TWI589149B - 可攜式立體掃描器和產生對應物件的立體掃描結果的方法 - Google Patents

Description

可攜式立體掃描器和產生對應物件的立體掃描結果的方法

本發明是有關於一種可攜式立體掃描器和產生對應物件的立體掃描結果的方法，尤指一種利用可攜式立體掃描器內的第一影像感測單元和第二影像感測單元隨第一影像感測單元和被掃描的物件間的對應距離擺動或第一影像感測單元和第二影像感測單元之間的基線隨第一影像感測單元和被掃描的物件間的對應距離改變以得到較佳掃描解析度的可攜式立體掃描器和產生對應物件的立體掃描結果的方法。

在現有技術中，可利用具有固定影像感測單元的立體掃描器掃描360度旋轉的物件以產生對應物件的立體掃描結果。為了得到較佳的掃描解析度，物件必須置放於立體掃描器內的一影像感測單元的中心和物件決定的一第一直線與立體掃描器內的另一影像感測單元的中心和物件決定的一第二直線的交點上。如此，上述物件位置將限制和固定立體掃描器與物件之間的距離，也更進而限制物件的尺寸。因為立體掃描器與物件之間的距離是和立體掃描器內的二影像感測單元之間的基線和第一直線與第二直線所決定的夾角有關，所以現有技術所提供的一些立體掃描器內可被額外地安裝一特定光源，其中特定光源是用以發射雷射光或具有特定光圖案以得到較佳的掃描解析度。然而上述具有特定光源的立體掃描器僅能產生對應物件的單色光的立體掃描結果。因此，現有技術對於使用者而言並非是一個好的選擇。

本發明的一實施例提供一種可攜式立體掃描器。該可攜式立體掃描器包含至少二影像感測單元及一深度圖產生單元。當該可攜式立體掃描器環繞一物件時，該至少二影像感測單元中的一第一影像感測單元擷取包含該物件的複數個第一影像，以及該至少二影像感測單元中的一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像，其中該複數個第一影像中的每一第一影像對應該複數個第二影像中的一第二影像，當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該可攜式立體掃描器和該物件間具有一對應距離，其中該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變。該深度圖產生單元是用以根據該每一第一影像和該第二影像，產生一對應的深度圖，其中該深度圖產生單元根據該複數個第一影像和該複數個第二影像所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像是用以產生對應該物件的一彩色立體掃描結果。

本發明的另一實施例提供一種產生對應物件的立體掃描結果的方法，其中一應用於該方法的可攜式立體掃描器包含至少二影像感測單元及一深度圖產生單元。該方法包含當該可攜式立體掃描器環繞該物件時，該至少二影像感測單元中的一第一影像感測單元擷取包含該物件的複數個第一影像，以及該至少二影像感測單元中的一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像，其中該複數個第一影像中的每一第一影像對應該複數個第二影像中的一第二影像，當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該可攜式立體掃描器和該物件間具有一對應距離，其中該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變；該深度圖產生單元根據該每一第一影像和該第二影像，產生一對應的深度圖；及根據該深度圖產生單元所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像，產生並輸出對應該物件的一彩色立體掃描結果。

本發明提供一種可攜式立體掃描器和產生對應物件的立體掃描結果的方法。該可攜式立體掃描器和該方法是當一第一影像感測單元擷取包含一物件的複數個第一影像以及一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像時，該第一影像感測單元和該第二影像感測單元可擺動以使該物件總是位於該第一影像感測單元的中心和該物件決定的一直線與該第二影像感測單元的中心和該物件決定的一直線的交點上，或該第一影像感測單元和該第二影像感測單元之間的基線可隨該第一影像感測單元和該物件間的一對應距離改變，以使該物件總是位於該第一影像感測單元的中心和該物件所決定的直線與該第二影像感測單元的中心和該物件間所決定的直線的交點上，或該第一影像感測單元和該第二影像感測單元可擺動以及該第一影像感測單元和該第二影像感測單元之間的基線可隨該可攜式立體掃描器和該物件間的對應距離改變，以使該物件總是位於該第一影像感測單元的中心和該物件所決定的直線與該第二影像感測單元的中心和該物件間所決定的直線的交點上。另外，該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變。因此，相較於現有技術，不管該物件如何移動或轉動，本發明所提供的可攜式立體掃描器總是可以使該物件位於該第一影像感測單元的中心和該物件所決定的直線與該第二影像感測單元的中心和該物件間所決定的直線的交點上以得到該物件的較佳掃描解析度。另外，因為該第一影像感測單元和該第二影像感測單元可擺動或該第一影像感測單元和該第二影像感測單元之間的基線可隨該可攜式立體掃描器和該物件間的對應距離改變，所以相較於現有技術，該物件的尺寸可更有彈性。

100、600、700‧‧‧可攜式立體掃描器

101‧‧‧立體照相機

102‧‧‧第一影像感測單元

104‧‧‧第二影像感測單元

106‧‧‧同步單元

108‧‧‧校正單元

110‧‧‧深度圖產生單元

112‧‧‧記憶體

114‧‧‧影像處理單元

116‧‧‧物件

118‧‧‧查閱表

620‧‧‧濾波單元

720‧‧‧光源

722-736‧‧‧預定光圖案

B1、B2、B3‧‧‧對應基線

DP1、DP2、DP3‧‧‧深度圖

D1、D2、D3、D4‧‧‧對應距離

EA、EA1、EA2、EA3‧‧‧發射夾角

FL1、SL1、FL2、SL2、FL3、SL3、FL4、SL4、TL1‧‧‧直線

L1、L2、L3‧‧‧第一影像

R1、R2、R3‧‧‧第二影像

RCA‧‧‧參考座標軸

TSR‧‧‧彩色立體掃描結果

θ 1、θ 2、θ 3、θ 4‧‧‧對應夾角

1100-1108、1200-1210‧‧‧步驟

第1圖是本發明的一第一實施例說明一種可攜式立體掃描器的示意圖。

第2圖是說明可攜式立體掃描器環繞物件的示意圖。

第3圖是說明當第一影像感測單元擷取第一影像時，第一影像感測單元和物件間具有對應距離的示意圖。

第4圖是說明當第一影像感測單元和物件之間的對應距離隨物件的移動或轉動而改變時，第一影像感測單元和第二影像感測單元可擺動以使物件總是位於第一影像感測單元的中心和物件決定的直線與第二影像感測單元的中心和物件決定的一直線的交點上的示意圖。

第5圖是本發明的另一實施例說明第一影像感測單元和第二影像感測單元之間的基線可隨第一影像感測單元和物件間的對應距離改變的示意圖。

第6圖是本發明的一第二實施例說明可攜式立體掃描器的示意圖。

第7圖是本發明的一第三實施例說明可攜式立體掃描器的示意圖。

第8圖是說明光源的發射夾角、第一影像感測單元和物件間的對應距離與由物件表面上的預定光圖案的尺寸和光源發射的預定光圖案的尺寸所決定比例的關係示意圖。

第9圖是說明當第一影像感測單元和物件間具有對應距離且光源具有不同發射夾角時，物件表面上的預定光圖案的尺寸與預定光圖案的尺寸所決定的比例隨光源的不同發射夾角改變的示意圖。

第10圖是說明當第一影像感測單元和物件間具有不同對應距離且光源具有發射夾角時，物件表面上的預定光圖案的尺寸與預定光圖案的尺寸所決定的比例隨第一影像感測單元和物件間不同對應距離改變的示意圖。

第11圖是本發明的一第四實施例說明一種產生對應物件的立體掃描結果的方法的流程圖。

第12圖是本發明的一第五實施例說明一種產生對應物件的立體掃描結果的方法的流程圖。

請參照第1圖，第1圖是本發明的一第一實施例說明一種可攜式 立體掃描器100的示意圖。如第1圖所示，可攜式立體掃描器100包含一第一影像感測單元102、一第二影像感測單元104、一同步單元106、一校正單元108、一深度圖產生單元110、一記憶體112及一影像處理單元114，其中二影像感測單元102、104可選擇性地包含在一立體照相機101內。另外，本發明並不受限於可攜式立體掃描器100僅包含第一影像感測單元102和第二影像感測單元104，亦即可攜式立體掃描器100可包含至少二影像感測單元。當可攜式立體掃描器100環繞一物件116時(如第2圖所示)，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...，其中複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)對應複數個第二影像R1、R2、R3、...中一第二影像(例如第二影像R1)，可攜式立體掃描器100並不受限於第2圖所示的外型，複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像R1、R2、R3、...是RGB影像或YUV影像，且複數個第一影像L1、L2、L3、...是左眼影像和複數個第二影像R1、R2、R3、...是右眼影像。但本發明並不受限於複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像R1、R2、R3、...是RGB影像或YUV影像，亦即複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像R1、R2、R3、...可以是其他形式的色彩影像。如第1圖所示，同步單元106耦接於第一影像感測單元102、該第二影像感測單元104和深度圖產生單元110之間，用以輸出一第一同步信號至複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和一對應的第二同步信號至複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)，其中同步單元106輸出第一同步信號至複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和對應的第二同步信號至複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)的頻率可隨第一影像L1和第二影像R1的解析度而改變，其中第一同步信號和對應的第二同步信號可相同或不同。另外，在可攜式立體掃描器100 中，每一第一影像是對應一第一同步信號。但在本發明的另一實施例中，第一影像L1和第二影像R1可分別根據第一影像感測單元102的掃描線區分成複數個影像區塊，其中同步單元106會輸出一同步信號至第一影像L1的複數個影像區塊中的每一影像區塊，且同步單元106亦會輸出一對應的同步信號至第二影像R1的複數個影像區塊中的一對應影像區塊。另外，在本發明的另一實施例中，可攜式立體掃描器100另包含一暫存器，暫存器是用以儲存第一影像L1對應第一影像感測單元102的每一掃描線的影像區塊和第二影像R1中一相對應影像區塊，其中當暫存器儲存完畢第一影像L1對應第一影像感測單元102的每一掃描線的影像區塊和第二影像R1中一相對應影像區塊時，暫存器才會根據可攜式立體掃描器100的系統時脈，輸出第一影像L1和第二影像R1，且當可攜式立體掃描器100具有暫存器時，同步單元106可省略。校正單元108耦接於第一影像感測單元102和第二影像感測單元104，在第一影像感測單元102輸出複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和第二影像感測單元104輸出複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)前，校正單元108對第一影像L1和第二影像R1執行一校正處理，其中校正處理包含一色彩空間校正和一組裝校正的組合之一。但在本發明的另一實施例中，同步單元106和校正單元108可整合至立體照相機101內，亦即立體照相機101可直接產生並輸出已執行校正處理的複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...至深度圖產生單元110。另外，在本發明的另一實施例中，校正單元108是在第一影像感測單元102輸出複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和第二影像感測單元104輸出複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)後，對第一影像L1和第二影像R1執行校正處理。如第1圖所示，在深度圖產生單元110接收複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...後，深度圖產生單元110可根據第一同步信號與對應的第二同步信 號，一起處理第一影像L1和第二影像R1以產生一對應的深度圖DP1，亦即深度圖產生單元110可依序根據第一影像L1的每一掃描線和第二影像R1的一對應掃描線，產生深度圖DP1。如此，深度圖產生單元110可根據複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...，產生複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。如第2圖所示，由於可攜式立體掃描器100是環繞物件116掃描，所以複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...可對應不同的視角。如第1圖所示，記憶體112耦接於同步單元106和深度圖產生單元110，用以儲存複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。然而如果同步單元106和校正單元108是整合至立體照相機101內，則記憶體112是耦接於立體照相機101和深度圖產生單元110，用以儲存複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。如第1圖所示，影像處理單元114是耦接於記憶體112，用以根據複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR。但在本發明的另一實施例中，影像處理單元114是即時根據複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)、複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應的第二影像(例如第二影像R1)和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...中一對應的深度圖(例如深度圖DP1)，產生並輸出對應物件116的彩色立體掃描結果TSR的部份。此時，可攜式立體掃描器100內的記憶體112並非必須。另外，在本發明的另一實施例中，記憶體112是整合至影像處理單元114內。另外，在本發明的另一實施例中，同步單元106和深度圖產生單元110是整合成一單晶片。另外，在本發明的另一實施例中，同步單元106、深度圖產生單元110和影像處理單元114是整合成一單晶片。

請參照第3圖，第3圖是說明當第一影像感測單元102擷取第一影像L1時，可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D1的示意圖，其中對應距離D1是對應深度圖DP1，且對應距離D1隨時間可變。如第3圖所示，當第一影像感測單元102擷取第一影像L1時，第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1，第一影像感測單元102的中心和物件116決定的一直線FL1與第二影像感測單元104的中心和物件116間決定的一直線SL1之間具有一對應夾角θ 1，且物件116位於直線FL1與直線SL1的交點上。另外，因為當可攜式立體掃描器100掃描物件116時，物件116可任意地移動或轉動，所以可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116之間的一對應距離可隨物件116的移動或轉動而改變。亦即當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116之間的一對應距離隨物件116的移動或轉動而改變時，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動以使物件116總是位於第一影像感測單元102的中心和物件116決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116決定的一直線的交點上(如第4圖所示)。如第4圖所示，當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D2時，第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線FL2與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線SL2之間具有一對應夾角θ 2，其中對應距離D2是對應深度圖DP2；當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D3時，第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線FL3與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線SL3之間具有一對應夾角θ 3，其中對應距離D3是對應深度圖DP3；當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D4時，第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線FL4與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線SL4之間具有一對應夾角θ 4，其中對應距離D4是對應深度圖DP4。 如第4圖所示，由於第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動，所以不管物件116如何移動或轉動，可攜式立體掃描器100總是可以使物件116位於第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線的交點上。另外，因為第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動，所以相較於現有技術物件116的尺寸可更有彈性。另外，可攜式立體掃描器100另包含一查閱表118，其中查閱表118是用以儲存可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離(例如對應距離D1、D2、D3、...)、第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線所決定的對應夾角(例如對應夾角θ 1、θ 2、θ 3、...)與深度圖(例如深度圖DP1、DP2、DP3、...)之間的關係。

請參照第5圖，第5圖是本發明的另一實施例說明第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變的示意圖。如第5圖所示，當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1時，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104間具有一對應基線B1；當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D2時，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104間具有一對應基線B2；當可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D3時，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104間具有一對應基線B3。如第5圖所示，由於第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，所以不管物件116如何移動或轉動，可攜式立體掃描器100總是可以使物件116位於第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線的交點 上。另外，因為第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，所以相較於現有技術物件116的尺寸可更有彈性。另外，可攜式立體掃描器100包含的查閱表118可用以儲存可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離(例如對應距離D1、D2、D3、...)、第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線(例如基線B1、基線B2、基線B3、...)與深度圖(例如深度圖DP1、DP2、DP3、...)之間的關係。

另外，在本發明的另一實施例中，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，以及第一影像感測單元102和第二影像感測單元104亦可隨可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離擺動。因此，可攜式立體掃描器100包含的查閱表118是用以儲存可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離(例如對應距離D1、D2、D3、...)、第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線所決定的對應夾角(例如對應夾角θ 1、θ 2、θ 3、...)、第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線(例如基線B1、基線B2、基線B3、...)與深度圖(例如深度圖DP1、DP2、DP3、...)之間的關係。

請參照第6圖，第6圖是本發明的一第二實施例說明一可攜式立體掃描器600的示意圖。如第6圖所示，可攜式立體掃描器600和可攜式立體掃描器100的差別在於可攜式立體掃描器600另包含一濾波單元620，其中濾波單元620耦接於立體照相機101內的第一影像感測單元102與第二影像感測單元104和深度圖產生單元110與記憶體112之間。濾波單元620是 用以轉換第一影像感測單元102所擷取的複數個第一影像L1、L2、L3、...與第二影像感測單元104所擷取的複數個第二影像R1、R2、R3、...為單色影像。因此，深度圖產生單元110可根據單色的複數個第一影像L1、L2、L3、...和單色的複數個第二影像R1、R2、R3、...，產生複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。另外，可攜式立體掃描器600的其餘操作原理皆和可攜式立體掃描器100相同，在此不再贅述。

請參照第7圖和第8圖，第7圖是本發明的一第三實施例說明一可攜式立體掃描器700的示意圖，和第8圖是說明一光源720的發射夾角、可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離D1與由物件116表面上的一預定光圖案724的尺寸和光源720發射的預定光圖案722的尺寸所決定一比例RA的關係示意圖。如第7圖所示，可攜式立體掃描器700和可攜式立體掃描器100的差別在於可攜式立體掃描器700另包含光源720，其中光源720可具有不同的發射夾角。當光源720發射預定光圖案722(例如直條紋圖案)至物件116時，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...。但本發明並不受限於預定光圖案722是直條紋圖案。如第8圖所示，光源720的發射夾角EA是由光源720與物件116決定的一直線TL1和一參考座標軸RCA所決定，且當可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D1時(在第8圖中，立體照相機101內未繪出第二影像感測單元104)，物件116表面上的一預定光圖案724的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA，其中比例RA是和對應距離D1與發射夾角EA有關。

請參照第9圖和第10圖，第9圖是說明當可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1且光源720具有不同 發射夾角時，物件116表面上的預定光圖案的尺寸與預定光圖案722的尺寸所決定的比例隨光源720的不同發射夾角改變的示意圖，和第10圖是說明當可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有不同對應距離且光源720具有發射夾角EA時，物件116表面上的預定光圖案的尺寸與預定光圖案722的尺寸所決定的比例隨可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間不同對應距離改變的示意圖。如第9圖所示，當可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1且光源720具有一發射夾角EA1時(在第9圖中，立體照相機101內未繪出第二影像感測單元104)，物件116表面上的預定光圖案726的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA1；當可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1且光源720具有一發射夾角EA2時，物件116表面上的預定光圖案728的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA2；當可攜式立體掃描器700第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1且光源720具有一發射夾角EA3時，物件116表面上的預定光圖案730的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA3，其中比例RA1、比例RA2和比例RA3互不相同。如第10圖所示，當光源720具有發射夾角EA且可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D2時(在第10圖中，立體照相機101內未繪出第二影像感測單元104)，物件116表面上的預定光圖案732的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA4；當光源720具有發射夾角EA且可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D3時，物件116表面上的預定光圖案734的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA5；當光源720具有發射夾角EA且可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D4時，物件116表面上的預定光圖案736的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA6，其中比例RA4、比例RA5和比例RA6互不相同。因此，可攜式立體掃描器700包含的查閱表118是用以儲 存可攜式立體掃描器700的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離(例如對應距離D1、D2、D3、...)、光源720具有的不同發射夾角(例如發射夾角EA、EA1、EA2、EA3、...)、由物件116表面上的預定光圖案(例如預定光圖案722、724、726、728、...)的尺寸與光源720發射的預定光圖案722的尺寸所決定的不同比例(例如比例RA、RA1、RA2、RA3、...)與深度圖(例如深度圖DP1、DP2、DP3、...)之間的關係。另外，可攜式立體掃描器700的其餘操作原理皆和可攜式立體掃描器100相同，在此不再贅述。

另外，在本發明的另一實施例中，可攜式立體掃描器100、600、700並不包含影像處理單元114，所以由深度圖產生單元110根據複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，和複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...是通過一行動產業處理器介面(mobile-industry-processor-interface,MIPI)或一通用序列匯流排(universal serial bus,USB)傳送至耦接於可攜式立體掃描器100、600、700的一運算裝置。因此，耦接於可攜式立體掃描器100、600、700的運算裝置即可根據複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR。另外，在本發明的另一實施例中，深度圖產生單元110所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，複數個第一影像L1、L2、L3、...，和複數個第二影像R1、R2、R3、...是通過一無線保真(Wireless Fidelity,WiFi)、一無線區域網路(wireless LAN,WLAN)、一紫蜂短距無線傳輸標準(IEEE 802.15.4,Zigbee)、一藍芽(Bluetooth)、一無線廣域網(Wireless Wide Area Network,WWAN)、一通用封包無線服務技術(General Packet Radio Service,GPRS)、一第三代行動通訊技術(third generation,3G)、一第四代行動通訊技術(fourth generation,4G)、或一行動者網路理論+(actor network theory+,Ant+) 技術的無線通訊介面傳送至「雲端」的一運算裝置。

請參照第1-6圖和第11圖，第11圖是本發明的一第四實施例說明一種產生對應物件的立體掃描結果的方法的流程圖。第11圖的方法是利用第1圖的可攜式立體掃描器100和第6圖的可攜式立體掃描器600說明，詳細步驟如下：步驟1100：開始；步驟1102：當可攜式立體掃描器100環繞物件116時，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...；步驟1104：深度圖產生單元110根據複數個第一影像L1、L2、L3、...中的每一第一影像和複數個第二影像R1、R2、R3、...中的一對應的第二影像，產生一對應的深度圖；步驟1106：根據深度圖產生單元110所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...、複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR；步驟1108：結束。

在步驟1102中，當可攜式立體掃描器100環繞一物件116時(如第2圖所示)，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...，其中複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)對應複數個第二影像R1、R2、R3、...中一第二影像(例如第二影像R1)，複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像 R1、R2、R3、...是RGB影像或YUV影像，且複數個第一影像L1、L2、L3、...是左眼影像和複數個第二影像R1、R2、R3、...是右眼影像。但本發明並不受限於複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像R1、R2、R3、...是RGB影像或YUV影像，亦即複數個第一影像L1、L2、L3、...與複數個第二影像R1、R2、R3、...可以是其他色彩影像。如第1圖所示，同步單元106輸出一第一同步信號至複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和一對應的第二同步信號至複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)，其中同步單元106輸出第一同步信號至複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和對應的第二同步信號至複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)的頻率可隨第一影像L1和第二影像R1的解析度而改變。校正單元108可在第一影像感測單元102輸出複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)和第二影像感測單元104輸出複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應第二影像(例如第二影像R1)前，對第一影像L1和第二影像R1執行一校正處理，其中校正處理包含一色彩空間校正和一組裝校正的組合之一。在步驟1104中，如第1圖所示，在深度圖產生單元110接收複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...後，深度圖產生單元110可根據第一同步信號與對應的第二同步信號，一起處理第一影像L1和第二影像R1以產生一對應的深度圖DP1，亦即深度圖產生單元110可依序根據第一影像L1的每一掃描線和第二影像R1的一對應掃描線，產生深度圖DP1。如此，深度圖產生單元110即可根據複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...，產生複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。如第2圖所示，由於可攜式立體掃描器100是環繞物件116掃描，所以複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...是對應不同的視角。在步驟1106中，如第1圖所示，影像處理單元114可根據複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度 圖DP1、DP2、DP3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR。但在本發明的另一實施例中，影像處理單元114是即時根據複數個第一影像L1、L2、L3、...中每一第一影像(例如第一影像L1)、複數個第二影像R1、R2、R3、...中一對應的第二影像(例如第二影像R1)的和一對應的深度圖(例如深度圖DP1)，產生並輸出對應物件116的彩色立體掃描結果TSR的部份，亦即可攜式立體掃描器100內的記憶體112並非必須。

如第3圖所示，當第一影像感測單元102擷取第一影像L1時，可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間具有對應距離D1，第一影像感測單元102的中心和物件116決定的一直線FL1與第二影像感測單元104的中心和物件116間決定的一直線SL1之間具有一對應夾角θ 1，且物件116位於直線FL1與直線SL1的交點上。另外，因為當可攜式立體掃描器100掃描物件116時，物件116可任意地移動或轉動，所以第一影像感測單元102和物件116之間的一對應距離可隨物件116的移動或轉動而改變。因此，當第一影像感測單元102和物件116之間的一對應距離隨物件116的移動或轉動而改變時，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動以使物件116總是位於第一影像感測單元102的中心和物件116決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116決定的一直線的交點上(如第4圖所示)。如第4圖所示，由於第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動，所以不管物件116如何移動或轉動，可攜式立體掃描器100總是可以使物件116位於第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線的交點上。另外，因為第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可擺動，所以相較於現有技術物件116的尺寸可更有彈性。

另外，在本發明的另一實施例中(如第5圖所示)，由於第一影像 感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100的第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，所以不管物件116如何移動或轉動，可攜式立體掃描器100總是可以使物件116位於第一影像感測單元102的中心和物件116所決定的一直線與第二影像感測單元104的中心和物件116間所決定的一直線的交點上。另外，因為第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，所以相較於現有技術物件116的尺寸可更有彈性。

另外，在本發明的另一實施例中，第一影像感測單元102和第二影像感測單元104之間的基線可隨可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間的對應距離改變，以及第一影像感測單元102和第二影像感測單元104可隨可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間的對應距離擺動。

另外，在本發明的另一實施例中(如第6圖所示)，可攜式立體掃描器600另包含的濾波單元620可用以轉換第一影像感測單元102所擷取的複數個第一影像L1、L2、L3、...與第二影像感測單元104所擷取的複數個第二影像R1、R2、R3、...為單色影像。因此，深度圖產生單元110可根據單色的複數個第一影像L1、L2、L3、...和單色的複數個第二影像R1、R2、R3、...，產生複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...。

另外，在本發明的另一實施例中，可攜式立體掃描器100、600、700並不包含影像處理單元114，所以由深度圖產生單元110根據複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像R1、R2、R3、...所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...是通過一行動產業處理器介面或一通用序 列匯流排傳送至耦接於可攜式立體掃描器100、600的一運算裝置。因此，耦接於可攜式立體掃描器100、600、700的運算裝置即可根據複數個第一影像L1、L2、L3、...、複數個第二影像R1、R2、R3、...和複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR。另外，在本發明的另一實施例中，深度圖產生單元110所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...，複數個第一影像L1、L2、L3、...，和複數個第二影像R1、R2、R3、...是通過一無線保真、一無線區域網路、一紫蜂短距無線傳輸標準、一藍芽、一無線廣域網、一通用封包無線服務技術、一第三代行動通訊技術、一第四代行動通訊技術或一行動者網路理論+技術的無線通訊介面傳送至「雲端」的一運算裝置。

請參照第7-10圖和第12圖，第12圖是本發明的一第五實施例說明一種產生對應物件的立體掃描結果的方法的流程圖。第12圖的方法是利用第7圖的可攜式立體掃描器700說明，詳細步驟如下：步驟1200：開始；步驟1202：光源720發射一預定光圖案722至物件116；步驟1204：當可攜式立體掃描器700環繞物件116時，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...；步驟1206：深度圖產生單元110根據複數個第一影像L1、L2、L3、...中的每一第一影像和複數個第二影像R1、R2、R4、...中的一對應的第二影像，產生一對應的深度圖；步驟1208：根據深度圖產生單元110所產生的複數個深度圖DP1、DP2、DP3、...、複數個第一影像L1、L2、L3、...和複數個第二影像 R1、R2、R3、...，產生並輸出對應物件116的一彩色立體掃描結果TSR；步驟1210：結束。

如第7圖所示，第12圖的實施例和第11圖的實施例的差別在於當可攜式立體掃描器700另包含的光源720發射預定光圖案722(例如直條紋圖案)至物件116時，第一影像感測單元102擷取包含物件116的複數個第一影像L1、L2、L3、...，以及第二影像感測單元104擷取包含物件116的複數個第二影像R1、R2、R3、...。但本發明並不受限於預定光圖案722是直條紋圖案。如第8圖所示，光源720的發射夾角EA是由光源720與物件116決定的一直線TL1和一參考座標軸RCA所決定，且當可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間具有一對應距離D1時(在第8圖中，立體照相機101內未繪出第二影像感測單元104)，物件116表面上的一預定光圖案724的尺寸與預定光圖案722的尺寸可決定一比例RA，其中比例RA是和對應距離D1與發射夾角EA有關。

如第9圖所示，當可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間具有一相同的對應距離(例如對應距離D1)時，物件116表面上的預定光圖案(例如預定光圖案726、728、730)的尺寸與預定光圖案722的尺寸所決定的一比例是隨光源720所具有的發射夾角(例如發射夾角EA1、EA2、EA3)改變。如第10圖所示，當光源720具有一相同的發射夾角(例如發射夾角EA)時，物件116表面上的預定光圖案(例如預定光圖案732、734、736)的尺寸與預定光圖案722的尺寸所決定的一比例是隨可攜式立體掃描器100第一影像感測單元102和物件116間的對應距離(例如對應距離D2、D3、D4)改變。

綜上所述，本發明所提供的可攜式立體掃描器和產生對應物件的 立體掃描結果的方法是當第一影像感測單元擷取包含物件的複數個第一影像以及第二影像感測單元擷取包含物件的複數個第二影像時，第一影像感測單元和第二影像感測單元可擺動以使物件總是位於第一影像感測單元的中心和物件決定的一直線與第二影像感測單元的中心和物件決定的一直線的交點上，或第一影像感測單元和第二影像感測單元之間的基線可隨可攜式立體掃描器和物件間的一對應距離改變，以使物件總是位於第一影像感測單元的中心和物件所決定的直線與第二影像感測單元的中心和物件間所決定的直線的交點上，或第一影像感測單元和第二影像感測單元可擺動以及第一影像感測單元和第二影像感測單元之間的基線可隨可攜式立體掃描器和物件間的對應距離改變，以使物件總是位於第一影像感測單元的中心和物件所決定的直線與第二影像感測單元的中心和物件間所決定的直線的交點上。另外，複數個第一影像或複數個第二影像是彩色影像，且可攜式立體掃描器和物件間的對應距離隨時間可變。因此，相較於現有技術，不管物件如何移動或轉動，本發明所提供的可攜式立體掃描器總是可以使物件位於第一影像感測單元的中心和物件所決定的直線與第二影像感測單元的中心和物件間所決定的直線的交點上以得到物件的較佳掃描解析度。另外，因為第一影像感測單元和第二影像感測單元可擺動或第一影像感測單元和第二影像感測單元之間的基線可隨可攜式立體掃描器和物件間的對應距離改變，所以相較於現有技術，物件的尺寸可更有彈性。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

100‧‧‧可攜式立體掃描器

101‧‧‧立體照相機

102‧‧‧第一影像感測單元

104‧‧‧第二影像感測單元

106‧‧‧同步單元

108‧‧‧校正單元

110‧‧‧深度圖產生單元

112‧‧‧記憶體

114‧‧‧影像處理單元

118‧‧‧查閱表

DP1、DP2、DP3‧‧‧深度圖

L1、L2、L3‧‧‧第一影像

R1、R2、R3‧‧‧第二影像

TSR‧‧‧彩色立體掃描結果

Claims (25)

1. 一種可攜式立體掃描器，包含：至少二影像感測單元，其中當該可攜式立體掃描器環繞一物件時，該至少二影像感測單元中的一第一影像感測單元擷取包含該物件的複數個第一影像，以及該至少二影像感測單元中的一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像，其中該複數個第一影像中的每一第一影像對應該複數個第二影像中的一第二影像，當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元和該物件間具有一對應距離且該第一影像感測單元和該第二影像感測單元是根據該對應距離選擇性地擺動，其中該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變；一光源，用以發射一預定光圖案至該物件，其中當該第一影像感測單元和該物件間具有該對應距離時，該物件表面上的預定光圖案的尺寸與該光源發射的預定光圖案的尺寸決定一比例，其中該光源具有一發射夾角；一深度圖產生單元，用以根據該每一第一影像、該第二影像和該比例，產生一對應的深度圖，其中該深度圖產生單元根據該複數個第一影像和該複數個第二影像所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像是用以產生對應該物件的一彩色立體掃描結果。
2. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元的中心和該物件所決定的一第一直線與該第二影像感測單元的中心和該物件所決定的一第二直線之間具有一對應夾角，且該物件位於該第一直線與該第二直線的交點上。
3. 如請求項2所述的可攜式立體掃描器，另包含：一查閱表，用以儲存該對應距離、該對應夾角與該對應的深度圖之間的關係。
4. 如請求項2所述的可攜式立體掃描器，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元和該第二影像感測單元間具有一對應基線。
5. 如請求項4所述的可攜式立體掃描器，另包含：一查閱表，用以儲存該對應距離、該對應夾角、該對應基線與該對應的深度圖之間的關係。
6. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元和該第二影像感測單元間具有一對應基線。
7. 如請求項6所述的可攜式立體掃描器，另包含：一查閱表，用以儲存該對應距離、該對應基線與該對應的深度圖之間的關係。
8. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，另包含：一濾波單元，耦接於該第一影像感測單元、該第二影像感測單元和該深度圖產生單元之間，用以轉換該複數個第一影像與該複數個第二影像為單色影像。
9. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，另包含： 一暫存器，用以儲存該每一第一影像對應該第一影像感測單元的每一掃描線的影像區塊和該第二影像中一相對應影像區塊，其中當該暫存器儲存完畢該每一第一影像對應該第一影像感測單元的每一掃描線的影像區塊和該第二影像中該相對應影像區塊時，該暫存器才會輸出該每一第一影像和該第二影像。
10. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，另包含：一校正單元，耦接於該第一影像感測單元和該第二影像感測單元，其中在該第一影像感測單元輸出該每一第一影像和該第二影像感測單元輸出該第二影像前，該校正單元對該每一第一影像和該第二影像執行一校正處理。
11. 如請求項10所述的可攜式立體掃描器，其中該校正處理包含一色彩空間校正和一組裝校正的組合之一。
12. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，另包含：一記憶體，耦接於該第一影像感測單元、該第二影像感測單元和該深度圖產生單元，用以儲存該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖。
13. 如請求項12所述的可攜式立體掃描器，另包含：一影像處理單元，耦接於該記憶體，用以根據該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖，產生並輸出該彩色立體掃描結果。
14. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，其中該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖是通過一行動產業處理器介面 (mobile-industry-processor-interface,MIPI)或一通用序列匯流排(universal serial bus,USB)傳送至耦接於該可攜式立體掃描器的一運算裝置，且該運算裝置根據該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖，產生該彩色立體掃描結果。
15. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，其中該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖是通過一無線保真(Wireless Fidelity,WiFi)、一無線區域網路(wireless LAN,WLAN)、一紫蜂短距無線傳輸標準(IEEE 802.15.4,Zigbee)、一藍芽(Bluetooth)、一無線廣域網(Wireless Wide Area Network,WWAN)、一通用封包無線服務技術(General Packet Radio Service,GPRS)、一第三代行動通訊技術(third generation,3G)、一第四代行動通訊技術(fourth generation,4G)、或一行動者網路理論+(actor network theory+,Ant+)技術的無線通訊介面傳送至一雲端的一運算裝置，且該運算裝置根據該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖，產生該彩色立體掃描結果。
16. 如請求項1所述的可攜式立體掃描器，另包含：一查閱表，用以儲存該對應距離、該比例、該發射夾角與該對應的深度圖之間的關係。
17. 一種可攜式立體掃描器，包含：至少二影像感測單元，其中當該可攜式立體掃描器環繞一物件時，該至少二影像感測單元中的一第一影像感測單元擷取包含該物件的複數個第一影像，以及該至少二影像感測單元中的一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像，其中該複數個第一影像中的每一第一影像對應該複數個第二影像中的一第二影像，當該第一影像 感測單元擷取該每一第一影像時，該可攜式立體掃描器和該物件間具有一對應距離，其中該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變；一深度圖產生單元，用以根據該每一第一影像和該第二影像，產生一對應的深度圖，其中該深度圖產生單元根據該複數個第一影像和該複數個第二影像所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像是用以產生對應該物件的一彩色立體掃描結果；及一同步單元，耦接於該第一影像感測單元、該第二影像感測單元和該深度圖產生單元之間，用以輸出一第一同步信號至該每一第一影像和一對應的第二同步信號至該第二影像，其中該第一同步信號是對應該每一第一影像的掃描線以及該第二同步信號是對應該第二影像的掃描線，其中該第一同步信號和該對應的第二同步信號是用以作為空間同步之用。
18. 如請求項17所述的可攜式立體掃描器，另包含：一記憶體，耦接於該同步單元和該深度圖產生單元，用以儲存該複數個第一影像、該複數個第二影像和該複數個深度圖。
19. 一種產生對應物件的立體掃描結果的方法，其中一應用於該方法的可攜式立體掃描器包含至少二影像感測單元、一深度圖產生單元和一光源，該方法包含：當該可攜式立體掃描器環繞該物件時，該光源發射一預定光圖案至該物件，其中該至少二影像感測單元中的一第一影像感測單元和該物件間具有一對應距離，且該物件表面上的預定光圖案的尺寸與該光源發射的預定光圖案的尺寸決定一比例；該第一影像感測單元擷取包含該物件的複數個第一影像，以及該至少二 影像感測單元中的一第二影像感測單元擷取包含該物件的複數個第二影像，其中該複數個第一影像中的每一第一影像對應該複數個第二影像中的一第二影像，其中該第一影像感測單元和該第二影像感測單元是根據該對應距離選擇性地擺動，該複數個第一影像或該複數個第二影像是彩色影像，且該對應距離隨時間可變；該深度圖產生單元根據該每一第一影像、該第二影像和該比例，產生一對應的深度圖；及根據該深度圖產生單元所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像，產生並輸出對應該物件的一彩色立體掃描結果。
20. 如請求項19所述的方法，其中該可攜式立體掃描器另包含的一影像處理單元根據該深度圖產生單元所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像，產生並輸出對應該物件的該彩色立體掃描結果。
21. 如請求項19所述的方法，其中耦接於該可攜式立體掃描器的運算裝置或一雲端的一運算裝置根據該深度圖產生單元所產生的複數個深度圖、該複數個第一影像和該複數個第二影像，產生並輸出對應該物件的該彩色立體掃描結果。
22. 如請求項20或21所述的方法，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元的中心和該物件所決定的一第一直線與該第二影像感測單元的中心和該物件間所決定的一第二直線之間具有一對應夾角，且該物件位於該第一直線與該第二直線的交點上。
23. 如請求項22所述的方法，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一 影像時，該第一影像感測單元和該第二影像感測單元間具有一對應基線。
24. 如請求項20或21所述的方法，其中當該第一影像感測單元擷取該每一第一影像時，該第一影像感測單元和該第二影像感測單元間具有一對應基線。
25. 如請求項20或21所述的方法，其中該光源具有一發射夾角。