[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2754125C1 - Controlled hand prosthesis - Google Patents

Controlled hand prosthesis Download PDF

Info

Publication number
RU2754125C1
RU2754125C1 RU2020119895A RU2020119895A RU2754125C1 RU 2754125 C1 RU2754125 C1 RU 2754125C1 RU 2020119895 A RU2020119895 A RU 2020119895A RU 2020119895 A RU2020119895 A RU 2020119895A RU 2754125 C1 RU2754125 C1 RU 2754125C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hand
prosthesis
insole
fingers
sensors
Prior art date
Application number
RU2020119895A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Иванович Воробьев
Александр Владимирович Михеев
Владимир Олегович Дорофеев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН)
Priority to RU2020119895A priority Critical patent/RU2754125C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2754125C1 publication Critical patent/RU2754125C1/en

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583Hands; Wrist joints
    • A61F2/585Wrist joints
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61FFILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583Hands; Wrist joints
    • A61F2/586Fingers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention relates to medicine, namely to controlled hand prosthesis. The prosthesis is made with the possibility of fastening on the stump of the forearm by means of a girth. The prosthesis contains movable fingers and it is equipped with a remote mechanism for controlling movements of the fingers and rotation of the hand. The fingers of the hand prosthesis are made in the form of spring-mounted links of the phalanges, equipped with mechanical rods, which are connected to remotely controlled servos of rods, and servos are located in the wrist. The remote control includes eight touch sensors of control signals, microcontrollers, a radio transmitter, a radio receiver and power sources. The sensors are located in the two-layer insole of the shoe in such a way that four of the eight sensors control the flexion of the fingers of the hand prosthesis and are embedded in the upper layer of the insole in the area of movement of the toes, and four other sensors control the rotation of the hand in the wrist and are located on each side of the lower layer of the insole in the areas of the heel and the ball of the foot. In the insole in the area of the arch of the foot there is a microcontroller, a radio transmitter and a battery that feeds them. An electric battery, a radio receiver and a microcontroller are located in the hand prosthesis, and microcontroller is connected to the servo of rods and the hand rotation mechanism by means of a multi-channel wired cable.
EFFECT: invention increases convenience of managing the prosthesis.
1 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к области медицины и протезирования конечностей человека, моделирования отдельных частей человеческого тела. В случае реализации предлагаемого технического решения представляется возможным изготовление протеза руки человека с независимой подвижностью пальцев и ориентацией кисти за счет поворота запястья по двум осям.The invention relates to the field of medicine and prosthetics of human limbs, modeling of individual parts of the human body. If the proposed technical solution is implemented, it is possible to manufacture a human hand prosthesis with independent mobility of the fingers and orientation of the hand due to the rotation of the wrist along two axes.

Известны устройства протезов с управлением от биопотенциалов мышц (патенты №396112; №396113; №2427348). Суть биомеханических протезов состоит в том, что после ампутации культя руки сохраняет остатки имевшихся ранее хватательных мышц. При их сокращении поступает электрический импульс, воспринимаемый расположенными на коже электродами. Электронная усилительная система в электродах позволяет включать/выключать электродвигатель, осуществляющий перемещение пальцев и поворот запястья. По команде от системы управления кисть может выполнять один из нескольких запрограммированных типов захватов. Протезы позволяют осуществлять вращательные движения в кисти, захватывать и удерживать предметы.Known prosthetic devices with control from the biopotentials of muscles (patents No. 396112; No. 396113; No. 2427348). The essence of biomechanical prostheses is that after amputation, the stump of the hand retains the remnants of the previously existing grasping muscles. When they contract, an electrical impulse is received, which is perceived by electrodes located on the skin. An electronic amplification system in the electrodes allows you to turn on / off the electric motor that moves the fingers and rotates the wrist. On command from the control system, the brush can perform one of several pre-programmed gripping types. Dentures allow for rotational movements in the hand, gripping and holding objects.

К недостаткам вышеуказанных устройств, следует отнести то, что они имеют ограниченное число возможных передающих сигналов (обычно не более четырех), что не позволяет обеспечить необходимую подвижность предплечья, поэтому реализуется ограниченное число видов захвата и поворота запястья только по одной оси. Кроме того, большие погрешности при регистрации биопотенциалов мышц затрудняют выполнение мелких и точных движений, а в случае необходимости подготовки кожи для размещения сетки электродов увеличивается время установки и подключения протеза.The disadvantages of the above devices include the fact that they have a limited number of possible transmitting signals (usually no more than four), which does not allow providing the necessary mobility of the forearm, therefore, a limited number of types of gripping and rotating the wrist along one axis is realized. In addition, large errors in the registration of muscle biopotentials make it difficult to perform small and precise movements, and if it is necessary to prepare the skin for placing the grid of electrodes, the time for installing and connecting the prosthesis increases.

Наиболее близким к заявленному протезу по принципу управления является протез руки, управляемый движением ключицы (патент РФ №2068246, «Многофункциональный активный протез руки», 2013 г..) В материалах этого патента описывается протез, который крепится на специальный наплечник, внутри которого размещены датчики перемещения ключицы в трех плоскостях, сигналы с которых используются для управления локтевым суставом и поворота запястья по двум осям. Управление захватом кисти осуществляется от биопотенциалов оставшихся мышц плеча. Кисть имеет одну степень свободы. Недостатками указанного выше протеза руки являются отсутствие управления отдельными пальцами и невозможность одновременной ориентации кисти и движение плеча, что затрудняет позиционирование протеза в пространстве.The closest to the claimed prosthesis on the principle of control is a hand prosthesis controlled by the movement of the clavicle (RF patent No. 2068246, "Multifunctional active hand prosthesis", 2013). The materials of this patent describe a prosthesis that is attached to a special shoulder pad, inside which sensors are placed movement of the clavicle in three planes, signals from which are used to control the elbow joint and rotate the wrist along two axes. Hand grip is controlled from the biopotentials of the remaining shoulder muscles. The brush has one degree of freedom. The disadvantages of the above hand prosthesis are the lack of control of individual fingers and the impossibility of simultaneous orientation of the hand and movement of the shoulder, which makes it difficult to position the prosthesis in space.

Сущность же заявленного изобретения заключается в том, что протез кисти руки, выполненный с возможностью, крепления на культю предплечья посредством обхвата, содержит подвижные пальцы и оснащен дистанционным механизмом управления движениями пальцев и поворота кисти. Пальцы протеза кисти выполнены в виде подпружиненных звеньев (имитации фаланг пальцев) с механическими тягами, соединенными с расположенными в запястье дистанционно управляемыми сервоприводами тяг и механизмом поворота кисти. Дистанционное управление включает в себя восемь сенсорных датчиков управляющих сигналов, микроконтроллеры, приемопередатчики (трансиверы) и источники электропитания, причем датчики расположены в двухслойной стельке обуви, четыре датчика из которых являются управляющими разгибанием пальцев протеза кисти и встроены в верхнем слое стельки в зоне движения пальцев ноги, а четыре других датчика управления поворотом кисти в запястье размещены по бокам нижнего слоя стельки, в зоне пятки стопы и в зоне подушечки стопы, также в стельке в зоне свода стопы размещены микроконтроллер, приемопередатчик и питающая их батарейка, кроме того, в протезе кисти руки расположены электрический аккумулятор, приемопередатчик и микроконтроллер, который связан с сервоприводом тяг и механизмом поворота кисти посредством многоканального проводного кабеля культе.The essence of the claimed invention lies in the fact that the hand prosthesis, configured to be attached to the stump of the forearm by means of a grip, contains movable fingers and is equipped with a remote mechanism for controlling finger movements and turning the hand. The fingers of the hand prosthesis are made in the form of spring-loaded links (imitation of the phalanges of the fingers) with mechanical rods connected to remotely controlled servo drives of the rods located in the wrist and a hand rotation mechanism. The remote control includes eight touch sensors for control signals, microcontrollers, transceivers (transceivers) and power supplies, and the sensors are located in a two-layer shoe insole, four of which control the extension of the fingers of the hand prosthesis and are built into the upper layer of the insole in the zone of movement of the toes , and four other sensors for controlling the rotation of the hand in the wrist are located on the sides of the lower layer of the insole, in the heel of the foot and in the area of the ball of the foot, also in the insole in the area of the arch of the foot there is a microcontroller, a transceiver and a battery that feeds them, in addition, in a hand prosthesis an electric battery, a transceiver and a microcontroller are located, which is connected to the servo drive of the rods and the hand rotation mechanism by means of a multichannel wire cable to the stump.

Устройство заявленного протеза представлено на следующих фигурах:The device of the claimed prosthesis is shown in the following figures:

фиг. 1 - Принципиальная схема управления протезом предплечья;fig. 1 - Schematic diagram of the control of the forearm prosthesis;

фиг. 2 - Стелька двухслойная и протез предплечья;fig. 2 - Two-layer insole and forearm prosthesis;

фиг. 3 - Схема управляющей стельки;fig. 3 - Scheme of the control insole;

фиг. 4 - Схема управляемого протеза предплечья;fig. 4 - Diagram of a controlled forearm prosthesis;

фиг. 5 - Общий вид опытной системы;fig. 5 - General view of the experimental system;

фиг. 6 - Управляющая стелька, опытный образецfig. 6 - Control insole, prototype

Устройство управляемого протеза кисти руки представляет собой протез кисти руки 1 (фиг. 1) с подвижными запястьем и пальцами, управляемыми от стельки 2, надет на культе предплечье руки с помощью обхвата 3. (фиг. 2.) Пальцы протеза кисти выполнены в виде подпружиненных звеньев-фаланг 4 и оснащены механическими тягами 5, которые соединены с расположенными в кисти, дистанционно управляемыми сервоприводами 6 тяг и расположенными в запястье сервоприводами поворота и наклона кисти. Дистанционное управление состоит из сенсорных датчиков 7 и 8 управляющих сигналов, микроконтроллера, приемопередатчика в стельке и плоской батарейки.The device of a controlled hand prosthesis is a hand prosthesis 1 (Fig. 1) with a movable wrist and fingers controlled from the insole 2, is put on the stump of the forearm using girth 3. (Fig. 2.) The fingers of the hand prosthesis are made in the form of spring-loaded links-phalanges 4 and equipped with mechanical rods 5, which are connected to located in the hand, remotely controlled servo drives 6 rods and located in the wrist with servo rotation and tilt of the hand. The remote control consists of 7 and 8 sensor control signals, a microcontroller, a transceiver in the insole and a coin-cell battery.

Датчики расположены в двухслойной стельке 2 обуви таким образом, что четыре датчика 7 из восьми, которые являются управляющими сгибанием пальцев протеза кисти, встроены в верхнем слое стельки 2 в зоне движения пальцев ноги, а четыре других датчика 8 управления поворотом кисти в запястье размещены по бокам нижнего слоя стельки 2 в зонах пятки и подушечки стопы, также в стельке 2 в зоне свода стопы 9 размещены микроконтроллер, приемопередатчик (трансивер) и питающая их плоская батарейка. Кроме того, в протезе кисти 1 расположены приемопередатчик (трансивер) 10, микроконтроллер 11 и электрический аккумулятор 12. Микроконтроллер 11 и аккумулятор 12 связаны с сервоприводом 6 тяг и механизмом поворота кисти посредством многоканального проводного кабеля.The sensors are located in the double-layer insole 2 of the shoe in such a way that four sensors 7 out of eight, which control flexion of the fingers of the prosthesis hand, are built into the upper layer of the insole 2 in the zone of movement of the toes, and four other sensors 8 for controlling the rotation of the hand in the wrist are placed on the sides of the lower layer of the insole 2 in the zones of the heel and the ball of the foot, also in the insole 2 in the area of the arch of the foot 9 there is a microcontroller, a transceiver (transceiver) and a flat battery feeding them. In addition, a transceiver (transceiver) 10, a microcontroller 11, and an electric battery 12 are located in the prosthetic hand 1. The microcontroller 11 and the battery 12 are connected to the rod servo 6 and the hand rotation mechanism by means of a multichannel wire cable.

Действие и управление протезом руки осуществляется следующим образом.The operation and control of the hand prosthesis is carried out as follows.

Управление осуществляется от двуслойной стельки 2 в обуви, в которую встроены сенсорные датчики 7 верхнего слоя для управления пальцами протеза кисти 1 и датчики 8 нижнего слоя для управления поворотом кисти. Приведение в действие датчиков 7 осуществляется нажатием пальцами ноги для управления пальцами протеза, причем один крайний датчик сделан общим под безымянный палец и мизинец стопы, и соответственно управляет безымянным пальцем и мизинцем протеза. Команды на поворот кисти в запястье отдаются при помощи перераспределения веса на стопе на датчики веса 8. Для снятия сигналов с датчиков, в стельке, в зоне своды стопы 9 расположены плоские батарейка, микроконтроллер и приемопередатчик. Для приема сигналов со стельки 2 и включения сервопривода 6 в протезе 1 расположены, приемопередатчик 10, второй микроконтроллер 11 и электрический аккумулятор 12. Крепление протеза на культе предплечья выполнено посредством обхвата 3, к которому крепится запястье кистевого протеза 1, при этом пальцы протеза кисти 1 оснащены звеньями с пружинами 13 с механическими тягами 5, соединенными с расположенным в запястье кисти дистанционно управляемым сервоприводом тяг 6.The control is carried out from a two-layer insole 2 in shoes, in which there are built-in sensory sensors 7 of the upper layer for controlling the fingers of the prosthesis of the hand 1 and sensors 8 of the lower layer for controlling the rotation of the hand. The sensors 7 are actuated by pressing the toes to control the fingers of the prosthesis, and one extreme sensor is made common for the ring finger and the little toe of the foot, and accordingly controls the ring finger and the little toe of the prosthesis. Commands to turn the hand in the wrist are given by redistributing the weight on the foot to the weight sensors 8. To remove signals from the sensors, a flat battery, a microcontroller and a transceiver are located in the insole, in the area of the arch of the foot 9. To receive signals from the insole 2 and turn on the servo drive 6 in the prosthesis 1, a transceiver 10, a second microcontroller 11 and an electric battery 12 are located. The prosthesis is fastened to the stump of the forearm by means of a girth 3, to which the wrist of the wrist prosthesis 1 is attached, while the fingers of the hand prosthesis 1 equipped with links with springs 13 with mechanical rods 5 connected to a remotely controlled servo drive of rods 6 located in the wrist of the hand.

Пальцы кисти протеза 1 в исходном состоянии сжаты пружинами 13. При нажатии одного из четырех датчиков 7 на стельке пальцами стопы включаются сервопривода 6 одноименных пальцев на протезе, разжимая их. Причем один крайний датчик 7 сделан общим под безымянный палец и мизинец стопы, и соответственно управляет безымянным пальцем и мизинцем протеза.The fingers of the hand of the prosthesis 1 in the initial state are compressed by the springs 13. When you press one of the four sensors 7 on the insole with the toes of the foot, the servos 6 of the fingers of the same name on the prosthesis are turned on, unclenching them. Moreover, one extreme sensor 7 is made common for the ring finger and the little toe of the foot, and accordingly controls the ring finger and little finger of the prosthesis.

При нажатии подушечкой стопы на передний датчик веса 8, в запястье протеза включается привод 6, опускающий кисть.When the ball of the foot is pressed on the front weight sensor 8, a drive 6 is activated in the wrist of the prosthesis, lowering the hand.

При нажатии пяткой на задний датчик веса 8, в запястье протеза включается соответствующий привод 6, поднимающий кисть.When the heel presses on the rear weight sensor 8, the corresponding actuator 6 is activated in the wrist of the prosthesis, which raises the hand.

При нажатии левым краем стопы на левый датчик веса из группы датчиков 8, в запястье протеза включается соответствующий привод, поворачивающий кисть протеза против часовой стрелки.When the left edge of the foot is pressed on the left weight sensor from the group of sensors 8, a corresponding drive is activated in the wrist of the prosthesis, turning the hand of the prosthesis counterclockwise.

При нажатии правым краем стопы на правый датчик веса из группы датчиков 8, в запястье включается привод, отвечающий повороту кисти протеза по часовой стрелке.When the right edge of the foot is pressed on the right weight sensor from the group of sensors 8, a drive is activated in the wrist, which corresponds to the clockwise rotation of the prosthesis hand.

Если давление на любой датчик веса становится слишком большим, то происходит отключение протеза, это означает, что человек идет, то есть на время ходьбы протез отключается. Чтобы протез снова включился нужно снять вес тела со стельки и ждать три секунды. Пороговое давление, вызывающее отключение протеза настраивается в управляющей программе, в зависимости от веса человека.If the pressure on any weight sensor becomes too large, then the prosthesis turns off, this means that the person is walking, that is, the prosthesis is turned off while walking. In order for the prosthesis to turn on again, you need to remove the body weight from the insole and wait three seconds. The threshold pressure causing the shutdown of the prosthesis is set in the control program, depending on the weight of the person.

Для удобства управления протезом построена дистанционная система управления от стопы посредством радиопередатчика (фиг. 3, 4). Но управление также возможно через проводное соединение, без использования радиопередатчика.For the convenience of controlling the prosthesis, a remote control system from the foot is built by means of a radio transmitter (Figs. 3, 4). But control is also possible via a wired connection, without using a radio transmitter.

Общий вид опытной системы показан на фиг. 5, и образец опытной стельки показан на фиг. 6.A general view of the experimental system is shown in FIG. 5, and a sample of a test insole is shown in FIG. 6.

В результате внедрения данной разработки, пациент получает протез с независимым движением пальцев без проведения хирургических операций и простого способа установки органа управления в виде стельки, вставляемой в любую обувь.As a result of the implementation of this development, the patient receives a prosthesis with independent movement of the fingers without surgery and a simple way to install a control in the form of an insole that can be inserted into any shoe.

Claims (1)

Управляемый протез кисти руки, выполненный с возможностью крепления на культе предплечья посредством обхвата, содержит подвижные пальцы и оснащен дистанционным механизмом управления движениями пальцев и поворота кисти, отличающийся тем, что пальцы протеза кисти выполнены в виде подпружиненных звеньев фаланг, оснащенных механическими тягами, которые соединены с расположенными в запястье, дистанционно управляемыми сервоприводами тяг и механизмом поворота кисти, при этом дистанционное управление включает в себя восемь сенсорных датчиков управляющих сигналов, микроконтроллеры, радиопередатчик, радиоприемник и источники электропитания, причем датчики расположены в двухслойной стельке обуви таким образом, что четыре датчика из восьми являются управляющими сгибанием пальцев протеза кисти и встроены в верхнем слое стельки в зоне движения пальцев ноги, а четыре других датчика управления поворотом кисти в запястье размещены по бокам нижнего слоя стельки в зонах пятки и подушечки стопы, причем в стельке в зоне свода стопы размещены микроконтроллер, радиопередатчик и питающая их батарейка, кроме того, в протезе кисти руки расположены электрический аккумулятор, радиоприемник и микроконтроллер, который связан с сервоприводом тяг и механизмом поворота кисти посредством многоканального проводного кабеля.A controllable hand prosthesis, made with the possibility of attachment to the stump of the forearm by means of a girth, contains movable fingers and is equipped with a remote mechanism for controlling finger movements and rotation of the hand, characterized in that the fingers of the hand prosthesis are made in the form of spring-loaded links of the phalanges equipped with mechanical rods that are connected to located in the wrist, remotely controlled servo drives and a mechanism for turning the hand, while the remote control includes eight sensor control signals, microcontrollers, a radio transmitter, a radio receiver and power supplies, and the sensors are located in a double-layer shoe insole in such a way that four sensors out of eight They control the flexion of the fingers of the prosthesis hand and are built into the upper layer of the insole in the zone of movement of the toes, and four other sensors for controlling the rotation of the hand in the wrist are located on the sides of the lower layer of the insole in the zones of the heel and the ball of the foot, and in The insole in the arch of the foot contains a microcontroller, a radio transmitter and a battery that feeds them, in addition, an electric battery, a radio receiver and a microcontroller are located in the prosthesis of the hand, which is connected to the servo drive of the rods and the hand rotation mechanism by means of a multichannel wire cable.
RU2020119895A 2020-06-16 2020-06-16 Controlled hand prosthesis RU2754125C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020119895A RU2754125C1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Controlled hand prosthesis

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020119895A RU2754125C1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Controlled hand prosthesis

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2754125C1 true RU2754125C1 (en) 2021-08-27

Family

ID=77460476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119895A RU2754125C1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Controlled hand prosthesis

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2754125C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2800461C1 (en) * 2022-07-04 2023-07-21 Алексей Геннадиевич Ружицкий Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options)
WO2024010497A1 (en) * 2022-07-04 2024-01-11 Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2592842A (en) * 1948-07-10 1952-04-15 Samuel W Alderson Shoulder harness for artificial arms
RU127620U1 (en) * 2012-07-31 2013-05-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" MULTIFUNCTIONAL ACTIVE HAND PROSTHETIS
US9114030B2 (en) * 2007-02-06 2015-08-25 Deka Products Limited Partnership System for control of a prosthetic device
RU2635632C1 (en) * 2016-12-14 2017-11-14 Общество с ограниченной ответственностью "Бионик Натали" Method and system of intellectual bionic limb control
RU192179U1 (en) * 2018-10-17 2019-09-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова" Bionic hand

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2592842A (en) * 1948-07-10 1952-04-15 Samuel W Alderson Shoulder harness for artificial arms
US9114030B2 (en) * 2007-02-06 2015-08-25 Deka Products Limited Partnership System for control of a prosthetic device
RU127620U1 (en) * 2012-07-31 2013-05-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" MULTIFUNCTIONAL ACTIVE HAND PROSTHETIS
RU2635632C1 (en) * 2016-12-14 2017-11-14 Общество с ограниченной ответственностью "Бионик Натали" Method and system of intellectual bionic limb control
RU192179U1 (en) * 2018-10-17 2019-09-05 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова" Bionic hand

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2800461C1 (en) * 2022-07-04 2023-07-21 Алексей Геннадиевич Ружицкий Prosthesis and a point of attachment of an external device to the prosthesis (options)
WO2024010497A1 (en) * 2022-07-04 2024-01-11 Алексей Геннадиевич РУЖИЦКИЙ Prosthesis and assembly for attaching an external device thereto (variants)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2003250679B2 (en) Positioning of lower extremities artificial proprioceptors
US20210093470A1 (en) Peripheral Neural Interface Via Nerve Regeneration To Distal Tissues
Controzzi et al. The SSSA-MyHand: a dexterous lightweight myoelectric hand prosthesis
CA2601778C (en) Prosthetic and orthotic systems usable for rehabilitation
Micera et al. Hybrid bionic systems for the replacement of hand function
Johansen et al. Control of a robotic hand using a tongue control system—A prosthesis application
Imbinto et al. Treatment of the partial hand amputation: an engineering perspective
WO2004017871A2 (en) Positioning of lower extremities artificial proprioceptors
US10828177B2 (en) System and method for electrotactile feedback
WO2007002250A2 (en) System and method for gait training
EP1549263A1 (en) Movement facilitation device
EP1861049A1 (en) System and method for conscious sensory feedback
US20190117417A1 (en) Bidirectional limb neuro-prosthesis
Bandara et al. Upper extremity prosthetics: current status, challenges and future directions
RU2754125C1 (en) Controlled hand prosthesis
Welker et al. Teleoperation of an ankle-foot prosthesis with a wrist exoskeleton
Bertos et al. Upper-limb prosthetic devices
Li et al. The prosthetic arm: A dramatic improvement for the limb amputation from the humerus
Luzzio Controlling an artificial arm with foot movements
US20240358529A1 (en) Foot controller systems for prosthetic arms, their methods of production and use
Malešević Osseointegrated Prosthesis with Neural Control and Sensory Feedback
Mundkur The Bionic Human: A Review of Interface Modalities for Externally Powered Prosthetic Limbs
TR2023005398A2 (en) A ROBOTIC KNEE UNIT
WO2019029777A1 (en) A novel cyber-organic motor-neuralinterface