SE529127C2 - Detekteringsarrangemang jämte -metod för en magnetisk gripanordning - Google Patents

Description

529 127 rer, t.ex. mikroswitchar, konduktivitetssensorer, lutningsmä~ tare beskrivs i EP 0774203.

Sammanfattning av uppfinningen I riskabla och aggressiva miljöer, såsom i en ladugård för mjölkning, kan sensorer av ovan slag gå sönder på grund av nedsmutsning, skador och liknande.

Det är därför ett syfte med föreliggande uppfinning att åstad- komma ett detekteringsarrangemang jämte en detekteringsmetod_ vilka är kapabla att detektera huruvida en magnetisk gripan- ordning håller en spenkopp eller inte, som är i avsaknad av ovan identifierade problem förknippade med teknikens stånd- punkt.

Detta syfte, bland andra, uppnås enligt föreliggande uppfin- ning medelst detekteringsarrangemang jämte -metoder som spe- cificeras i de bifogade patentkraven.

Genom att repetitivt avkänna medelst en sensor eller måtenhet ett magnetiskt fält eller en induktans, eller en ändring där- av, som orsakas av närvaron av en spenkopp vid, eller en spen- kopp som grips av, den magnetiska gripanordningen och genom att repetitivt detektera medelst en detektor huruvida den mag- netiska gripanordningen häller en spenkopp eller inte behövs ingen sensor monterad pà gripanordningens gripyta. Sensorn kan i motsats därtill anordnas avlägset från gripanordningens gripyta och kan täckas eller kapslas in för att skydda den från smuts och jord.

Lâmpligen påverkas induktansen i spolen av en ändring i det magnetiska fältet som orsakas av närvaron av spenkoppen och mätes såsom en ström eller spänning. Således kan energikon- sumtionen för gripanordningen övervakas och användas för de- tektering av närvaron av en spenkopp i gripanordningen. 529 127 Sensorn och detektorn kan implementeras pà varje känt sätt el- ler tänkbart för en fackman inom området. Företrädesvis emel- lertid mätes strömmen repetitivt och varje mätvärde matas till dedikerad elektronik eller till en dator, som kan utgöra eller vara del av en central behandlingsanordning för helhets- styrningen av mjölkningsroboten eller av en hel mjölknings- station eller ett arrangemang innefattande mjölkningsroboten.

Detekteringsarrangemanget kan inte bara vara beläget avlägset från sidan av gripanordningen utan kan också utföra mätning- arna icke-intrusivt och på ett icke-berörande sätt. Detekte- ringsarrangemanget är enkelt och robust och innefattar typiskt inga rörliga delar.

Enligt en utföringsform innefattar detekteringsarrangemanget en andra spole, i vilken ström induceras och mätes repetitivt, och mätvärdena överförs till detektorn. Härigenom kan detekte- ringsarrangemanget åstadkommas separat från gripanordningens krets.

Enligt ytterligare en utföringsform av detekteringsarrange- manget måtes strömmen direkt i kretsen innefattande pri- mârspolen som används i elektromagneten hos gripanordningen, och mätvârdena överförs till detektorn. Denna utföringsform åstadkommer en enkel och direkt lösning.

Enligt ännu en utföringsform innefattar detekteringsarrange- manget en Hall-effektsensor ansluten till detektorn. Hall- effektsensorn kan vara belägen avlägset frän gripytan för att mäta den inducerade spänningen över en tunn platta som orsakas av att en ström flyter längs med plattan, medan ett magnetfält anbringas över plattan men vinkelrätt mot den inducerade spän- ningen.

Den magnetiska gripanordningen kan matas med AC- eller DC-ström. 529 127 I det förra fallet är det ganska enkelt och direkt att bestäm- ma huruvida gripanordningen häller en spenkopp eller inte ge- nom att helt enkelt mäta amplituden hos signalen och genom att jämföra den mätta signalamplituden med ett förutbestämt trös- kelvärde. Typiskt, om den uppmätta signalamplituden är större ån ett tröskelvârde fastslås det att gripanordningen häller en spenkopp och om den uppmätta signalamplituden är mindre än tröskelvärdet fastställes att gripanordningen inte häller en spenkopp.

Om gripanordningen matas med DC-ström är det typiskt endast möjligt att avkånna de instantana tillfâllena när gripanord- ningen griper och släpper en spenkopp. Vid dessa tidpunkter mätes en strömimpuls och genom att detektera huruvida ström- pulsen år positiv eller negativ kan det fastställas huruvida gripanordningen griper eller släpper en spenkopp, och från detta kan det fastställas huruvida gripanordningen häller en spenkopp eller inte.

Alternativt, enligt ytterligare en utföringsform av förelig- gande uppfinning, kan en H-brygga eller annan anordning känd inom teknikområdet åstadkommas för att skapa en ström som har en periodiskt varierande amplitud från DC-strömmatningen. Den- na periodiskt varierande ström matas till spolen hos elek- tromagneten i gripanordningen och närvaron av en spenkopp vid gripanordningen kan mätas pä ett liknande sätt som när spolen hos elektromagneten i gripanordningen matas med AC-ström.

Ytterligare syften med föreliggande uppfinning är att åstad- komma en mjölkningsrobot jämte en mjölkningsrobotarm, där var och en är utrustad med en magnetisk gripanordning och ett de- tekteringsarrangemang, som uppfyller ovan nämna syfte.

Dessa syften uppnås medelst en mjölkningsrobot och en mjölk- ningsrobotarm, såsom specificeras i de bifogade patentkraven. 529 127 Ytterligare kännetecken hos uppfinningen och fördelar med den- samma kommer att bli uppenbara från den följande detaljerade beskrivningen av föredragna utföringsformer av föreliggande uppfinning sonlges här nedan och de medföljande figurerna 1-7, vilka endast ges i illustrerande syfte och skall således icke vara begränsande för skyddsomfànget för föreliggande uppfin- ning.

Kort beskrivning av ritningarna Figur 1 illustrerar i perspektivvy en mjölkningsstation inne- fattande en mjölkningsrobot som inkluderar en magnetisk grip- anordning med ett detekteringsarrangemang enligt en utförings- form av föreliggande uppfinning.

Figur 2 illustrerar i en schematisk sidovy den magnetiska gripanordningen med detekteringsarrangemanget som innefattas i mjölkningsroboten i figur 1.

Figurerna 3a-b är strömdiagram för en magnetisk gripanordning som arbetar med AC- respektive DC-ström under gripande av en av en spenkopp med den magnetiska gripanordningen såsom detek- terat av detekteringsarrangemanget i figur 2.

Figur 4 illustrerar i en schematisk sidovy en magnetisk grip- anordning med ett detekteringsarrangemang enligt ytterligare en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Figur 5 illustrerar i en schematisk sidovy en magnetisk grip- anordning med ett detekteringsarrangemang enligt ännu en utfö- ringsform av föreliggande uppfinning.

Figurerna 6a-b är strömdiagram för en magnetisk gripanordning som arbetar med AC- respektive DC-ström under gripande av en spenkopp med den magnetiska gripanordningen såsom detekterat av detekteringsarrangemanget i figur 5. 529 127 Figur 7 illustrerar i schematisk sidovy en magnetisk gripan~ ordning med DC-matning samt med ett detekteringsarrangemang enligt ännu en utföringsform av föreliggande uppfinning.

Detaljerad beskrivning av utföringsformer I figur 1 visas ett mjölkningssystem eller -station anordnad för frivillig mjölkning av fritt gående djur, såsom t.ex. kor, d.v.s. djuren gär in i mjölkningsstationen 9 för att bli mjöl- kade på frivillig basis. Mjölkningsstationen innefattar en in- neslutning som har en ingàngsgrind 11 och en utgängsgrind 12.

En automatiskwmjölkningsmaskin (icke explicit illustrerad) är åstadkommen för att mjölka korna. Den automatiska mjölknings- maskinen innefattar spenkoppar 5 anslutna till en slutenhet medelst mjölkledningar (endast delarna anslutna till spen- kopparna 5 visas i figur 1).

En mjölkningsrobot eller automatisk hanteringsanordning 2 har en robotarm 10 utrustad med en magnetisk gripanordning 3 i dess bortre ände är àstadkommen för att automatiskt hämta spenkoppar 5 hos mjölkningsmaskinen fràn ett ställ 4, vari spenkopparna 5 förvaras, att flytta dem mot kons juver och att fastgöra dem vid kons spenar. Typiskt hämtas, flyttas och fastgöres spenkopparna 5 en i taget. Emellertid kan de alter- nativt hämtas, flyttas och fastgöras två eller alla på samma gång.

Mjölkningsroboten är typiskt utrustad med ett kamerasystem el- ler annan detekteringsanordning för att bestâma de exakta po- sitionerna hos spenarna, vid vilka spenkopparna 5 skall fast- göras.

En spenrengöringsanordning innefattande t.ex. en spenrengö- ringskopp 8 kan vara àstadkommen för att rengöra kons spenar i en sekventiell ordning före mjölkning. Spenrengöringskoppen 8 529 127 kan förvaras i stället 4 eller i ett separat magasin och kan hämtas, flyttas mot kons juver och fastgöras vid kons spenar medelst mjölkningsroboten.

Vidare innefattar mjölkningsstationen 9 en identifieringsmed- lem âstadkommen att identifiera en ko som närmar sig mjölk- ningsstationen 9 och en central behandlings- och styranordning 1, som år ansvarig för central behandling och styrning av mjölkningsstationen, vilket bland annat innefattar initiering av olika åtgärder i anslutning till nüölkningen, såsom till exempel öppnande och stängande av grindarna 11 och 12, och styrning av mjölkningsmaskinen och mjölkningsroboten 2. Den centrala behandlings- och styranordningen 1 innefattar typiskt en mikrodator, lämplig programvara, och en databas innefat- tande information om var och en av korna som mjölkas av mjölk- ningsmaskinen, såsom t.ex. när respektive ko senast mjölkades, när hon senast utfordrades, hennes mjölkproduktion, hennes hälsa, etc.

Vidare är mjölkningsroboten i enlighet med föreliggande upp- finning utrustad med ett detekteringsarrangemang 40 för att repetitivt detektera huruvida den magnetiska gripanordningen håller en spenkopp eller inte.

Detekteringsarrangemanget 40 och den magnetiska gripanord- ningen 3 illustreras mera i detalj i figur 2.

Den magnetiska gripanordningen 3 hos robotarmen, vilken är av- sedd att gripa, hålla och frigöra spenkopparna 5 och spen- rengöringskoppen 8 innefattar en elektromagnet 6 àstadkommen att gripa spenkopparna 5. I detta syfte måste spenkopparna 5 vara gjorda av eller innefatta ett magnetiskt material. En stödstruktur (icke illustrerad) som är monterbar vid robot- armen 10, är àstadkommen för att hålla elektromagneten 6. 529 127 Elektromagneten 6 innefattar en primärspole 31 matningsbar med en ström medelst en första elektrisk krets 32 och en kârna 33 av ett magnetiskt material, t.ex. järn eller stål, anordnad åtminstone delvis inuti primärspolen 31. Kärnan 33 hos elek- tromagneten 6 innefattar änddelar 33a-c vid en enda sida av elektromagneten 6, varvid ânddelarna 33a-c utgör olika poler hos elektromagneten 6 och är formade för att vara ingripbara med var och en av spenkopparna 5 i en tät passning och val- fritt också ingripbara med spenrengöringskoppen 8 i en tät passning.

Detekteringsarrangemanget 40 innefattar enligt föreliggande uppfinning en sekundàrspole 41 lindad kring änddelen 33b hos kärnan 33 och ansluten till en andra elektrisk krets 42. En mätningsanordning 43 är àstadkommen för att repetitivt mäta en inducerad ström i den andra elektriska kretsen 42, vilken in- ducerad ström är direkt relaterad till strömmen i primärspolen 31, vilken i sin tur beror pä induktansen i primärspolen som orsakas av den magnetiska fåltändringen pà grund av närvaro av en spenkopp i den magnetiska kretsen som bildas av kärnan 33 och spenkoppen som ansluter den södra och den norra polen hos kärnan 33. En detektoranordning 44 är àstadkommen för att mot- taga de uppmätta strömvârdena och för att repetitivt faststäl- la huruvida en spenkopp hålls eller inte av den magnetiska gripanordningen.3.

Måtanordningen 43 och detektoranordningen 44 kan vara imple- menterade på varje sätt som är känt av en fackman inom områ- det. Mätanordningen 43 är företrädesvis en anordning för icke- intrusiva och icke-berörande mätningar. Detektoranordningen 44 kan vara ansluten till den centrala behandlings- och styrenhe- ten 1, eller kan utgöra en integral del av den centrala be- handlings- och styranordningen 1. 529 127 Mätanordningen 43 kan vara belägen avlägset från den enda yta av den magnetiska gripanordningen 3, som kommer i kontakt med en spenkopp när den grips av den magnetriska gripanordningen 3 för att därigenom undvika den potentiellt aggressiva miljön som ytan av gripanordningen komer i kontakt med. Vidare kan en kåpa, schematiskt indikerat med den streckade linjen 45, vara åstadkommen för att täcka mâtanordningen 43 och valfritt detektoranordningen 44 och således skydda dessa anordningar från smuts och jord.

Figurerna 3a-b är strömdiagram för en magnetisk gripanordning som drivs med AC- (figur 3a) och DC- (figur 3b) ström under gripande och frigörande av en spenkopp medelst den magnetiska gripanordningen 3, såsom avkânt av detekteringsarrangemanget i figur 2.

Om AC-ström används ökar amplituden hos strömmen i sekundär- spolen såsom en stegfunktion när en spenkopp grips och ström- men minskas först när spenkoppen frigörs från gripanordningen, såsom illustreras i figur 3a. Detektoranordningen 44 kan, vid varje tillfälle, bestämma huruvida den magnetiska gripanord- ningen håller en spenkopp eller inte genom att jämföra det se- nast mätta strömvârdet med ett tröskelvärde som ligger mellan de två strömnivåerna i figur 3a.

Om DC-ström används ökar amplituden hos strömmen i sekundär- spolen momentant, såsom en impulsfunktion när en spenkopp grips och minskas momentant, såsom en impulsfunktion när spen- koppen frigörs från gripanordningen, såsom illustreras i figur 3b. Eftersom den stadiga strömnivån inte ändras, kan den ovan nämnda detekteringsmetoden inte användas. I stället kan det fastställas genom att detektera huruvida varje strömimpuls är positiv (ökande) eller negativ (minskande) huruvida gripanord- ningen griper eller frigör en spenkopp och från detta kan det 529 127 10 vid varje tillfälle fastställas huruvida gripanordningen hål- ler en spenkopp eller inte.

Figur 4 illustrerar i en schematisk sidovy en magnetisk grip- anordning med ett detekteringsarrangemang enligt ytterligare utföringsform av föreliggande uppfinning. Detekteringsarrange- manget innefattar en Hall-effektsensor 53 och en detektoran- ordning 54. Hall-effektsensorn 53 kan matas med ström från den första elektriska kretsen 32 men alternativt har Hall-effekt- sensorn en separat strömatning och mäter endast ändringen i det magnetiska fältet som orsakas av närvaron av en spenkopp i gripanordningens grepp. Hall-effektsensorn 53 mäter repetitivt den inducerade spänningen och matar ut till detektoranord- ningen 54 höga och låga signaler beroende på de inducerade spânningsnivàerna. Detektoranordningen 54 fastställer sedan repetitivt huruvida den magnetiska gripanordningen häller en spenkopp eller inte baserat på utmatningarna från Hall-effekt- SGHSOITJ. .

Figur 5 illustrerar i schematisk sidovy en magnetisk gripan- ordning med ett detekteringsarrangemang enligt ännu en utfö- ringsform av föreliggande uppfinning. Denna utföringsform skiljer sig fràn utföringsfcrmen i figur 2 endast genom det att mâtningsanordningen 43 mäter strömmen i primârspolen och sekundärspolen och den andra kretsen kan således avvaras.

Figurerna 6a-b är strömdiagram för en magnetisk gripanordning som drivs med AC- respektive DC-ström under gripande och ett efterföljande frigörande av en spenkopp med den magnetiska gripanordningen såsom avkänt av detekteringsarrangemanget i figur 5.

Når AC-ström matas till elektromagneten hos gripanordningen är skillnaden i ström med lätthet detekterbar. Amplituden hos strömen påverkas kraftigt av induktansen som orsakas av en 529 127 ll ändring i det magnetiska fältet i nàrvaro av spenkoppen. När DC~ström matas till elektromagneten hos gripanordningen kan gripande och frigörande av den elektromagnetiska gripanord- ningen detekteras, såsom små och korta strömpulser. Detekte- ringen kan utföras på ett liknande sätt som beskrivits med hänvisning till figur 3a-b för utföringsformen i figur 2.

Figur 7 illustrerar i schematisk sidovy en gripanordning med DC-matning och med ett detekteringsarrangemang enligt ytter- ligare en utföringsform av föreliggande uppfinning. Detekte- ringsarrangemanget är liknande detekteringsarrangemanget i fi- gur 2, men innefattar en H-brygga eller annan anordning känd inom teknikomrädet, över vilken DC-strömmen matas till elek- tromagneten hos gripanordningen. Härigenom blir gripanord- ningens matning effektivt en AC-ström överlagrad på en DC-ström och detektering kan utföras på liknande sätt som de- tekteringen som beskrivits med hänvisning till figur 3a.

Det skall vara uppenbart att uppfinningen kan varieras på ett flertal sätt. Sådana variationer skall inte betraktas som en avvikelse från föreliggande uppfinnings skyddsomfång. Alla så- dana modifieringar som är uppenbara för fackmannen inom områ- det âr avsedda att innefattas inom skyddsomfånget för bifogade patentkrav.

Det skall särskilt påpekas att kånnetecknen hos de ovan be- skrivna utföringsformerna kan kombineras för att bilda ytter- ligare utföringsformer av föreliggande uppfinning.

Claims (18)

529 127 12 Patentkrav

1. Detekteringsarrangemang för en magnetisk gripanordning (3) monterbar pà en robotarm (10) hos en mjölkningsrobot (2) àstadkommen för automatisk fastgöring av spenkoppar (5) vid spenarna hos ett mjölkdjur, varvid den magnetiska gripanord- ningen âr anpassad för att gripa spenkoppar gjorda av eller som innefattar ett magnetiskt material och som innefattar en primärspole (31) matningsbar med en ström och en kärna (33) av ett magnetiskt material anordnat åtminstone delvis inuti spo- len, k å n n s t e c k n a d a v att nämnda detekte- ringsarrangemang innefattar - organ (41-43; 43; 53) för att repetitivt avkânna ett magnetiskt fält, en induktans, eller en ändring därav, som orsakas av en spenkopp (5) när den är närvarande vid, eller grips av, den magnetiska gripanordningen (3): och - organ (44; 54) för att repetitivt detektera huruvida den magnetiska gripanordningen häller en spenkopp eller inte baserat pà nämnda repetitiva avkänning av det magnetiska fältet, induktansen, eller ändringen därav.

2. Detekteringsarrangemang enligt krav 1, varvid organet för att repetitivt avkânna är anpassat att avkânna det magne- tiska fältet, induktansen, eller ändringen därav, såsom en ström eller ändring därav.

3. Detekteringsarrangemang enligt krav 1 eller 2, varvid organet för att repetitivt avkânna är en anordning belägen av- lägset från en sida av nämnda magnetiska gripanordning (3), som vetter mot en spenkopp när den grips av nämnda magnetiska gripanordning (3). 529 127 13

4. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-3, in- nefattande en kàpa (45) för att skydda organet för att repeti- tivt avkânna från smuts och jord.

5. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-4, varvid organet för att repetitivt avkânna är en anordning för icke-intrusiv och/eller icke-berörande mätning.

6. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-5, varvid organet för att repetitivt avkânna innefattar en sekun- dârspole (41) och är anpassad att avkânna det magnetiska fäl- tet, induktansen, eller ändringen därav, såsom en ström, eller ändring därav, i nämnda sekundârspole (41).

7. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-5, varvid organet för att repetitivt avkânna är anpassat att av- kânna det magnetiska fältet, induktansen, eller ändringen där- av, såsom en ström eller ändring därav, i nämnda primärspole (31).

8. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-5, varvid organet för att repetitivt avkânna innefattar en Hall- effektsensor (53).

9. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-8, var- vid - nämnda magnetiska gripanordning (3) matas med AC-ström; och - nämnda organ (44; 54) för att repetitivt detektera är anpassat att detektera, vid varje tillfälle, huruvida den magnetiska gripanordningen håller en spenkopp eller inte baserat på den senaste av nämnda repetitivt avkända magnetiska fält, induktans, eller ändring därav. 529 127 14

10. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-8, varvid - nämnda magnetiska gripanordning (3) matas med DC-ström; och ~ nämnda organ (44; 54) för att repetitivt detektera är anpassat att detektera, vid varje tillfälle, huruvida den magnetiska gripanordningen häller en spenkopp eller inte baserat pä den senaste av nämnda repetitivt avkända magnetiska fält, induktans, eller ändring därav, och pä en tidigare detektering av huruvida den magnetiska grip- anordningen håller en spenkopp eller inte.

11. Detekteringsarrangemang enligt något av kraven 1-8, varvid - nämnda nsgnetiska gripanordning (3) matas med en DC-ström; och - nämnda detekteringsarrangemang innefattar en strömfor- mande anordning (61), företrädesvis en H-brygga, över vilken nämnda magnetiska gripanordning matas, varvid - nämnda strömformande anordning (61) är anpassad att for- ma en ström som har en periodiskt varierande amplitud från DC-strömmatningen och ' - nämnda organ (44; 54) för att repetitivt detektera är anpassat att detektera, vid varje tillfälle, huruvida den magnetiska gripanordningen häller en spenkopp eller inte baserat på den senaste av nämnda repetitivt avkânda magnetiska fält, induktans eller ändring därav.

12. Mjölkningsrobotarm försedd med en magnetisk gripanord- ning anordnad för automatisk fastgöring av spenkoppar (5) vid 529 127 15 spenarna hos ett mjölkdjur, varvid den magnetiska gripanord- ningen är inrättad att gripa spenkoppar gjorda av eller inne- fattande ett magnetiskt material och innefattar en primärspole (31) matningsbar med en ström samt en kärna (33) av ett magne- tiskt material anordnad åtminstone delvis inuti spolen, och varvid nämnda mjölkningsrobotarm innefattar detekterings- arrangemanget enligt något av kraven 1-11.

13. Mjölkningsrobotarm enligt krav 12, varvid kärnan (33) innefattar två änddelar (33a-b) vid en enda sida av elektro- magneten (6), varvid de två ânddelarna utgör olika poler hos elektromagneten och är formade att vara ingripbara med spen- kopparna i en tät passning.

14. Mjölkningsrobot innefattande mjölkningsrobotarmen en- ligt krav 12 eller 13.

15. Detekteringsmetod för en magnetisk gripanordning (3) monterbar pà en robotarm (10) hos en mjölkningsrobot (2) an- ordnad för automatisk fastgöring av spenkoppar (5) till spe- narna hos ett mjölkdjur, varvid den magnetiska gripanordningen är inrättad att gripa spenkoppar gjorda av eller innefattande ett magnetiskt material och innefattar en primärspole (31) matningsbar med en ström och en kärna (33) av ett magnetiskt material anordnad åtminstone delvis inuti spolen, varvid de- tekteringsmetoden k å n n e t e c k n a s a v stegen att: - ett magnetfält, en induktans eller en ändring därav som orsakas av en spenk0PP (5) när den är närvarande vid, eller grips av, den magnetiska gripanordningen (3) av- kânnes repetitivt; och - huruvida den magnetiska gripanordningen håller en spen- kopp eller inte detekteras repetitivt baserat pà nämnda 529 127 16 repetitiva avkänning av det magnetiska fältet, induk- tansen eller ändringen därav.

16. Detekteringsmetod enligt krav 15, varvid det magnetiska fältet, induktansen eller ändringen därav avkännes genom att mäta en ström eller ändring därav.

17. Detekteringsmetod enligt krav 15 eller 16, varvid det magnetiska fältet, induktansen eller ändringen därav avkânnes avlägset fràn en sida av nämnda magnetiska gripanordning (3), som vetter mot spenkoppen när den grips av nämnda magnetiska gripanordning (3).

18. Detekteringsmetod enligt något av kraven 15~17, varvid kärnan (33) innefattar två änddelar (33a-b) vid en enda sida av elektromagneten (6), varvid de två änddelarna utgör olika poler hos elektromagneten och är formade att vara ingripbara med spenkopparna i en tät passning.