I Изобретение относитс к автоматиSHpOBaHHONfy управлению судами и может быть использовано в судовых автоматизированных системах предотвращени столкновений судов. Известно устройство дл предотвра щени столкновений судов, содержащее датчики курса, скорости, относительной дальности и пеленга, выходы которых подключены к соответствующим входам электронной вычислительной машины, выход которой соединен с входом индикатора 1 . Недостатками этого устройства . вл ютс сложность, низка точность и надежность оценки безопасности плавани в случае маневрировани суд на-сателлита, невозможность автоматизации процесса управлени движением судов-сателлитов, высокий уровень напр женности работы судоводител , требование точного определени курса судна-сателлита, что затруднительно в случае его маневрировани . Наиболее близким по технической сущности к изобретеншо вл етс устройство , содержащее датчик пеленга, датчик относительной дальности, датчак скорости судна, синусный и косинусный преобразователи, блоки умножени , блок сравнени , блок делени , интегратор, масштабный блок, сумматоры, индикаторы, причем выход датчика пеленга соединен соответст- венно через синусный и косинусный преобразователи с первьми входами первого и второго блоков умножени , вторые входы которых соединены с вы ходом датчика дальности 2. Однако это устройство оценивает безопасность плавани на основе вычислени времени до точки кратчайшего сближени , а так как врем до кратчайшего сближени судов-сателли тов (судов имеющих мало отличающиес скорости и курсы), как правило, очень велико, то такие суда классиф цируютс этим устройством как неопасные . В то врем , как даже незна чительное маневрирование судов-сателлитов может привести к их столкновению . Цель изобретени - повышение точ ности работы устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл предотвра щени столкновений судов-сателлитов содержащее датчик пеленга, выход ко торого соединен с входами синусно362 го и косинусного преобразователей, выходы которых соединены с первыми входами первого и второго блоков умножени соответственно, датчик относительной дальности, выход которого соединен с вторыми входами первого и второго блоков умножени , датчик скорости, масштабный блок, делитель, интегратор, сумматоры, третий и четвертый блоки умножени , блок сравнени и индикаторы, введены два блока дифференцировани , датчик угловой скорости и задатчик, выходы которого соединены с первыми .входами первого и второго сумматоров, выход которого соединен с входом первого индикатора, выход первого блока умножени соединен с входом первого блока дифференцировани и первым входом третьего блока умножени , выходы которых соединены с вторыми входами первого и второго сумматоров соответственно, выход датчика угловой скорости соединен с первыми входами блока сравнени и четвертого блока умножени , выход которого соединен с третьим входом первого сумматора, выход которого соединен с первым входом делител , выход которого соединен с входами масштабного блока и интегратора и с вторым входом блока сравнени , выход которого соединен с вторым входом третьего блока умножени , выход второго блока умножени соединен с вторыми входами делител и четвертого блока умножени и с входом второго блока дифференцировани , выход которого соединен с третыш входом второго сумматора, выходы интегратора и масштабного блока соединены с соответствующими входами третьего сумматора, выход которого соединен с входом второго индикатора, выход датчика скорости соединен с четвертым входом второго сумматора. На чертеже изображена структурна схема устройства. Устройство дл предотвращени столкновений судов-сате.гтитов содержит датчик 1 пеленга, датчик 2 относительной дальности, датчик 3 угловой скорости, датчик 4 скорости, синусньй преобразователь 5, косинусный- преобразователь 6, блоки 7-10 умножени ,блок 11 сравнени , блоки 12 и 13 дифференцировани , делитель 14, интегратор 15, масштабный блок 16, задатчик 17, сумматоры 18-20, (индикаторы 21 и 22. Уравнени движени судна-сателли та в системе координат (х, у), св занной с собственным судном, ось ор динат X которой направлена вдоль вектора скорости собственного судн а ось абсцисс у - вправо, имеют вид il---V.u, + V co5H-, -i + Vy,, где X и у - проекции вектора дистанции между судами на оси координат; VH скорость и углова ско рость собственного суд на; V,, - скорость судна-сателли У Н - угол между векторами скорости собственного судна и судна сателлита; t - врем . Величины X и у определ ютс из соотношений: у D sin.n X D cos IT , (2 где D - дистанци между судами; П - пеленг на судно-сателлит. Задава желаемые значени , относ тельных скоростей -Р, cJt где Xj и УЗ - заданные значени про екций вектора дистанции между судами на оси координат, из (1) можно определить командные сигналы скорости VHH и угловой скорости WK , которые должно вьщерживать собственное судно, чтобы выпо н лись соотношени (3) .nH-Ps, Подставл из (1) значени V(j,-cos Н, Уц.. sin Н, учитыва (2), окончательно получим V«Ds.nnK-n .-A5) . .cos Величину командного -сигнала курса определ ют по соотношению . где - - значение интеграла; К - коэффициент масштабный. Соотношени (5) и (6) позвол ют определить командные значени скорости VHH и курса Hti , отработка которых приводит к тому, что скорость изменени дистанции соответствует заданной , независимо от характера маневрировани судна-сателлита. Устройство дл предотвращени столкновений судов-сателлитов работает следую цим образом. Датчики 1-4 формируют соответственно сигналы пеленга на судно-сателлит , относительной дальности до него , угловой скорости разворота собственного судна и его скорости соответственно . Преобразователи 5 и 6 осуществл ют соответственно синусное и косинусное преобразование сигнала пеленга на судно-сателлит, формируемого на выходе датчика 1. Блок 7 .умножает сигнал синуса пеленга, формируемый на выходе преобразовател 5, на сигнал относительной дальности , формируемый на выходе датчика 2. Блок 8 умножает сигнал косинуса пеленга, формируемый на выходе преобразовател 6, на сигнал относительной дальности, формируемьй на выходе датчика 2. Судоводитель за- дает значени относительных скоростей изменени составл ющих вектора дальности на задатчике 17, причем на первом и втором выходах задатчика 17 формируютс соответственно заданныв значени боковой и продольной скоростей относительно судна сателлита , которые поступают на входы блоков 18 и 19 соответственно. Сигнал бокового отклонени , формируемый блоком 7 умножени , обрабатываетс блоком 12 дифференцировани и затем поступает на вход сумматора 18, где он суммируетс с выходными сигналами задатчика 17 и блока 9, который умножает сигнал угловой скорости разворота собствен- . ного судна, формируемый датчиком 3, на сигнал дистанции мезвду судами.I The invention relates to the management of ships by the SHpOBaHHONfy system and can be used in shipboard automated collision avoidance systems. A device for preventing collisions of vessels is known, comprising sensors for heading, speed, relative distance and bearing, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the electronic computer, the output of which is connected to the input of indicator 1. The disadvantages of this device. are the complexity, low accuracy and reliability of navigational safety assessment in case of maneuvering the satellite court, the impossibility of automating the process of controlling the movement of satellite ships, the high level of the shipmaster’s workload, the requirement to accurately determine the course of the satellite ship, which is difficult if it is maneuvered. The closest in technical essence to the invention is a device comprising a bearing sensor, a relative range sensor, a vessel speed sensor, sine and cosine transducers, multipliers, a comparison unit, a division unit, an integrator, a scale unit, adders, indicators, and the bearing output sensor connected respectively through sine and cosine transducers with the first inputs of the first and second multiplication units, the second inputs of which are connected to the output of the distance sensor 2. However, this device is estimated AET safe navigation through computation time to closest point of approach, as well as the time of closest approach to a satellite comrade vessels (vessels having little differing speeds and rates) tend to be very large, then such vessels klassif tsiruyuts this device as non-hazardous. At the same time, even a slight maneuvering of satellite ships can lead to their collision. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the device. The goal is achieved by the fact that the device for preventing collisions of satellite ships contains a bearing sensor, the output of which is connected to the inputs of sine and cosine transducers, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second multiplication units, respectively, relative range sensor, the output of which connected to the second inputs of the first and second multiplication units, a speed sensor, a scale unit, a divider, an integrator, adders, a third and fourth multiplication units, a comparison unit and a display tori, two differentiation units are introduced, an angular velocity sensor and a reference device, the outputs of which are connected to the first inputs of the first and second adders, the output of which is connected to the input of the first indicator, the output of the first multiplication unit is connected to the input of the first differentiation unit, and the first input of the third multiplication unit, the outputs of which are connected to the second inputs of the first and second adders, respectively, the output of the angular velocity sensor is connected to the first inputs of the comparison unit and the fourth multiplication unit, the output of which is one with the third input of the first adder, the output of which is connected to the first input of the divider, the output of which is connected to the inputs of the scale unit and the integrator and the second input of the comparison unit, the output of which is connected to the second input of the third multiplication unit, the output of the second multiplication unit and the fourth multiplication unit and with the input of the second differentiation unit, the output of which is connected to the third input of the second adder, the outputs of the integrator and the scale unit are connected to the corresponding inputs Another adder, the output of which is connected to the input of the second indicator, the output of the speed sensor is connected to the fourth input of the second adder. The drawing shows a block diagram of the device. The device for preventing collisions of ship-guards includes a bearing 1 sensor, a relative range sensor 2, an angular velocity sensor 3, a speed sensor 4, a sine transducer 5, a cosine converter 6, multiplication blocks 7-10, a comparison block 11, blocks 12 and 13 differentiation, divider 14, integrator 15, large-scale block 16, setpoint 17, adders 18-20, (indicators 21 and 22. The ship-satellite equation of motion in the coordinate system (x, y) associated with its own ship, or dinat X which is directed along its own velocity vector The abscissa y axis is right, they look like il --- Vu, + Vco5H-, -i + Vy ,, where X and y are the projections of the distance vector between ships on the coordinate axes; VH is the velocity and angular velocity of the own court on ; V ,, is the speed of the satellite ship YN is the angle between the velocity vectors of the own vessel and the satellite vessel; t is the time. The values of X and y are determined from the relations: for D sin.n XD cos IT, (2 where D is the distance between ships; P - bearing to satellite ship. By setting the desired values, relative velocities -P, cJt where Xj and UZ are the set values of the projections of the distance vector between ships on the axis of coordinates, from (1) one can determine the command signals of the speed VHH and the angular velocity WK, which relations (3) .nH-Ps were fulfilled, Substituting from (1) the values of V (j, -cos H, Uts .. sin H, taking into account (2), we finally get V "Ds.nnK-n.-A5) . .cos The value of the command course signal is determined by the ratio. where - is the value of the integral; K - scale factor. Relationships (5) and (6) allow to determine the command values of the VHH speed and the course rate Hti, the refinement of which leads to the fact that the rate of change of the distance corresponds to the given one, regardless of the maneuvering character of the satellite vessel. The device for preventing collisions of satellite ships operates as follows. Sensors 1-4 form, respectively, the signals of the bearing on the satellite ship, the relative distance to it, the angular velocity of the own vessel and its speed, respectively. Transducers 5 and 6 respectively perform sine and cosine transformations of the bearing signal to the satellite ship generated at the output of sensor 1. Block 7 multiplies the bearing sine signal generated at the output of converter 5 by the relative range signal generated at the output of sensor 2. Block 8 multiplies the cosine signal of the bearing, formed at the output of converter 6, by the relative range signal generated at the output of sensor 2. The navigator sets the values of the relative rates of change of the vector components distances on the setter 17, and on the first and second outputs of the setter 17 are set respectively the values of lateral and longitudinal speeds relative to the satellite ship, which arrive at the inputs of blocks 18 and 19, respectively. The side deviation signal generated by multiplication unit 7 is processed by differentiation unit 12 and then fed to the input of adder 18, where it is summed with output signals of setter 17 and unit 9, which multiplies the signal of the angular velocity of the rotation e. vessel 3, formed by sensor 3, to the distance signal of the wind vessel.