SU1325404A1

SU1325404A1 - Servo drive

Info

Publication number: SU1325404A1
Application number: SU853938667A
Authority: SU
Inventors: Василий Васильевич Яворский; Борис Львович Добкес; Сергей Викторович Сизов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6896
Priority date: 1985-07-31
Filing date: 1985-07-31
Publication date: 1987-07-23

Abstract

Изобретение относитс к радиоастрономии и может быть использовано при управлении радиотелескопами.Целью; изобретени вл етс повышение точности привода. Она достигаетс за счет использовани механической передачи с измен емым передаточным отношением , которое мен етс ,в зависимости от скорости изменени задак це- , го воздействи и от величины возмущающего воздействи . Возмущающее воздействие определ етс косвенным путем- путем измерени тока исполнительного электродвигател . Одновременно с изг менением передаточного отношени механической передачи измен етс коэф фициент передачи предварительного усилител след щего привода. 2 ил.The invention relates to radio astronomy and can be used in the control of radio telescopes. The goal; invention is to improve the accuracy of the drive. It is achieved by using mechanical transmission with a variable gear ratio, which varies, depending on the rate of change of the value of the effect, and on the magnitude of the disturbing effect. The disturbance is determined indirectly by measuring the current of the actuator motor. Simultaneously with the change in the gear ratio of the mechanical transmission, the transmission coefficient of the preamplifier of the follower drive is changed. 2 Il.

Description

Изобретение относитс к радиоастрономии и может быть использовано, при управлении радиотелескопами.The invention relates to radio astronomy and can be used when controlling radio telescopes.

Цель изобретени - повышение точности привода.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the drive.

На фиг.1 Приведена функциональна схема привода; на фиг., 2 - кинематическа Схема механической передачи.Figure 1 is a functional diagram of the drive; in Fig. 2, a kinematic mechanical transmission diagram.

След щий привод содержит задатчик 1, измеритель 2 рассогласовани , предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности, датчик 5 тока, исполнительный двигатель 6, механическую передачу 7, объект 8 регулировани , датчик 9 регулируемой координа- ты сумматор 10, первое пороговое устройство 11, блок 12 дифференцировани , трехпозиционное реле 13 второе пороговое устройство 14, блок 15 управлени , часть 16 механической передачи с измененньсм передаточным отношением , управл емую соединительную муфту 17, часть 18 механической передачи с посто нным передаточным отношением , неуправл емую соединительную муфту 19.The following drive contains setpoint 1, error meter 2, preamplifier 3, power amplifier 4, current sensor 5, executive motor 6, mechanical transmission 7, control object 8, adjustable coordinate sensor 9, adder 10, first threshold device 11, unit 12 differentiation, three-position relay 13 second threshold device 14, control unit 15, mechanical transmission part 16 with a modified gear ratio, controlled coupling 17, mechanical transmission part 18 with a constant transmission general attitude, uncontrolled coupling 19.

Привод работает следующим образом.The drive works as follows.

Широкий диапазон регулировани требует применени механической передачи 7 с большим передаточным отноше- ниеМу что отрицательно сказываетс на плавности двшкени объекта 8 регулировани на малых скорост х вследствие вли ни нелинейностей типа зоны нечувствительности, сухого трени , эффекта прерывистых токов., вли ни зубцов механической передачи 7 и др. Вместе с тем малые скорости регулировани вл ютс основным режимом работы радиотелескопов, предназначенных дл св зи с удаленными искусственными и наблюдени за естественньп-1и космическими объектами.A wide adjustment range requires the use of a mechanical transmission 7 with a large gear ratio, which adversely affects the smoothness of the two-stage control object 8 at low speeds due to the influence of non-linearities such as dead zone, dry friction, intermittent currents. Others, however, small adjustment speeds are the main mode of operation of radio telescopes designed to communicate with remote artificial ones and to observe natural-1 and ko nomic objects.

При отработке малых заданий по скорости и при малых ветровых воздействи х на выходах первого и второго пороговых устройств 11 и 14 сигналы отсутствуют. При нулевом сигнале на входе трехпозиционное реле 13 включает ту управл емую соединенительную муфту 17, котора соедин ет кинематическую цепь части 16 механической передачи с измененным (наименьш1 Гм) передаточным отношением. При этом исполнительный двигатель 6, вл ющийс исполнительным элементом след щей , должен вращатьс с увеличен- ой скоростью. Благодар этому у ень0When developing small tasks for speed and with small wind influences at the outputs of the first and second threshold devices 11 and 14, there are no signals. When the input signal is zero, the three-position relay 13 includes the controlled coupling 17, which connects the kinematic chain of the mechanical transmission part 16 with a modified (least 1 Gm) gear ratio. In this case, the actuating motor 6, which is the actuating element of the follower, must rotate at an increased speed. Thanks to this

5five

00

5five

00

шаетс вли ние прерывистых токов, движени зубцов механической передачи 7 и таким образом решаетс поставленна цель - повышение точности след щего привода.The effect of intermittent currents, the movement of the teeth of the mechanical transmission 7, is thus influenced, and thus the aim is to improve the accuracy of the follower drive.

Если на выходе одного из пороговых устройств 11 (или 14) по вл етс ненулевой сигнал, это повлечет за собой срабатьшание трехпоэиционного реле 13 и включение второй управл емой соединительной муфты 17, соедин ющей кинематическую цепь части 16 механической передачи с увеличенным передаточным отношением. Если на выходе обоих пороговых устройств 11 и 14 по вл ютс ненулевые сигналы, что соответствует услови м работы при существенном ветровом воздействии и с отработкой значительной скорости задани , происходит включение третьей управл емой соединительной муфты 17 соедин ющей кинематическую цепь части 16 механической передачи с максимальным передаточным отношением.If a non-zero signal appears at the output of one of the threshold devices 11 (or 14), this will trigger the three-point relay 13 and turn on the second controlled coupling 17 that connects the kinematic chain of the mechanical transmission part 16 with an increased gear ratio. If non-zero signals appear at the output of both threshold devices 11 and 14, which corresponds to the conditions of work with a significant wind effect and with the development of a significant setting speed, the third controlled coupling coupling 17 connecting the mechanical transmission part 16 with the maximum gear by attitude.

Привод работает в обратном пор дке при уменьшении ветрового воздействи и (или) задани на отработку скорости . При любых переключени х передаточного отношени механической передачи 7 синхронно перенастраиваетс коэффициент передачи предварительного усилител 3, благодар чему настройка след щего пршюда остаетс неизменной . С помощью соответствующих корректирующих звеньев в предварительном усилителе могут быть реализованы любые коэффициенты передачи, необходимые дл воспроизведени выбранных за- jKOHoB регулировани .The drive works in reverse order when the wind impact and (or) speed test tasks decrease. For any gearshifts of the mechanical transmission 7, the gain of the preamplifier 3 is synchronously adjusted, so that the setting of the next step remains unchanged. Using the appropriate corrective links in the preamplifier, any gains necessary to reproduce the selected jKOHoB control can be implemented.

Claims

Invention Formula

A follower drive containing a gauge connected by an output to an input

the differentiation unit and the first input of the error meter, connected with the second input to the output of the sensor of the adjustable coordinate, and the output to the information input of the preliminary installation of the Shitel connected to the output through the power amplifier with the executive motor, the shaft connected with the input of the control j, the output of which is connected to the input of the sensor of the adjustable coordinate, the first threshold device, the input of which is connected to the output of the diff

and output with the first input of the control unit connected by the second input to the output of the second threshold device, and output to the control input of the preamplifier, characterized in that, in order to improve the accuracy

5404-

drive, it additionally has a current sensor, the input of which is connected to the output of the power amplifier, and the output - to the input of the second threshold device, and the output of the control unit is connected to the control input of the mechanical transmission.

From block apro8legsh 15

Mechanical part, gears, with variable gear ratio

X,

1

/five

YU

P

2

Editor E. Papp

Compiled by G. Nefedova Tehred L. Serdyukova

Order 3106/41 Circulation 863 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4L

Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4

Proofreader G. Reshetnik