1. . .Изобретение относитс к машиностроению , а.именно к манипул торам например, копирующего типа. По основному авт, св. W 293432 известно шарнирное соединение, звеньев манипул тора, содержащёё прив ные валы с коническими шестерн ми на концах и блок конических и цйли рических колес на ос х/ перпендику л рных этим звень м; на ос х сблргкированных колес выполнено водило, зубчатый сектор которого св зан с конической шестерней вала относительного поворота звеньев,, а само водило соедин ет между собой звень манипул тора 1, Известное шарнирное соединение звеньев манипул тора не обладает достаточной кинематической жесткостью и имеет большие габариты, Цель изобретени - повышение кинематической жесткости и сокращение габаритов. Дп этого звень снабжены зубчатыми секторами, сцепленными между собой, а полюс их зацеплени расположен на оси относительного поворота этих звеньев. На чертеже изображено описывавyige соединение, разрез. Шарнирное соединение, содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между, собой водилоМЗ, которое установлено на ос х 4 и 5. На водиле закреплен зубчатый сектор 6, св за.нный с конической шестерней 7 вала 8 относительного поворота звеньев.. В звень х установлены приводные валы 9-12, на концах которых насажены конические колеса 13-16, сцепл ющиес с б.поками 17-20 конических и цилиндрических колес, сид щих на ос х 4 и 5, перпендикул рных приводным . На звень х выполнены сцепл нвдиес : между собой зубчатые сектора 21, образующие шарнир изгиба вместе с цилиндрическими колесами блоков конических и цилиндрических колес. Передача движени на вращение, зах:Бата осуществл етс цепью: вал 9, зубчатое коническое колесо 13, блоки 17 и 19 конических и цилиндрических колес, коническое колесо 15 и вал 1J. Передача движени на смыкание размыкание губок захвата осуществ-г л етс цепью: вал Ю, коническое колесо 14, блоки 18 и 20 конических и цилиндрическихколес, коническое колесо 16 к вал 12,one. . The invention relates to mechanical engineering, and, in particular, to manipulators, for example, of a copying type. On the main auth, sv. W 293432 is known a swivel joint, links of the manipulator, containing privy shafts with bevel gears at the ends and a block of conical and cylindrical wheels on axles / perpendicular to these links; on the axles of the assembled wheels, a carrier is made, the toothed sector of which is connected with the bevel gear of the relative rotation of the links, and the carrier itself interconnects the links of the manipulator 1, The known hinged connection of the links of the manipulator does not have sufficient kinematic rigidity and has large dimensions The purpose of the invention is to increase the kinematic rigidity and reduce the size. Dp of this links are equipped with toothed sectors, coupled to each other, and the pole of their engagement is located on the axis of relative rotation of these links. The drawing shows describing the connection, incision. The hinge joint contains two links: an elbow 1 and a brush 2 connected between each other by means of a driver, which is mounted on axes 4 and 5. The gear sector 6 is fixed on the carrier and connected to the bevel gear 7 of the shaft 8 relative rotation of the links. In the links, drive shafts 9–12 are installed, on the ends of which conical wheels 13–16 are mounted, which engage with coils 17–20 of conical and cylindrical wheels, which sit on axes 4 and 5, which are perpendicular to drive ones. The links are made of coupled nvdies: between themselves, the toothed sectors 21, which form the hinge of the bend together with the cylindrical wheels of the blocks of conical and cylindrical wheels. The transfer of movement to rotation, zah: Bata is carried out by the chain: shaft 9, toothed bevel gear 13, blocks 17 and 19 of bevel and cylindrical wheels, bevel wheel 15 and shaft 1J. The transfer of movement to the closure of the opening of the gripping jaws is carried out by the chain: shaft Yu, bevel wheel 14, blocks 18 and 20 of conical and cylindrical wheels, bevel wheel 16 to shaft 12,