[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

SE537280C2 - Interpretation of measuring point detected by an optical sensor - Google Patents

Interpretation of measuring point detected by an optical sensor Download PDF

Info

Publication number
SE537280C2
SE537280C2 SE1350900A SE1350900A SE537280C2 SE 537280 C2 SE537280 C2 SE 537280C2 SE 1350900 A SE1350900 A SE 1350900A SE 1350900 A SE1350900 A SE 1350900A SE 537280 C2 SE537280 C2 SE 537280C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
sensor
distance
measuring point
angle range
optical sensor
Prior art date
Application number
SE1350900A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE1350900A1 (en
Inventor
Mikael Salmén
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1350900A priority Critical patent/SE537280C2/en
Priority to DE112014002962.9T priority patent/DE112014002962B4/en
Priority to PCT/SE2014/050816 priority patent/WO2015009220A1/en
Publication of SE1350900A1 publication Critical patent/SE1350900A1/en
Publication of SE537280C2 publication Critical patent/SE537280C2/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08—Use of electric radiation detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S17/36—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

537 280 SAM MAN D RAG Forfarande (400) och berakningsenhet (200) i anslutning till en optisk sensor (110), for tolkning av en matpunkt (120) detekterad av den optiska sensorn (110). Forfarandet (400) innefattar faststallande (401) av ett forsta aystand (Al) inom sensorns (110) siktfaltsomrade (130), rnellan den optiska sensorn (110) och en f6rsta grans (150-1) inom vilken en sensordetektion med den optiska sensorn (110) är entydig. Vidare innefattar forfarandet (400) ett forknippande (403) av ett forsta sensorvinkelintervall (A01) med aystand kortare an det faststallda (401) forsta avstandet (A1) till den fOrsta gransen (150-1) samt av ett andra sensorvinkelin- tervall (A62) med aystand langre an det faststallda (401) fOrsta aystandet (Al) till den fOrsta gransen (150-1). FOrfarandet (400) innefattar aven detektering (404) av matpunkten (120) inom sensorns (110) siktfaltsomrade (130); och tolkning (405) av avstandet till den detekterade (404) matpunkten (120), baserat pa inom vilket sensorvinkelintervall (A01, A02) en ljusreflektion (140-2) fran matpunkten (120) detekterats (404). 537 280 SUMMARY Method (400) and calculation unit (200) adjacent to an optical sensor (110), for interpreting a feed point (120) detected by the optical sensor (110). The method (400) comprises determining (401) a first state (A1) within the field of view (130) of the sensor (110), the optical sensor (110) and a first branch (150-1) within which a sensor detection with the optical sensor (110) is unambiguous. Furthermore, the method (400) comprises an association (403) of a first sensor angle range (A01) with a distance shorter than the determined (401) first distance (A1) to the first boundary (150-1) and of a second sensor angle range (A62). ) with aystand longer than the fixed (401) first aystandet (Al) to the first boundary (150-1). The method (400) also includes detecting (404) the feed point (120) within the field of view (130) of the sensor (110); and interpreting (405) the distance to the detected (404) feed point (120), based on within which sensor angle range (A01, A02) a light reflection (140-2) from the feed point (120) has been detected (404).

Description

537 280 TOLKNING AV MATPUNKT DETEKTERAD AV EN OPTISK SENSOR TEKNISKT OMRADE Uppfinningen hanfor sig till ett forfarande och en berakningsenhet i anslutning till en optisk sensor. Narmare bestamt anger uppfinningen en mekanism for tolkning av en matpunkt detekterad av den optiska sensorn. TECHNICAL FIELD The invention relates to a method and a calculating unit in connection with an optical sensor. More particularly, the invention provides a mechanism for interpreting a food point detected by the optical sensor.

BAKGRUND Vissa optiska sensorer skickar ut en modulerad vagrorelse, som en ljusvag, och 10 faststaller avstandet till ett foremal genom att detektera en reflekterad ljusvag, farknippad med det utskickade ljuset fran den optiska sensorn och mata ljusvagens forskjutning. BACKGROUND Some optical sensors emit a modulated wave motion, like a light wave, and determine the distance to a shape by detecting a reflected light wave, associated with the emitted light from the optical sensor and feeding the light wave offset.

En optisk sensor kan i detta sammanhang utgoras av exempelvis en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight (ToF)- kamera, en stereokamera, en ljusfaltskamera, en radarmatare, en lasermatare, en lidar, en avstandsmatare baserad pa ultraljudvagor eller liknande. An optical sensor can in this context be constituted by, for example, a camera, a 3D camera, a Time of Flight (ToF) camera, a stereo camera, a light field camera, a radar feeder, a laser feeder, a lidar, a distance feeder based on ultrasonic waves or the like. .

Ett problem for en optisk sensor av detta slag är aft entydigt bestamma ett avstand till ett forernal. Detta galler kanske i synnerhet foremal som befinner sig bortom en avstandsgrans, ibland benamnd Non-Ambiguous Range (NAR) pa engelska, inom vilket avstandet entydigt kan faststallas. Denna avstandsgrans eller NAR är belagen pa ett avstand dar vagrorelsens forskjutning i fOrhallande till den utskickade vagrorelsen uppgar till 360 grader. A problem for an optical sensor of this kind is to unambiguously determine a distance to a forernal. This may apply in particular to objects that are beyond a distance limit, sometimes called the Non-Ambiguous Range (NAR) in English, within which the distance can be unambiguously determined. This distance limit or NAR is covered at a distance where the displacement of the motion in relation to the transmitted motion amounts to 360 degrees.

Nal- vagrorelsens forskjutning overskrider 360 grader, kan det vara svart at entydigt faststalla om foremalet befinner sig hitom avstandsgransen eller bortom avstandsgransen. Della problem kallas ibland for vikningseffekt. If the displacement of the nalvagror exceeds 360 degrees, it may be black to unambiguously determine whether the form is located beyond the distance boundary or beyond the distance boundary. Some problems are sometimes called folding effect.

Exempelvis kan en optisk sensor som Mks pa 20 MHz ha en avstandsgrans pa exempelvis 7,5 meter. Ett foremal som i verkligheten befinner sig pa 8 meter kommer da den detekteras av den optiska sensorn pa grund av vikningseffekten 1 537 280 fOrefalla som om den befinner sig pa 0,5 meters avstand, alternativt pa bade 0,5 och 8 meters avstand. For example, an optical sensor such as Mks at 20 MHz can have a distance limit of, for example, 7.5 meters. An object which in reality is at 8 meters comes when it is detected by the optical sensor due to the folding effect 1 537 280 Incident as if it is at a distance of 0.5 meters, alternatively at both 0.5 and 8 meters distance.

F6r att losa detta anvander man i befintlig teknik ofta tva eller fler modulationsfrekvenser pa utskickade ljusvagor, som exempelvis 20 MHz och 30 MHz. Darige- nom erhalls olika avstandsgranser for de olika modulationsfrekvenserna och det blir mojligt aft harigenom ringa in avstandet som forernalet befinner sig pa. Detta kraver dock fler exponeringar, vilket minskar effektiviteten for den optiska sensorn. Med dubbla modulationsfrekvenser sa fordubblas antalet exponeringar, med tre modulationsfrekvenser tredubblas antalet exponeringar, och sa vidare. To solve this, existing technology often uses two or more modulation frequencies on transmitted light waves, such as 20 MHz and 30 MHz. As a result, different distance limits are obtained for the different modulation frequencies, and it becomes possible to thereby narrow down the distance at which the parent is. However, this requires more exposures, which reduces the efficiency of the optical sensor. With double modulation frequencies, the number of exposures doubles, with three modulation frequencies, the number of exposures triples, and so on.

Darmed tar det aven proportionellt langre tid aft faststalla avstandet till foremalet, vilket är ett problem da den optiska sensorn ofta anvands i tidskritiska applikationer exempelvis i fordon for aft detektera exempelvis plotsligt uppdykande hinder i korbanan som gangtrafikant eller vilt; avstand till framforvarande fordon eller liknande anvandningsomraden. Thus, it also takes a proportionately longer time to determine the distance to the form, which is a problem as the optical sensor is often used in time-critical applications, for example in vehicles to detect, for example, suddenly appearing obstacles in the track as a pedestrian or game; distance to vehicles in front or similar areas of use.

Aft reducera tiden det tar for den optiska sensorn aft faststalla avstandet till ett detekterat forernal är darfar en viktig sakerhetsaspekt, da man darigenom exempelvis kan ge foraren en tidigare yarning och en langre reaktionstid, alternativt kan utlosa en automatisk bromsning, utlosning av krockkudde eller liknande. Reducing the time it takes for the optical sensor to determine the distance to a detected forearm is therefore an important safety aspect, as it can, for example, give the driver an earlier yarning and a longer reaction time, or can trigger an automatic braking, airbag release or the like.

Det kan konstateras att mycket annu aterstar aft Ora for aft entydigt och utan onoclig tidsforlust faststalla avstandet fran en optisk sensor till eft foremal. It can be stated that much annu restar aft Ora for aft unambiguously and without insignificant loss of time determine the distance from an optical sensor to eft foremal.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Det ãr darfor en malsattning med denna uppfinning aft forbattra avstandsmatning med en optisk sensor, f6r att losa atminstone nagot av ovan angivna problem och darmed erhalla en forbattrad optisk sensor. SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of this invention to improve distance feeding with an optical sensor, in order to solve at least some of the above problems and thereby obtain an improved optical sensor.

Enligt en forsta aspekt av uppfinningen uppnas denna malsattning av ett forfarande i en berakningsenhet i anslutning till en optisk sensor, fOr tolkning av en matpunkt detekterad av den optiska sensorn. Forfarandet innefattar faststallande av 2 According to a first aspect of the invention, this grinding is achieved by a method in a calculating unit adjacent to an optical sensor, for interpreting a feeding point detected by the optical sensor. The method comprises determining 2

Claims (15)

10 15 20 25 537 280 PATENTKRAV10 15 20 25 537 280 PATENT REQUIREMENTS 1. Förfarande (400) i en beräkningsenhet (200) i anslutning till en optisk sen- sor (110), för tolkning av en mätpunkt (120) detekterad av den optiska sensorn (110), kännetecknat av: fastställande (401) av ett första avstånd (A1) inom sensorns (110) sikt- fältsområde (130), mellan den optiska sensorn (110) och en första gräns (150-1) inom vilken en sensordetektion med den optiska sensorn (110) är entydig; förknippande (403) av ett första sensorvinkelintervall (A01) med avstånd kortare än det fastställda (401) första avståndet (A1) till den första gränsen (150-1) samt av ett andra sensorvinkelintervall (A02) med avstånd längre än det fastställ- da (401 ) första avståndet (A1) till den första gränsen (150-1); detektering (404) av mätpunkten (120) inom sensorns (110) siktfältsområ- de (130); och tolkning (405) av avståndet till den detekterade (404) mätpunkten (120), baserat på inom vilket sensorvinkelintervall (A01, A02) en ljusreflektion (140-2) från mätpunkten (120) detekterats (404).A method (400) in a computing unit (200) adjacent to an optical sensor (110), for interpreting a measuring point (120) detected by the optical sensor (110), characterized by: determining (401) a first distance (A1) within the field of view (130) of the sensor (110), between the optical sensor (110) and a first boundary (150-1) within which a sensor detection with the optical sensor (110) is unambiguous; associating (403) a first sensor angle range (A01) with a distance shorter than the determined (401) first distance (A1) to the first limit (150-1) and a second sensor angle range (A02) with a distance longer than the determined (401) the first distance (A1) to the first limit (150-1); detecting (404) the measuring point (120) within the field of view (130) of the sensor (110); and interpreting (405) the distance to the detected (404) measurement point (120), based on within which sensor angle range (A01, A02) a light reflection (140-2) from the measurement point (120) has been detected (404). 2. Förfarandet (400) enligt krav 1, vidare innefattande: bestämning (402) av en andra gräns (150-2) och ett andra avstånd (A2) mellan den optiska sensorn (110) och den andra gränsen (150-2); och där ett för- knippande (403) vidare görs av det andra sensorvinkelintervallet (A02) med av- stånd längre än det fastställda (401) första avståndet (A1) till den första gränsen (150-1) men kortare än det andra avståndet (A2) till den andra gränsen (150-2), samt av ett tredje sensorvinkelintervall (A03) med avstånd längre än det bestämda (402) andra avståndet (A2).The method (400) of claim 1, further comprising: determining (402) a second boundary (150-2) and a second distance (A2) between the optical sensor (110) and the second boundary (150-2); and where an association (403) is further made of the second sensor angle range (A02) with distances longer than the determined (401) first distance (A1) to the first limit (150-1) but shorter than the second distance ( A2) to the second limit (150-2), and of a third sensor angle range (A03) with a distance longer than the determined (402) second distance (A2). 3. Förfarandet (400) enligt något av krav 1 eller krav 2, där bestämning (402) av en n:te gräns (150-n) och ett n:te avstånd (An) mellan den optiska sensorn (110) och den n:te gränsen (150-n); och där ett förknippande (403) vidare görs av ett n:te sensorvinkelintervall (A0n) med avstånd längre än det fastställda (401) 18 10 15 20 25 537 280 avståndet (A(n-1)) till den n-1 :e gränsen (150-(n-1)) men kortare än den bestämda (402) n:te gränsen (150-n), där n är ett godtyckligt positivt heltal.The method (400) of any of claims 1 or 2, wherein determining (402) a nth boundary (150-n) and an nth distance (An) between the optical sensor (110) and the n : te border (150-n); and where an association (403) is further made of a nth sensor angle interval (A0n) with a distance longer than the determined (401) distance (A (n-1)) to the n-1st the limit (150- (n-1)) but shorter than the definite (402) nth limit (150-n), where n is an arbitrary positive integer. 4. Förfarandet (400) enligt något av krav 1-3, där förknippandet (403) av ett sensorvinkelintervall (A0) med avstånd (A1, A2, An) till gränser (150) görs ba- serat på mätningar med den optiska sensorn (110).The method (400) of any of claims 1-3, wherein the association (403) of a sensor angular range (A0) with distances (A1, A2, An) to limits (150) is made based on measurements with the optical sensor ( 110). 5. Förfarandet (400) enligt något av krav 1-4, där detektering (404) av mät- punkten (120) inom sensorns (110) siktfältsområde (130) görs genom att sensorn (110) tar emot en ljusreflektion (140-2) av en tidigare utskickad ljusvåg (140-1) och mäter fasförskjutningen (Acp) mellan den utskickade ljusvågen (140-1) och den mottagna reflektionen (140-2) av denna.The method (400) of any of claims 1-4, wherein detecting (404) the measuring point (120) within the field of view (130) of the sensor (110) is done by the sensor (110) receiving a light reflection (140-2). ) of a previously transmitted light wave (140-1) and measures the phase shift (Acp) between the transmitted light wave (140-1) and the received reflection (140-2) thereof. 6. Förfarandet (400) enligt något av krav 1-5, där fastställandet (401) av av- ståndet (A1) till den första gränsen (150-1) inom vilken en sensordetektion med den optiska sensorn (110) är entydig görs där fasförskjutningen (Acp) mellan ut- skickad ljusvåg (140-1) och mottagen reflektion av denna ljusvåg (140-2) inte överskrider 360 grader.The method (400) according to any one of claims 1-5, wherein determining (401) the distance (A1) to the first limit (150-1) within which a sensor detection with the optical sensor (110) is unambiguous is made where the phase shift (Acp) between the emitted light wave (140-1) and the received reflection of this light wave (140-2) does not exceed 360 degrees. 7. Förfarandet (400) enligt något av krav 1-6, vidare innefattande: förknippande (406) av en mätpunkt (120) från vilken en ljusreflektion (140- 2) detekterats (404) inom ett sensorvinkelintervall (A02) med ett första avstånd (A1) förknippat med ett annat sensorvinkelintervall (A01), baserat på en detektion (404) av ett mätpunktskluster (125) inom detta sensorvinkelintervall (A01).The method (400) of any of claims 1-6, further comprising: associating (406) a measuring point (120) from which a light reflection (140-2) is detected (404) within a sensor angle range (A02) with a first distance (A1) associated with another sensor angle range (A01), based on a detection (404) of a measuring point cluster (125) within this sensor angle range (A01). 8. Beräkningsenhet (200) i anslutning till en optisk sensor (110), anordnad att tolka en mätpunkt (120) detekterad av den optiska sensorn (110), känneteck- nat av: en signalmottagare (510), anordnad att ta emot en signal innefattande information relaterad till detektion av mätpunkten (120); och en processorkrets (520), anordnad att fastställa ett första avstånd (A1) inom sensorns (110) siktfältsområde (130) mellan den optiska sensorn (110) och en första gräns (150-1) inom vilken en sensordetektion med den optiska sensorn 19 10 15 20 25 537 280 (110) är entydig, samt även anordnad att förknippa ett första sensorvinkelintervall (A01) med avstånd kortare än det fastställda första avståndet (A1) till den första gränsen (150-1) samt förknippa ett andra sensorvinkelintervall (A02) med avstånd längre än det fastställda första avståndet (A1) till den första gränsen (150-1), och dessutom anordnad att detektera mätpunkten (120) inom sensorns (110) siktfälts- område (130) baserat på den mottagna signalen, samt dessutom anordnad att tolka avståndet till den detekterade mätpunkten (120), baserat på inom vilket sen- sorvinkelintervall (A01, A02) en ljusreflektion (140-2) från mätpunkten (120) har detekterats.Calculation unit (200) in connection with an optical sensor (110), arranged to interpret a measuring point (120) detected by the optical sensor (110), characterized by: a signal receiver (510), arranged to receive a signal including information related to the detection of the measuring point (120); and a processor circuit (520), arranged to determine a first distance (A1) within the field of view (130) of the sensor (110) between the optical sensor (110) and a first boundary (150-1) within which a sensor detection with the optical sensor 19 537 280 (110) is unambiguous, and is also arranged to associate a first sensor angle range (A01) with a distance shorter than the determined first distance (A1) to the first limit (150-1) and to associate a second sensor angle range (A02). ) with a distance longer than the determined first distance (A1) to the first limit (150-1), and further arranged to detect the measuring point (120) within the field of view area (130) of the sensor (110) based on the received signal, and in addition arranged to interpret the distance to the detected measuring point (120), based on within which sensor angle range (A01, A02) a light reflection (140-2) from the measuring point (120) has been detected. 9. Beräkningsenheten (200) enligt krav 8, där processorkretsen (520) är an- ordnad att förknippa ett sensorvinkelintervall (A0) med avstånd (A1, A2, An) till gränser (150) baserat på mätningar med den optiska sensorn (110).The calculation unit (200) according to claim 8, wherein the processor circuit (520) is arranged to associate a sensor angle range (A0) with distances (A1, A2, An) to limits (150) based on measurements with the optical sensor (110). . 10. sorkretsen (520) är anordnad att förknippa en mätpunkt (120) från vilken en ljusre- flektion (140-2) detekterats inom ett andra sensorvinkelintervall (A02) med ett för- sta avstånd (A1) förknippat med ett annat sensorvinkelintervall (A01), baserat på Beräkningsenheten (200) enligt något av krav 8 eller krav 9, där proces- en detektion av ett mätpunktskluster (125) inom detta sensorvinkelintervall (A01).The sensor circuit (520) is arranged to associate a measuring point (120) from which a light reflection (140-2) is detected within a second sensor angle range (A02) with a first distance (A1) associated with a second sensor angle range (A01). ), based on the Calculation Unit (200) according to any one of claims 8 or claim 9, wherein the process of detecting a measuring point cluster (125) within this sensor angle range (A01). 11. ten (200) är innefattad i den optiska sensorn (110). Beräkningsenheten (200) enligt något av krav 8-10, där beräkningsenhe-The ten (200) is included in the optical sensor (110). The calculation unit (200) according to any one of claims 8-10, wherein the calculation unit 12. sorn (110) utgörs av: en kamera, en 3D-kamera, en Time of Flight-kamera, en ste- Beräkningsenheten (200) enligt något av krav 8-11, där den optiska sen- reokamera, en ljusfältskamera, en radarmätare, en lasermätare, en lidar, en av- ståndsmätare baserad på ultraljudvågor.The sensor (110) is comprised of: a camera, a 3D camera, a Time of Flight camera, a control unit (200) according to any one of claims 8-11, wherein the optical center camera, a light field camera, a radar meter, a laser meter, a lidar, a distance meter based on ultrasonic waves. 13. sensor (110), genom ett förfarande (400) enligt något av krav 1-7, då datorpro- Datorprogram för tolkning av en mätpunkt (120) detekterad av en optisk grammet exekveras i en processorkrets (520) i en beräkningsenhet (200) enligt något av krav 8-12.A sensor (110), by a method (400) according to any one of claims 1 to 7, wherein the computer computer program for interpreting a measuring point (120) detected by an optical gram is executed in a processor circuit (520) in a computing unit (200). ) according to any one of claims 8-12. 14. sensor (110), varvid systemet (500) innefattar: System (500) för tolkning av en mätpunkt (120) detekterad av en optisk 20 537 280 en optisk sensor (110), anordnad att skicka ut en ljusvåg (140-1) och ta emot en reflektion (140-2) från en mätpunkt (120) av denna ljusvåg (140-1); och en beräkningsenhet (200) enligt något av krav 8-12.A sensor (110), the system (500) comprising: A system (500) for interpreting a measuring point (120) detected by an optical sensor (110), arranged to emit a light wave (140-1). ) and receive a reflection (140-2) from a measuring point (120) of this light wave (140-1); and a computing unit (200) according to any one of claims 8-12. 15. Fordon (100) innefattande ett i fordonet (100) installerat system (500) en- 5 ligt krav 14, anordnat att utföra ett förfarande (400) enligt något av krav 1-7 för att tolka en mätpunkt (120) detekterad av en optisk sensor (110). 21A vehicle (100) comprising a system (500) installed in the vehicle (100) according to claim 14, arranged to perform a method (400) according to any one of claims 1-7 for interpreting a measuring point (120) detected by an optical sensor (110). 21
SE1350900A 2013-07-18 2013-07-18 Interpretation of measuring point detected by an optical sensor SE537280C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1350900A SE537280C2 (en) 2013-07-18 2013-07-18 Interpretation of measuring point detected by an optical sensor
DE112014002962.9T DE112014002962B4 (en) 2013-07-18 2014-06-30 Interpretation of a measurement point recorded by an optical sensor
PCT/SE2014/050816 WO2015009220A1 (en) 2013-07-18 2014-06-30 Interpretation of measurement point detected by an optical sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1350900A SE537280C2 (en) 2013-07-18 2013-07-18 Interpretation of measuring point detected by an optical sensor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1350900A1 SE1350900A1 (en) 2015-01-19
SE537280C2 true SE537280C2 (en) 2015-03-24

Family

ID=52346545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1350900A SE537280C2 (en) 2013-07-18 2013-07-18 Interpretation of measuring point detected by an optical sensor

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE112014002962B4 (en)
SE (1) SE537280C2 (en)
WO (1) WO2015009220A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112601972A (en) * 2018-08-17 2021-04-02 感觉光子公司 Method and system for increasing time-of-flight system range by unambiguous range switching

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1235773A (en) * 1983-12-23 1988-04-26 Shigeto Nakayama Device for detecting road surface condition
DE4016973C1 (en) * 1990-02-24 1991-06-13 Eltro Gmbh, Gesellschaft Fuer Strahlungstechnik, 6900 Heidelberg, De
US5202742A (en) * 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
DE4123056A1 (en) * 1991-07-12 1993-01-14 Bayerische Motoren Werke Ag DISTANCE MEASURING DEVICE FOR MOTOR VEHICLES
US7791715B1 (en) 2006-10-02 2010-09-07 Canesta, Inc. Method and system for lossless dealiasing in time-of-flight (TOF) systems

Also Published As

Publication number Publication date
SE1350900A1 (en) 2015-01-19
WO2015009220A1 (en) 2015-01-22
DE112014002962B4 (en) 2023-05-25
DE112014002962T5 (en) 2016-03-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9859613B2 (en) Radar sensor including a radome
JP7081046B2 (en) How to detect angle measurement error in radar sensor
JP2015506474A (en) Method and apparatus for wheel independent speed measurement in a vehicle
JP5701083B2 (en) Radar device and method for calculating received power in the radar device
EP2669705A3 (en) Collision-avoidance system for ground crew using sensors
EP3267220A1 (en) A vehicle radar system
CN105717507A (en) Radar system for vehicle and operating method thereof
JP2011117896A (en) Electronic scanning type radar device and computer program
CN101310195A (en) Method for the detection of surroundings
CN106154270A (en) Radar timesharing detection mesh calibration method
WO2018181743A1 (en) Vehicle-mounted radar device
US11047971B2 (en) Radar system and control method for use in a moving vehicle
JP2012185084A (en) Object detection device for vehicle
CN102621553B (en) Method for positioning obstacle distance and assistant driving system adopting method
JP4806949B2 (en) Laser radar equipment
SE537280C2 (en) Interpretation of measuring point detected by an optical sensor
KR20200040404A (en) Radar apparatus for vehicle and method for controlling thereof
EP3779505B1 (en) Detection of blocked radar sensor
KR20150100051A (en) Apparatus and Methods for The Radar Altimeter System
JP5595238B2 (en) Radar equipment
US11808884B2 (en) Adaptive high point neighborhood range
JP2011185719A (en) Tracking radar device
KR20170069636A (en) Method for improve the resolution of the automotive radar target tracking
JP2020535408A (en) Methods and radar sensors for reducing the effects of interference when evaluating at least one received signal
TWI440876B (en) Radar detectors detect the speed of the method