RU2792846C2 - Method and device for operating rotary milking platform to maximize number of animals milked per unit of time, and rotary milking platform - Google Patents
Method and device for operating rotary milking platform to maximize number of animals milked per unit of time, and rotary milking platform Download PDFInfo
- Publication number
- RU2792846C2 RU2792846C2 RU2021104740A RU2021104740A RU2792846C2 RU 2792846 C2 RU2792846 C2 RU 2792846C2 RU 2021104740 A RU2021104740 A RU 2021104740A RU 2021104740 A RU2021104740 A RU 2021104740A RU 2792846 C2 RU2792846 C2 RU 2792846C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- conveyor
- animal
- milking
- time
- animals
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Настоящее изобретение относится к способу работы кольцевого доильного конвейера (роторной доильной платформы), чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, и изобретение также относится к устройству для управления работой кольцевого доильного конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени. Дополнительно, изобретение относится к кольцевому доильному конвейеру.The present invention relates to a method for operating a ring milking conveyor (rotor milking platform) to maximize the number of animals milked per unit of time, and the invention also relates to a device for controlling the operation of a ring milking conveyor to maximize the number of animals milked per unit of time. Additionally, the invention relates to an annular milking conveyor.
Кольцевые доильные конвейеры обеспечивают непрерывный формат процесса для операции доения для доения коров и других животных, при этом животное, которое должно быть подоено, входит на конвейер, а соответствующее животное, которое было подоено, покидает конвейер с некоторой частотой, соответствующей скорости кольцевого конвейера. Типичные скорости вращения таких доильных конвейеров лежат в диапазоне один оборот за каждые шесть-пятнадцать минут, и в зависимости от числа мест для размещения животных на конвейере животное входит на конвейер в позиции входа, и животное покидает конвейер в позиции выхода с частотой один раз каждые восемь-тридцать секунд. Позиция входа является позицией, в которое каждое животное входит на доильный конвейер, а позиция выхода является позицией, из которой каждое животное покидает доильный конвейер. В целом, число позиций, через которые каждое место для размещения животного, и, в свою очередь, животное на месте для размещения животного, перемещается между и включают в себя позицию входа и позицию выхода, равно числу мест для размещения животных на доильном конвейере, при условии, что позиция входа и позиция выхода на и с конвейера находятся бок о бок. Хотя, на некоторых кольцевых доильных конвейерах до трех позиций конвейера допускаются для выхода каждого животного с доильного конвейера, для того, чтобы предоставлять достаточно времени для выхода задом с соответствующего местоположения для размещения животного.Ring conveyors provide a continuous process format for a milking operation for milking cows and other animals, wherein the animal to be milked enters the conveyor and the corresponding animal to be milked leaves the conveyor at a frequency corresponding to the speed of the ring conveyor. Typical rotation speeds of such milking conveyors are in the range of one revolution every six to fifteen minutes, and depending on the number of places to place animals on the conveyor, the animal enters the conveyor at the entry position and the animal leaves the conveyor at the exit position at a rate of once every eight - thirty seconds. The entry position is the position at which each animal enters the milking conveyor, and the exit position is the position from which each animal leaves the milking conveyor. In general, the number of positions through which each animal station, and in turn the animal in the animal station, moves between and includes an entry position and an exit position is equal to the number of animal stations on the milking conveyor, with provided that the entry position and the exit position to and from the conveyor are side by side. Although, on some ring milking conveyors, up to three conveyor positions are allowed for each animal to exit the milking conveyor, in order to allow sufficient time to exit backwards from the appropriate position to accommodate the animal.
В течение одного оборота конвейера каждое животное предварительно обрабатывается, что может включать в себя осмотр сосков животного, очистку сосков, и первая порция выдавливаемого молока из животного также может быть проверена. Доильные стаканы доильного аппарата затем присоединяются к соскам животного. По завершении доения доильный аппарат убирается от сосков животного и, наконец, обработка после доения может быть применена, прежде чем животное покидает конвейер. Предварительная обработка, присоединение доильного аппарата, отсоединение доильного аппарата и пост-обработка обычно являются согласованными для данного доильного зала или оператора, и являются постоянными для каждого животного, если дополнительное исследование или обработка, получающаяся в результате, например, травмы или инфекции, не требуется. В то время как, с другой стороны, фактическое время доения для животных может изменяться значительно между отдельными животными. Фактически, в некоторых случаях, когда дополнительная обработка или обследование требуется, может быть необходимо останавливать доильный конвейер до тех пор, пока соответствующее действие не будет предпринято.During one revolution of the conveyor, each animal is pre-treated, which may include inspection of the animal's teats, cleaning of the teats, and the animal's first squeezed milk may also be checked. The milking cups of the milking machine are then attached to the teats of the animal. Upon completion of milking, the milking cluster is removed from the animal's teats and finally the post-milk treatment can be applied before the animal leaves the conveyor. Pre-treatment, cluster attachment, cluster detachment and post-treatment are usually agreed upon for a given parlour or operator, and are permanent for each animal unless additional examination or treatment resulting from, for example, injury or infection is required. While, on the other hand, the actual milking time for an animal can vary significantly between individual animals. In fact, in some cases where additional processing or inspection is required, it may be necessary to stop the milking conveyor until appropriate action has been taken.
Суммарное время доения зависит от угловой скорости кольцевого конвейера, которая может регулироваться оператором в более быструю или более медленную сторону. Если оператор задает угловую скорость доильного конвейера слишком быстрой, некоторые из животных не будут полностью подоены за один оборот конвейера и будут двигаться вокруг доильного конвейера в течение второго его оборота. Если эти животные заканчивают дойку чуть позже выхода с доильного конвейера, тогда дополнительное молоко не будет собрано с этого места для размещения животного конвейера в течение оставшейся доли оборота доильного конвейера. Если оператор задает угловую скорость конвейера слишком медленной, общее время доения будет увеличиваться, и некоторые животные могут заканчивать доение гораздо раньше времени, которое занимает у доильного конвейера выполнение одного оборота. Это также снижает использование каждого места для размещения животного на доильном конвейере. Однако, является невозможным для оператора легко определять значение угловой скорости, в которое доильный конвейер должен быть установлен, которое приведет в результате к минимальному общему времени доения всех животных в стаде.The total milking time depends on the angular speed of the ring conveyor, which can be adjusted by the operator to a faster or slower direction. If the operator sets the milking conveyor's angular speed too fast, some of the animals will not be fully milked in one revolution of the conveyor and will move around the milking conveyor during its second revolution. If these animals finish milking a little after leaving the milking conveyor, then no additional milk will be collected from that location to accommodate the animal conveyor for the remainder of the milking conveyor revolution. If the operator sets the conveyor angular speed too slow, the total milking time will increase and some animals may finish milking much earlier than the time it takes the milking conveyor to complete one revolution. This also reduces the use of each animal placement on the milking conveyor. However, it is not possible for the operator to easily determine the rate at which the milking conveyor should be set, which will result in a minimum total milking time for all animals in the herd.
Следовательно, существует необходимость в способе для управления кольцевым доильным конвейером для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, и также существует необходимость в устройстве для управления работой кольцевого доильного конвейера для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени на доильном конвейере.Therefore, there is a need for a method for controlling a ring milking conveyor in order to maximize the number of animals milked per unit of time, and there is also a need for a device for controlling the operation of a ring milking conveyor in order to maximize the number of animals milked per unit of time at a milking parlor. conveyor.
Настоящее изобретение направлено на предоставление такого способа и устройства, и изобретение также направлено на предоставление кольцевого доильного конвейера.The present invention is directed to providing such a method and apparatus, and the invention is also directed to providing an annular milking conveyor.
Согласно изобретению предоставляется способ для работы кольцевого доильного конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени на конвейере, конвейер, содержащий множество мест для размещения животных, размещенных круговым образом по конвейеру, и каждое место для размещения животного конфигурируется, чтобы проходить через P позиций между и включающих в себя позицию входа, в которой в соответствующие места для размещения животных последовательно входят животные, и позицию выхода, в которой из соответствующих мест для размещения животных последовательно выходят животные во время каждого оборота конвейера, способ содержит вычисление оптимальной угловой скорости конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, как функцию исторических данных для каждого из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, исторические данные содержат, по меньшей мере, одно из исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить каждое из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, и исторического надоя молока каждого сеанса доения для каждого из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере.According to the invention, a method is provided for operating a circular milking conveyor to maximize the number of animals milked per unit time on the conveyor, a conveyor comprising a plurality of animal accommodations placed in a circular manner around the conveyor, and each animal accommodation is configured to pass through P positions between and including an entry position at which animals sequentially enter the respective animal accommodation sites, and an exit position at which animals sequentially exit from the respective animal accommodation sites during each rotation of the conveyor, the method comprises calculating the optimum angular velocity of the conveyor to maximize the number of animals milked per unit of time as a function of the historical data for each of the animals currently on the conveyor, the historical data contains at least one of the historical milking times for each milking session to milk each of the animals currently on the conveyor and the historical milk yield of each milking session for each of the animals currently on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют в качестве функции текущей угловой скорости конвейера. Предпочтительно, оптимальная угловая скорость вычисляется в качестве функции множества соответствующих различных значений угловой скорости конвейера.In one embodiment of the invention, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated as a function of the current angular velocity of the conveyor. Preferably, the optimum angular velocity is calculated as a function of a set of corresponding different values of the conveyor angular velocity.
В другом варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют в качестве функции текущей позиции каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, от начальной позиции, являющейся позицией конвейера, в которой это животное вошло на конвейер.In another embodiment of the invention, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated as a function of the current position of each animal currently on the conveyor from the starting position, which is the position of the conveyor at which the animal entered the conveyor.
Предпочтительно, способ дополнительно содержит вычисление прогнозируемой финишной позиции для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, в которой доение этого животного, как прогнозируется, должно быть закончено.Preferably, the method further comprises calculating a predicted finishing position for each animal currently on the conveyor at which that animal is predicted to finish milking.
Преимущественно, прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции текущей позиции этого животного на конвейере.Advantageously, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's current position on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции исторических данных этого животного.In one embodiment of the invention, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's historical data.
В другом варианте осуществления изобретения прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции по меньшей мере одного из исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить это животное, и исторического надоя молока для каждого сеанса доения для этого животного.In another embodiment of the invention, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of at least one of the historical milking time for each milking session to milk that animal and the historical milk yield for each milking session for that animal. animal.
В одном варианте осуществления изобретения прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции времени доения предыдущего сеанса доения для этого животного на конвейере.In one embodiment of the invention, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the milking time of the previous milking session for that animal on the conveyor.
Предпочтительно, прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции времени доения предыдущего сеанса доения для этого животного во время дня, соответствующее времени дня текущего сеанса доения для этого животного. Преимущественно, прогнозируемая финишная позиция каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции текущего надоя молока для этого животного на конвейере.Preferably, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the milking time of the previous milking session for that animal at a time of day corresponding to the time of day of the current milking session for that animal. Advantageously, the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the current milk yield for that animal on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения прогнозируемая финишная позиция для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции прогнозируемого финишного времени, в которое доение этого животного, как прогнозируется, должно быть закончено.In one embodiment of the invention, the predicted finish position for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the predicted finish time at which that animal is predicted to be milked.
В другом варианте осуществления изобретения прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции текущей позиции этого животного на конвейере. Предпочтительно, прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции исторических данных этого животного.In another embodiment of the invention, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's current position on the conveyor. Preferably, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's historical data.
Преимущественно, прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции по меньшей мере исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить это животное, и исторического надоя молока каждого сеанса доения для этого животного.Advantageously, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of at least the historical milking time for each milking session to milk that animal and the historical milk yield of each milking session for that animal.
В одном варианте осуществления изобретения прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции времени доения этого животного для предыдущего сеанса доения этого животного на конвейере.In one embodiment of the invention, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's milking time for that animal's previous milking session on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции времени доения для предыдущего сеанса доения этого животного во время дня, соответствующее времени дня текущего сеанса доения этого животного.In another embodiment of the invention, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the milking time for that animal's previous milking at a time of day corresponding to the time of day of that animal's current milking.
В другом варианте осуществления изобретения прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции текущего надоя молока этого животного на конвейере.In another embodiment of the invention, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's current milk production on the conveyor.
Предпочтительно, прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции времени, за которое это животное было подоено на конвейере, и непосредственно ранее вычисленного прогнозируемого финишного времени.Preferably, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the time that animal was milked on the conveyor and the predicted finish time immediately before calculated.
В одном варианте осуществления изобретения прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции разницы между текущим прогнозируемым финишным временем для этого животного и временем, за которое это животное было подоено на конвейере. Предпочтительно, прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции текущей позиции этого животного на конвейере и произведения текущей угловой скорости конвейера и разницы текущего прогнозируемого финишного времени для этого животного и времени, за которое этот животное было подоено на конвейере.In one embodiment of the invention, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the difference between the current predicted finish time for that animal and the time the animal was milked on the conveyor. Preferably, the predicted finish time for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of that animal's current position on the conveyor and the product of the conveyor's current angular velocity and the difference between the current predicted finish time for that animal and the time that animal was milked. on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют в качестве функции вычисленной прогнозируемой финишной позиции каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере.In one embodiment of the invention, the optimal angular speed of the conveyor is calculated as a function of the calculated predicted finishing position of each animal currently on the conveyor.
В другом варианте осуществления способ дополнительно содержит вычисление непродуктивного периода для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, являющегося периодом, в течение которого животное будет оставаться на конвейере от прогнозируемой финишной позиции этого животного до одной из позиции выхода с конвейера для этого животного и идеальной финишной позиции для этого животного.In another embodiment, the method further comprises calculating a non-productive period for each animal currently on the conveyor, being the period that the animal will remain on the conveyor from that animal's predicted finish position to one of that animal's exit position from the conveyor, and the ideal finishing position for that animal.
Предпочтительно, непродуктивный период для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, вычисляется в качестве функции разницы между одной из позиции выхода с конвейера для этого животного и идеальной финишной позиции для этого животного и прогнозируемой финишной позицией конвейера для этого животного.Preferably, the non-productive period for each animal currently on the conveyor is calculated as a function of the difference between one of the conveyor exit position for that animal and the ideal finishing position for that animal and the predicted conveyor finishing position for that animal.
Преимущественно, суммарное значение непродуктивных периодов для соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, вычисляется. В идеале, суммарное значение непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, вычисляется посредством суммирования непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере.Preferably, the total value of non-productive periods for the respective animals currently on the conveyor is calculated. Ideally, the total value of the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor is calculated by summing the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor.
Предпочтительно, оптимальная угловая скорость конвейера определяется как значение угловой скорости конвейера, при которой итоговое значение суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, минимизируется.Preferably, the optimal angular velocity of the conveyor is defined as the value of the angular velocity of the conveyor at which the sum of the sum of the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor is minimized.
В одном варианте осуществления изобретения множество итоговых значений суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, вычисляются для соответствующих различных значений угловой скорости конвейера.In one embodiment of the invention, a plurality of summary values of the sum of the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor are calculated for the respective different values of the angular velocity of the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения соответствующие вычисленные итоговые значения суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, для соответствующих различных значений угловой скорости конвейера сравниваются друг с другом, и значение угловой скорости, которое приводит в результате к минимальному значению вычисленных итоговых значений непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, определяется как оптимальная угловая скорость для конвейера.In one embodiment of the invention, the respective computed totals of the sum of the nonproductive periods of the respective animals currently on the conveyor for the respective different angular velocity values of the conveyor are compared with each other, and the value of the angular velocity that results in the minimum value of the calculated final nonproductive values periods of the respective animals currently on the conveyor is defined as the optimal angular velocity for the conveyor.
Предпочтительно, значения итогового значения суммы непродуктивных периодов для соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, вычисляются для каждого значения угловой скорости конвейера в качестве функции суммы текущей позиции каждого животного на конвейере и произведения этого значения угловой скорости конвейера и разности текущего прогнозируемого финишного времени этого животного и времени, за которое это животное было подоено на конвейере.Preferably, the final values of the sum of non-productive periods for the respective animals currently on the conveyor are calculated for each value of the angular velocity of the conveyor as a function of the sum of the current position of each animal on the conveyor and the product of this value of the angular velocity of the conveyor and the difference of the current predicted finish time of this animal and the time during which this animal was milked on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения способ дополнительно содержит вычисление числа оборотов конвейера, в течение которых каждое животное, находящееся в настоящий момент на конвейере, должно оставаться на конвейере для того, чтобы минимизировать итоговое число суммы непродуктивных периодов соответствующих животных на конвейере. Предпочтительно, оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют в качестве функции вычисленного числа оборотов, в течение которых каждое животное должно оставаться на конвейере для того, чтобы минимизировать итоговое число суммы непродуктивных периодов соответствующих животных на конвейере.In one embodiment of the invention, the method further comprises calculating the number of revolutions of the conveyor that each animal currently on the conveyor must remain on the conveyor in order to minimize the total number of times of the sum of unproductive periods of the respective animals on the conveyor. Preferably, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated as a function of the calculated number of revolutions that each animal must remain on the conveyor in order to minimize the sum of the sum of nonproductive periods of the respective animals on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения доение каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, считается начавшимся по одному из присоединения доильного аппарата к соскам этого животного и обнаружения потока молока из доильного аппарата, присоединенного к этому животному.In one embodiment of the invention, the milking of each animal currently on the conveyor is considered to have started one by one by attaching a milking machine to the teats of that animal and detecting the flow of milk from the milking machine attached to that animal.
В другом варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют каждый раз, когда животное входит на конвейер. Преимущественно, оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют каждый раз, когда животное выходит с конвейера.In another embodiment of the invention, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated each time an animal enters the conveyor. Advantageously, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated each time the animal exits the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют каждый раз, когда доение животного на конвейере начинается.In another embodiment of the invention, the optimal angular speed of the conveyor is calculated each time the milking of an animal on the conveyor is started.
В другом варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют каждый раз, когда обнаруживается отклонение в надое молока каждого животного на конвейере от исторического надоя молока для этого животного.In another embodiment of the invention, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated each time a deviation is detected in the milk yield of each animal on the conveyor from that animal's historical milk yield.
В дополнительном варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют каждый раз, когда обнаруживается отклонение во времени доения каждого животного на конвейере от исторического времени доения для этого животного.In a further embodiment of the invention, the optimum angular speed of the conveyor is calculated each time a deviation in the milking time of each animal on the conveyor from that animal's historical milking time is detected.
В другом варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют с предварительно определенными временными интервалами. Предпочтительно, каждый предварительно определенный временной интервал лежит в диапазоне от 0,5 секунды до 60 секунд. Предпочтительно, каждый предварительно определенный временной интервал лежит в диапазоне от 20 секунд до 30 секунд. В идеале, каждый предварительно определенный временной интервал приблизительно равен 25 секунд.In another embodiment of the invention, the optimal angular speed of the conveyor is calculated at predetermined time intervals. Preferably, each predetermined time interval is in the range of 0.5 seconds to 60 seconds. Preferably, each predetermined time interval is in the range of 20 seconds to 30 seconds. Ideally, each predetermined time interval is approximately 25 seconds.
В дополнительном варианте осуществления изобретения оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют практически непрерывно.In a further embodiment of the invention, the optimum angular velocity of the conveyor is calculated substantially continuously.
Предпочтительно, угловая скорость конвейера изменяется каждый раз, когда значение оптимальной угловой скорости конвейера вычисляется, и угловая скорость конвейера изменяется на только что вычисленное значение оптимальной угловой скорости. Преимущественно, угловая скорость конвейера изменяется постепенно, каждый раз, когда угловая скорость конвейера изменяется на только что вычисленное значение оптимальной угловой скорости.Preferably, the angular velocity of the conveyor is changed each time the value of the optimal angular velocity of the conveyor is calculated, and the angular velocity of the conveyor is changed to the value of the optimal angular velocity that has just been calculated. Preferably, the angular velocity of the conveyor changes gradually, each time the angular velocity of the conveyor changes by the value of the optimal angular velocity just calculated.
Предпочтительно, исторические данные каждого животного на конвейере взвешиваются по отношению к историческим данным, определенным в течение непосредственно предшествующего предварительно определенного периода времени. Преимущественно, предварительно определенный период времени лежит в диапазоне от 1 дня до 30 дней. Предпочтительно, предварительно определенный период времени лежит в диапазоне от 2 дней до 7 дней. В идеале, предварительно определенный период времени равен приблизительно 5 дням.Preferably, the historical data of each animal on the conveyor is weighted against the historical data determined during the immediately preceding predetermined time period. Preferably, the predetermined time period is in the range of 1 day to 30 days. Preferably, the predetermined time period is in the range of 2 days to 7 days. Ideally, the predetermined time period is approximately 5 days.
В одном варианте осуществления изобретения исторические данные каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, взвешиваются по отношению к данным на основе непосредственно предшествующего сеанса доения этого животного на конвейере.In one embodiment of the invention, the historical data of each animal currently on the conveyor is weighted against data based on that animal's immediately preceding milking session on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения исторические данные каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, взвешиваются по отношению к данным на основе одного из непосредственно предшествующих сеансов доения во время дня, соответствующее времени текущего сеанса доения этого животного. В дополнительном варианте осуществления изобретения исторические данные каждого животного на конвейере включают в себя данные, относящиеся, по меньшей мере, к одному из стадии лактации этого животного и времени дня (утро или вечер), к которому исторические данные этого животного относятся.In another embodiment of the invention, the historical data of each animal currently on the conveyor is weighted against data based on one of the immediately preceding milkings during the time of the day corresponding to that animal's current milking. In a further embodiment of the invention, each animal's history on the conveyor includes data relating to at least one of that animal's lactation stage and the time of day (morning or evening) to which that animal's history relates.
Предпочтительно, исторические данные каждого животного, которое должно быть подоено на конвейере, предоставляются в качестве профиля доения, характерного для этого животного. Преимущественно, профиль доения каждого животного получается из исторических данных доения для этого животного, полученных в течение множества сеансов доения этого животного. Предпочтительно, профиль доения каждого животного определяется кривой, вычерчиваемой по большому числу распределений статистической вероятности, и модель наилучшего соответствия идентифицируется. Преимущественно, профиль доения каждого животного определяется из модели наилучшего соответствия.Preferably, the historical data of each animal to be milked on the conveyor is provided as a milking profile specific to that animal. Preferably, each animal's milking profile is obtained from historical milking data for that animal over a number of milking sessions for that animal. Preferably, the milking profile of each animal is determined by a curve drawn from a large number of statistical probability distributions and a best fit model is identified. Advantageously, the milking profile of each animal is determined from a best fit model.
Изобретение также предоставляет доильный конвейер, выполненный с возможностью работы под управлением способа согласно изобретению.The invention also provides a milking conveyor capable of being controlled by the method according to the invention.
Дополнительно изобретение предоставляет кольцевой доильный конвейер, выполненный с возможностью работы в соответствии со способом согласно изобретению, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени на конвейере.Additionally, the invention provides an annular milking conveyor capable of operating in accordance with the method of the invention in order to maximize the number of animals milked per unit of time on the conveyor.
Дополнительно, изобретение предоставляет устройство для работы кольцевого доильного конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, устройство содержит сигнальный процессор, сконфигурированный, чтобы выполнять способ согласно изобретению и вычислять оптимальную угловую скорость конвейера в соответствии со способом, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени.Additionally, the invention provides a device for operating a ring milking conveyor to maximize the number of animals milked per unit of time, the device comprises a signal processor configured to carry out the method according to the invention and calculate the optimal angular speed of the conveyor in accordance with the method to maximize the number of animals milked per unit of time.
Изобретение также предоставляет устройство для работы кольцевого доильного конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, устройство содержит сигнальный процессор, сконфигурированный, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, как функцию исторических данных каждого из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, исторические данные содержат, по меньшей мере, одно из исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить каждое из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, и исторического надоя молока для каждого сеанса доения каждого из животных, находящихся в настоящий момент на конвейере.The invention also provides an apparatus for operating an annular milking conveyor to maximize the number of animals milked per unit of time, the apparatus comprising a signal processor configured to calculate the optimum angular speed of the conveyor to maximize the number of animals milked per unit of time as a function of the historical data of each of the of animals currently on the conveyor, the historical data contains at least one of the historical milking time for each milking session to milk each of the animals currently on the conveyor and the historical milk yield for each milking session of each of the animals currently on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера как функцию текущей угловой скорости конвейера. Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость как функцию множества соответствующих различных значений угловой скорости конвейера.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor as a function of the current angular velocity of the conveyor. Preferably, the signal processor is configured to calculate the optimal angular velocity as a function of a plurality of corresponding different conveyor angular velocity values.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера как функцию текущей позиции каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, от начальной позиции, являющейся позицией конвейера, в которой это животное вошло на конвейер.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor as a function of the current position of each animal currently on the conveyor from the start position, which is the position of the conveyor at which the animal entered the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, в которой доение этого животного, как прогнозируется, должно быть закончено.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a predicted finishing position for each animal currently on the conveyor at which that animal is predicted to finish milking.
В дополнительном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию текущей позиции этого животного на конвейере.In a further embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the predicted finish position of each animal currently on the conveyor as a function of that animal's current position on the conveyor.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию исторических данных этого животного.Preferably, the signal processor is configured to calculate the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor as a function of that animal's historical data.
Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию, по меньшей мере, одного из исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить это животное, и исторического надоя молока для каждого сеанса доения этого животного.Advantageously, the signal processor is configured to calculate the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor as a function of at least one of the historical milking time for each milking session to milk that animal and the historical milk yield for each session. milking this animal.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию времени доения предыдущего сеанса доения этого животного на конвейере.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor as a function of the milking time of that animal's previous milking session on the conveyor.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере как функцию времени доения предыдущего сеанса доения для этого животного во время дня, соответствующее времени дня текущего сеанса доения для этого животного.Preferably, the signal processor is configured to calculate the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor as a function of the milking time of the previous milking session for that animal at a time of day corresponding to the time of day of the current milking session for that animal.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию текущего надоя молока этого животного на конвейере.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the predicted finishing position of each animal currently on the conveyor as a function of that animal's current milk yield on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемую финишную позицию для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию прогнозируемого финишного времени, в которое доение этого животного, как прогнозируется, должно быть закончено.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a predicted finish position for each animal currently on the conveyor as a function of a predicted finish time at which that animal is predicted to be milked.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию текущей позиции этого животного на конвейере.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of that animal's current position on the conveyor.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию исторических данных этого животного.Preferably, the signal processor is configured to calculate the predicted finish time of each animal currently on the conveyor as a function of that animal's historical data.
Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию, по меньшей мере, одного из исторического времени доения для каждого сеанса доения, чтобы подоить это животное, и исторического надоя молока для каждого сеанса доения этого животного.Advantageously, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of at least one of the historical milking times for each milking session to milk that animal and the historical milk yield for each. session of milking this animal.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию времени доения этого животного для предыдущего сеанса доения этого животного на конвейере. Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию времени доения предыдущего сеанса доения этого животного во время дня, соответствующее времени дня текущего сеанса доения этого животного.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of that animal's milking time for that animal's previous milking session on the conveyor. Preferably, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of the milking time of that animal's previous milking session at a time of day corresponding to the time of day of that animal's current milking session.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию текущего надоя молока этого животного на конвейере.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of that animal's current milk production on the conveyor.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию времени, за которое это животное было подоено на конвейере, и непосредственно ранее вычисленного прогнозируемого финишного времени.Preferably, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of the time that animal was milked on the conveyor and the immediately previously computed predicted finish time.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию разницы между текущим прогнозируемым финишным временем для этого животного и временем, за которое это животное было подоено на конвейере. Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять прогнозируемое финишное время для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию текущей позиции этого животного на конвейере и произведения текущей угловой скорости конвейера и разницы текущего прогнозируемого финишного времени для этого животного и времени, за которое это животное было подоено на конвейере.In another embodiment, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of the difference between that animal's current predicted finish time and the time the animal was milked on the conveyor. Preferably, the signal processor is configured to calculate a predicted finish time for each animal currently on the conveyor as a function of that animal's current position on the conveyor and the product of the conveyor's current angular velocity and the difference between the current predicted finish time for that animal and the time that this animal was milked on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера, которая вычисляется в качестве функции вычисленной прогнозируемой финишной позиции каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimal angular velocity of the conveyor, which is calculated as a function of the computed predicted finishing position of each animal currently on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять непродуктивный период для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, являющийся периодом, в течение которого животное будет оставаться на конвейере от прогнозируемой финишной позиции этого животного до одной из позиции выхода с конвейера для этого животного и идеальной финишной позиции для этого животного.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate a non-productive period for each animal currently on the conveyor, which is the period that the animal will remain on the conveyor from that animal's predicted finish position to one of the conveyor exit positions for that animal. animal and the ideal finishing position for that animal.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять непродуктивный период для каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, как функцию разницы между одной из позиции выхода с конвейера для этого животного и идеальной финишной позиции для этого животного и прогнозируемой финишной позицией конвейера для этого животного.Preferably, the signal processor is configured to calculate a non-productive period for each animal currently on the conveyor as a function of the difference between one of the conveyor exit position for that animal and the ideal finishing position for that animal and the predicted conveyor finish position for that animal.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять итоговое значение непродуктивных периодов для соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере. Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять итоговое значение непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, посредством суммирования непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере.Preferably, the signal processor is configured to calculate a total of non-productive periods for the respective animals currently on the conveyor. Preferably, the signal processor is configured to calculate a total of the fast times of the respective animals currently on the conveyor by summing the fast times of the respective animals currently on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы определять оптимальную угловую скорость конвейера как значение угловой скорости конвейера, при которой итоговое значение суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, минимизируется.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to determine the optimum angular velocity of the conveyor as the value of the angular velocity of the conveyor at which the sum total of the sum of nonproductive periods of the respective animals currently on the conveyor is minimized.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять множество итоговых значений суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, для различных значений угловой скорости конвейера. Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы сравнивать соответствующие вычисленные итоговые значения суммы непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, для различных значений угловой скорости конвейера друг с другом и определять значение угловой скорости, которое приводит в результате к минимальному значению вычисленных итоговых значений непродуктивных периодов соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, как оптимальную угловую скорость для конвейера.Preferably, the signal processor is configured to calculate a plurality of summary values for the sum of the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor for different values of the angular velocity of the conveyor. Advantageously, the signal processor is configured to compare the respective computed totals of the sum of the non-productive periods of the respective animals currently on the conveyor for different values of the angular velocity of the conveyor with each other and determine the value of the angular velocity that results in the minimum value of the calculated totals. non-productive periods of the corresponding animals currently on the conveyor, as the optimal angular velocity for the conveyor.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять значения итогового значения суммы непродуктивных периодов для соответствующих животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, для каждого значения угловой скорости конвейера как функцию суммы текущей позиции каждого животного на конвейере и произведения этого значения угловой скорости конвейера и разности текущего прогнозируемого финишного времени этого животного и времени, за которое это животное было подоено на конвейере.Preferably, the signal processor is configured to calculate total dead time values for respective animals currently on the conveyor for each conveyor angular velocity as a function of the sum of each animal's current position on the conveyor and the product of that conveyor angular velocity and the difference between the current the predicted finish time of that animal and the time it took that animal to be milked on the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять число оборотов конвейера, в течение которых каждое животное, находящееся в настоящий момент на конвейере, должно оставаться на конвейере для того, чтобы минимизировать итоговое значение суммы непродуктивных периодов соответствующих животных на конвейере. Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера как функцию вычисленного числа оборотов, в течение которых каждое животное должно оставаться на конвейере для того, чтобы минимизировать итоговое значение суммы непродуктивных периодов соответствующих животных на конвейере.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the number of conveyor revolutions that each animal currently on the conveyor must remain on the conveyor in order to minimize the sum of the sum of unproductive periods of the respective animals on the conveyor. Advantageously, the signal processor is configured to calculate the optimal angular velocity of the conveyor as a function of the calculated number of revolutions each animal must remain on the conveyor in order to minimize the sum total of the respective animals' non-productive periods on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы считать доение каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, начавшимся по одному из присоединения доильного аппарата к соскам этого животного и обнаружения потока молока из доильного аппарата, присоединенного к этому животному.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to consider the milking of each animal currently on the conveyor started one by one by attaching a milking machine to that animal's teats and detecting milk flow from the milking machine attached to that animal.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера каждый раз, когда животное входит на конвейер. Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера каждый раз, когда животное выходит с конвейера.Preferably, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor each time an animal enters the conveyor. Advantageously, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor each time an animal exits the conveyor.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера каждый раз, когда доение животного на конвейере начинается.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor each time an animal is milked on the conveyor.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера каждый раз, когда обнаруживается отклонение в надое молока каждого животного на конвейере от исторического надоя молока для этого животного.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor each time a deviation is detected in the milk yield of each animal on the conveyor from that animal's historical milk yield.
В дополнительном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера каждый раз, когда обнаруживается отклонение во времени доения каждого животного на конвейере от исторического времени доения этого животного.In a further embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor each time a deviation in the milking time of each animal on the conveyor from that animal's historical milking time is detected.
В одном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера с предварительно определенными интервалами.In one embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor at predetermined intervals.
В дополнительном варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера практически непрерывно.In a further embodiment of the invention, the signal processor is configured to calculate the optimum angular velocity of the conveyor substantially continuously.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы изменять угловую скорость конвейера каждый раз, когда значение оптимальной угловой скорости конвейера вычисляется, и изменять угловую скорость конвейера на только что вычисленное значение оптимальной угловой скорости. Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы изменять угловую скорость конвейера постепенно, каждый раз, когда угловая скорость конвейера изменяется на только что вычисленное значение оптимальной угловой скорости.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to change the angular velocity of the conveyor each time the value of the optimal angular velocity of the conveyor is calculated, and change the angular velocity of the conveyor to the value of the optimal angular velocity that was just calculated. Preferably, the signal processor is configured to change the angular velocity of the conveyor gradually, each time the angular velocity of the conveyor changes to the value of the optimum angular velocity just calculated.
В другом варианте осуществления изобретения сигнальный процессор конфигурируется, чтобы взвешивать исторические данные каждого животного на конвейере по отношению к историческим данным, определенным в течение непосредственно предшествующего предварительно определенного периода времени.In another embodiment of the invention, the signal processor is configured to weight the historical data of each animal on the conveyor with respect to the historical data determined during the immediately preceding predetermined time period.
Предпочтительно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы взвешивать исторические данные каждого животного, находящегося в текущий момент на конвейере, по отношению к историческим данным на основе одного из непосредственно предшествующего сеанса доения этого животного на конвейере.Preferably, the signal processor is configured to weight the historical data of each animal currently on the conveyor against the historical data based on one of that animal's immediately preceding milking session on the conveyor.
Преимущественно, сигнальный процессор конфигурируется, чтобы взвешивать исторические данные каждого животного, находящегося в настоящий момент на конвейере, по отношению к историческим данным на основе одного из непосредственно предшествующих сеансов доения во время дня, соответствующее времени текущего сеанса доения этого животного.Preferably, the signal processor is configured to weight the historical data of each animal currently on the conveyor against the historical data based on one of the immediately preceding milkings during the time of the day corresponding to that animal's current milking.
Предпочтительно, исторические данные каждого животного на конвейере включают в себя данные, относящиеся, по меньшей мере, к одному из стадии лактации животного и времени дня (утро или вечер), к которому исторические данные этого животного относятся.Preferably, the historical data of each animal on the conveyor includes data related to at least one of the animal's lactation stage and the time of day (morning or evening) to which that animal's historical data refers.
Изобретение также предоставляет кольцевой доильный конвейер, содержащий устройство согласно изобретению для управления работой конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени.The invention also provides an annular milking conveyor comprising an apparatus according to the invention for controlling the operation of the conveyor in order to maximize the number of animals milked per unit of time.
Преимуществ изобретения много. Особенно важным преимуществом изобретения является то, что способ и устройство согласно изобретению предоставляют возможность максимизации числа животных, подоенных за единицу времени на доильном конвейере. Это достигается посредством того факта, что угловая скорость конвейера регулярно обновляется до оптимальной угловой скорости, которая максимизирует число животных, подоенных за единицу времени, на основе животных, находящихся в текущий момент на конвейере. Посредством вычисления оптимальной угловой скорости для конвейера каждый раз, когда животное входит на конвейер, число животных, подоенных за единицу времени, максимизируется.The advantages of the invention are many. A particularly important advantage of the invention is that the method and apparatus according to the invention make it possible to maximize the number of animals milked per unit of time on the milking conveyor. This is achieved by the fact that the angular velocity of the conveyor is regularly updated to an optimum angular velocity that maximizes the number of animals milked per unit of time based on the animals currently on the conveyor. By calculating the optimal angular velocity for the conveyor, each time an animal enters the conveyor, the number of animals milked per unit of time is maximized.
Посредством максимизации числа животных, подоенных за единицу времени на конвейере, суммарное время доения, чтобы подоить заданный размер стада, может быть значительно уменьшено. Таким образом, в случае относительно больших стад, размер и число доильных конвейеров может быть уменьшено, что также является значительным преимуществом.By maximizing the number of animals milked per unit time on the conveyor, the total milking time to milk a given herd size can be significantly reduced. Thus, in the case of relatively large herds, the size and number of milking conveyors can be reduced, which is also a significant advantage.
Изобретение будет более ясно понято из последующего описания предпочтительного варианта его осуществления, которое предоставляется только в качестве неограничивающего примера со ссылкой на сопровождающий чертеж, на котором:The invention will be more clearly understood from the following description of a preferred embodiment, which is provided by way of non-limiting example only, with reference to the accompanying drawing, in which:
Фиг.1 является блок-схемой кольцевого доильного конвейера согласно изобретению и устройства также согласно изобретению для выполнения способа также согласно изобретению для работы кольцевого доильного конвейера, чтобы максимизировать число животных, подоенных на конвейере.1 is a block diagram of a milking ring according to the invention and a device also according to the invention for carrying out the method also according to the invention for operating the milking ring in order to maximize the number of animals milked on the conveyor.
Обращаясь к чертежу, иллюстрируется кольцевой доильный конвейер согласно изобретению, указанный, в целом, ссылочным номером 1. Кольцевой доильный конвейер 1 содержит устройство также согласно изобретению, указанное, в целом, ссылочным номером 3 для выполнения способа согласно изобретению для работы кольцевого доильного конвейера 1 для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, в этом случае, число животных, подоенных за час. Кольцевой доильный конвейер 1 устанавливается с возможностью вращения вокруг вертикальной центральной главной оси 4 вращения и содержит множество мест 5 размещения животных для размещения соответствующих животных на конвейере 1 во время их доения. Любое число мест 5 для размещения животных может быть предусмотрено, однако, типично число мест для размещения животных может быть в диапазоне от двадцати до ста двадцати и даже выше. В этом варианте осуществления изобретения, для удобства, конвейер 1 иллюстрируется как содержащий двенадцать мест 5 для размещения животных. Мотор 6 с переменной скоростью, который иллюстрируется только в виде блочного представления, вращает конвейер вокруг главной оси 4 вращения в направлении стрелки A.Referring to the drawing, an annular milking conveyor according to the invention is illustrated, indicated generally by
Вход 7 предусматривается на доильный конвейер 1, через который животные входят в места 5 размещения животных последовательно, когда конвейер 1 вращается вокруг главной оси 4 вращения в направлении стрелки A мимо входа 7. Вход 7 также будет называться в данном документе позицией 7 входа. Выход 9 с конвейера 1 предусматривается для размещения животных последовательно из мест 5 для размещения животных, когда конвейер 1 вращается в направлении стрелки A мимо выхода 9. Выход 9 также будет называться в данном документе позицией 9 выхода. В этом варианте осуществления изобретения, и, в целом, в таких кольцевых доильных конвейерах, выход 9 располагается рядом с входом 7, так что число P позиций, через которые каждое место 5 для размещения животного, и, в свою очередь, каждое животное на одном из мест 5 для размещения животных проходит между и включает в себя позицию 7 входа и позицию 9 выхода при каждом обороте конвейера 1, равно числу мест 5 для размещения животных на конвейере 1, предполагая, что угловая ширина каждой позиции равна угловой ширине каждого из мест 5 для размещения животных. Однако в целом, для того чтобы более легко предоставлять возможность животным выходить с конвейера через выход 9, поскольку животные должны выходить задом с соответствующих мест для размещения животных, выход 9 может быть шире входа 7, и типично может быть таким широким как три места для размещения животных.An entrance 7 is provided to the milking
Датчик 10 позиции, который иллюстрируется в блочном представлении, непосредственно наблюдает за вращением конвейера 1 и формирует сигналы, указывающие позицию конвейера 1 относительно точки отсчета, в этом варианте осуществления изобретения - позиции 7 входа.The
Средство для идентификации каждого животного, когда оно проходит через вход 7 на конвейер 1, в этом варианте осуществления изобретения содержит элемент 12 RFID-датчика, который располагается рядом с входом 7 на места 5 для размещения животных конвейера 1. Каждое животное из стада животных, которое должно быть подоено на кольцевом доильном конвейере 1, снабжается надлежащей идентификационной меткой, которая в этом варианте осуществления изобретения содержит ушную бирку. Ушные бирки снабжаются соответствующими электронно-считываемыми уникальными идентификационными кодами для идентификации соответствующих животных. Элемент 12 RFID-датчика считывает коды с соответствующих ушных бирок, когда животные последовательно входят на места 5 для размещения животных через вход 7.The means for identifying each animal as it passes through the inlet 7 to the
Каждое место 5 для размещения животного снабжается доильным аппаратом (не показан) для присоединения к соскам животного для его доения. Молоко всасывается традиционным способом из доильных аппаратов и доставляется в бак для хранения сборного молока (не показан). Молоко из каждого доильного аппарата всасывается через соответствующий расходомер 14, иллюстрированный в блочном представлении, для непрерывного наблюдения расхода молока, всасываемого из животного на соответствующем месте 5 для размещения животного. Расходомеры 14 формируют электронные сигналы, указывающие наблюдаемый расход молока от соответствующих животных на соответствующих местах 5 для размещения животных.Each
Доильный конвейер 1, описываемый до сих пор, будет известен специалистам в области техники, и дополнительное подробное описание кольцевого доильного конвейера 1 не должно потребоваться.The milking
Обращаясь теперь к устройству 3 для выполнения способа согласно изобретению для работы кольцевого доильного конвейера 1 для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за час, устройство 3 содержит сигнальный процессор, который в этом варианте осуществления изобретения предоставляется посредством микропроцессора 15. Микропроцессор 15 программируется, чтобы управлять работой кольцевого доильного конвейера 1 и управлять мотором 6 и его скоростью для управления, в свою очередь, угловой скоростью конвейера 1, так что конвейер 1 вращается вокруг главной оси 4 вращения с оптимальной угловой скоростью для максимизации числа животных, подоенных за час на конвейере 1, как будет описано ниже.Turning now to the
Микропроцессор 15 считывает сигналы с RFID-датчика 12 для идентификации каждого животного, когда животное входит на место 5 размещения животного на конвейере 1. Микропроцессор 15 программируется, чтобы создавать перекрестную ссылку идентичности каждого животного с идентичностью места для размещения животного, на котором это животное находится. Идентичность каждого животного, имеющая перекрестную ссылку с идентичностью места для размещения животного, на котором животное находится, сохраняется в памяти, которая может быть памятью микропроцессора 15 или электронной памятью 17, с которой микропроцессор 15 находится на связи. С целью описания этого варианта осуществления изобретения предполагается, что идентичность каждого животного, имеющего перекрестную ссылку с соответствующим местом 5 для размещения животного, хранится в памяти 17.The
Микропроцессор 15 также программируется, чтобы считывать сигналы с расходомеров 14 соответствующих мест 5 для размещения животных и вычислять надой молока от каждого животного от начала доения этого животного. Надои молока соответствующих животных на конвейере 1 постоянно обновляются и сохраняются с перекрестной ссылкой с идентичностью животного в памяти 17.The
Микропроцессор 15 также программируется, чтобы непрерывно считывать сигналы с датчика 10 позиции. Микропроцессор 15 программируется, чтобы определять из сигналов, считанных с датчика 10 позиции, текущую угловую позицию каждого животного на конвейере 1, которая является угловым расстоянием, на которое конвейер 1 повернулся, после того как животное вошло на конвейер 1. Текущая угловая позиция каждого животного на конвейере 1 является такой же, что и текущая угловая позиция места 5 для размещения животного, на котором животное находится, и, следовательно, текущая угловая позиция этого животного на конвейере 1 является равной углу, на который место 5 для размещения животного, на котором животное находится, переместилось, после того как это животное вошло на это место 5 для размещения животного. Для удобства позиция каждого места 5 для размещения животного, когда животное входит на это место 5 для размещения животного на входе 7, называется начальной позицией для этого места для размещения животного, и, в свою очередь, этого животного. Соответственно, микропроцессор 15 определяет из сигналов, считанных с датчика 10 позиции, начальную позицию каждого места 5 для размещения животного, из угловой позиции конвейера 1, когда это место 5 для размещения животного выравнивается с входом 9. Микропроцессор 15 определяет текущую угловую позицию каждого места 5 для размещения животного, и, в свою очередь, текущую угловую позицию каждого животного на конвейере 1, суммируя угловое расстояние, пройденное этим местом 5 для размещения животного, с угловой позицией конвейера 1, когда это место 5 для размещения животного было в начальной позиции. Текущая угловая позиция каждого животного и соответствующее место 5 для размещения животного от соответствующей начальной позиции постоянно обновляется, и сохраняется в памяти 17 и снабжается перекрестной ссылкой с идентичностью соответствующего животного.The
Микропроцессор 15 также программируется, чтобы определять из сигналов, считанных из датчика 10 позиции и из расходомеров 14, угловую позицию каждого животного на конвейере 1, когда доение этого животного начинается. Микропроцессор 15 программируется, чтобы определять начало доения животного по сигналам, считанным с расходомера 14, соответствующего месту 5 для размещения животного, на котором это животное находится, указывающим начало течения молока. При определении микропроцессором 15 начала доения этого животного, микропроцессор 15 определяет угловую позицию этого животного на конвейере 1 по началу его доения посредством определения угловой позиции места 5 для размещения животного, на котором это животное находится, от его начальной позиции. Микропроцессор 15 сохраняет угловую позицию в начале доения каждого животного в памяти 17, снабженную перекрестной ссылкой с идентичностью соответствующего животного.The
Микропроцессор 15 программируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера 1 для максимизации числа животных, подоенных за час на конвейере 1, на основе исторических данных, относящихся к каждому животному на конвейере. Исторические данные для каждого из животных из стада животных, которые должны быть подоены на конвейере 1, сохраняются в памяти 17 и снабжаются перекрестной ссылкой с идентичностью соответствующего животного. В этом варианте осуществления изобретения исторические данные хранятся как профиль доения, характерный для каждого животного, и содержат историческое время доения для каждого сеанса доения каждого животного из стада животных и исторический надой молока для каждого сеанса доения каждого животного из стада. Историческое время доения для каждого сеанса каждого животного и исторический надой молока для каждого сеанса доения каждого животного предоставляются отдельно для каждого из сеансов доения за день, например, в случаях, когда животные доятся дважды в день, утром и вечером, историческое время доения для каждого сеанса и исторический надой молока для каждого сеанса доения будут сохранены для каждого животного отдельно для утреннего сеанса и вечернего сеанса. Если животные были подоены более чем дважды в день, эти данные будут предоставлены отдельно для каждого из трех или более сеансов доения за день. Дополнительно, исторические данные включают в себя стадию лактации каждого животного. Время последнего сеанса доения, когда каждое животное было подоено, также сохраняется в памяти 17.The
Исторические данные соответствующих животных могут быть первоначально введены вручную в микропроцессор 15 и сохранены в памяти 17 через подходящий интерфейс 19, который может содержать клавиатуру, сенсорный экран или т.п. Альтернативно, интерфейс 19 может содержать подходящее соединение для соединения микропроцессора 15 с компьютером для загрузки исторических данных с компьютера в память 17. Исторические данные могут дополнительно или альтернативно быть получены из множества сеансов доения соответствующих животных стада на доильном конвейере 1. После того как исторические данные были первоначально сохранены в памяти 17, исторические данные непрерывно обновляются для соответствующих животных после каждого сеанса доения на конвейере 1 на основе характеристик доения соответствующих животных во время этого сеанса доения. Для того, чтобы улучшать точность, с которой оптимальная угловая скорость для конвейера 1 вычисляется, исторические данные для соответствующих животных взвешиваются по отношению к более новой характеристике доения соответствующих животных, и, типично, исторические данные для соответствующих животных взвешиваются по отношению к характеристике доения соответствующих животных в течение предыдущих трех-семи дней.The historical data of the respective animals may initially be entered manually into the
В этом варианте осуществления изобретения микропроцессор 15 программируется, чтобы вычислять новую оптимальную угловую скорость для конвейера 1 каждый раз, когда животное входит на конвейер 1, и по новой вычисленной оптимальной угловой скорости микропроцессор 15 управляет мотором 6 с переменной скоростью, чтобы изменять угловую скорость конвейера 1 на только что вычисленную оптимальную угловую скорость.In this embodiment,
Перед описанием подробно того, как оптимальная угловая скорость для конвейера вычисляется, краткое изложение в общих чертах способа для определения оптимальной угловой скорости конвейера 1 будет сначала описано.Before describing in detail how the optimum angular velocity for the conveyor is calculated, a brief outline of the method for determining the optimum angular velocity of the
Когда каждое животное входит на конвейер 1, микропроцессор 15 идентифицирует животное из сигналов, считанных из элемента 12 RFID-датчика, и связывает перекрестной ссылкой идентичность животного с номером места 5 для размещения животного, на которое вошло животное, так что это животное может отслеживаться во время его доения на конвейере 1. Микропроцессор 15 программируется так, что каждый раз, когда животное входит на конвейер 1, микропроцессор 15 вычисляет оптимальную угловую скорость конвейера 1 для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени, а именно, подоенных за час на конвейере 1. Дополнительно, микропроцессор 15 также программируется, чтобы вычислять оптимальную угловую скорость конвейера 1 для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за час на конвейере, когда каждое животное выходит с конвейера 1, и, в частности, где животное выходит с конвейера, и животное не входит на конвейер в этой позиции конвейера, которая только что освободилась.As each animal enters the
Для того, чтобы определять оптимальную угловую скорость конвейера, микропроцессор 15 программируется, чтобы первоначально вычислять прогнозируемую финишную позицию для каждого животного на конвейере 1, другими словами, угловую позицию в радианах для места 5 размещения животного для того животного, в которой доение этого животного, как прогнозируется, должно быть закончено. Прогнозируемая финишная позиция для каждого животного вычисляется на основе текущей угловой позиции этого животного на конвейере 1 и по историческим данным для этого животного для сеанса доения дня, соответствующего текущему времени доения, а также на основе надоя молока этого животного от начала доения до текущей угловой позиции этого животного на конвейере 1, и времени, за которое это животное было подоено от начала доения до текущей угловой позиции этого животного на конвейере 1. После вычисления прогнозируемой финишной позиции для каждого животного микропроцессор 15 программируется, чтобы затем вычислять непродуктивный период в радианах для каждого животного на конвейере 1 от спрогнозированной финишной позиции до идеальной финишной позиции. Идеальная финишная позиция каждого животного является угловой позицией конвейера, в которой доение этого животного должно быть закончено для того, чтобы предоставлять достаточно времени для снятия доильного аппарата с сосков этого животного и для какой-либо пост-обработки для обработки сосков этого животного, прежде чем это животное достигает позиции 9 выхода. Непродуктивный период для каждого животного является периодом, в течение которого это животное будет оставаться на конвейере от спрогнозированной финишной позиции до идеальной финишной позиции этого животного, и в течение которого молоко не будет собираться от этого животного. Непродуктивный период для каждого животного вычисляется вычитанием угла спрогнозированной финишной позиции из угла идеальной финишной позиции, оба на основе начальной позиции места 5 для размещения животного, на котором это животное располагается. Первоначально, спрогнозированные финишные позиции для каждого животного вычисляются на основе текущей угловой скорости конвейера. Вычисленная спрогнозированная финишная позиция для некоторых животных на конвейере будет завершаться прежде идеальной финишной позиции, а некоторые могут завершаться после идеальной финишной позиции, и могут протягиваться за 2π радиан от начальной позиции для этого животного, что приведет в результате к тому, что животное должно оставаться на конвейере в течение дополнительного оборота конвейера 1.In order to determine the optimal angular velocity of the conveyor, the
Когда непродуктивные периоды для каждого из животных на конвейере 1 были вычислены, непродуктивные периоды в радианах суммируются, чтобы предоставлять итоговое значение непродуктивных периодов для текущей угловой скорости конвейера. Микропроцессор 15 программируется, чтобы затем вычислять множество итоговых значений суммы непродуктивных периодов для животных на конвейере для множества различных значений угловой скорости конвейера. Микропроцессор 15 затем сравнивает соответствующие итоговые значения суммы непродуктивных периодов животных на конвейере 1 для различных значений угловой скорости конвейера, и значение угловой скорости конвейера, которое приводит в результате к минимальному значению для итоговых значений суммы непродуктивных периодов для животных на конвейере, определяется микропроцессором 15 как оптимальная угловая скорость.When the non-productive periods for each of the animals on
После определения оптимальной угловой скорости для конвейера 1 микропроцессор 15 затем управляет скоростью мотора 6, чтобы постепенно изменять угловую скорость конвейера 1 на только что определенную оптимальную угловую скорость.After determining the optimum angular velocity for the
В целом, является желательным, что на основе вновь определенной оптимальной угловой скорости конвейера прогнозируемые финишные позиции большинства животных будут возникать непосредственно перед идеальной финишной позицией. Однако, если прогнозируемые финишные позиции некоторых животных должны возникать после идеальной финишной позиции, тогда эти животные с такими спрогнозированными финишными позициями будут оставаться на конвейере в течение дополнительного оборота конвейера.In general, it is desirable that, based on the newly determined optimum angular speed of the conveyor, the predicted finishing positions of most animals will occur just before the ideal finishing position. However, if some animals' predicted finish positions should occur after the ideal finish position, then those animals with those predicted finish positions will remain on the conveyor for an additional revolution of the conveyor.
В целом, в зависимости от числа мест для размещения животных на конвейере, и угловой скорости конвейера, со времени, когда животное входит на конвейер через позицию 7 входа, другими словами от начальной позиции этого животного, до времени, когда доильный аппарат был присоединен к этому животному, конвейер может пройти через три-восемь позиций конвейера. Таким образом, множество животных на доильном конвейере, когда оптимальную угловую скорость конвейера вычисляют, не будут начинать доиться. В порядке, в котором прогнозируемая финишная позиция может быть вычислена для каждого из таких животных, для которых доильные аппараты еще не были присоединены, доильные аппараты, как предполагается, должны присоединяться к таким животным в предварительно определенной угловой позиции. Типично, предварительно определенная позиция будет позицией, в которой ожидается, что доильный аппарат будет присоединен к животному, и который, в свою очередь, будет усредненной позицией, в которой доильные аппараты обычно присоединяются к животным. Прогнозируемая финишная позиция для каждого из этих животных вычисляется на основе этой предварительно определенной позиции, которая будет также считаться позицией соответственного животного на конвейере, в которой доение этого животного начнется. Однако после того как сигналы, считанные микропроцессором 15 с соответствующего одного из расходомеров 14, указывают начало доения этого животного, прогнозируемая финишная позиция для этого животного затем вычисляется на основе угловой позиции места 5 размещения животного для этого животного, в которой начало доения этого животного произошло.In general, depending on the number of places for placing animals on the conveyor, and the angular speed of the conveyor, from the time when the animal enters the conveyor through the entry position 7, in other words from the starting position of this animal, until the time when the milking machine was attached to this animal, the conveyor can go through three to eight conveyor positions. Thus, a plurality of animals on the milking conveyor, when the optimal angular velocity of the conveyor is calculated, will not start to be milked. In the order in which the predicted finishing position can be calculated for each of those animals for which the milking units have not yet been attached, the milking units are expected to be attached to such animals at a predetermined angular position. Typically, the predetermined position will be the position at which the milking machine is expected to be attached to the animal, which in turn will be the average position at which the milking machines are normally attached to the animals. The predicted finishing position for each of these animals is calculated based on this predetermined position, which will also be considered the position of the respective animal on the conveyor at which the milking of that animal will begin. However, after the signals read by the
Способ для определения оптимальной угловой скорости для конвейера, который микропроцессор 15 программируется выполнять, будет сейчас описан более подробно. Первоначально подготавливается целевая функция, которая может быть использована в вычислении оптимальной угловой скорости конвейера микропроцессором 15 для того, чтобы максимизировать число животных, подоенных за единицу времени на конвейере. Существуют два ключевых этапа, подразумеваемых в общей оптимизации системы, статистический анализ исторических данных и разработка алгоритма оптимизации на основе динамических характеристик конвейера 1.The method for determining the optimum angular velocity for the conveyor that the
Первоначально исторические данные для всех животных в стаде анализируются, чтобы разрабатывать профили доения, характерные для каждого животного. Эти данные, как обсуждалось выше, включают в себя надой молока для каждого сеанса доения и время доения для каждого сеанса доения для каждого животного стада в течение множества сеансов доения, например, в течение предварительно определенного периода в диапазоне, например, от 1 до 30 дней, а предпочтительно, в диапазоне от 2 до 7 дней, и преимущественно, предварительно определенный период равен приблизительно 5 дням. Время доения для каждого сеанса доения для каждого животного и надой молока для каждого сеанса доения для каждого животного предоставляются отдельно для утренних сеансов доения и вечерних сеансов доения для каждого животного из стада. Дополнительно, эти исторические данные включают в себя стадию лактации каждого животного из стада. Эти данные, затем наносятся в виде точек кривой с помощью большого числа распределений статистической вероятности, и модель наилучшего соответствия идентифицируется для каждого животного. Наилучшее соответствие определяется посредством оценки суммы квадратов ошибок прогнозов (SSE) для каждой модели. Прогнозируемое время выдаивания, другими словами, прогнозируемая продолжительность времени доения для сеанса доения определяется для каждого животного из модели и используется в качестве входных данных для модели оптимизации. Прогнозируемое время выдаивания для каждого животного является постоянным для этого животного и сохраняется в памяти 17. Однако, во время каждого сеанса доения каждого животного на конвейере 1 переменное время выдаивания получается на основе текущего надоя молока этого животного, и время выдаивания непрерывно обновляется во время каждого сеанса доения. В конце каждого сеанса доения окончательное обновленное значение времени выдаивания для каждого животного сохраняется и снабжается перекрестной ссылкой с этим животным, и время выдаивания для каждого животного взвешивается по отношению к самому последнему обновленному значению времени выдаивания.Initially, historical data for all animals in the herd are analyzed to develop milking profiles specific to each animal. This data, as discussed above, includes the milk yield for each milking session and the milking time for each milking session for each animal in the herd over a plurality of milking sessions, for example over a predetermined period ranging from, for example, 1 to 30 days. and preferably in the range of 2 to 7 days, and advantageously, the predetermined period is approximately 5 days. Milking time for each milking session for each animal and milk yield for each milking session for each animal are provided separately for morning milking sessions and evening milking sessions for each animal from the herd. Additionally, this historical data includes the stage of lactation of each animal in the herd. This data is then plotted as curve points using a large number of statistical probability distributions, and the best fit model is identified for each animal. The best fit is determined by estimating the sum of squared forecast errors (SSE) for each model. The predicted milking time, in other words, the predicted length of milking time for a milking session is determined for each animal from the model and used as input to the optimization model. The predicted milking time for each animal is constant for that animal and is stored in
После начала доения каждого животного на конвейере 1 время выдаивания каждого животного основывается на времени выдаивания, определенном из модели, взвешенной по отношению к самому последнему обновленному ее значению. После того как доение началось, время выдаивания каждого животного на конвейере динамически обновляется на основе текущего обнаруженного надоя молока этого животного. Это обновление выполняется посредством сравнения прогнозируемого профиля потока молока с текущим профилем потока молока, и затем спрогнозированное время доения регулируется соответственно.After the start of milking of each animal on
Обращаясь теперь к вычислению оптимальной угловой скорости конвейера 1, в идеальной ситуации не будет непродуктивных периодов на конвейере, непродуктивный период является периодом, в течение которого животное должно оставаться на конвейере 1, после того как доение этого животного закончилось. Однако, в целом, это является недостижимым. Для того, чтобы минимизировать число непродуктивных периодов, может быть желательно в случае одного или небольшого числа животных задавать оптимальную угловую скорость конвейера 1 так, что одно или несколько животных могут не быть выдоены ко времени, когда это или эти животные достигнут идеальных финишных позиций для этих животных, или позиции 9 выхода, и в таком случае, это или эти животные будут оставаться на конвейере в течение второго оборота конвейера, а в крайних случаях в течение третьего или более оборотов конвейера до тех пор, пока выдаивание этого или этих животных не будет завершено.Turning now to the calculation of the optimal angular velocity of the
Алгоритм, который микропроцессор 15 использует для того, чтобы минимизировать итоговое значение суммы непродуктивных периодов животных, находящихся в настоящий момент на конвейере, с точки зрения различных значений угловой скорости конвейера, является следующим:The algorithm that the
Уравнение (1) может быть аппроксимировано вEquation (1) can be approximated in
где:Where:
ω является угловой скоростью конвейера 1 в радианах в секунду,ω is the angular velocity of
ɸ ɸ является идеальной угловой финишной позицией в радианах для животных на конвейере от начальной позиции соответствующих животных, ɸ ɸ is the ideal angular finishing position in radians for the animals on the conveyor from the start position of the respective animals,
n является числом животных на конвейере 1, когда оптимальная угловая скорость конвейера 1 вычисляется, n is the number of animals on
x i - это прогнозируемая финишная позиция в радианах для заданного животного от начальной позиции этого животного, и x i is the predicted finishing position in radians for a given animal from that animal's start position, and
m i - это число оборотов для заданного животного для заданной угловой скорости конвейера 1, m i is the number of revolutions for a given animal for a given angular velocity of
и где m i =0, если прогнозируемая угловая финишная позиция заданного животного находится в первом обороте доильного конвейера от начальной позиции этого животного, и увеличивается на 1 для всех дополнительных оборотовand where m i =0 if the predicted corner finish position of a given animal is in the first turn of the milking conveyor from the start position of that animal, and is incremented by 1 for all additional turns
и гдеand where
илиor
где:Where:
Ɵ i является текущей угловой позицией в радианах для заданного животного на конвейере 1 от начальной позиции для этого животного, Ɵ i is the current angular position in radians for the given animal on
τi - это расчетное время доения для заданного животного на конвейере 1 с учетом текущего надоя молока этого животного, иτ i is the estimated milking time for a given animal on
t i - это время, за которое заданное животное на конвейере 1 было подоено. t i is the time during which the given animal on
Каждый раз, когда оптимальное значение для угловой скорости конвейера 1 должно быть вычислено, микропроцессор 15 вычисляет множество итоговых значений суммы непродуктивных периодов животных, находящихся в настоящий момент на конвейере 1, из уравнения (2) для множества различных значений угловой скорости конвейера 1, включающих в себя текущее значение угловой скорости конвейера 1. Микропроцессор 15 затем определяет оптимальное значение угловой скорости конвейера 1 как значение угловой скорости, которое приводит в результате к минимальному значению для итоговых значений суммы непродуктивных периодов животных на конвейере 1.Each time the optimal value for the angular velocity of
На основании вычисленного оптимального значения для угловой скорости конвейера 1 микропроцессор 15 затем приводит в действие мотор 6, чтобы постепенно изменять текущую угловую скорость конвейера 1 на вновь вычисленную оптимальную угловую скорость, и, таким образом, работа доильного конвейера продолжается до тех пор, пока все животные из стада не будут подоены.Based on the calculated optimal value for the angular speed of the
По завершении каждого сеанса доения исторические данные для животных из стада животных, которые хранятся в памяти 17, и которые содержат данные, определяющие профили доения, характерные для соответствующих животных из стада, и которые включают в себя историческое время доения и надой молока для каждого сеанса доения для каждого животного из стада, обновляются с помощью надоя молока и времени доения только что завершившегося сеанса доения, при этом исторический надой молока и время доения для каждого сеанса доения для каждого животного взвешиваются посредством их соответствующих обновленных значений.At the end of each milking session, historical data for the animals in the herd, which is stored in the
В то время как вариант осуществления изобретения был описан, посредством которого оптимальная угловая скорость конвейера 1 вычисляется каждый раз, когда животное входит на доильный конвейер и/или выходит с доильного конвейера, представляется, что оптимальная угловая скорость конвейера 1 может быть вычислена в любое время во время вращения доильного конвейера. Например, представляется, что оптимальная угловая скорость доильного конвейера может вычисляться каждый раз, когда доильный аппарат присоединяется к животному, и/или каждый раз, когда доильный аппарат отсоединяется от животного. Также представляется, что оптимальная угловая скорость доильного конвейера может вычисляться каждый раз, когда темп доения одного или более животных был сочтен отклоняющимся от исторического и/или прогнозируемого темпа доения одного или более животных на конвейере. Дополнительно, представляется, что оптимальная угловая скорость конвейера может вычисляться каждый раз, когда доильный конвейер был перезапущен, остановился в результате дополнительного действия, требуемого в связи с животным, в котором предварительная обработка животного перед присоединением доильного аппарата к этому животному показала, что дополнительный осмотр или обработка этого животного потребовалась, которая вызвала необходимость остановки доильного конвейера. Также представляется, что оптимальная угловая скорость конвейера может быть вычислена с предварительно определенными временными интервалами, в результате чего, предварительно определенные временные интервалы могут изменяться в диапазоне от 0,5 секунды до 60 секунд.While an embodiment of the invention has been described whereby the optimum angular velocity of the
В других вариантах осуществления изобретения предусматривается, что оптимальная угловая скорость конвейера может вычисляться менее часто по сравнению с описанным, и в некоторых вариантах осуществления изобретения предусматривается, что вместо вычисления оптимальной угловой скорости конвейера каждый раз, когда животное входит на конвейер, оптимальная угловая скорость для конвейера может определяться для всей группы животных, и в таком случае угловая скорость конвейера будет поддерживаться постоянной для этой группы, но может, например, быть изменена для следующей группы животных. Представляется, что, если одна группа животных была высокопродуктивной группой животных, оптимальная угловая скорость может быть вычислена для этой высокопродуктивной группы животных, в то время как оптимальная угловая скорость конвейера затем будет вычислена для другой группы животных, которая может быть группой с низким надоем молока.In other embodiments of the invention, it is contemplated that the optimum angular velocity of the conveyor may be calculated less frequently than described, and in some embodiments of the invention, it is contemplated that instead of calculating the optimal angular velocity of the conveyor each time an animal enters the conveyor, the optimum angular velocity for the conveyor can be determined for the whole group of animals, in which case the angular velocity of the conveyor will be kept constant for this group, but can, for example, be changed for the next group of animals. It seems that if one group of animals was a high producing group of animals, the optimal angular velocity can be calculated for this high producing group of animals, while the optimal angular velocity of the conveyor will then be calculated for another group of animals, which may be a group with low milk yield.
Также предусматривается, что микропроцессор может быть запрограммирован, чтобы обнаруживать ненормальную скорость присоединения доильного аппарата, с которой доильные аппараты присоединяются к животным. Например, если доильные аппараты присоединяются к животным со скоростью один доильный аппарат за 12 секунд, и существует промежуток более 12 секунд между присоединением последнего доильного аппарата и следующего доильного аппарата, который должен быть присоединен, микропроцессор 15 может быть запрограммирован, чтобы либо замедлять, либо останавливать доильный конвейер до тех пор, пока следующий доильный аппарат не будет присоединен к следующему животному, к которому доильный аппарат должен быть присоединен. После того как этот следующий доильный аппарат был присоединен, затем микропроцессор 15 будет устанавливать угловую скорость доильного конвейера в угловую скорость, с которой конвейер вращался перед замедлением или его остановкой, и микропроцессор затем будет вычислять новую оптимальную угловую скорость для конвейера и затем управлять мотором 6, чтобы постепенно изменять угловую скорость конвейера 1 на только что вычисленную оптимальную угловую скорость.It is also contemplated that the microprocessor may be programmed to detect abnormal cluster attachment speed at which the clusters are attached to the animals. For example, if clusters are attached to animals at a rate of one cluster in 12 seconds, and there is a gap of more than 12 seconds between the attachment of the last cluster and the next cluster to be attached,
В случаях, когда животные доятся в относительно быстром темпе, и угловая скорость конвейера является такой, что оператор не может присоединять доильные аппараты к животным со скоростью, достаточно быстрой, чтобы поспевать за скоростью, с которой животные входят на конвейер, представляется, что микропроцессор 15 может быть запрограммирован так, что в случае, когда присоединение доильного аппарата к животному пропускается, микропроцессор 15 будет либо останавливать, либо регулировать скорость мотора 6, чтобы уменьшать угловую скорость конвейера 1, чтобы предоставлять оператору достаточно времени для присоединения доильных аппаратов к животным со скоростью, с которой животные входят на конвейер.In cases where the animals are being milked at a relatively fast pace and the angular speed of the conveyor is such that the operator cannot attach the milking units to the animals at a speed fast enough to keep up with the speed at which the animals enter the conveyor, it appears that the
В то время как средство для идентификации каждого животного, когда оно проходит через вход на конвейер, было описано как содержащее элемент RFID-датчика, любое другое подходящее средство идентификации животного может быть использовано, например, средство видеоидентификации или любое другое подходящее средство идентификации может быть использовано. Также предусматривается, что вместо или в дополнение к предоставлению средства идентификации животного рядом с входом на конвейер для идентификации животных, когда животные входят на конвейер, подходящее средство идентификации может быть предусмотрено на конвейере для идентификации соответствующих животных на конвейере на их соответствующих местах для размещения животных. Такое средство идентификации животного может быть единственным средством идентификации животного, которое будет сконфигурировано для идентификации животных на соответствующих местах для размещения животных, или подходящее средство идентификации животного может быть предусмотрено на каждом месте для размещения животного для идентификации животного на этом месте для размещения животного.While the means for identifying each animal as it passes through the entrance to the conveyor has been described as comprising an RFID sensor element, any other suitable means of identifying the animal may be used, such as video identification or any other suitable means of identification may be used. . It is also envisaged that, instead of or in addition to providing an animal identification means near the animal identification conveyor entrance, when the animals enter the conveyor, a suitable identification means may be provided on the conveyor to identify the respective animals on the conveyor at their respective animal placement positions. Such animal identification means may be the only animal identification means that will be configured to identify animals at the respective animal accommodations, or a suitable animal identification may be provided at each animal accommodation to identify the animal at that animal accommodation.
Также предусматривается, что исторические данные каждого животного из стада животных могут также включать в себя данные о режиме питания, относящиеся к каждому животному, например, надой молока на единицу количества корма, и/или надой молока на единицу количества различных типов корма. В таком случае, представляется, что система сбора данных будет предусмотрена для сбора данных, относящихся к текущему рациону соответствующих животных из стада, и такая система сбора будет собирать данные, относящиеся к типу корма, в настоящий момент потребляемого каждым животным, времени кормления каждого животного и количеству корма, потребляемого каждым животным за каждое кормление. Микропроцессор будет затем запрограммирован при вычислении прогнозируемой финишной позиции для каждого животного на конвейере принимать во внимание тип корма, недавно потребленного каждым животным, время последнего кормления и количество потребленного корма. При вычислении прогнозируемой финишной позиции для каждого животного микропроцессор будет модифицировать ожидаемый надой молока для этого животного на основе типа недавно потребленного корма, времени кормления и количества корма, потребленного этим животным. Микропроцессор может также быть запрограммирован, например, чтобы принимать во внимание тип и потребление корма, потребленного каждым животным в течение предыдущих одного-семи дней, а более типично, предыдущих одного-трех дней.It is also contemplated that the historical data of each animal in the animal herd may also include nutritional data related to each animal, such as milk yield per unit amount of feed and/or milk yield per unit amount of different types of feed. In such a case, it appears that a data collection system would be provided to collect data relating to the current diet of the respective animals in the herd, and such a collection system would collect data relating to the type of feed currently consumed by each animal, feeding time of each animal, and the amount of feed consumed by each animal for each feeding. The microprocessor will then be programmed to take into account the type of feed recently consumed by each animal, the time of the last feeding, and the amount of feed consumed when calculating the predicted finishing position for each animal on the conveyor. In calculating the predicted finishing position for each animal, the microprocessor will modify the expected milk yield for that animal based on the type of food recently consumed, feeding time, and the amount of food consumed by that animal. The microprocessor may also be programmed, for example, to take into account the type and consumption of food consumed by each animal during the previous one to seven days, and more typically, the previous one to three days.
Claims (23)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IES2018/0223 | 2018-07-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2021104740A RU2021104740A (en) | 2022-09-01 |
| RU2792846C2 true RU2792846C2 (en) | 2023-03-27 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU546327A1 (en) * | 1973-07-04 | 1977-02-15 | Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Машин Для Ферм Крупного Рогатого Скота | Device for controlling conveyor milking machine |
| SU1493188A1 (en) * | 1987-07-10 | 1989-07-15 | Всероссийский научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства | Milking unit |
| WO2002019806A1 (en) * | 2000-09-06 | 2002-03-14 | Delaval Holding Ab | An improved construction for milking of animals |
| RU2605780C2 (en) * | 2015-04-02 | 2016-12-27 | Оксана Александровна Тареева | Method of controling speed of rotation of carousel-type milking machine platform |
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU546327A1 (en) * | 1973-07-04 | 1977-02-15 | Головное Специализированное Конструкторское Бюро По Комплексу Машин Для Ферм Крупного Рогатого Скота | Device for controlling conveyor milking machine |
| SU1493188A1 (en) * | 1987-07-10 | 1989-07-15 | Всероссийский научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства | Milking unit |
| WO2002019806A1 (en) * | 2000-09-06 | 2002-03-14 | Delaval Holding Ab | An improved construction for milking of animals |
| RU2605780C2 (en) * | 2015-04-02 | 2016-12-27 | Оксана Александровна Тареева | Method of controling speed of rotation of carousel-type milking machine platform |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2464780C2 (en) | Method, device and computer program product for managing milk cattle group | |
| AU2010230467B2 (en) | A milking arrangement for animals | |
| US20130112143A1 (en) | Method and arrangement for control of the milking | |
| WO2000018218A1 (en) | Milk flow monitor and milker unit detacher | |
| RU2374821C2 (en) | Method for operation of working machines and device for method realisation | |
| CA2883541C (en) | Method, computer program, and computer program product for controlling the milking by a milking device, and a milking arrangement | |
| US20170344922A1 (en) | System and methods for identifying fields and tasks | |
| CN102958351A (en) | Method and arrangement for control of the milking | |
| US20230371463A1 (en) | Method and apparatus for operating a rotary milking platform to maximise the number of animals milked per unit time and a rotary milking platform | |
| RU2792846C2 (en) | Method and device for operating rotary milking platform to maximize number of animals milked per unit of time, and rotary milking platform | |
| US9801350B2 (en) | Method and arrangement for performing teat related operations in a rotary milking system and rotary milking system | |
| US20020000204A1 (en) | Method of automatically milking animals and a milking machine suitable for performing same | |
| US20130087100A1 (en) | Arrangement and method for control in an animal handling system | |
| US20080109266A1 (en) | Method, Computer Program Product and Milking Station for Initiating an Action to be Performed with Respect to a Milking Animal | |
| US20070283893A1 (en) | Method, Computer Program Product and Arrangement for Controlling the Milking by a Milking Machine | |
| RU2605780C2 (en) | Method of controling speed of rotation of carousel-type milking machine platform | |
| RU2021104740A (en) | METHOD AND DEVICE FOR OPERATING RING MILKING CONVEYOR TO MAXIMIZE NUMBER OF ANIMALS MILKED PER UNIT OF TIME, AND RING MILKING CONVEYOR | |
| EP1827083B1 (en) | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine | |
| RU2380895C2 (en) | Mobile instrumentation laboratory and method of its usage | |
| EP0749682B1 (en) | A method of automatically cleaning or otherwise treating the udder or at least the teats of animals | |
| CN115281096A (en) | Device and method for controlling synchronous automatic milking of multiple teats of animal | |
| SE527083C2 (en) | Procedure and milking station for dairy animals | |
| EP1694114B1 (en) | Method of calibrating conductivity meters | |
| CN118973386A (en) | Data collection device, program, and data collection method | |
| AU2003235008A1 (en) | Milking System |