SU946921A1 - Вакуумный захват - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, или мант:пул горам, предназ-вченным дл  транспортироБанип паготовок между прессами. Известен вакуумный захват, содержащий корпус с рабочта-ш полост кга, в которых располох ены пробки с калиброванными отверсти ми, причем рабочие полости св заны трубопроводом с кваку МНЫми насосами l . Недостаток известного захвата - поBbiujoHHbifi энергозатраты на создание вакуу ма гфи неполном перекрытииги рабочих полостей корпуса удерживаемым предме- том. Цель изобретени  - снижение энепт гчзатрат на создание вакуума ПуУем автома тического отключени  негерметичных и неперекрьггых захватываемым предметом  чеек от ваку - -гного насоса. Указанна  цель достигаетс  тем, что оахват снабжен по числу рабочих полостей корпуса упругими элементами, а между каждой рабочей полостью и трубопроводом вмонтировано дополнительно введенное дросселирующее устройство, образующее с корпусо- дополнительную полость, в которой распопожен упругий элемент. На фиг. 1 изображено вакуу -1ное устройство , исходное положение; на фиг. 2 то же, в рабочем положении; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 4 - дросселирующее устройство в исходном попоженш ; на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4; на фиг. б - дросселирующее уст ройство в закрытом положенш. Вакуумное устройство содержит корпус 1 с na3aNfii 2. в которые уложены прокладки 3 VI3 уплотн ющего материала , например резины, образующие  чейки 4, в центре каждой  чейки имеетс  отверстие 5, в которое вставлена пробка 6 из пористого материала или с калибровочным отверстием. Пробка G изготовл етс  из нержавеющей стали или споцсплавов методом порошковой моталлур1 ии и имеет поры со 5a.v ropoNf 5-10 мкм. В случав применени  шробки 6 с калиброванными отверств мп тзх эффективный диаметр составл ет О,025-О,25 гм, отверстие 5 соединено втулкой 7 с обрат ным клапаном 8, который содержит лег кий перекрывающий ynpyrTift элемент 9, налртгмер мембрану, выполненную из реэйны . В дросселирующем устройстве в нижней его части со стороны  чейки 4 выполнено нижнее седло 10с каналами 11, соедин ющими полость  чейки 4 через пробку 6 с верхней полостью 12 над зтф гим элементом 9 со стороны 1 акуумного насоса 13, В верхней части дроссе ирующего устройства выполнено верх.нее седло 14, к которому герметично прилсотлаетс  упругий элемент 9, верхн   полость дро( селирующего устройства соединена патрубком 15 с общим вакуумным трубо1роводом 16, соединенным с ваку /мным ;асосом 13, между дросселирующими уст 8 и вакуумным насосом 13 в общий вакуумный трубопровод 16 вмонти ровано управл ющее устройство 17, сост щее, например, из дроссел  18с ;управл клцшv 1шапаном 19, параллельно им находитс  дроссель 20 со своим управл ющим клапаном 21, управ,п юший }шапан 22, который подключает или отключает вакуумный трубопровод от вакуумного на соса и соедин ет вакузмный трубопровод 16 с . атмосферой, на столе 23 находитс  преШЛет 24, подлемсащий захвату м переносу, управл ющее устройство 17 может быть выполнено и по-другому, на- , можно пвдключать и отключать источники вакуума различной производительности последовательно друг за дру- гом или может быть выполнено в едином аппарате, в котором при повороте управл ющего элемента, например золотника, проходное сечение дросселируетс  с малого прс-ходного сечени  на больщое проходное сечение дл  полз чени  посл1едова тедьно друг за другом двух режик юв патока отсасываемого воздуха из  чеек; 1 неспособного подн ть упругий элемент 9: II способного подн ть упругий элемент иогерметичных и неперекрь тых за;шаты - в аемых предметом 24  чеек 4. Вакуумный захЕШт работает следую шим образом. В исходном положении управл ющего устройства 17 клапан22 отсоедин ет вакуумный трубопровод 16 от вакуумного насосо 13 и соедин ет его с атмоо ферой. Упругие элементы 9 наход тс  в нижнем положении на седлах 1О Уггравл юший клапан 19 дроссел  18 и управлйЮ1дий клапан 21 дроссел  2(. : пкрыты . Дроссель 18 отрегулирован чи малый расход воздуха, слабый поток кгторого не может подн ть упругие элг. менты 9, наход щиес  под действием г лы т жести в нижнем положенш на 1гажнем седле 10 дросселирующего устройства 8. Дроссель 20 отрегулирован на такой расход воздуха, поток которого способен подн ть элемент О н прижать к верхнему сеплу 14, т. е. закрыть дросселирующее устройство и порекрыть доступ атмосферного в общий вакуумный трубопровод 10. исклю- излишние затраты энергш на создание вакуума в  чейках 4, которые не перекрыты поверхностью захватываемой детали 24. После того, как корпус 1 опускаетс  на лежащий на столе 23 нрепмет 24, который предстоит транспортировать В другое место, упра У1Яющее устройство 17 включает управл ющий клапан 19 дроссел  18 и управл ющий клапан 22, который подсоедин ет общий вакуу тный трубопровод 16 к вакуумнокгу насосу 13 через управл ющее устройство 17, что соответствует первом скоростнокту режиму потока отсасываемого воздуха из  чеек 4. Благодар  тому, что при первом режиме работает один дроссель 18, настроенный на малый расход воздухп, в обратных клапанах 8 создаетс  ь гедленкый и слабый поток воздуха, который не К ожет увлечь и подн ть упругий эпомент О. лшБь слабо струитс  через каналы 11. Упругие элементы 9 остаютс  в исходном положении на нижних седлах 1О. При этом в тех  чейках 4, которые перекрыты опорной поверхностью захва- тываемого предмета 24, создаетс  вакуум , достаточный дл  того, чгобь обеспечить надежное прижатие транспортируемого предмета 24 к захвату. Атмосферное давление надежно прижимает предмет 24 к прокладкам 3, В тех  чейках , в которых создаетс  достаточна  герметичность , движение воздуха после созда П1Я определенного разр жени  совсем преК ращаетс . Упругие элементы О по-прежнему остаютс  в нижнем положении во всех дросселирующих устройствах 8, Слебое д,вижение воздуха происходит лшиь в тех  чейках 4, которые соесем не пере- крьгты опорной повертностью aaxBnri.iваемого предмета 24 или которые но имеют достаточной герметичности и- -р.) ее неровности. После надежного прижати  избыточным атмосферным

предмета 24 к захвату, управл ющее уст ройство 17 включает скоростной режим потока отсасываемого воздуха из  чеек 4; При этом включаетс  управл ющий клапан 21 ароссел  20. Клапан 22 остаетс  5 в том же самом положетги, в котором был в первом режиме. Так как дроссель 20 отрегулирован на больший расход воэдуха , чем дроссель 18, то в дросселирук щих устройствах  чеек 4, которые неО

перекрт 1ты поверхностью предмета 24, скорость и сила воздушного потока увеличиваетс  по сравнению с первым режимом.

Упругие апементы 9 этих  чеек 4 увл&каютс  усиленным потоком вверх, прижи- маютс  к верхнему седлу 14 и остаютс  прижатыми за -чет разности давлений в вавакуукГном трубопроводе 16 и атмосфере. Соответствующие дросселирующие устройства 8 закрываютс , тем самым прекра- 20 шаетс  доступ атмосферного воздуха в вакуумный трубопровод 16 и тем самым исключаютс  излишние энергозатраты на откачку возьуха через  чейки 4, которые совсем не перекрыты поверхностью пред- 25 мета 24 или перекрыты, но неплотно, так иго :така   чейка 4 не создает подъемной силы, но через нее происходит подсос атмосферного воздуха. Таким образом, эконом тс  энергозатраты на ненужную 30 откачку воздуха. В  чейках же 4, которые достаточно надежно уплотнены опорной поверхностью предмета 24, движение воздуха не происходит, так как он уже откачен в первом режиме. При этом jj происходит небольшое движение воздуха малых неплотностей между резиновыми прокладками 3 и поверхностью предм та 24, но такой слабый поток воздуха не способен подн ть упругий элемент 9. 40 Мембраны 9 продолжают находитьс  в нижнем положении, т. е. лежат на нижних седлах 10. Ячейки 4 с помощью каналов 11 соединены с общим вакуумным трубопроводом 16 и в  чейках 4 поддерживает- д

с  вакуут.{, если все же имеютс  небольшие неплотности. После того, как предмет 24 надежно призкат к захвату, проис ходит его транспортирование в заданное место. Затем управл ющее устройство 17 переключаетс  в 1И-ий режим: управл к пгае клапаны 19, 21 и 22 закрываютс , отсоедин   вакуумный трубопровод 16 от вакуум-насоса 13. Клапан 22 соедин ет вакуумный трубопретзод 16 с атмосферой. Давление в вакуумном трубопроводе выравниваетс  с атмосферным и предмет 24 отпадает от захвата. При легких предметах 24 желательно производить обрат ную продувку воздухом дрюсселируклцтк устройств дл  надежного отпадани  предмета от захвата.

После отпадани  предмета 24 захват и управл ющее устройство 17 возвращаютс  в исходное положение. Далее цикл повтор етс .

Предлагаемый захват снижает энергозатраты на создание вакуума.

Claims (1)

1. Патент США № 4088312, кл. В 25 В 11/00, 1978. ffc

.д,--.--...Ji,.. --:

--П

:i. L...f JStK-.JI -,-r,

:4

%/5

Фиг. 6