圖為本發明所提之使用自動車確認物品位置之方法流程圖。 第2B圖為本發明所提之使用自動車判斷物品位置是否正確之方法流程圖。

Claims (8)

1. 一種使用自動車確認物品位置之方法，該方法至少包含下列步驟：一自動車載入與一工作區域對應之一區域資料，並選擇一目標貨架；該自動車向該目標貨架移動，並於移動時測量一移動資料；當該自動車移動至該目標貨架後，獲取該目標貨架上之一物品的一物品識別資料；該自動車傳送該移動資料及該物品識別資料至一伺服器；該伺服器依據該物品識別資料讀取該物品之一預定位置；該伺服器依據該移動資料判斷該物品之實際位置是否與該預定位置相符；及該伺服器依據該移動資料判斷該物品之實際位置與該預定位置不相符時，將該預定位置更新為該物品之實際位置或通知該自動車移動該物品至該預定位置。
2. 如申請專利範圍第1項所述之使用自動車確認物品位置之方法，其中該自動車向該目標貨架移動之步驟為該自動車依據該區域資料中該目標貨架之位置資料使用室內定位技術移動，並於移動時感測預先設置之地點識別資料，藉以正確的移動至該目標貨架。
3. 如申請專利範圍第1項所述之使用自動車確認物品位置之方法，其中該自動車獲取該目標貨架上之該物品的該物品識別資料之步驟更包含該自動車夾取該物品以取得該物品識別資料之步驟。
4. 如申請專利範圍第1項所述之使用自動車確認物品位置之方法，其中該方法於該自動車獲取該目標貨架上之該物品的該物品識別資料之步驟後， 更包含該自動車由該目標貨架上讀取該物品之一商品資料，並傳送該商品資料至該伺服器，及該伺服器判斷該商品資料是否與該物品相符之步驟。
5. 一種使用自動車確認物品位置之系統，該系統至少包含：一自動車，其中更包含：一處理模組，用以載入與一工作區域對應之一區域資料，並選擇一目標貨架；一驅動模組，用以驅動該自動車向該目標貨架移動；一移位測量模組，用以於該自動車移動時測量一移動資料；一資料獲取模組，用以獲取該目標貨架上之一物品的一物品識別資料；及一通訊模組，用以傳送該移動資料及該物品識別資料；及一伺服器，用以接收該移動資料及該物品識別資料，及用以依據該物品識別資料讀取該物品之一預定位置，及依據該移動資料判斷該物品之實際位置是否該預定位置相同，及依據該移動資料判斷該物品之實際位置與該預定位置不相符時，將該預定位置更新為該物品之實際位置或通知該自動車移動該物品至該預定位置。
6. 如申請專利範圍第5項所述之使用自動車確認物品位置之系統，其中該自動車更包含一定位模組及一資料感測模組，該定位模組用以提供室內定位技術，使該驅動模組驅動該自動車向該目標貨架移動，該資料感測模組用以於該自動車移動時感測預先設置之地點識別資料，使該驅動模組正確的將該自動車驅動至該目標貨架。
7. 如申請專利範圍第5項所述之使用自動車確認物品位置之系統，其中該自動車更包含一物品夾取模組，用以由該目標貨架上夾取該物品，使該資料獲取模組依據該被夾取之物品取得該物品識別資料。
8. 如申請專利範圍第5項所述之使用自動車確認物品位置之系統，其中該資料獲取模組更用以由該目標貨架上獲取該物品之一商品資料，且該通訊模組更用以傳送該商品資料至該伺服器，該伺服器更用以判斷該商品資料是否與該物品相符。