SU1546248A1

SU1546248A1 - Manipulator master member

Info

Publication number: SU1546248A1
Application number: SU874339631A
Authority: SU
Inventors: Леонид Иосифович Раппопорт; Игорь Фаимович Кушнир; Александр Александрович Мецгер; Владимир Иванович Дудко
Original assignee: Донецкий Филиал Института "Гипроуглеавтоматизация"
Priority date: 1987-12-07
Filing date: 1987-12-07
Publication date: 1990-02-28

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х задающих органов манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение точности управлени за счет уменьшени числа подвижных звеньев и удобства работы оператора. В начале работы оператор кистью удерживает руко тку 17, опира сь локтем на ложемент 9. Кисть и локоть оператора реализуют по три независимых степени подвижности, вызыва через датчики углов поворота шесть сигналов дл управлени манипул тором. Горизонтальное качание локт оператора реализуетс посредством движени ложемента 9 вместе с осью 7. Движение локт в вертикальной плоскости вызывает качание ложемента 9 и вращение оси 8 в модуле 7. При поступательном движении вместе с шатуном 4 смещаетс и происходит поворот параллелограмма 3 относительно шарниров 2. Дл осуществлени ротации кисти вокруг оси шарнира 11 оператор поворачивает руко тку 17. Качание кисти вокруг горизонтальной оси вызывает поворот шарнира 13. 3 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of the master bodies of manipulators. The aim of the invention is to improve the control accuracy by reducing the number of moving links and the convenience of the operator. At the beginning of the work, the operator with the brush holds the handle 17, resting his elbow on the cradle 9. The brush and the operator's elbow implement three independent degrees of mobility, causing six signals to control the handler via the rotation angle sensors. The horizontal swing of the operator’s elbow is realized by moving the cradle 9 together with the axis 7. Moving the elbow in a vertical plane causes the cradle 9 to swing and the axis 8 in the module 7 rotates. rotation of the brush around the axis of the hinge 11, the operator turns the handle 17. Swinging the brush around the horizontal axis causes the hinge 13 to rotate. 3 Il.

Description

2828

3131

Claims

Claim

1. The specifying organ of the manipulator, containing a base, a lodgement made in the form of a groove for the operator’s elbow, and a handle for the operator’s brush, while the lodgement and the handle are kinematically connected _; each with a base and each with its own lever-articulated mechanism containing return springs, and angle sensors of link rotation, characterized in that, in order to improve control accuracy by reducing the number of movable links and operator comfort, the lever-hinge mechanism of the tool box is made from one module, and the lever-hinge mechanism of the handle - from two modules and each module is made in the form of a lever with two mutually perpendicularly located hinges, and between the lodgement module and the base n is further inputted articulated parallelogram.

2. The governing body for π. 1, characterized in that the return springs are located in the hinges of the module, made with bent ends, each interacting with its additionally inserted focus, one of which is fixed to the first hinge element, and the other to the second.