SK71597A3 - Method of rotating machine controlling, feedback system to carry out this method and a rotating machine equipped with such system - Google Patents
Method of rotating machine controlling, feedback system to carry out this method and a rotating machine equipped with such system Download PDFInfo
- Publication number
- SK71597A3 SK71597A3 SK715-97A SK71597A SK71597A3 SK 71597 A3 SK71597 A3 SK 71597A3 SK 71597 A SK71597 A SK 71597A SK 71597 A3 SK71597 A3 SK 71597A3
- Authority
- SK
- Slovakia
- Prior art keywords
- vector
- state
- computer
- stator flux
- torque
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 93
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims abstract description 66
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 claims description 23
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 18
- 101150071725 SMDT1 gene Proteins 0.000 claims description 15
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 9
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 7
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 description 8
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 2
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000739 chaotic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/30—Direct torque control [DTC] or field acceleration method [FAM]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/24—Vector control not involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/28—Stator flux based control
- H02P21/30—Direct torque control [DTC] or field acceleration method [FAM]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Extrusion Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Turning (AREA)
- Threshing Machine Elements (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
SPÔSOB REGULÁCIE OVLÁDANIA TOČIVÉHO STROJA, SPÄTNOVÄZOBNÝ SYSTÉM NA VYKONÁVANIE SPÔSOBU A TOČIVÝ STROJ OPATRENÝ SYSTÉMOM TOHTO DRUHU
Oblasť techniky
Vynález sa týka spôsobu regulácie ovláda ia točivého stroja, spätnoväzobného systému na vykonávanie spôsobu a točivého stroja opatreného takýmto systémom. Konkrétnejšie sa vynález týka spôsobu ovládania točivého momentu a statorového toku točivého motora.
Doterajší stav techniky
Sú známe zariadenia na vektorové ovládanie rotorového toku. Toto ovládanie je založené na ovládaní skutočného magnetického stavu rotora a točivého momentu stroja. Tento typ zariadenia však vyžaduje použitie snímača na otáčavých častiach stroja na snímanie mechanickej veličiny, potrebnej pre výpočet. Okrem toho sú tieto zariadenia veľmi citlivé na varianty parametrov stroja. Ďalej vyžadujú moduláciu šírkou impulzu (PWM), ktorá zavádza časové oneskorenie do doby odozvy stroja pri momentovom alebo rýchlostnom stupni.
Je známy alternatívny spôsob, kde ovládacie veličín sú elektromagnetický moment a statorový tok. Tento spôsob už nevyžaduje moduláciu šírkou impulzov. Spočíva vo vektorovom modelovaní stroja a striedačovom prevodníku napätia.
U stroja je známe, že elektromagnetický moment je funkciou uhla medzi otáčavým vektorom rotorového magnetického toku a otáčavým vektorom statorového magnetického toku a modulmi týchto vektorov toku. Inými slovami je elektromagnetický točivý moment funkciou súčinu otáčavých vektorov toku, kde
Tem = (®R x ®S)
Vektor statorového napätia Vs je poskytovaný trojfázovým striedačom, kde každá fáza obsahuje jednopólový dvojstavový spínač (SP2LL: jednopólový spínač s dvoma logickými úrovňami). Vektor statorového napätia Vs tak môže zaujať osem (2^) stavov Vi... V3, z ktorých dva, a to V-| a Vg sú stavy nu'ovej amplitúdy (nulové stavy) v pevnom súradnicovom systéme statora (α, β) v závislosti od kombinácie stavov troch dvojstavových spínačov SP2LL striedača.
Je známy (obr. 1) systém nazývaný DTC (Direct Torque Control), spočívajúci v pevnom súradnicovom systéme statoru (α, β) na udržiavanie modulu I Φθ | otáčajúceho sa vektoru statorového toku Og v hysteréznom pásme H a ovládanie točivého momentu Te zrýchľovaním otáčajúceho sa vektoru statorového toku Φβ vzhľadom k vektoru rotorového toku Φβ kvôli zvýšeniu točivého momentu Tem (zväčšenie uhla medzi oboma vektormi toku) a zastavením vektoru statorového toku Φ§ tak, že vektor rotorového toku Φρ^ ho doženie, kvôli zníženiu točivého momentu (zmenšenie uhlu medzi oboma vektormi toku).
Ovládanie vektoru statorového toku Φ§ je zaisťované prostredníctvom konečnej tabuľky. Táto tabuľka obsahuje pre danú polohu N j (i = 1 ...6) otáčajúceho sa vektoru statorového toku Φ§ v rovine statora (α, β) stavy V-|...Vg vektoru Vg fázového napätia statoru, ktoré dovoľujú zastavovať vektor statorového toku (nulové stavy, V-|, Vg) a tie, ktoré dovoľujú otvárať uhol medzi vektormi toku Φβ, Φβ pri súčasnom udržiavaní vektoru statorového toku Φβ v hysteréznom pásme H. Ďalej uvádzaná konečná tabuľka a obr. 1 znázorňujú túto metódu.
Konečná tabuľka
Tem rastie Tem kletá
| Pásmo Nj | |φ$| rastie | I Φβ | klesá | Φ5 zastavený | |
| N«| | v3 | v4 | Vi.Vg | |
| n2 | V4 | V5 | Vi.Vg | |
| n3 | V5 | V6 | Vi.Vg | |
| n4 | V6 | V? | Vi,V8 | |
| n5 | V? | v2 | V^Vg | |
| Ng | v2 | V3 | Vi.Vg |
Na obr. 1 je napríklad Φβ v pásme Ng a jeho koniec sleduje stav V2 statorového vektoru Vg fázového napätia. Stav V2 je stav, ktorý vyvoláva vzrast | ¢31. Systém sa prepne do stavu V3, len čo | Φ§ | dosiahne hornú medzu hysterézneho pásma H.
Tento spôsob má rad nevýhod. Konečná tabuľka nie je vyčerpávajúca pre možné dynamické situácie točivého stroja. Nie je reálne vytvoriť tabuľku, ktorá by postihla vyčerpávajúcim spôsobom všetky dynamické situácie stroja (v jednoduchom prípade striedača s troma spínačmi SP2LL sa už získa šesť oblastí, pričom v každej z nich môžu byť použité 4 stavy). Okrem toho porucha funkč? jedného zo spínačov SP2LL ruší tri možné stavy statorového fázového vektoru Vg, čo výrazne znižuje veľkosť konečnej tabuľky pre ovládanie a môže uviesť točivý stroj do neovládateľného stavu (špička točivého momentu).
Navrhovaný postup ďalej priraďuje ovládanie statorového toku ¢5 (udržiavanie modulu statorového toku v hysteréznom pásme H) ovládania točivého momentu Tem. Nepočíta sa s usporiadaniami, v ktorých sa požaduje ovládať statorový tok Φ§ súbežne s ovládaním točivého momentu Tem.
V prípade záporného stupňa točivého momentu (stupňového zmenšenia točivého momentu) pri malej rýchlosti otáčania rotoru je ďalej dynamika odozvy vyššie popísaného riešenia veľmi zlá. Predovšetkým doba odozvy voči zápornému stupňu je rádovo štvornásobok doby odozvy kladného stupňa rovnakej amplitúdy. V situácii znižovania točivého momentu totiž zariadenie zastavuje otáčanie statorového toku (nulový stav) a rotorový tok doháňa statorový tok, čím sa zmenšuje uhol, a teda točivý moment. Pri nízkych rýchlostiach otáčania sa aj rotorový tok otáča malou rýchlosťou, čo citeľne ovplyvňuje dynamiku odozvy motora. Táto situácia s nízkou rýchlosťou otáčania môže byť predstavovaná rozjazdom hnacej jednotky alebo zlou dynamikou v dôsledku kĺzania kolies hnacej jednotky (príliš pomalé znižovanie točivého momentu).
Ďalším nedostatkom popísaného riešenia je to, že stratégia spínania napäťového striedača je rovnaká, či už ide o prechodový stav (okamžité hodnoty toku a točivého momentu sú veľmi vzdialené od nastavenej hodnoty) alebo o ustálený stav (okamžité hodnoty toku a točivého momentu oscilujú okolo nastavenej hodnoty). V podmienkach ustáleného stavu tak priemerný spínací kmitočet napäťového striedača už nie je ovládateľný a je chaotický. Pre vysoké maximálne napätie a prúdy to môže rýchlo viesť k nevratnému poškodeniu niektorých spínačov SP2LL a z vyššie uvedených dôvodov je stroj uvedený do nekontrolovateľnej situácie.
Jedným z cieľov vynálezu je navrhnúť spôsob, pri ktorom by boli ovládacie veličiny ako elektromagnetický točivý moment, tak i statorový tok, bez ohľadu na situáciu točivého stroja v danom okamžiku a mohol sa získavať medzi všetkými možnými stavmi optimálny vektor fázového napätia statoru Vg tak, aby sa lepšie reagovalo na požadovanú stratégiu regulácie.
Podstata vynálezu
Za týmto účelom vynález prináša spôsob regulácie n-fázového točivého stroja, napájaného striedavým prúdom prostredníctvom napäťového striedača, obsahujúceho n spínačov SPmLL definujúcich Mn stavov Vj(i e {1,...,mn}) vektoru fázového napätia Vg, pričom sa v stroji spätnoväzobne ovláda elektromagnetický točivý moment Tem a statorový tok Φβ podľa elektromagnetického točivého momentu Remrefa statorového toku Osref spätnoväzobným systémom obsahujúcim súbor čidiel, ktorých snímané hodnoty sa prenášajú do sledovacej jednotky, ktorej výstupy sú vedené do počítača, ktorý na svojom výstupe vracia povelové signály pre ovládanie spínačov SPmLL napäťového striedača, pričom podľa vynálezu sa podľa ovládacej stratégie v prechodovom stave, v ktorom sú elektromagnetický točivý moment Tem a/alebo statorový tok Φβ vzdialené od nastaveného elektromagnetického točivého momentu Temref a/alebo od nastaveného statorového toku Φ5Γθί, zvolí počítač zo všetkých možných stavov Vj vektoru Vg fázového napätia statoru ten, ktorý je optimálny pre uvedenie točivého momentu Tem a statorového toku Φg do blízkosti nastaveného točivého momentu Temref a nastaveného statorového toku Φ5Γθί a počítač vracia späť ovládacie signály pre ovládanie spínačov SPmLL podľa zvoleného stavu vektoru Vg fázového napätia.
V dôsledku tohto riešenia je dynamika odozvy voči zápornému rozdielu točivého momentu lepšia ako v stave techniky.
Keď n a/alebo m sú vysoké hodnoty, vedie toto k veľkému počtu možných stavov. Vynález má teda ďalšiu výhodu v tom, že keď je jeden zo spínačov SPmLL náhodne blokovaný v polohe, ktorá nie je pre dané usporiadanie optimálna, spôsob bude pokračovať vo voľbe najlepšieho možného stavu medze zvyšnými možnými stavmi, aby sa priblížil nastaveným hodnotám. Dynamické vlastnosti ovládania nie sú ovplyvnené, ale riziká zväčšovania výchylok alebo prítomnosti špičiek točivého momentu sú minimalizované.
V stratégii ovládania pre ustálený stav, v ktorom sú točivý moment Tem a statorový tok Φβ v zodpovedajúcom intervale ±Δ Tem okolo Temref a v intervale ±Δ Φ$ okolo ΦδΓθί, volí počítač medzi všetkými možnými stavmi '/j vektoru Vg fázového napätia statora ten, ktorý je pre vopred stanovený stredný spínací kmitočet striedača optimálny pre minimalizovanie amplitúd kmitania točivého momentu Tem a statorového toku Φ$ okolo nastaveného točivého momentu Temref a nastaveného statorového toku ΦδΓθί θ/θ·θβο pre rešpektovanie kmitočtovej šablóny pre točivý moment Tem a počítač vracia povelové signály pre ovládanie spínačov SPmLL podľa zvoleného stavu vektoru fázy napätia Vs·
Vo variante vyhotovenia spôsobu sa pre určenie optimálneho stavu vo fáze inicializácie spôsobu vytvára v počítači virtuálna výstupná rovina P, u ktorej je jedna z osí y reprezentatívna pre elektromagnetický točivý moment a druhá z osí x je reprezentatívna pre statorový tok, pričom nastavené hodnoty točivého momentu a statorového toku sú reprezentované bodom Aref a okamžitý točivý moment a statorový tok bodom A, pričom okolo bodu Aref je definovaný prvok roviny (± Δ x, ± Δ y), pričom počítač používa stratégiu ovládania v ustálenom stave, keď je bod A vo vnútri prvku roviny a stratégiu ovládania v prechodovom stave, keď je bod A mimo prvku roviny, pričom do počítača sa zavedie stavový model točivého stroja, v ktorom výstupný vektor S je vektor výstupnej roviny P a povelový vektor C je vektor fázového napätia Vs, pričom v prechodovom stave vypočítava počítač pri každom vzorkovaní vektor (A-Aref), počítač vypočítava smerovú deriváciu S výstupného vektoru S pre každý z možných stavov Vj vektoru Vs fázového napätia, ďalej skalárny súčin každej zo smerových derivácií S(Vj) výstupného vektoru S s vektorom (A-Aref), a volí ako povelový vektor C stav Vj vektoru Vg fázového napätia, priradený väčšiemu z vypočítaných skalárnych súčinov.
Okrem toho sa vo fáze inicializácie postupu v počítači vytvára cyklická cesta cirkulácie bodu A okolo bodu Aref v prvku roviny, do počítača sa vracia priemerný spínací kmitočet pre striedač, počítač delí prvok roviny do prepínacích pásem Zj, prispôsobených cyklickej ceste, pričom počítač vytvára prepínaciu tabuľku, ktorá stanoví pre každé pásmo Zj vzťah budúceho optimálneho stavu Vf vektoru Vg fázového napätia ako funkcie aktuálneho stavu Va a minulého stavu Vp vektoru Vg fázy napätia statoru, pre sledovanie cyklickej cesty cirkulácie uvedenom pásme Zj, pričom v ustálenom stave a pri každom vzorkovaní počítač vypočítava veľkosť prepínacích pásem Zj v závislosti od okamžitej situácie stroja, kvôli rešpektovaniu zvoleného stredného spínacieho kmitočtu, pričom počítač volí ako povelový vektor C optimálny budúci stav Vf vektoru Vg fázy napätia statora, na základe prepínacej tabuľky, v závislosti od pásma Zj, v ktorej sa nachádza bod A, a aktuálnom a budúcom stave Va a Vp vektoru Vg fázového napätia statoru.
V príklade vyhotovenia stavového modelu točivého stroja je nelineárny ovládací model typu:
É = f(H) + g(E) Vg
S = h(H) kde E je stavový vektor, f, g, h sú analytické funkcie stavového vektoru E, t a smerová derivácia S výstupného vektoru S je:
ôh(E) . óh (E) óh (E)
S (Vg) = ------------ E = --------------- f(E) + -------------- g (E) Vg
ÓE óE óE ako funkcia stavového modelu.
Ί
I keď je založený na prepínacej tabuľke, je spôsob podľa vynálezu v ustálenom stave relatívne spoľahlivý. Bod A sa môže nechať divergovať a opustiť prvok roviny. Systém potom prejde do prechodových podmienok, kde sa zvolí optimálny stav Vj, ktorý je k dispozícii, podľa stratégie ovládania v prechodových podmienkach.
S výhodou prvok roviny má hysterézne pásmo, majúce vnútornú medzu a vonkajšiu medzu zvolené tak, že prechod z ovládacej stratégie v prechodovom stave do stratégie ovládania v ustálenom stave nastáva, keď bod A prešiel vnútornú medzu hysterézneho pásma a prechod z ovládacej stratégie v ustálenom stave do stratégie ovládania v prechodovom stave nastáva, keď bod A prešiel vonkajšiu medzu hysterézneho pásma.
Ovládanie stredného spínacieho kmitočtu striedača je výhodou, dovoľujúcou podstatne obmedzovať straty prepínaním v spínačoch SPmLL., a teda predĺžiť ich životnosť.
Vynález sa tiež týka spätnoväzobného systému, používajúceho vyššie uvedený spôsob.
Vynález sa rovnako vzťahuje na točivý stroj, obsahujúci takýto spätnoväzobný systém.
Prehľad obrázkov na výkresoch
Vynález je bližšie vysvetlený v nasledujúcom popise na príkladoch vyhotovenia s odvolaním na pripojené výkresy, v ktorých znázorňujú:
obr. 1 schematické znázornenie spôsobu podľa známeho stavu techniky v pevnej statorovej rovine, obr. 2 schému spôsobu podľa vynálezu v prechodových podmienkach, a obr. 3 až 3E schémy spôsobu podľa vynálezu v ustálenrm stave na príklade konkrétneho cyklu.
Príklady uskutočnenia vynálezu
Vynález sa týka spôsobu na reguláciu točivého stroja 1 s n fázami, napájanými striedavým prúdom prostredníctvom napäťového striedača 3, obsahujúceho n spínačov 4, majúcich každý m polôh (ďalej označované ako spínače SPmLL: Single Pole m Logic Levels - jednopólové s m logickými úrovňami), definujúci mn stavov Vj (i e {1 ,...,mn}) vektoru V$ fázy napätia statoru, pričom stroj 1 je spätnoväzobne ovládaný podľa nastaveného elektromagnetického točivého momentu Temref a nastaveného statorového toku <Dsref.
Spätnoväzobný systém stroja obsahuje súbor čidiel, ktorých snímané hodnoty 7, 8, 9 sú odovzdávané do sledovacej jednotky 10. Výstupy sledovacej jednotky 10 sú reprezentatívne hodnoty okamžitého elektromagnetického točivého momentu Tem a okamžitého statorového toku točivého stroja. Ežxistuje rad čidiel a sledovacích jednotiek s menej náročnou funkciou a výkonom.
Reprezentatívne hodnoty elektromagnetického točivého momentu Tem a statorového toku Φ§ sú zavádzané do počítača 13 kvôli realizácii spôsobu podľa vynálezu. Počítač 13 prijíma tiež vstupy reprezentatívnym hodnôt nastaveného elektromagnetického točivého momentu Temref a statorového toku Φ5Γθί· Počítač 13 vydáva na výstupe ovládacie signály 6, určené pre ovládanie spínačov SPmLL 4 napäťového striedača 3.
Vynález sa konkrétne vzťahuje na spôsobové kroky vykonávané v počítači 13. Spôsob podľa vynálezu navrhuje dve stratégie ovládania podľa stavu, v ktorom sa stroj nachádza. Prvým z týchto stavov je predchodový stav, v ktorom elektromagnetický točivý moment Tem a/alebo statorový tok Φ3 sú vzdialené od nastaveného elektromagnetického točivého momentu Temref a/alebo nastaveného statorového toku Φ5ΓΘ(. Druhým stavom je ustálený stav, v ktorom moment Tem a statorový tok Φ$ ležia v intervale + Tem okolo hodnoty Temref a v intervale ± T$ okolo hodnoty Φ5Γθ{.
V prechodovom stave obsahuje spôsob podľa vynálezu kroky, v ktorých sa volí medzi všetkými možnými stavmi Vj (iE{1 ,...,mn}) vektoru V$ fázového napätia statoru ten, ktorý je optimálny pre minimalizovanie amplitúd kmitania točivého momentu Tem a statorový tok d>g okolo nastaveného točivého momentu OSref a/alebo pre rešpektovanie kmitočtovej kombinácie pre točivý moment Tem, a ovláda sa prepínanie spínačov SPmLL, zodpovedajúce zvolenému stavu Vj vektoru Vg fázového napätia.
Pod pojmom rešpektovanie kmitočtovej kombinácie Su chápe zákaz určitých kmitočtov alebo určitých kmitočtových intervalov pre elektromagnetický točivý moment Tem.
Vo vyhotovení spôsobu podľa vynálezu znázornenom na obr. 2 až 3E je na určenie optimálneho stavu vytvorená v počítači 13 výstupná rovina P, v ktorej je jedna y z osí reprezentatívna pre elektromagnetický točivý moment a druhá x z osí je reprezentatívna pre statorový tok. V tejto rovine sa definuje bod Aref, reprezentujúci nastavené hodnoty točivého momentu a statorového toku v uvedenej rovine a bod A, reprezentujúci daný stav stroja, pričom sa okolo bodu Aref definuje prvok roviny 5 ±Δ x, ±Δ y, vo vnútri ktorého existuje ustálený stav a mimo ktorého existuje prechodový stav. Rovina P je tak rozdelená na dve časti, z ktorých každá predstavuje jeden zo stavov.
V prechodovom stave je potrebné priblížiť sa čo najrýchlejšie k nastaveným hodnotám tak, aby sa znížila doba odozvy. Pre tento účel sa v rovine P pri spôsobe volí medzi súborom možných stavov Vo (i e {1,...,mn}) vektoru Vg fázového napätia statora, ktorý navrhuje najväčšiu rýchlosť zmeny bodu A v smere blízko smeru ideálneho približovania A-Aref.
Na tento účel sa vo fáze inicializácie zavádza do počítača 13 stavový model točivého stroja, v ktorom je výstupný vektor S vektor výstupnej roviny a ovládací vektor C je vektor Vg fázového napätia, pričom v prechodovom stave vypočítava počítač 13 pri každom vzorkovaní vektor (A-Aref), smerovú deriváciu S výstupného vektoru S pre každý z možných stavov V, vektoru fázového napätia Vg, ďalej skalárny súčin každej zo smerových derivácií S(Vj) výstupného vektoru S s vektorom (A-Aref) a volí ako povelový vektor C stav Vj vektoru Vg fáze áho napätia, priradený väčšiemu z vypočítaných skalárnych súčinov.
Obr. 2 znázorňuje funkciu spôsobu v prechodovom stave. Čiarkované vyznačená čiara znamená ideálnu cestu pre to, aby A čo najrýchlejšie dosiahlo Aref. V každej vzorkovacej perióde je opätovne počítaný vektor (A-Aref), ako i optimálny stav. Výsledkom toho môže byť napríklad dráha vyznačená krivkou 14.
Dynamika odozvy pri zápornom rozdiele točivého momentu je lepšia ako v stave techniky.
Pre vyššie hodnoty n a/alebo m (mnoho možných s* wov) toto prináša ako ďalšiu výhodu, že keď je jeden zo spínačov SPmLL náhodne blokovaný v polohe, ktorá nie je optimálna pre danú situáciu, bude spôsob pokračovať vo voľbe najlepšieho možného stavu medzi zvyšnými možnými stavmi, aby došlo k priblíženiu nastaveným hodnotám. Tým sú ovplyvnené dynamické vlastnosti ovládania, ale riziká divergencii alebo špičiek točivých momentov sú tým odstránené.
Okrem toho sa podľa obr. 3 až 3E vytvára stále vo fáze inicializácie v počítači 13 cyklická cesta pre cirkuláciu bodu A okolo bodu Aref v prvku roviny 5, do počítača sa zavádza priemerný spínací kmitočet pre striedač 3, počítač delí prvok 5_roviny do prepínacích pásem Zj, prispôsobených cyklickej ceste 15, pričom počítač vytvára prepínaciu tabuľku, ktorá stanoví pre každé pásmo Zj vzťah budúceho optimálneho stavu Vf vektoru Vg fázového napätia ako funkcie aktuálneho stavu Va a minulého stavu Vp vektoru Vg fázy napätia statoru, kvôli sledovaniu cyklickej cesty 15 cirkulácie v uvedenom pásme Zj, pričom v ustálenom stave a pri každom vzorkovaní počítač 13 vypočítava veľkosť prepínacích pásem Zj v závislosti od danej situácie stroja, kvôli rešpektovaniu zvoleného stredného spínacieho kmitočtu, pričom počítač volí ako povelový vektor C optimálneho budúceho stavu Vf vektoru Vg fázu napätia statoru, na základe prepínacej tabuľky, v závislosti od pásma Zj, v ktorej sa nachádza bod A a aktuálneho a budúceho stavu Va a Vp vektoru Vg fázového napätia statoru. Minulý stav Vp vektoru Vg fázového napätia musí byť uvažovaný ako stav predchádzajúceho prepínania.
Obr. 3 až 3E, ako i ďalej uvádzaná prepínacia tabuľka, znázorňujú príklad vyhotovenia spôsobu v ustálenom stave, pričom obr. 3 ukazuje zvolený cyklus 15 a obr. 3A až 3E, ako i tabuľka príklad cirkulácie bodu A podľa zvoleného cyklu 15.
Prepínacia tabuľka v ustálenom stave
| Pásmo Zj_ | VP | Va | 1 1 i < 1 H> 1 1 1 1 1 1 |
| V2 | m > | < H 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | |
| Wi | v | V2 | |
| Z1 | Wi/v2 | V3 | V3 |
| νί=(νι,ν5,ν7} | V1 | ||
| Wi | Vi-<V4-V6-Vsl | 1 1 1 CO 1 > 1 1 1 | |
| V3 | 1 i 1 1 1 1 1 1 <N 1 > | 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 CO 1 > 1 1 | |
| W^ | V2 | V2 | |
| Z2 | wi | V3 | V3 |
| Wi | vi=<vl,v5,v 7} | V1 | |
| Wi | Vi=iv4,v6,vs) | 1 1 1 < 1 00 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | |
| V2 | 1 1 ( 1 1 n > | 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 rH 1 > 1 1 | |
| WíťV3 | V2 | V2 | |
| Z3 | Wi | V3 | V2 |
| Wi | νί={νι,ν5,ν7} | V1 | |
| Wi | vi=(v4,v6,v8( | 1 l < 1 CD 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | |
| n > 1 1 1 | 1 1 1 1 (N > | 1 1 1 1 1 1 1 1 t 1 CO > | |
| Wi | V2 | V3 | |
| Z4 | w^v2 | V3 | V2 |
| Wi | vi=ľV1<^5/V7} | V8 | |
| Wi | νί=(ν4,ν6,ν8) | 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 H 1 > 1 1 1 | |
| Z5 | Wi ν£ | =(V1,V3,V5,V7l | < |
| Wi vr | ='V2-V4'V6-VS> | 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 CO 1 > 1 1 | |
| csj 1 a i l 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 | Wi ν£ : | ={Vi,v3,v5,v7} | < M |
| Wi vr | = <V2 ' V4'V6'V8> | V8 |
Je zrejmé, že polohy a veľkosti pásem Zj majú vplyv na stredný spínací kmitočet striedača a naopak. Stredný kmitočet striedača je tak zobraný do úvahy pri vytváraní pásem Zj.
Ovládanie stredného kmitočtu striedača je výhoda, ktorá dovoľuje podstatne obmedzovať riziká poškodenia spínačov SPmLL a predĺžiť tak ich životnosť.
Na obr. 3A je bod A buď v pásme Z2 alebo pásme Z4, pričom aktuálny stav je V3 a minulý stav je V2. Bod A môže v budúcnosti prechádzať do pásma Z5, Z-j alebo Z3. Z prepínacej tabuľky je zrejmé, že pokiaľ bod A zostáva v pásme Z2 alebo Z4, zostane budúci stav ako aktuálny (súčasný) stav V3, a ak boa A prejde do jedného z pásem Z5, Z-| alebo Z3, budúci stav je stav Vj.
I keď je založený na prepínacej tabuľke, je spôsob podľa vynálezu v ustálenom stave relatívne spoľahlivý. Bod A sa môže nechať divergovať a opustiť prvok roviny. Systém potom prejde do prechodových podmienok, kde sa zvolí optimálny stav Vj, ktorý je k dispozícii, podľa stratégie ovládania v prechodových podmienkach.
S výhodou prvok 5 roviny obsahuje hysterézne pásmo, majúce vnútornú medzu 12 a vonkajšiu medzu 11 také, že prechod z ovládacej stratégie v prechodovom stave do stratégie ovládania v ustálenom stave nastáva, keď bod A prešiel vnútornú medzu hysterézneho pásma a prechod z ovládacej stratégie v ustálenom stave do stratégie ovládania v prechodovom stave nastáva, keď bod A prešiel vonkajšiu medzu hysterézneho pásma.
Stavový model točivého stroja je napríklad nelineárny model typu:
É = f(H) + g(E) VS
S = h(H) kde E je stavový vektor, f, g, h sú analytické funkcie stavového vektoru E, a smerová derivácia S výstupného vektoru S je:
ô h (E) . d h (E) ô h (E)
S(VS) = ------------ E= --------------- f(E) + -------------- g(E) VS
ÔE 5E ôE ako funkcia stavového modelu.
V jednom vyhotovení vynálezu znázorňuje os y priamo elektromagnetický točivý moment a os x druhú mocninu statorového tok. S výhodou majú body roviny P ako súradnice:
(λΦ5 2/Φ02, (λ - 1)Tem/o) kde λ je váhový súčiniteľ, ktorého hodnota je stanovená užívateľom točivého stroja. Váhový súčiniteľ dovoľuje dodávať väčšiu alebo menšiu hmotnosť jednému z výstupov vzhľadom k druhému.
Vynález sa tiež týka spätnoväzobného systému, používajúceho vyššie uvedený spôsob.
Vynález sa rovnako vzťahuje na točivý stroj, obsahujúci takýto spätnoväzobný systém.
Vynález nie je samozrejme obmedzený na popísané a znázornené vyhotovenie, ale môže byť podrobený radu obmien, prístupných odborníkovi v odbore bez toho, aby sa opustila jeho myšlienka. Hlavne je možné bez opustenia myšlienky vynálezu nahradiť navrhovaný cyklus iným cyklom s vlastnými prepínacími pásmami a vlastnou prepínacou zavulkou. Bez toho, aby sa opustil rámec vynálezu, je tiež možné nahradiť tri spínače SP2LL n spínačmi SpmLL.
Claims (8)
1. Spôsob regulácie n-fázového točivého stroja (1), napájaného striedavým prúdom prostredníctvom napäťového striedača (3), obsahujúceho n spínačov SPmLL definujúcich mn stavov Vj(i e {1 ,...,mn}) vektora Vg fázového napätia, pričom sa v stroji spätnoväzobne ovláda elektromagnetický točivý moment Tem a statorový tok Φς podľa elektromagnetického točivého momentu Temref a statorového toku Φ5Γθ( spätnoväzobným systémom obsahujúcim súbor čidiel, ktorých snímané hodnoty (7, 8, 9) sa prenášajú do sledovacej jednotky (10), ktorej výstupy sú vedené do počítača (13), ktorý na svojom výstupe vracia povelové signály (6) pre ovládanie spínačov SPmLL (4) napäťového striedača (3), vyznačujúci sa tým, že pri ovládacej stratégii v prechodovom stave, v ktorom sú elektromagnetický točivý moment Tem a/alebo statorový tok Φβ vzdialené od nastaveného elektro magnetického točivého momentu Temref a/alebo od nastaveného statorového toku Φ51Γ^, zvolí počítač (13) zo všetkých možných stavov Vj vektoru Vg fázového napätia statoru ten, ktorý je optimálny pre uvedenie točivého momentu Tem a statorového toku Φg do blízkosti nastaveného točivého momentu Temref a nastaveného statorového toku Φ5Γθ{ a počítač vracia späť ovládacie signály (6) na ovládanie spínačov SPmLL (4) podľa zvoleného stavu vektoru Vg fázového napätia.
2. Spôsob podľa nároku 1, vyznačujúci sa tým, že pri stratégii ovládania pre ustálený stav, v ktorom sú točivý moment Tem a statorový tok Cg v zodpovedajúcom intervale ±Tem okolo Temref a v intervale ± ΔΦg okolo Φ5Γθβ v°l' počítač (13) medzi všetkými možnými stavmi Vj vektoru Vg fázového napätia statoru ten, ktorý je pre vopred stanovený stredný spínací kmitočet striedača (3) optimálny pre minimalizovanie amplitúd kmitania točivého momentu Tem a statorového toku Φg okolo nastaveného točivého momentu Temref a nastaveného statorového toku Osref a/alebo pre rešpektovanie kmitočtovej kombinácie pre točivý moment Tem a počítač (13) vracia povelové signály pre ovládanie spínačov SPmLL (4) podľa zvoleného stavu vektoru fázy napätia Vg.
3. Spôsob podľa nároku 1 alebo 2, vyznačujúci sa tým, že sa vo fáze inicializácie spôsobu vytvára v počítači virtuálna výstupná rovina P, v ktorej je jedna z osí y reprezentatívna pre elektromagnetický točivý moment a druhá z osí x je reprezentatívna pre statorový tok, pričom nastavené hodnoty točivého momentu a statorového toku sú reprezentované bodom Aref a okamžitý točivý moment a statorový tok bodom A, pričom okolo bodu Aref je definovaný prvok (5) roviny (±Δ x, ±Δ y), pričom počítač (13) používa stratégiu ovládania v ustálenom stave, keď je bod A vo vnútri prvku (5) roviny, a stratégiu ovládania v prechodovom stave, keď je bod A mimo prvku (5) roviny, pričom do počítača (13) sa zavedie stavový model točivého stroja, v ktorom výstupný vektor S je vektor výstupnej roviny P a povelový vektor C je vektor fázového napätia Vg, pričom v prechodovom stave vypočítava počítač (13) pri každom. vzorkovaní vektor (A-Aref), a ďalej počítač (13) vypočítava smerovú deriváciu Š výstupného vektoru S pre každý z možných stavov Vj vektoru Vg fázového napätia, a ďalej skalárny súčin každej zo smerových derivácií S(Vj) výstupného vektoru S s vektorom (A-Aref) a volí ako povelový vektor C stav Vj vektoru Vg fázového napätia, priradený väčšiemu z vypočítaných skalárnych súčinov.
4. Spôsob podľa nároku 3, vyznačujúci sa tým, že sa vo fáze inicializácie spôsobu ďalej v počítači (13) vytvára cyklická cesta (15) cirkulácie bodu A okolo bodu Aref v prvku roviny, pričom počítač (13) delí prvok roviny do prepínacích pásem Zj, prispôsobených cyklickej ceste (15), pričom sa do počítača vracia stredný spínací kmitočet pre striedač (3) a počítač vytvára prepínaciu tabuľku, ktorá stanoví pre každé pásmo Zj vzťah budúceho optimálneho stavu Vf vektoru Vg fázového napätia ako funkcie aktuálneho stavu Va a minulého stavu Vp vektoru Vg fázy napätia statora, na sledovanie cyklickej cesty (15) cirkulácie v uvedenom pásme Zj, pričom v ustálenom stave a pri každom vzorkovaní počítač (13) vypočítava veľkosť prepínacích pásem Zj v závislosti od každej situácie stroja, kvôli rešpektovaniu zvoleného stredného spínacieho kmitočtu, pričom počítač volí ako povelový vektor C optimálny budúci stav Vf vektoru Vg fázy napätia statoru, na základe prepínacej tabuľky, v závislosti od pásma Zj, v ktorej sa nachádza bod A a aktuálneho a budúceho stavu Va a Vp vektoru Vg fázového napätia statora.
5. Spôsob podľa nároku 3 alebo 4, vyznačujúci sa tým, že model točivého stroja je nelineárny ovládací model typu:
É = f(H) + g(E) Vg
S = h(H) kde E je stavový vektor, f, g, h sú analytické funkcie stavového vektoru E, a smerová derivácia S výstupného vektoru S je:
ô h (E) . d h (E) Ô h (E)
S (Vg) = ------------ E = --------------- f(E) + -------------- g (E) Vg ô E ó E d E ako funkcia stavového modelu.
6. Spôsob podľa najmenej jedného z nárokov 3 až 5, vyznačujúci sa tým, že prvok (5) roviny má hysterézne pásmo, majúce vnútornú medzu (12) a vonkajšiu medzu (11) zvolené tak, že prechod zo stratégie ovládania v prechodovom stave do stratégie ovládania v ustálenom stave nastáva, keď bod A prešiel vnútornú medzu (12) hysterézneho pásma, a prechod z ovládacej stratégie v ustálenom stave do stratégie ovládania v prechodovom stave nastáva, keď bod A prešiel vonkajšiu medzu (11) hysterézneho pásma.
7. Spätnoväzobný systém točivého stroja, napájaného striedavým prúdom prostredníctvom napäťového striedača (3), obsahujúci n spínačov SPmLL (4), definujúcich mn stavov Vj Vj(i V {1,...,mn}) vektoru fázového napätia Vg, pričom sa v stroji spätnoväzobne ovláda elektromagnetický točivý moment Tem a statorový tok Og podľa elektromagnetického točivého momentu Temref a statorového toku Osref týmto spätnoväzobným systémom, obsahujúcim súbor čidiel, ktorých snímané hodnoty (7, 8, 9) sa prenášajú do sledovacej jednotky (10), ktorej výstupy sú vedené do počítača (13), ktorý na svojom výstupe vracia povelové signály (6) na ovládanie spínačov SPmLL (4) napäťového striedača (3), vyznačujúci sa tým, že používa spôsob podľa najmenej jedného z nárokov 1 až 6.
8. N-fázový točivý stroj, napájaný striedavým prúdom prostredníctvom napäťového striedača (3), obsahujúci n spínačov SPmLL definujúcich mn stavov Vj(i e {1,...,mn}) vektoru fázového napätia Vg, pričom v stroj· spätnoväzobne ovláda elektromagnetický točivý moment Tem a statorový tok Φ$ podľa elektromagnetického točivého momentu Temref a statorového toku <t>sref spätnoväzobným systémom obsahujúcim súbor čidiel, ktorých snímané hodnoty (7, 8, 9) sa prenášajú do sledovacej jednotky (10), ktorej výstupy sú vedené do počítača (13), ktorý na svojom výstupe vracia povelové signály (6) pre ovládanie spínačov SPmLL (4) napäťového striedača (3, vyznačujúci sa tým, že spätnoväzobný systém je systém podľa najmenej jedného z nárokov 1 až 6.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9607015A FR2749717B1 (fr) | 1996-06-06 | 1996-06-06 | Procede de controle commande d'une machine tournante, systeme d'asservissement pour mettre en oeuvre ledit procede, machine tournante pourvue d'un tel systeme |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SK71597A3 true SK71597A3 (en) | 1998-01-14 |
Family
ID=9492782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SK715-97A SK71597A3 (en) | 1996-06-06 | 1997-06-05 | Method of rotating machine controlling, feedback system to carry out this method and a rotating machine equipped with such system |
Country Status (15)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5907228A (sk) |
| EP (1) | EP0812059B8 (sk) |
| JP (1) | JPH1066400A (sk) |
| KR (1) | KR980006793A (sk) |
| CN (1) | CN1097756C (sk) |
| AT (1) | ATE233448T1 (sk) |
| AU (1) | AU714400B2 (sk) |
| BR (1) | BR9703478A (sk) |
| CA (1) | CA2208008A1 (sk) |
| CZ (1) | CZ172897A3 (sk) |
| DE (1) | DE69719240T2 (sk) |
| FR (1) | FR2749717B1 (sk) |
| HU (1) | HUP9701008A3 (sk) |
| PL (1) | PL320397A1 (sk) |
| SK (1) | SK71597A3 (sk) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2791488B1 (fr) * | 1999-03-25 | 2002-09-20 | Schneider Electric Sa | Systeme de controle d'un onduleur de tension |
| FI112299B (fi) | 2000-12-22 | 2003-11-14 | Abb Industry Oy | Menetelmä taajuusmuuttajan yhteydessä |
| CA2517579A1 (en) * | 2002-02-28 | 2003-09-04 | Zetacon Corporation | Predictive control system and method |
| US7121269B2 (en) * | 2003-04-16 | 2006-10-17 | Michael North | Hot-start solenoid valve |
| US7274865B2 (en) * | 2003-09-04 | 2007-09-25 | Patricio Lagos Lehuede | General purpose 100% solid state drive for direct current rotary machines |
| WO2005076461A1 (en) * | 2004-02-05 | 2005-08-18 | Honeywell International Inc | Motor control and driver for electric boosting application |
| EP1670135B1 (de) * | 2004-12-10 | 2009-04-08 | Abb Research Ltd. | Verfahren zum Betrieb einer rotierenden elektrischen Maschine |
| EP2034606B1 (de) * | 2007-09-10 | 2015-03-11 | ABB Research Ltd. | Verfahren zum Betrieb einer rotierenden elektrischen Maschine |
| KR100933393B1 (ko) * | 2007-10-31 | 2009-12-22 | 울산대학교 산학협력단 | 유도 전동기의 직접 토크 제어 장치 및 방법 |
| DE102008002505A1 (de) * | 2008-06-18 | 2009-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Antriebsvorrichtung und Steuergerät |
| JP5391697B2 (ja) * | 2009-01-16 | 2014-01-15 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置及び制御システム |
| JP5391696B2 (ja) * | 2009-01-16 | 2014-01-15 | 株式会社デンソー | 回転機の制御装置及び制御システム |
| EP2528225B1 (de) * | 2010-01-22 | 2014-01-15 | ABB Research Ltd. | Steurung einer rotierenden elektrischen Maschine |
| KR20240135030A (ko) * | 2022-01-28 | 2024-09-10 | 타우 모터스, 인크. | 구간별 아핀 모델을 사용하는 모터 제어 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4707651A (en) * | 1986-07-22 | 1987-11-17 | Westinghouse Electric Corp. | Voltage-controlled field-oriented induction motor control system |
| US5585709A (en) * | 1993-12-22 | 1996-12-17 | Wisconsin Alumni Research Foundation | Method and apparatus for transducerless position and velocity estimation in drives for AC machines |
| US5708346A (en) * | 1994-01-10 | 1998-01-13 | Sulzer Electronics Ag | Method and control apparatus for controlling an AC-machine |
| US5502360A (en) * | 1995-03-10 | 1996-03-26 | Allen-Bradley Company, Inc. | Stator resistance detector for use in electric motor controllers |
-
1996
- 1996-06-06 FR FR9607015A patent/FR2749717B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-05-29 AT AT97401181T patent/ATE233448T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-05-29 DE DE69719240T patent/DE69719240T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-29 EP EP97401181A patent/EP0812059B8/fr not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-04 CZ CZ971728A patent/CZ172897A3/cs unknown
- 1997-06-05 SK SK715-97A patent/SK71597A3/sk unknown
- 1997-06-05 HU HU9701008A patent/HUP9701008A3/hu unknown
- 1997-06-05 US US08/870,413 patent/US5907228A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-06-05 CA CA002208008A patent/CA2208008A1/fr not_active Abandoned
- 1997-06-05 PL PL97320397A patent/PL320397A1/xx unknown
- 1997-06-05 AU AU24703/97A patent/AU714400B2/en not_active Ceased
- 1997-06-06 JP JP9149099A patent/JPH1066400A/ja active Pending
- 1997-06-06 CN CN97114854A patent/CN1097756C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1997-06-06 BR BR9703478A patent/BR9703478A/pt active Search and Examination
- 1997-06-07 KR KR1019970023530A patent/KR980006793A/ko not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU714400B2 (en) | 2000-01-06 |
| HU9701008D0 (en) | 1997-07-28 |
| EP0812059A1 (fr) | 1997-12-10 |
| FR2749717B1 (fr) | 1998-07-31 |
| CN1097756C (zh) | 2003-01-01 |
| CN1177758A (zh) | 1998-04-01 |
| CZ172897A3 (en) | 1997-12-17 |
| DE69719240D1 (de) | 2003-04-03 |
| EP0812059B8 (fr) | 2003-05-21 |
| KR980006793A (ko) | 1998-03-30 |
| HUP9701008A3 (en) | 2000-03-28 |
| ATE233448T1 (de) | 2003-03-15 |
| DE69719240T2 (de) | 2003-12-04 |
| FR2749717A1 (fr) | 1997-12-12 |
| AU2470397A (en) | 1997-12-11 |
| EP0812059B1 (fr) | 2003-02-26 |
| US5907228A (en) | 1999-05-25 |
| PL320397A1 (en) | 1997-12-08 |
| HUP9701008A2 (hu) | 1998-01-28 |
| BR9703478A (pt) | 1998-08-04 |
| JPH1066400A (ja) | 1998-03-06 |
| CA2208008A1 (fr) | 1997-12-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SK71597A3 (en) | Method of rotating machine controlling, feedback system to carry out this method and a rotating machine equipped with such system | |
| Kang et al. | New direct torque control of induction motor for minimum torque ripple and constant switching frequency | |
| Davari et al. | Robust vector control of a very weak-grid-connected voltage-source converter considering the phase-locked loop dynamics | |
| US10158317B2 (en) | Control apparatus for AC motor | |
| Hatua et al. | Direct torque control schemes for split-phase induction machine | |
| US20110018270A1 (en) | Doubly-controlled asynchronous generator | |
| US20100084865A1 (en) | Stator controlled induction generators with short-circuited rotor | |
| CN102868347A (zh) | 逆变器装置和电动机驱动系统 | |
| NO153473C (no) | Regulering av en omrettermatet asynkronmaskins belastingst ilstand. | |
| US5097193A (en) | Method and apparatus for direct regulation of output currents of an inverter feeding a predetermined number of induction machines | |
| US6008614A (en) | Synchronous motor with permanent magnets and motor system | |
| Aroussi et al. | Improvement of direct torque control applied to doubly fed induction motor under variable speed | |
| US5650705A (en) | Apparatus and method for controlling currents in an inductor | |
| US5285145A (en) | Current-limit system for voltage-type inverter | |
| US5467000A (en) | Method and apparatus for current regulating in a voltage-injecting converter | |
| Jacobina et al. | Flexible series/parallel ac–dc–ac motor drive system | |
| JP3674323B2 (ja) | 電力変換器の制御装置 | |
| Shikkewal et al. | Fuzzy logic controller for PMSM | |
| JP4348929B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| US5764499A (en) | Direct a.c. converter | |
| Yoo et al. | Dynamic overmodulation for improved current regulation of PMSM | |
| US4916376A (en) | Inverter driving method for induction motors | |
| Hunyár et al. | Pulse width modulated IGBT AC chopper | |
| Severson | Reduced hardware parallel drive for no voltage bearingless motors | |
| Zemgue et al. | Multi-objective Predictive Control of 3L-NPC Inverter Fed Sensorless PMSM Drives for Electrical Car Applications |