SU1043591A1 - Self-tuning automatic adjusing system - Google Patents
Self-tuning automatic adjusing system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1043591A1 SU1043591A1 SU823376936A SU3376936A SU1043591A1 SU 1043591 A1 SU1043591 A1 SU 1043591A1 SU 823376936 A SU823376936 A SU 823376936A SU 3376936 A SU3376936 A SU 3376936A SU 1043591 A1 SU1043591 A1 SU 1043591A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- amplifier
- series
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
Изобретение относитс к автомати ке и может быть.использовано при со дании самонастраивающихс систем. Известна самонас-траива юща с .система управлени углом тангажа, содержаща последовательно соединенны эталонную модель, первый сумматор, устройство с варьируемым коэффициен том усилени , усилитель, привод, об ект регулировани , скоростной гироскоп , выход которого подключен к пе вому сумматору-, последовательно соединенные фильтр, выпр митель, .второй сумматор, интегратор, .причем вход фильтра соединен с выходом уси лител , второй вход второго суммато ра соединенс источником эталонного напр жени , а выход интегратора - с управл ющим входом устройства . .с варьируемым коэффициентом .усилениН . В этой, системе переменное напр жение с выхода усилител фильтру етс / выпр мл етс и сравниваетс с задающим напр жением, определ ющим а1 тлитуду колебаний системыС Недостатком такой системы вл етс относительно невысока точност стабилизации амплитуды колебаний и ухудшение точности при наличии виб рационных колебаний, объекта регулировани , когда частота этих колеба- НИИ близка к частоте автоколебаний системы. Кроме того, это устройство нельз использовать в системах, у которых в процессе работы существен но измен ютс положени измерительной оси и оси чувствительности скоростного гироскопа, так. как это вызывает изменение его коэффициента передачи и амплитуды колебаний. Известно устройство дл автомати ческой стабилизации амплитуды автот колебаний, содержащее первый и втоР .ОЙ фазоразличители, первый, второй и третий блоки запоминани , коммутатор блок сравнени , .источник эталонного сигнала, причем входы перво го .и второго фазоразличителей соеди нены с одним из входов коммутатора, а выходы соответственно через первы . и второй запоминающие блоки и непосредственно с соответствующими входами коммутатора, выход источника эталонного сигнала через коммутатор ipoeдинeн с одним из входов блока сравнени , второй вход которого соединен , с коммутатором через третий запоминающий блок С 2 J, . Недостатком устройства вл етс то, что оно имеет небольшую надежность и полосу пропускани , что не позвол ет его примен ть в системах. с высокой (25-50 Гц ) частотой колебани НГаиболее близкой к предлагаемой системе по технической сущности вл етс система с синусоидальным про ным сигналом, содержаща последовательно включенные сумматор, регул тор , включающий усилитель с регулируемым коэффициентом усилени , объект регулировани с электродвигателем и датчиком съема колебаний, избирательный фильтр, выпр митель, сглаживающий фильтр, задатчик амплитуды колебаний и исполнительное устройство , задатчик пробного сигнала, причем на первый вход сумматора по.ступает задающее, воздействие, его второй вход соединен с выходом объекта регулировани , а третий - выходом задатчка пробного сигнала, выход исполнительного устройства соединен -С вторым входом усилител у с регулируемым коэффициентом усилени . Синусоидальный сигнал с выхода задатчика пробного сигнала поступает в систему регулировани и вызывает колебани .объекта регулировани той же частоты. С выхода объекта регулировани сигнал колебаний поступает На избирательней фильтр, после него он выпр мл етс двухполупериодным выпр мителем,сглаживаетс фильтром и поступает на вход задатчика амплитуды колебаний,где сравниваетс с сигналом уставки.Разность этих напр жений поступает на исполнительное устройство.,где она. интегрируетс и поступает на управл ющий вход усилител с регулируемым коэффициентом усилени .Регулирование коэффициента I усилени происходит до тех пор,пока упом нута разность не станет равной: нулю. . . .. Некоторые типы системы (комплексные системы сопровождени ) не имё ют датчиков углов и тогда их необходимо вводить исключительно дл работь контура .самонастройки Гз . ; Недостатком такой системы вл етс ее мала надежность. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей, повышение , надежности системы за счет исключени датчика угла. Поставленна цель достигаетс тем, что в систему, содержащую последовательно , соединенные первый сум матор, усилитель с регулируемым коэффициентом усилени , регул тор, . подключенный выходом к входу объекта регулировани , содержащего электродвигатель посто нного тока с нагрузкой , последовательно соединенные первый избирательный фильтр, первый двухполуперирдный выпр митель и первый сглаживающий фильтр, последовательно соединенные второй сумматор , подключенный первым входом к выходу задатчика амплитуды колебаний , и исполнительное устройство, подключенное выходом к управл ющему входу усилител с регулируемым коэффициентом усилени , первый вход первого сумматора вл етс входом задающего воздействи системы, егоThe invention relates to automation and can be used in composing self-adjusting systems. A known self-absorbing pitch angle control system comprising a serially connected reference model, a first adder, a device with a variable gain factor, an amplifier, a drive, an object of control, a speed gyroscope, the output of which is connected to the first adder, are serially connected. the filter, the rectifier, the second adder, the integrator, the filter input connected to the output of the amplifier, the second input of the second adder is connected to the source of the reference voltage, and the integrator output to the control the course of the device. . With a variable coefficient. In this system, the alternating voltage from the output of the amplifier is filtered / rectified and compared with a driving voltage that determines the amplitude of the system oscillations. The disadvantage of this system is the relatively low accuracy of the amplitude of the oscillations and the deterioration of accuracy in the presence of vibrational oscillations of the object. adjustment when the frequency of these oscillations is close to the frequency of self-oscillations of the system. In addition, this device cannot be used in systems in which the positions of the measuring axis and the sensitivity axis of a speed gyro are significantly changed during operation. how this causes a change in its transmission coefficient and amplitude. A device is known for automatically stabilizing the amplitude of an auto-oscillation comprising first and second OO phase discriminators, first, second and third memory units, a switch a comparison unit, a reference signal source, and the inputs of the first and second phase discriminators are connected to one of the switch inputs , and outputs respectively through the first. and the second storage units and directly with the corresponding inputs of the switch, the output of the source of the reference signal through the switch is connected to one of the inputs of the comparison unit, the second input of which is connected to the switch through the third storage block C 2 J,. The disadvantage of the device is that it has a small reliability and bandwidth, which does not allow its use in systems. with a high (25-50 Hz) NG oscillation frequency, the one closest to the proposed system according to its technical essence is a system with a sinusoidal forward signal, containing a series-connected adder, a regulator, including an amplifier with an adjustable gain factor, an object of regulation with an electric motor and an oscillation pickup sensor , a selective filter, a rectifier, a smoothing filter, an oscillation amplitude setting device and an actuator, a test signal setting device, and its influence, its second input is connected to the output of the control object, and the third - to the output of the reference signal of the test signal, the output of the actuator is connected to the adjustable gain of the second input of the amplifier. A sinusoidal signal from the output of the pilot signal generator enters the control system and causes the control object to oscillate at the same frequency. The output of the control object oscillates the signal to the selective filter, after which it is rectified by a full-wave rectifier, smoothed by the filter and fed to the input of the oscillation amplitude generator, where it is compared with the setpoint signal. The difference of these voltages goes to the actuator where it is. integrated and fed to the control input of the amplifier with an adjustable gain. The gain I gain is adjusted until the difference is equal to: zero. . . .. Some types of system (complex tracking systems) do not have angle sensors and then they must be introduced exclusively for the operation of the Gz self-tuning circuit. ; The disadvantage of such a system is its low reliability. The purpose of the invention is to expand the functionality, increase the reliability of the system by eliminating the angle sensor. The goal is achieved by the fact that in a system containing, in series, a first sum, an amplifier with an adjustable gain, a regulator, is connected. connected by the output to the input of the control object containing a direct current electric motor with a load, the first selective filter, the first two-half-rectifier rectifier and the first smoothing filter connected in series, the second adder connected by the first input to the output generator of the amplitude of oscillation, and the actuator connected by the output to the control input of the amplifier with adjustable gain, the first input of the first adder is the input of the driver ist system
второй вход соединен с выходом объг екта регулировани , влдющегос Ьы ..ходом системы, а третий - с выходом задатчика пробного сигнала, введены масштабиругощее устройство, подклю-- ченное входом к выходу регул тора,the second input is connected to the output of the control unit that controls the system output, and the third one is connected to the output of the pilot signal generator; a scaling device connected by the input to the controller output,
а выходом - к входу первого избирательного фильтра, последовательно соединенные датчик .тока, .включенный последовательно с обмоткой управл ни электродвигател , второй избирательный фильтр, второй двухполупе-;., риодный выпр митель, второй сглаживающий фильтр и третий сумматор, подключенный вторым входом к выхбд первого сглаживающего фильтра, а-вы|Ходом - к второму входу второго сумматора .and the output to the input of the first selective filter, series-connected current sensors connected in series with the motor control winding, the second selective filter, the second bipolar -;., the rectifier, the second smoothing filter and the third adder connected by the second input to the output of the first smoothing filter, a-you | Move to the second input of the second adder.
На чертеже изображена предлага-, ема систем.The drawing shows the proposed, ema systems.
.Предлагаема система содержит первый сумматор 1, усилитель регулируемым коэффициентом усилени с, регул тор 3, объект 4 рех улироваки , содержащий электродвигатель посто нного тока с нагрузкой, задатчик & пробного сигнала, масштабирующее устройство б, датчик 7 тока, избирательные фильтры 8 и9, исполнитель-, ное устройство 10, двухполупериодные выпр мители 11 и 12, задатчик 13 .амплитуды колебаний, сглаживающие фильтры 14 и 15, второй .и третий ,сумматоры 1Ь и 17. Первый сумматор 1 усилитель 2 с регулируемым коэффициентом усилени , регул тор 3 и объект 4 регулировани соединены последовательно .The proposed system contains the first adder 1, an amplifier with adjustable gain c, the regulator 3, the object 4 rex ulirovaki, containing a direct current motor with a load, the setpoint & the test signal, the scaling device b, the current sensor 7, the selective filters 8 and 9, the performing device, 10 full-wave rectifiers 11 and 12, the setting device 13. oscillation amplitudes, the smoothing filters 14 and 15, the second .and the third, adders 1b and 17. The first adder 1 amplifier 2 with an adjustable gain factor, the regulator 3 and the control object 4 are connected in series.
На первый вход первого сумматора 1 поступает задающее воздействие оС. (t) , его второй вход соединен с выходом объекта 4 регулировани , а третий - с выходом задатчика 5 пробного сигнала. Вход масштабирующего устройства 6 соединен с выходом регул тора 3. Выход масштабирующегоAt the first input of the first adder 1 receives a setting effect OS. (t), its second input is connected to the output of the control object 4, and the third - to the output of the setpoint generator 5 of the test signal. The input of the scaling device 6 is connected to the output of the regulator 3. The output of the scaling
устройства б через последоваельно соединеннее избирательный фильтр 8, двухполупериодный выпр митель 11, сглаживающий фильтр 14 подсоединен к второму входу сумматора 16. .Датчик тока соединен последовательно, : с корной обмоткой двигател объекта 4 регулировани . Выход датчика тока через последовательно соединенг ные избирательный фильтр 9, двухпо-. лупериодный выпр митель. 12, сглажиг вающий фильтр 15 подсоединен кпервому входу, сумматора 16, выход KOj-j . торого через последовательно соедйй ..ненные второй сумматор 16 и испол тельное устройство 10 подсоёдиненЗ к управл ющему входу усилител 2 & .регулируемым коэффициентом усилени .devices b through a series-connected selective filter 8, a full-wave rectifier 11, a smoothing filter 14 is connected to the second input of the adder 16. The current sensor is connected in series: with the core winding of the motor of the control object 4. The output of the current sensor through a series-connected selective filter 9, two-way. luperium rectifier. 12, the smoothing filter 15 is connected to the first input, adder 16, output KOj-j. Secondly through a series of connected terminals, the second adder 16 and the executive device 10 connect to the control input of the amplifier 2 & Adjustable gain.
. Усилитель с регулируемым коэффициентом усилени может быть выполт нен, например, на операционном усилителе . Регул тор 3 включает в себ . An amplifier with an adjustable gain can be removed, for example, on an operational amplifier. Regulator 3 includes
предварительный усилитель и усили .тель мощности. Задатчик пробного сигнала может быть выполнен в виде генератора синусоидальных или пилообразных колебаний. Масштабирующее 5 устройство 6 может быть выполненоpreamplifier and power amplifier. The unit of test signal can be made in the form of a generator of sinusoidal or sawtooth oscillations. Scaling 5 device 6 can be performed
В виде делител на резисторах. Датчиком 7 тока (в простейшем случае). вл етс резистор соответствующей мощности. Избирательные фильтры 8 10 и 9 могут быть выполнены на RC-эле ментах,, выдел ющих колебани требуемой частоты. Двухполупериодные выпр мители 11 и 12 могут -быть выпол- нены на операционных усилител х по 5 известной схеме..Сглаживающие филь-, тры 14 и 15 могут бнть выполнены на RС-элементах, сумматоры 16 и 17 ,на операционном усилителе.In the form of a divider on resistors. Sensor 7 current (in the simplest case). is a resistor of the appropriate power. Selective filters 8 10 and 9 can be performed on RC elements that produce oscillations of the required frequency. Full-wave rectifiers 11 and 12 can be made on operational amplifiers according to 5 well-known circuits. Smoothing films, 14 and 15 can be made on RC elements, adders 16 and 17, on an operational amplifier.
Исполнительное устройство 10,The actuator 10,
0 в даннЪм случае вл ющеес интегратором , выполнено на операционном усилителе, электродвигатель момент .ный, его. ротор жестко соединен с нагрузкой . В процессе работы может мед5 ленно измен тьс статический момент и момент инерции нагрузки.0 in this case is an integrator, performed on the operational amplifier, the electric motor moment, it. the rotor is rigidly connected to the load. In the course of operation, the static moment and the moment of inertia of the load can slowly vary.
Система работает следующим образом .The system works as follows.
Сигнал задатчика пробного сигналаTrial Reference Signal
Q через сумматор 1, усилитель 2, регул тор 3 поступает на э.лектродвига тель и вызывает в нем протекание тока той же частоты. С датчика 7 тока напр жение, пропорциональное току, поступает на избирательный фильтр 9, Q through the adder 1, the amplifier 2, the regulator 3 enters the electric motor and causes current flow in the same frequency in it. From the current sensor 7, a voltage proportional to the current is supplied to a selective filter 9,
5 пропускающий лишь сигнал заданной частоты.5 transmits only a signal of a given frequency.
Напр жение управлени двигател заданной частоты масштабируетс масштабирующим устройством 6 и поступает на избирательный фильтр 8. На:пр жени с выходов фильтров 8 и 9 выпр мл ютс выпр мител ми 11 и 12, сглаживаютс фильтрами 14 и 15 и сравниваютс насумматоре 16.The motor control voltage of a given frequency is scaled by the scaling device 6 and fed to the selective filter 8. On: the yarns from the outputs of the filters 8 and 9 are rectified by rectifiers 11 and 12, smoothed by the filters 14 and 15 and compared to the calculator 16.
5 Если статический момент нагрузки превышает вращающий момент двигател , то колебани отсутствуют. В этом случае сигналы на входах сум- . матора 16 рав ны, т.е. на его выходе5 If the static load moment exceeds the engine torque, then there is no oscillation. In this case, the signals at the inputs sum-. Matora 16 are equal, i.e. on his way out
Q нулевой сигнал. Напр жение уставки задатчика амплитуды колебаний поступает на исполнительное устройство. 1 которое начинает увеличивать коэффициент усилени усилител 2. При по влении коа1ебаний в..двигателе возни5 кает противо-ЭДС, что вызывает уменьшение сигнала на первом входе сумматора 16. Как только напр жение на выходе сумматора 16 станет равным напр жению уставки U, увеличениеQ zero signal. The setpoint voltage of the oscillation amplitude setting device is fed to the actuator. 1 which begins to increase the gain of the amplifier 2. When oscillations appear in the motor, counter-emf appears, which causes a decrease in the signal at the first input of the adder 16. As the voltage at the output of the adder 16 becomes equal to the set voltage U, the increase
0 коэффициента усилени прекратитс . Изменение параметров объекта регулировани - статического момента и.ли момента индукции, вызывает изменение амплитуды колебаний и тока двигател , что нарушает равновесие в контуре czusioHacтройки. При этом сигиал на выходе сумматора 16 становитс отличным от сигнала уставки , что вызывает изменение коэффициента усилени усилител 2 и нарушенное равновесие восстанавливаетс .0 gain will stop. A change in the parameters of the object of regulation — the static moment and the moment of induction — causes a change in the amplitude of oscillations and the current of the engine, which upsets the equilibrium in the circuit of the czusioH building. In this case, the signal at the output of the adder 16 becomes different from the setpoint signal, which causes a change in the gain factor of the amplifier 2 and the imbalance is restored.
Таким образом, в системе имеет j«iecTo эффект самонастройки, ее фун кииональные возможности более широкие , чем у известных систем, так как дл ее реализации, не требуетс датчик угла. Thus, the system has a j? IecTo effect of self-tuning, its functional capabilities are wider than those of known systems, since for its implementation, an angle sensor is not required.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823376936A SU1043591A1 (en) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | Self-tuning automatic adjusing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU823376936A SU1043591A1 (en) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | Self-tuning automatic adjusing system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1043591A1 true SU1043591A1 (en) | 1983-09-23 |
Family
ID=20990600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU823376936A SU1043591A1 (en) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | Self-tuning automatic adjusing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1043591A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4134304A1 (en) * | 1991-10-17 | 1993-04-22 | Kloeckner Humboldt Deutz Ag | Controlling solenoid valves in fuel injection system - calculating control signal from stored factor depending on measured engine parameters |
-
1982
- 1982-01-06 SU SU823376936A patent/SU1043591A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Козлов Ю. М., Юсупов Р. М. Беспоисковые самонастраивающиес системы. М., Наука, 1969, с. 256, рис. 4.2 2,Авторское свидетельство СССР 585476, кл. G 05 В 13/02, 1978; 3.Козлов Ю. М., Юсупов Р. М. Беспоисковые самонастраивающиес . системы. М.,Наука, 1969, с. 220. рис. 3.5 (прототип). / - , , . , * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4134304A1 (en) * | 1991-10-17 | 1993-04-22 | Kloeckner Humboldt Deutz Ag | Controlling solenoid valves in fuel injection system - calculating control signal from stored factor depending on measured engine parameters |
| DE4134304C2 (en) * | 1991-10-17 | 2003-02-27 | Deutz Ag | Cylinder-specific quantity correction |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US2593950A (en) | Motor control system | |
| US3753063A (en) | Stabilizing means for an a-c motor drive | |
| JPS6333389B2 (en) | ||
| KR830003960A (en) | Power factor control system for AC induction motor | |
| FI72016B (en) | REFERENCE STANDARDS FOR STABILIZATION OF EN LIKSTROEMSMOTOR I EN HISS | |
| SU1043591A1 (en) | Self-tuning automatic adjusing system | |
| US4078189A (en) | Control system for regulating the torque and speed of an electric motor including static frequency detector for speed detection and regulation | |
| JPS6188780A (en) | Control constant setting method for speed controller | |
| JPS6086421A (en) | Circuit device for measuring device for state of filling with detecting plate | |
| US2830249A (en) | Servomechanisms | |
| US2519043A (en) | Motor energization circuit | |
| US3935520A (en) | DC motor regulator | |
| SU1299930A1 (en) | Device for adjusting tension in winding long material | |
| GB2034938A (en) | Automatic control systems | |
| SU904174A1 (en) | Frequency-controlled electric drive | |
| JPH0744862B2 (en) | Electric motor speed controller | |
| SU802919A1 (en) | Relay regulation system | |
| US2789262A (en) | Feed-back regulating systems | |
| US2906937A (en) | Adjustable electric braking circuit for servo-mechanism | |
| SU866681A1 (en) | Frequency-controllable electric motor | |
| JPS59106893A (en) | Electric motor speed control device | |
| SU892631A1 (en) | Dc electric motor speed stabilizer | |
| SU693525A1 (en) | Method and apparatus for damping oscillations in electric drive | |
| SU1291458A1 (en) | Frequency-controlled electric drive of independent vehicle | |
| SU1181107A1 (en) | D.c. drive |