SU870111A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относитс  к манипул торам промышленных роботов, в частности к захватным головкам, и может быть использовано в области машиностроени  дл  загрузки и разгрузки станков.

Известен захват манипул тора, содержаш ,ий силовой цилиндр с двум  штоками, кинематически св занными с рычагами головки захвата 1.

Недостатками известного захвата  вл етс  сложность конструктивной передачи усилий от штоков к губкам захватов, сложность и нетехнологичность силового цилиндра.

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции захвата.

Эта цель достигаетс  тем, что штоки силового цилиндра расположены коаксиально с возможностью продольного перемещени  друг относительно друга, причем внутренний шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко соединен с этой головкой.

На чертеже изображен общий вид захвата.

Захват манипул тора включает корпус 1 цилиндра, в котором размешены поршень 2 со штоком 3 и коаксиально расположенным штоком 4 поршн  5. На штоке 4 смонтирована головка захвата, состо ща  из рычагов 6 и 7, соединенных с зажимными губками 8 и подвижно св занных со штоком 3, между поршн ми 2 и 5 находитс  рабоча  полость 9 цилиндра, а между поршнем 5

J и корпусом I расположена рабоча  полость 10.

Между крышкой корпуса 1 и поршнем 2 расположена пружина 11 дл  возврата поршней 2 и 5 в исходное положение.

Захват манипул тора работает следую10 шим образом.

В исходном положении оба поршн  2 и 5 смещены пружиной 11 в нижнее положение, зажимные губки 8 разведены. Дл  захвата заготовки в рабочую полость 9 подают энер5 гоноситель. Поршень 2 перемешаетс  относительно поршн  5, и через шток 3, систему рычагов 6 и 7 зажимные губки 8 захватывают деталь. При подаче энергоносител  в рабочую полость 10 происходит смещение

„ обоих поршней 2 и 5 вверх и удаление детали из зоны загрузки.

При подходе захвата с деталью к месту разгрузки подают сигнал на сброс энергоносител  из полости 10, при этом поршни 2

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захват манипулятора, содержащий силовой цилиндр с двумя штоками, кинематичес870111 ки связанными с рычагами головки захвата, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции захвата, штоки силового цилиндра расположены коаксиально с возможностью продольного перемещения друг от5 носительно друга, причем внутренний шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко связан с этой головкой.

   Ю Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 623734, кл. В 25 J 15/00, 1977.