SU795939A1

SU795939A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU795939A1
Application number: SU772497407A
Authority: SU
Inventors: Владимир Бенционович Великович; Сергей Викторович Житомирский; Юрий Георгиевич Козырев; Владимир Анатольевич Кулагин
Priority date: 1977-06-15
Filing date: 1977-06-15
Publication date: 1981-01-15

Description

1one

Изобретение относитс к машинестроению , а именно к захватам манипул торов с автоматическим или дистанционным управлением.The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers of manipulators with automatic or remote control.

Известен захват манипул тора, предназначенный дл захвата и удержани объектов, в котором содержатс шарнирно установленные на корпусе приводные губки и система упралени LI .- Недостатком указанного захвата вл етс ненадежна работа вследствие отсутстви на нем механизма защиты от ударо.р при случайных столкновени х с преп тствием.Known gripper for gripping and holding objects, which contains drive jaws hinged on the body and LI control system. The disadvantage of this gripper is unreliable operation due to the absence of a shock protection mechanism against it. the result.

Наиболее близким к предлагаемому вл етс захват манипул тора, в котором содержатс шарнирно установленные на корпусе приводные губки, :кажда из которых снабжена устройСтвом Зсициты и система управлени 2 .Closest to the present invention is the gripper of the manipulator, in which the driving jaws hinged on the body are contained: each of which is equipped with a device and control system 2.

Недостаток указанного захвата заключаетс в недостаточной надежности и сложности конструкции механизма защиты.The disadvantage of this capture lies in the insufficient reliability and complexity of the design of the protection mechanism.

Цель изобретени - повышение на .дежности и упрощение конструкции.The purpose of the invention is to improve reliability and simplify the design.

Указанна цель достигаетс тем, что устройство защиты выполнено в виде двуплечего рычага, одно из плеч которого кинематически св зано с датчиком системы управлени , а второе - с упругим элементом, закрепленным с наружной стороны губки, а также тем, что упругий элемент в средней части снабжен выступом, ширина которого больше ширины губки, и кинематически св зан с рычагом с возможностью их разъединени .This goal is achieved by the fact that the protection device is made in the form of a two-arm lever, one of the arms of which is kinematically connected with the sensor of the control system, and the second with an elastic element fixed on the outside of the sponge, and the elastic element in the middle part a projection whose width is greater than the width of the sponge, and kinematically connected with the lever with the possibility of their separation.

На фиг,1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг.2 вид по стрелке А на фиг.1Fig, 1 shows the capture of the manipulator of the torus, a general view; 2 a view along arrow A in FIG. 1

Захват содержит корпус 1, приводные поворотные губки 2. На каждой из губок 2 закреплена ось 3, на котороп помещен двуплечий рычаг 4. Рычаг 4 контактирует с датчиком 5 системы управлени и упором 6. На рычаге имеетс палец 7, с которым шарнирно св зан конец упругой планкиThe gripper includes a housing 1, driving jaws 2. An axle 3 is fixed on each of the jaws 2, on which a double-arm lever 4 is placed. The lever 4 contacts the control system sensor 5 and the stop 6. There is a finger 7 on the lever, with which the end is hinged elastic strips

8, закрепленной вторым концом к8 fixed second end to

губке 2 с помощью винтов 9. Упруга планка 8 имеет выступ 10, ширина которого больше ширины губки.sponge 2 with screws 9. The elastic strip 8 has a protrusion 10, the width of which is greater than the width of the sponge.

Захват работает следующим образом .Capture works as follows.

В рабочем состо нии упруга планка 8 за счет предварительного нат га стремитс повернуть рычаг 4 на оси 3, прижима его к упору 6. Одновременно рычаг взаимодействует с датчиком 5, нажима на его щуп.In the working state of the elastic, the strip 8, due to preliminary tension, tends to turn the lever 4 on the axis 3, pressing it against the stop 6. At the same time, the lever interacts with the sensor 5, pressing its stylus.

В случае контакта любой точки наружной поверхности упругой планки 8 с преп тствием планка деформируетс и рассто ние между ее концами увеличиваетс . При этом рычаг 4 поворачиваетс на оси 3, отход от щупа датчика 5, датчик срабатывает, сигнализиру системе управлени о возможности возникновени аварийной ситуации . В случае встречи захвата с преп тствием , наход щимс сбоку, с этим преп тствием контактирует высту 10 планки 8. В этом случае за счет деформации планки 8, ее конец соскальзывает с пальца 7 рычага 4, рычаг перестает нажимать на щуп датчика 5 , и датчик также посылает сигнал в систему управлени .If any point of the outer surface of the elastic bar 8 is in contact with an obstacle, the bar deforms and the distance between its ends increases. In this case, the lever 4 is rotated on the axis 3, the departure from the probe of the sensor 5, the sensor is triggered, signaling to the control system about the possibility of an emergency situation. In case of a grip meeting with an obstacle located on the side, the protrusion 10 of the bar 8 contacts the obstacle. In this case, due to the deformation of the bar 8, its end slides off the finger 7 of the lever 4, the lever stops pressing the sensor probe 5, and the sensor also sends a signal to the control system.

Claims

1. Capturing the manipulator containing. hinged on the body

drive jaws, each of which is provided with a protection device, and a control system, characterized in that, in order to increase reliability and simplify the design, the protection device is made in the form of a two-arm lever, one of the arms of which is kinematically connected with the control system sensor, and h, swarm - with an elastic element fixed on the outside of the sponge.

2. The seizure of the primer, in connection with the fact that the elastic element in the middle part is provided with a protrusion whose width is greater than the width of the sponge, and is kinematically connected with the lever with the possibility of their separation.

Sources of information taken into account in the examination

1. USSR author's certificate

No. 523798, cl. B 25 J 15/00, 1974.

one

2. USSR author's certificate number 423623, cl. B 25 J 15/04, 1972,