SU877059A1 - Способ управлени перемещением базы механизированной крепи - Google Patents

Description

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ БАЗЫ МЕХАНИЗИРОВАННОЙ 1ФЕПИ

. . .: ,

Изобретение относитс  к горному делу, а именно к способам управлени  перемещением механизированных крепей, и может быть Использовано в системах управлени  механизированных комплексов и агрегатов.

Известен способ автоматического поддержани  пр молинейности в плоскости пласта шахтных механизирован-, ных крепей очистных комплексов и агрегатов с гибкой нитью, взаимодействующей с датчиками, злектрогидроклапанами и домкратами гидросистемы подачи, заклгочагацийс  в том, что сначала передвигают автономно . Закреплённую нить по заданному направлению , затем выравнивают положение базы путем взаимодействи  да-Тчйков с нитью и.

Недостатком известного способа  вл етс  нестабильность положени  базы в плоскости пласта при ее передвижке на забой и, в св зи с этим, недостаточна  дл  практики точность поддержани  толщины стружки.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  способ управлени  перемещением базы механизированной крепи, включающий перемещение шарнирно соединенных в плоскости пласта участков

базы посредством тидроцилиндров на заданную величину, за.цание и измерение величин перемещений участков базы в контрольных точках, сравнение заданных и измер еких величин перемещений ,выработку по результатам сравнени  сигналов на остановки и остановки перемещений участков базы путем подачи; сигналов на,,

10 электрогидроклапаны гидрюцилиндров 21. ,

Недостаток данного способа - недостаточна  дл  практики стабилизаци  положени  ЛИНИЯ базы в плоскости пластин на каждом цикле ее передвижки . Это  вл етс .следствием оши ; бок в измерительных устройствах пу ти контролируёмлх точек базы и жейи  ее в услови х переменной гипсокютрии пласта. В результате накоплени  ошибок измерени  в различных точках базы она постепенно искрывл етс  в плоскости пласта И на ее

25 выравнивание э атрачиваетс  непроизводительиое врем . Кроме того, сн тие выемочной машиной при выравнивании линии забо  непосто нной по толщине угольной стружки снижает производительность. Цель изобретени  - повышение стабилизации положени  базы на каждом цикле перемещени . . Поставленна  цель достигаетс  тем, что в контрольных точках на каждом цикле перемещени  измер ют угол относительного разворота сосед них участков базы, а задаваемые величины перемещений контрольных точек базы определ ют как алгебраические cyiviNiH шага передвижки и корректирующих величин, определ емых п формуле где . - значение корректирующей в личины в i-и контрольной точке на данном цикле перемещени , длина жесткого участка ба зы, м/ значение угла относительн го разворота соседних уча ков базы в i-и точке, рад На фиг.1 изображена принципиальна  схема устройства дл  управлени  перемещением базы крепи/ на фиг.2 схема перемещени  базы крепи; на . фиг,3 - принципиальна  схема датчика угловых перемещений; на фиг.4 то же, второй вариант. Участки базы 1 выполнены из нескольких жестко соединенных в плоскости пласта секций с длиною пролет меньше критического т.е. пролета, неразрушаенюгО под действием суммарного усили  передвижки базы. Участки базы 1 соединены между с бой в плоскости пласта при помощи шарниров 2. Отдельные секции базы с секци ми крепи 3 гидроци .линдрами 4. На-секци х базы, расположенных непосредственно у шарнирны соединений ее участков, в контрольные точки установлены датчики линей ных перемещений, каждый из которых выполнен, например, в виде барабана 5 с закрепленными в нем по окружно посто нными магнитами б,перемещающимис  при вращении барабана относительно магнитоуправл емого контак та 7, закрепленного на секции базы Вращение барабан получает от рейки 8,св занной с секцией крепи штанго В каждой контрольной точке на ша нирных стыках участков базы установ лен Датчик 10 их взаимных угловых перемещений, электрически подключен ный к одному из входов вычислительного устройства 11, а к другому его входу подключен магнитоуправл емый контакт 7 (т.е. чувствительный элемент датчика). Выход вычислительно устройства подключен к схеме 12 управлени  электрогидроклапана 13, гидравлически соединенного с группо гидроцилиндров 4 передвижки базы гидромагистрал ми 14 и 15. Группы гидроцилиндров, подключенных к одному электрогидроклапану, размещены симметрично относительно каждой, контролируемой точки базы. Вычислительные устройства всех контрольных точек базы подключены к блоку 16 заани  программы шага передвижки, базы. В Качестве датчика угловых перемещений используют любые известные в технике датчики (потенциометрические , импульсные и т.п.). Датчик состоит, например, из трансформатора (усилител ) угла, выполненного S виде шестерни 17, закрепленной на одном из участков базы 18 и шее- . терни 19, ось которой закреплена на участке базы 20. Шестерн  19 жестко соединена с консолью 21, на которой размещен посто нный магнит 22, взаимодействующий с магнитоуправл емыми контактами 23, закрепленными на секции базы 20. Благодар  трансформации угла незначительные угловые перемещени  продольных осей участков базы 18 и 20 привод т к достаточным дл  измерени  углам поворота консоли 21 с магнитом 22. В некоторых конструкци х базовых элементов агрегатов (например, с конвейером), где размещение шарнира по оси базы затруднено, более приемлемой может оказатьс  конструктивна  схема датчика угловых перемещений , изображенна  на фиг.4. Способ осуществл етс  следующим образом. Дл  пеоедвижки участков базы 1 на забой оператор с пульта упоавлени  по гидромагистрали 14 полает давление рабочей жидкости чепез нормально открытые гидроклапаны 13 всех КОНТРОЛЬНЫХ точек базы в поршневые полости гидроцилиндров 4., Ваза начинает перемещатьс  и закрепленные на ее секци х барабаны 5 с магнитами б поворачиваютс  относительно неподвижной рейки В со штангой 9 и магнты, взаимодейству  с датчиками 7, возбуждают в них электрические импульсы,количество которых пропорционально линейной величине передвижки базы. Импульсы поступают в вычислительное устройство 11 и, когда их количество равно количеству импульсов программы, заданной блоком 16, схема сравнени  блока 11 выдает команду на закрытие гидроклапана 13. При этом давление рабочей жидкости в гидроцилиндры 4 не поступает и база 1 останавливаетс , выполнив заданный шаг передвижки. Датчик работает следующим образом . При образовании угла между п 5одольными ос ми смежных участков базы (Ьиг.2) по знаку и величине угла отнЪситеЛьного поворота участков базы магнит 22, взаимодейству  с магнитоуправл е№1ми кон- актами 23, создает в них электрические импульсы , по знаку и количеству пропорциональные углу относительного поворо та участков базы. Электрическа  схе соединений углового датчика выполн етс  по известным принципам, обес чивающим направленный счет количест ва импульсов. Количество импульсов углового датчика поступает в вычислительное устройство 11, где производитс  алгебраическое преобр зование их совместно с количеством импульсов, измеренных датчиком 7 линейных перёмешений, а также сравнение с заданным по программе количеством импульсов в блоке 16. Вычислительное устройство 11 выдает команду на управление в систему электропривода 12 гидроклапана 13 гидродомкратов передвижки базыс уч том измерени  линейной величины перемещени  контрольной точки базы и образованной на предыдущем шаге УГЛОВОЙ величины между ос ми участк базы. Если все контрольные точки базы на кгикдом цикле её передвижки получают равные перемещени , то стружка угл  имеет одинаковую толщину по всей длине лавы и база остаетс  пр молинейной при любом количестве выполненных ею циклов. В результате ошибок ходов в измерительных устрой ствах пути, неодинаковых лифтов в соединени х датчиков перемещени  с секци ми крепи и базы, ее движени  в УСЛОВИЯХ переменной гипсометрии пласта, и.т.п. база может искривл тьс . Данна  система управлени  передвижением базы работает по двум параметрам : ПУТИ пройденному каждо КОНТРОЛЬНОЙ точкой, на данном цикле передвижки (например, на первом цик дл  точки DO это рассто ние DO О-, и углу поворота межлу смежными относительно контрольной точки участков базы (например, дл  точки Dg на первом цикле это уголсА,-)). Система работает следующим образом . Если положение базы в начальный момент АфБ СрОоЕд Fg, а за первый цик передвижени  база занимает положени F , которое не  вл етс  ПРЯМОЙ линией, то устройство управлени  перемещением базы вырабатывае сигнал на перемещение с учетом углов между смежными участками базы. Например, дл  того, чтобы точка 6 вышла на линию залани  на втором цикле, ей необходимо задать перемещение Н эавное HU где hj - шаг передвижки; а h| jjзначенйе корректирукхцей величины в точке D на данном шаге перемещени ; В данном способе прин то допущениечто из-за малости углов oLj slo i|XoL; . Учитыва  это, вели,щ1ну Ьц мбжно выразить как С-„-,гдееЦ- значение Угла относительного разворота соседних участков баэы-D E и O-j C-j на данном цикле перемещени / В.- длина участка базы. Аналогично задаваемые величины перемещений контрольных точек базы определ ютс  как алгебраические суммл шага передвижки и соответст- i вующих корректирующих величинНц;| где Е - длина жесткого участка базы, м/ а значение угла относительно разворота соседних участков базы в i-и точке, рад. Предлагаемой способ управлени  перемещением базы крепи позвол ет достичь улучшение стабилизации базы на каждом цикле ее передвижки благодар  чему обеспечиваетс  поддержание посто нной толщины стружки по всей длине лавы, а также автоматическое поддержание; контроль пр молинейности базы агрегата. Фо1эмула изобретени  Способ управлени  перемещением базы механизированной крепи, включающей перемещение шарнирно соединенных в плоскости пласта участков базы посредством гидроцилиндров на заданную величину, задание и изменение величины перемещений участков базй в контрольных точках, сравнение заданных и измер емых величин перемещений , выработку по результатам сравнени  сигналов на остановки и остановки перемещений участков базы путем подачи сигналов на электрогидроклапаны гидроцилиндров, о т л и ч а ющ и и с  тем, что, с целью повышени  стабилизации положени  базы на каждом иикле перемещени , в контрольных точках на каждом цикле перемещени  измер ют угол относительного разворота соседних участков базы, а зaдaвae E Ie величины перемещений КОНТРОЛЬНЫХ точек определ ют как алгебраические суммы шага передвижки и корректирующих величин, определ емых по hifj - значение корректирующей величины в i-и контрольной точке на данном цикле перемещени , м; длина жесткого участка базы, М; значение угла относительного разворота соседних участков базы в -и точке,рад. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР 450892, кл. Е 21 D 23/00, 1974. 2.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2721990/03, кл. Е 21 D 23/12, 1979 (прототип).

гз

(puf.

го

(Pat. If

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Способ управления перемещением базы механизированной крепи, включающей перемещение шарнирно соединенных в плоскости пласта участков базы посредством гидроцилиндров на заданную величину, задание и изменение величины перемещений участков базы в контрольных точках, сравнение заданных и измеряемых величин перемещений, выработку по результатам сравнения сигналов на остановки и остановки перемещений участков базы путем подачи сигналов на электрогидроклапаны гидроцилиндров, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения стабилизации положения базы на каждом цикле перемещения, в контрольных точках на каждом цикле перемещения измеряют угол относительного разворота соседних участков базы, а задаваемое величины перемещений контрольных точек определяют как алгебраические суммы шага передвижки и корректирующих величин, определяемой по формуле где - значение корректирующей величины в !-й контрольной точке на данном цикле перемещения, м;

   В - длина жесткого участка базы, М;

   сЦ - значение угла относительного разворота соседних участков базы в —й точке,рад.