[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2657477C1 - Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action - Google Patents

Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action Download PDF

Info

Publication number
RU2657477C1
RU2657477C1 RU2016145331A RU2016145331A RU2657477C1 RU 2657477 C1 RU2657477 C1 RU 2657477C1 RU 2016145331 A RU2016145331 A RU 2016145331A RU 2016145331 A RU2016145331 A RU 2016145331A RU 2657477 C1 RU2657477 C1 RU 2657477C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
output
input
value
twenty
Prior art date
Application number
RU2016145331A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Александра Александровна Бедник
Игорь Владимирович Дерябкин
Андрей Александрович Костоглотов
Антон Александрович Кузнецов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Original Assignee
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Александра Александровна Бедник
Игорь Владимирович Дерябкин
Андрей Александрович Костоглотов
Антон Александрович Кузнецов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дмитрий Сергеевич Андрашитов, Александра Александровна Бедник, Игорь Владимирович Дерябкин, Андрей Александрович Костоглотов, Антон Александрович Кузнецов, Сергей Валерьевич Лазаренко filed Critical Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Priority to RU2016145331A priority Critical patent/RU2657477C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2657477C1 publication Critical patent/RU2657477C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Complex Calculations (AREA)

Abstract

FIELD: data processing.
SUBSTANCE: device for estimating parameters using a priori information in the form of an action integral comprises a constant storage unit, five inverter units, fifteen multiplier units, seven subtractor units, a sine angle calculation unit, two exponentiation units (-1), four modulus forming units, two divider units connected in a certain way.
EFFECT: reduced computational costs, higher rate of convergence of identified parameters to their actual value, and accuracy of their estimation.
1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к измерительной технике. Оно предназначено для повышения точности оценок параметров динамических моделей.The invention relates to measuring equipment. It is intended to increase the accuracy of estimates of the parameters of dynamic models.

Известно устройство параметрической идентификации динамических систем, в основе которого лежит фильтр Калмана [1]. Однако синтезированные на его основе алгоритмы на практике достаточно неустойчивы, точность оценок низкая, а сами алгоритмы требуют больших вычислительных затрат [2].A device for the parametric identification of dynamical systems, which is based on the Kalman filter [1]. However, the algorithms synthesized on its basis are rather unstable in practice, the accuracy of estimates is low, and the algorithms themselves require large computational costs [2].

Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов [3], которое отличается от фильтра Калмана минимумом вычислительных затрат и высокой точностью. Однако модель динамики идентифицируемого параметра представлена дифференциальным уравнением первого порядка, что снижает скорость сходимости идентифицируемого параметра к его действительному значению и точность его оценки.The closest in technical essence to the claimed invention is a device for identifying parameters of dynamic systems based on variational principles [3], which differs from the Kalman filter by a minimum of computational costs and high accuracy. However, the dynamics model of the identifiable parameter is represented by a first-order differential equation, which reduces the rate of convergence of the identifiable parameter to its actual value and the accuracy of its estimation.

Избавиться от указанных недостатков позволяет устройство оценки параметров с использованием априорной информации в форме интеграла действия.The device for estimating parameters using a priori information in the form of an action integral allows you to get rid of these shortcomings.

Цель изобретения - снижение объема вычислительных затрат, увеличение скорости сходимости идентифицируемых параметров к их действительному значению и точности их оценки.The purpose of the invention is to reduce the amount of computational cost, increase the rate of convergence of the identified parameters to their actual value and the accuracy of their assessment.

Устройство содержит блоки: блок хранения констант, первый, второй, третий, четвертый, пятый блоки инверсии, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый блоки произведения, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой блоки вычитания, блок вычисления синуса числа, первый, второй блоки возведения в степень (-1), первый, второй, третий, четвертый блоки формирования модуля, первый, второй блоки деления.The device contains blocks: constant storage block, first, second, third, fourth, fifth inversion blocks, first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth, tenth, eleventh, twelfth, thirteenth, fourteenth, fifteenth blocks works, first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh blocks of subtraction, block for calculating the sine of the number, first, second blocks of raising to the power (-1), first, second, third, fourth blocks of forming the module, first, second blocks divisions.

На фиг. 1 представлены следующие блоки:In FIG. 1 presents the following blocks:

1 - блок хранения констант;1 - block storage constants;

2.1 - первый блок инверсии;2.1 - the first block of inversion;

2.2 - второй блок инверсии;2.2 - the second block of inversion;

2.3 - третий блок инверсии;2.3 - the third block of inversion;

2.4 - четвертый блок инверсии;2.4 - the fourth block of inversion;

2.5 - пятый блок инверсии;2.5 - the fifth block of inversion;

3.1 - первый блок произведения;3.1 - the first block of the work;

3.2 - второй блок произведения;3.2 - the second block of the work;

3.3 - третий блок произведения;3.3 - the third block of the work;

3.4 - четвертый блок произведения;3.4 - the fourth block of the work;

3.5 - пятый блок произведения;3.5 - the fifth block of the work;

3.6 - шестой блок произведения;3.6 - the sixth block of the work;

3.7 - седьмой блок произведения;3.7 - the seventh block of the work;

3.8 - восьмой блок произведения; 3.8 - the eighth block of the work;

3.9 - девятый блок произведения;3.9 - the ninth block of the work;

3.10 - десятый блок произведения;3.10 - the tenth block of the work;

3.11 - одиннадцатый блок произведения;3.11 - the eleventh block of the work;

3.12 - двенадцатый блок произведения;3.12 - the twelfth block of the work;

3.13 - тринадцатый блок произведения;3.13 - the thirteenth block of the work;

3.14 - четырнадцатый блок произведения;3.14 - the fourteenth block of the work;

3.15 - пятнадцатый блок произведения;3.15 - the fifteenth block of the work;

4.1 - первый блок вычитания;4.1 - the first block of subtraction;

4.2 - второй блок вычитания;4.2 - the second block of subtraction;

4.3 - третий блок вычитания;4.3 - the third block of subtraction;

4.4 - четвертый блок вычитания;4.4 - the fourth block of subtraction;

4.5 - пятый блок вычитания;4.5 - the fifth block of subtraction;

4.6 - шестой блок вычитания;4.6 - the sixth block of subtraction;

4.7 - седьмой блок вычитания;4.7 - seventh block of subtraction;

5 - блок вычисления синуса числа;5 - block calculating the sine of a number;

6.1 - первый блок возведения в степень (-1);6.1 - the first block exponentiation (-1);

6.2 - второй блок возведения в степень (-1);6.2 - the second block exponentiation (-1);

7.1 - первый блок формирования модуля;7.1 - the first block forming the module;

7.2 - второй блок формирования модуля;7.2 - the second block forming the module;

7.3 - третий блок формирования модуля;7.3 - the third block of the formation of the module;

7.4 - четвертый блок формирования модуля;7.4 - the fourth block of the formation of the module;

8.1 - первый блок деления;8.1 - the first block division;

8.2 - второй блок деления.8.2 - the second block division.

На фиг. 1 представлено устройство оценки параметров с использованием априорной информации в форме интеграла действия, при этом вход блока 1 является входом устройства, первый выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.1, второй выход блока 1 соединен с входом блока 2.1, выход которого соединен со вторым входом блока 3.1, выход которого соединен с первым входом блока 4.1, третий выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.2, четвертый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.2, выход которого соединен со вторым входом блока 4.1, пятый выход блока 1 соединен с входом блока 5, выход которого соединен с первым входом блока 3.3, шестой выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.3, выход которого соединен с третьим входом блока 4.1, выход которого является первым выходом устройства; седьмой выход блока 1 соединен с входом блока 6.1, выход которого соединен с первым входом блока 3.7, восьмой выход блока 1 соединен с входом блока 7.1 и вторым входом блока 3.4, выход блока 7.1 соединен с входом блока 2.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.4, выход которого соединен с первым входом блока 8.1, девятый выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.5, десятый выход блока 1 соединен с входом блока 7.2, выход которого соединен со вторым входом блока 3.5, выход которого соединен со вторым входом блока 8.1, выход которого соединен с первым входом блока 4.3, одиннадцатый выход блока 1 соединен с первым входом блока 4.2, двенадцатый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 4.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.6, тринадцатый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.6, выход которого соединен со вторым входом блока 4.3, выход которого соединен со вторым входом блока 3.7, выход которого является вторым выходом устройства; четырнадцатый выход блока 1 соединен с входом блока 6.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.11, пятнадцатый выход блока 1 соединен с входом блока 7.3 и вторым входом блока 3.8, выход блока 7.3 соединен с входом блока 2.3, выход которого соединен с первым входом блока 3.8, выход которого соединен с первым входом блока 8.2, шестнадцатый выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.9, семнадцатый выход блока 1 соединен с входом блока 7.4, выход которого соединен со вторым входом блока 3.9, выход которого соединен со вторым входом блока 8.2, выход которого соединен с первым входом блока 4.5, восемнадцатый выход блока 1 соединен с первым входом блока 4.4, девятнадцатый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 4.4, выход которого соединен с первым входом блока 3.10, двадцатый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.10, выход которого соединен со вторым входом блока 4.5, выход которого соединен со вторым входом блока 3.11, выход которого является третьим выходом устройства; двадцать первый выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.12, двадцать второй выход блока 1 соединен с входом блока 2.4, выход которого соединен со вторым входом блока 3.12, выход которого соединен с первым входом блока 4.6, двадцать третий выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.13, двадцать четвертый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.13, выход которого соединен со вторым входом блока 4.6, двадцать пятый выход блока 1 соединен с третьим входом блока 4.6, выход которого является четвертым выходом устройства, двадцать шестой выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.14, двадцать седьмой выход блока 1 соединен с входом блока 2.5, выход которого соединен со вторым входом блока 3.14, выход которого соединен с первым входом блока 4.7, двадцать восьмой выход блока 1 соединен с первым входом блока 3.15, двадцать девятый выход блока 1 соединен со вторым входом блока 3.15, выход которого соединен со вторым входом блока 4.7, тридцатый выход блока 1 соединен с третьим входом блока 4.7, выход которого является пятым выходом устройства.In FIG. 1 shows a parameter estimation device using a priori information in the form of an action integral, wherein the input of block 1 is the input of the device, the first output of block 1 is connected to the first input of block 3.1, the second output of block 1 is connected to the input of block 2.1, the output of which is connected to the second input block 3.1, the output of which is connected to the first input of block 4.1, the third output of block 1 is connected to the first input of block 3.2, the fourth output of block 1 is connected to the second input of block 3.2, the output of which is connected to the second input of block 4.1, the fifth output of block 1 with of the connections to the input of block 5, whose output is connected to the first input block 3.3, the sixth output unit 1 is connected to a second input block 3.3, the output of which is connected to the third input block 4.1, the output of which is the first output device; the seventh output of block 1 is connected to the input of block 6.1, the output of which is connected to the first input of block 3.7, the eighth output of block 1 is connected to the input of block 7.1 and the second input of block 3.4, the output of block 7.1 is connected to the input of block 2.2, the output of which is connected to the first input of block 3.4, the output of which is connected to the first input of block 8.1, the ninth output of block 1 is connected to the first input of block 3.5, the tenth output of block 1 is connected to the input of block 7.2, the output of which is connected to the second input of block 3.5, the output of which is connected to the second input of block 8.1, whose output is connected to the first by block 4.3, the eleventh output of block 1 is connected to the first input of block 4.2, the twelfth output of block 1 is connected to the second input of block 4.2, the output of which is connected to the first input of block 3.6, the thirteenth output of block 1 is connected to the second input of block 3.6, the output of which is connected to the second input of block 4.3, the output of which is connected to the second input of block 3.7, the output of which is the second output of the device; the fourteenth output of block 1 is connected to the input of block 6.2, the output of which is connected to the first input of block 3.11, the fifteenth output of block 1 is connected to the input of block 7.3 and the second input of block 3.8, the output of block 7.3 is connected to the input of block 2.3, the output of which is connected to the first input of block 3.8, the output of which is connected to the first input of block 8.2, the sixteenth output of block 1 is connected to the first input of block 3.9, the seventeenth output of block 1 is connected to the input of block 7.4, the output of which is connected to the second input of block 3.9, the output of which is connected to the second input of block 8.2, exit which connected to the first input of block 4.5, the eighteenth output of block 1 is connected to the first input of block 4.4, the nineteenth output of block 1 is connected to the second input of block 4.4, the output of which is connected to the first input of block 3.10, the twentieth output of block 1 is connected to the second input of block 3.10, the output of which is connected to the second input of block 4.5, the output of which is connected to the second input of block 3.11, the output of which is the third output of the device; the twenty-first output of block 1 is connected to the first input of block 3.12, the twenty-second output of block 1 is connected to the input of block 2.4, the output of which is connected to the second input of block 3.12, the output of which is connected to the first input of block 4.6, the twenty-third output of block 1 is connected to the first input block 3.13, the twenty-fourth output of block 1 is connected to the second input of block 3.13, the output of which is connected to the second input of block 4.6, the twenty-fifth output of block 1 is connected to the third input of block 4.6, the output of which is the fourth output of the device, twenty-sixth 1 is connected to the first input of block 3.14, the twenty-seventh output of block 1 is connected to the input of block 2.5, the output of which is connected to the second input of block 3.14, the output of which is connected to the first input of block 4.7, the twenty-eighth output of block 1 is connected to the first input of block 3.15, the twenty-ninth output of block 1 is connected to the second input of block 3.15, the output of which is connected to the second input of block 4.7, the thirtieth output of block 1 is connected to the third input of block 4.7, the output of which is the fifth output of the device.

Обосновать цель, заявленную в устройстве, и пояснить его работу позволит рассмотрение следующей задачи.Justification of the purpose stated in the device, and to clarify its work will allow consideration of the following tasks.

Принято, что при движении система переводится из начального состоянияIt is accepted that when moving the system is transferred from the initial state

Figure 00000001
Figure 00000001

в конечное состояниеto final state

Figure 00000002
Figure 00000002

под действием обобщенных сил Q выполняется соотношение, аналогичное принципу Гамильтона - Остроградского для интеграла действияunder the action of generalized forces Q, a relation is fulfilled similar to the Hamilton-Ostrogradsky principle for the action integral

Figure 00000003
Figure 00000003

где Т - кинетическая энергия динамической системы;

Figure 00000004
- обобщенная координата и скорость; А - работа обобщенных внешних сил; t0, t1 - время начала и окончания процесса; δ' - знак, обозначающий бесконечно малую величину, не являющуюся вариацией.where T is the kinetic energy of the dynamical system;
Figure 00000004
- generalized coordinate and speed; A - the work of generalized external forces; t 0 , t 1 - time of the beginning and end of the process; δ 'is a sign denoting an infinitesimal quantity that is not a variation.

Из требования (1) следует справедливость дифференциального уравнения Лагранжа второго родаThe requirement (1) implies the validity of the second-order Lagrange differential equation

Figure 00000005
Figure 00000005

Пусть форма уравнения (2) известна и имеет видLet the form of equation (2) be known and have the form

Figure 00000006
Figure 00000006

где z - неизвестный параметр; ƒ - функция, непрерывная вместе со своими частными производными.where z is an unknown parameter; ƒ is a function continuous with its partial derivatives.

Пусть динамика идентифицируемого параметра z описывается уравнениемLet the dynamics of the identified parameter z be described by the equation

Figure 00000007
Figure 00000007

где η - возмущение, имеющее смысл управления процессом идентификации.where η is a perturbation that makes sense of controlling the identification process.

Для (4) равенство, аналогичное (1), принимает видFor (4), an equality similar to (1) takes the form

Figure 00000008
Figure 00000008

из которого вытекает уравнение Лагранжа второго рода в формеwhich implies the second-order Lagrange equation in the form

Figure 00000009
Figure 00000009

где θ - кинетическая энергия динамики параметров; а - работа возмущения.where θ is the kinetic energy of the dynamics of the parameters; and - work of indignation.

Уравнение наблюдения имеет видThe observation equation has the form

Figure 00000010
Figure 00000010

где y - наблюдение; H(q,t) - непрерывная вместе с частными производными функция; n(t) - белый гауссовский шум с известными локальными характеристиками.where y is the observation; H (q, t) is a continuous function with partial derivatives; n (t) is a white Gaussian noise with known local characteristics.

Необходимо определить оценки параметра

Figure 00000011
из условия минимума функционала невязкиIt is necessary to determine the parameter estimates
Figure 00000011
from the minimum condition for the residual functional

Figure 00000012
Figure 00000012

где β - константа, характеризующая интенсивность шумов наблюдения.where β is a constant characterizing the intensity of the observation noise.

Подробное решение поставленной задачи с доказательством приведено в [2]. Результатом доказательства постановки задачи (1)-(8) являются уравнения последовательной идентификации динамических систем [2]A detailed solution of the problem with proof is given in [2]. The result of the proof of the formulation of problem (1) - (8) are the equations of sequential identification of dynamical systems [2]

Figure 00000013
Figure 00000013

Figure 00000014
Figure 00000014

Здесь

Figure 00000015
- функция чувствительности системы (3) по параметру
Figure 00000016
.Here
Figure 00000015
- sensitivity function of the system (3) by the parameter
Figure 00000016
.

Пример идентификации параметров динамической системы An example of identification of the parameters of a dynamic system

Рассмотрим динамическую систему с одной степенью свободы, дифференциальное уравнение движения которой в обобщенных координатах имеет видConsider a dynamical system with one degree of freedom, the differential equation of motion of which in generalized coordinates has the form

Figure 00000017
Figure 00000017

где q - обобщенная координата,where q is the generalized coordinate,

Figure 00000018
- показатель степени затухания колебаний [с-1],
Figure 00000018
- an indicator of the degree of damping of the oscillations [s -1 ],

Figure 00000019
- частота собственных колебаний [с-1],
Figure 00000019
- frequency of natural oscillations [s -1 ],

Figure 00000020
- относительная амплитуда возмущающей силы [м/с],
Figure 00000020
- relative amplitude of the disturbing force [m / s],

μпр - приведенный коэффициент сопротивления,μ CR - reduced coefficient of resistance,

спр - приведенная жесткость пружины,with pr - reduced spring stiffness,

mпр - приведенная масса,m ol - reduced mass,

F0 - возмущающая сила.F 0 - disturbing force.

Уравнение наблюдения имеет видThe observation equation has the form

Figure 00000021
Figure 00000021

Требуется идентифицировать параметры z0=2 [с-1] и z1=5 [с-1] из условия минимума целевого функционалаIt is required to identify the parameters z 0 = 2 [s -1 ] and z 1 = 5 [s -1 ] from the minimum condition of the target functional

Figure 00000022
Figure 00000022

В [4] показано, что в практических расчетах при построении синтезирующей функции следует использоватьIn [4] it was shown that in practical calculations, when constructing a synthesizing function, one should use

Figure 00000023
Figure 00000023

где L - константа. Тогда решение поставленной задачи (10)-(12) на основе (9) с учетом (13) определяется следующей системой уравненийwhere L is a constant. Then the solution of the problem (10) - (12) based on (9) with (13) taken into account is determined by the following system of equations

Figure 00000024
Figure 00000024

Figure 00000025
Figure 00000025

Figure 00000026
Figure 00000026

где μ=0.5, L0=0.054, L1=0.096.where μ = 0.5, L 0 = 0.054, L 1 = 0.096.

Результаты численного моделирования представлены на фиг. 2, где приведена идентификация показателя степени затухания колебаний, и фиг. 3, где изображен процесс идентификации коэффициента частоты собственных затуханий.The results of numerical simulation are presented in FIG. 2, where the identification of the degree of damping of the oscillations is shown, and FIG. 3, which depicts the process of identifying the frequency coefficient of natural attenuation.

Относительная погрешность оценок параметров в установившемся режиме составляет соответственно δz0=0.48%, δz1=0.96%.The relative error in the estimates of the parameters in the steady state is, respectively, δz 0 = 0.48%, δz 1 = 0.96%.

Идентификация параметров разработанным методом требует решения N=2(2n+1) дифференциальных уравнений первого порядка, где

Figure 00000027
. В рассматриваемом примере N=18. Для реализации фильтра Калмана в этом случае необходимо решить 54 дифференциальных уравнения первого порядка. Таким образом, использование предлагаемого метода обеспечит снижение вычислительных затрат.Identification of parameters by the developed method requires solving N = 2 (2n + 1) differential equations of the first order, where
Figure 00000027
. In this example, N = 18. To implement the Kalman filter in this case, it is necessary to solve 54 first-order differential equations. Thus, the use of the proposed method will reduce computing costs.

Кроме того, анализ работ [1, 4, 5] позволяет утверждать об увеличение скорости сходимости идентифицируемых параметров к их действительному значению и точности их оценки при условии, что модель динамики идентифицируемого параметра представлена дифференциальным уравнением второго порядка.In addition, an analysis of [1, 4, 5] allows us to state an increase in the rate of convergence of identifiable parameters to their actual value and the accuracy of their estimation, provided that the model of dynamics of the identifiable parameter is represented by a second-order differential equation.

Устройство работает следующим образом. В начальный момент времени t=t0 на вход блока 1 поступают начальные данные

Figure 00000028
, далее значение
Figure 00000029
с первого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.1, значение
Figure 00000030
поступает на вход блока 2.1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000031
и поступает на второй вход блока 3.1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000032
и поступает на первый вход блока 4.1, значение
Figure 00000033
с третьего выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.2, значение
Figure 00000034
с четвертого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000035
и поступает на второй вход блока 4.1, значение t c пятого выхода блока 1 поступает на вход блока 5, на выходе которого формируется значение sin(t) и поступает на первый вход блока 3.3, значение h0 с шестого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.3, на выходе которого формируется значение h0 sin(t) и поступает на третий вход блока 4.1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000036
, определяющее
Figure 00000037
, и поступает на первый выход устройства; значение μ с седьмого выхода блока 1 поступает на вход блока 6.1, на выходе которого формируется значение μ-1 и поступает на первый вход блока 3.7, значение
Figure 00000038
с восьмого выхода блока 1 поступает на вход блока 7.1 и второй вход блока 3.4, на выходе блока 7.1 формируется значение
Figure 00000039
и поступает на вход блока 2.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000040
и поступает на первый вход блока 3.4, на выходе которого формируется значение
Figure 00000041
и поступает на первый вход блока 8.1, значение L0 с девятого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.5, значение
Figure 00000042
с десятого выхода блока 1 поступает на вход блока 7.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000043
и поступает на второй вход блока 3.5, на выходе которого формируется значение
Figure 00000044
и поступает на второй вход блока 8.1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000045
и поступает на первый вход блока 4.3, значение у с одиннадцатого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 4.2, значение
Figure 00000046
с двенадцатого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 4.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000047
и поступает на первый вход блока 3.6, значение G0 с тринадцатого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.6, на выходе которого формируется значение
Figure 00000048
и поступает на второй вход блока 4.3, на выходе которого формируется значение
Figure 00000049
и поступает на второй вход блока 3.7, на выходе которого формируется значение
Figure 00000050
, определяющее
Figure 00000051
, и поступает на второй выход устройства; значение μ с четырнадцатого выхода блока 1 поступает на вход блока 6.2, на выходе которого формируется значение μ-1 и поступает на первый вход блока 3.11, значение
Figure 00000052
с пятнадцатого выхода блока 1 поступает на вход блока 7.3 и второй вход блока 3.8, на выходе блока 7.3 формируется значение
Figure 00000053
и поступает на вход блока 2.3, на выходе которого формируется значение
Figure 00000054
и поступает на первый вход блока 3.8, на выходе которого формируется значение
Figure 00000055
и поступает на первый вход блока 8.2, значение L1 с шестнадцатого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.9, значение
Figure 00000056
с семнадцатого выхода блока 1 поступает на вход блока 7.4, на выходе которого формируется значение
Figure 00000057
и поступает на второй вход блока 3.9, на выходе которого формируется значение
Figure 00000058
и поступает на второй вход блока 8.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000059
и поступает на первый вход блока 4.5, значение y с восемнадцатого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 4.4, значение
Figure 00000060
с девятнадцатого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 4.4, на выходе которого формируется значение
Figure 00000061
и поступает на первый вход блока 3.10, значение G1 с двадцатого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.10, на выходе которого формируется значение
Figure 00000062
и поступает на второй вход блока 4.5, на выходе которого формируется значение
Figure 00000063
и поступает на второй вход блока 3.11, на выходе которого формируется значение
Figure 00000064
? определяющее
Figure 00000065
, и поступает на третий выход устройства; значение
Figure 00000066
с двадцать первого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.12, значение
Figure 00000067
с двадцать второго выхода блока 1 поступает на вход блока 2.4, на выходе которого формируется значение -
Figure 00000067
и поступает на второй вход блока 3.12, на выходе которого формируется значение
Figure 00000068
и поступает на первый вход блока 4.6, значение G0 с двадцать третьего выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.13, значение
Figure 00000056
с двадцать четвертого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.13, на выходе которого формируется значение
Figure 00000069
и поступает на второй вход блока 4.6, значение
Figure 00000070
с двадцать пятого выхода блока 1 поступает на третий вход блока 4.6, на выходе которого формируется значение
Figure 00000071
, определяющее
Figure 00000072
, и поступает на четвертый выход устройства; значение
Figure 00000073
с двадцать шестого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.14, значение
Figure 00000074
с двадцать седьмого выхода блока 1 поступает на вход блока 2.5, на выходе которого формируется значение -
Figure 00000074
и поступает на второй вход блока 3.14, на выходе которого формируется значение
Figure 00000075
и поступает на первый вход блока 4.7, значение G1 с двадцать восьмого выхода блока 1 поступает на первый вход блока 3.15, значение
Figure 00000076
с двадцать девятого выхода блока 1 поступает на второй вход блока 3.15, на выходе которого формируется значение
Figure 00000077
и поступает на второй вход блока 4.7, значение
Figure 00000078
с тридцатого выхода блока 1 поступает на третий вход блока 4.7, на выходе которого формируется значение
Figure 00000079
, определяющее
Figure 00000080
, и поступает на пятый выход устройства.The device operates as follows. At the initial time t = t 0, the input of block 1 receives the initial data
Figure 00000028
further value
Figure 00000029
from the first output of block 1 goes to the first input of block 3.1, the value
Figure 00000030
arrives at the input of block 2.1, at the output of which a value is formed
Figure 00000031
and enters the second input of block 3.1, at the output of which a value is formed
Figure 00000032
and goes to the first input of block 4.1, the value
Figure 00000033
from the third output of block 1 goes to the first input of block 3.2, the value
Figure 00000034
from the fourth output of block 1 is fed to the second input of block 3.2, at the output of which a value is formed
Figure 00000035
and enters the second input of block 4.1, the tc value of the fifth output of block 1 enters the input of block 5, the output of which forms the value sin (t) and enters the first input of block 3.3, the value h 0 from the sixth output of block 1 enters the second input of block 3.3, at the output of which the value h 0 sin (t) is generated and goes to the third input of block 4.1, at the output of which the value is formed
Figure 00000036
defining
Figure 00000037
, and goes to the first output of the device; the value of μ from the seventh output of block 1 goes to the input of block 6.1, the output of which generates a value of μ -1 and goes to the first input of block 3.7, the value
Figure 00000038
from the eighth output of block 1, it enters the input of block 7.1 and the second input of block 3.4; at the output of block 7.1, a value is formed
Figure 00000039
and enters the input of block 2.2, at the output of which a value is formed
Figure 00000040
and arrives at the first input of block 3.4, at the output of which a value is formed
Figure 00000041
and goes to the first input of block 8.1, the value L 0 from the ninth output of block 1 goes to the first input of block 3.5, the value
Figure 00000042
from the tenth output of block 1, it enters the input of block 7.2, at the output of which a value is formed
Figure 00000043
and arrives at the second input of block 3.5, at the output of which a value is formed
Figure 00000044
and arrives at the second input of block 8.1, at the output of which a value is formed
Figure 00000045
and goes to the first input of block 4.3, the value of y from the eleventh output of block 1 goes to the first input of block 4.2, the value
Figure 00000046
from the twelfth output of block 1, it enters the second input of block 4.2, at the output of which a value is formed
Figure 00000047
and goes to the first input of block 3.6, the value of G 0 from the thirteenth output of block 1 goes to the second input of block 3.6, the output of which is formed
Figure 00000048
and enters the second input of block 4.3, at the output of which a value is formed
Figure 00000049
and arrives at the second input of block 3.7, at the output of which a value is formed
Figure 00000050
defining
Figure 00000051
, and enters the second output of the device; the value of μ from the fourteenth output of block 1 goes to the input of block 6.2, the output of which generates a value of μ -1 and goes to the first input of block 3.11, the value
Figure 00000052
from the fifteenth output of block 1 goes to the input of block 7.3 and the second input of block 3.8, the value is formed at the output of block 7.3
Figure 00000053
and enters the input of block 2.3, at the output of which a value is formed
Figure 00000054
and arrives at the first input of block 3.8, at the output of which a value is formed
Figure 00000055
and goes to the first input of block 8.2, the value of L 1 from the sixteenth output of block 1 goes to the first input of block 3.9, the value
Figure 00000056
from the seventeenth output of block 1 goes to the input of block 7.4, at the output of which a value is formed
Figure 00000057
and arrives at the second input of block 3.9, at the output of which a value is formed
Figure 00000058
and arrives at the second input of block 8.2, at the output of which a value is formed
Figure 00000059
and goes to the first input of block 4.5, the y value from the eighteenth output of block 1 goes to the first input of block 4.4, the value
Figure 00000060
from the nineteenth output of block 1 goes to the second input of block 4.4, at the output of which a value is formed
Figure 00000061
and goes to the first input of block 3.10, the value of G 1 from the twentieth output of block 1 goes to the second input of block 3.10, at the output of which a value is formed
Figure 00000062
and arrives at the second input of block 4.5, at the output of which a value is formed
Figure 00000063
and enters the second input of block 3.11, at the output of which a value is formed
Figure 00000064
? defining
Figure 00000065
, and enters the third output of the device; value
Figure 00000066
from the twenty-first output of block 1 goes to the first input of block 3.12, the value
Figure 00000067
from the twenty-second output of block 1, it enters the input of block 2.4, at the output of which a value is formed -
Figure 00000067
and enters the second input of block 3.12, at the output of which a value is formed
Figure 00000068
and goes to the first input of block 4.6, the value of G 0 from the twenty-third output of block 1 goes to the first input of block 3.13, the value
Figure 00000056
from the twenty-fourth output of block 1, it enters the second input of block 3.13, at the output of which a value is formed
Figure 00000069
and goes to the second input of block 4.6, the value
Figure 00000070
from the twenty-fifth output of block 1 goes to the third input of block 4.6, at the output of which a value is formed
Figure 00000071
defining
Figure 00000072
, and enters the fourth output of the device; value
Figure 00000073
from the twenty-sixth output of block 1 goes to the first input of block 3.14, the value
Figure 00000074
from the twenty-seventh output of block 1 is fed to the input of block 2.5, at the output of which the value is formed -
Figure 00000074
and arrives at the second input of block 3.14, at the output of which a value is formed
Figure 00000075
and goes to the first input of block 4.7, the value of G 1 from the twenty-eighth output of block 1 goes to the first input of block 3.15, the value
Figure 00000076
from the twenty-ninth output of block 1 is fed to the second input of block 3.15, at the output of which a value is formed
Figure 00000077
and goes to the second input of block 4.7, the value
Figure 00000078
from the thirtieth output of block 1, it enters the third input of block 4.7, at the output of which a value is formed
Figure 00000079
defining
Figure 00000080
, and goes to the fifth output of the device.

В следующий момент времени работа устройства повторяется до момента t-t1, при этом обеспечивается максимальная точность оцениваемых параметров

Figure 00000081
и
Figure 00000082
.At the next point in time, the operation of the device is repeated until tt 1 , while ensuring the maximum accuracy of the estimated parameters
Figure 00000081
and
Figure 00000082
.

ЛитератураLiterature

1. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана-Бьюси. М.: Наука, 1982. 210 с.1. Brammer K., Ziffling G. Kalman-Bucy Filter. M .: Nauka, 1982.210 s.

2. Костоглотов А.А., Лазаренко С.В., Дерябкин И.В., Чеботарев А.В., Ценных Б.М. Метод идентификации параметров динамических систем на основе совмещенного с физическими принципами синтеза // Нелинейный мир, 2012 г., Том №10, №11 с. 801-809.2. Kostoglotov A.A., Lazarenko S.V., Deryabkin I.V., Chebotarev A.V., Valuable B.M. A method for identifying parameters of dynamic systems based on synthesis combined with physical principles // Nonlinear World, 2012, Volume 10, No. 11 p. 801-809.

3. Патент РФ №2464615 от 20.10.2012 г. Устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов // Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Кузнецов А.А., Лазаренко С.В., Сметанникова Н.А.3. RF patent No. 2464615 dated 10/20/2012. Device for identifying parameters of dynamic systems based on variational principles // Andrashitov DS, Kostoglotov AA, Kuznetsov AA, Lazarenko SV, Smetannikova N. BUT.

4. Костоглотов А.А., Костоглотов А.И., Лазаренко С.В. Объединенный принцип максимума в задачах оценки параметров движения маневрирующего летательного аппарата // Радиотехника и электроника, 2009, №4 (54), С. 450-457.4. Kostoglotov A.A., Kostoglotov A.I., Lazarenko S.V. The combined maximum principle in the problems of estimating the motion parameters of a maneuvering aircraft // Radio Engineering and Electronics, 2009, No. 4 (54), P. 450-457.

5. Андрашитов Д.С, Костоглотов А.А., Лазаренко С.В., Дерябкин И.В. Анализ функционирования алгоритмов параметрической идентификации информационно-управляющих систем, удовлетворяющих принципу Гамильтона-Остроградского // Динамика сложных систем XXI век. Том 8, №2, 2014 г. - С. 90-95.5. Andrashitov D.S., Kostoglotov A.A., Lazarenko S.V., Deryabkin I.V. Analysis of the functioning of the algorithms for the parametric identification of information management systems that satisfy the Hamilton-Ostrogradsky principle // Dynamics of complex systems XXI century. Volume 8, No 2, 2014 - S. 90-95.

Claims (1)

Устройство оценки параметров с использованием априорной информации в форме интеграла действия. содержащее блоки: блок хранения констант, первый, второй, третий блоки вычитания, отличающееся тем, что в него введены блоки инверсии, блоки произведения, четвертый, пятый, шестой, седьмой блоки вычитания, блоки возведения в степень (-1), блоки формирования модуля, блоки деления, при этом вход блока (1) является входом устройства, первый выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.1), второй выход блока (1) соединен с входом блока (2.1), выход которого соединен со вторым входом блока (3.1), выход которого соединен с первым входом блока (4.1), третий выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.2), четвертый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.2), выход которого соединен со вторым входом блока (4.1), пятый выход блока (1) соединен с входом блока (5), выход которого соединен с первым входом блока (3.3), шестой выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.3), выход которого соединен с третьим входом блока (4.1), выход которого является первым выходом устройства; седьмой выход блока (1) соединен с входом блока (6.1), выход которого соединен с первым входом блока (3.7), восьмой выход блока (1) соединен с входом блока (7.1) и вторым входом блока (3.4), выход блока (7.1) соединен с входом блока (2.2), выход которого соединен с первым входом блока (3.4), выход которого соединен с первым входом блока (8.1), девятый выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.5), десятый выход блока (1) соединен с входом блока (7.2), выход которого соединен со вторым входом блока (3.5), выход которого соединен со вторым входом блока (8.1), выход которого соединен с первым входом блока (4.3), одиннадцатый выход блока (1) соединен с первым входом блока (4.2), двенадцатый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (4.2), выход которого соединен с первым входом блока (3.6), тринадцатый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.6), выход которого соединен со вторым входом блока (4.3), выход которого соединен со вторым входом блока (3.7), выход которого является вторым выходом устройства; четырнадцатый выход блока (1) соединен с входом блока (6.2), выход которого соединен с первым входом блока (3.11), пятнадцатый выход блока (1) соединен с входом блока (7.3) и вторым входом блока (3.8), выход блока (7.3) соединен с входом блока (2.3), выход которого соединен с первым входом блока (3.8), выход которого соединен с первым входом блока (8.2), шестнадцатый выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.9), семнадцатый выход блока (1) соединен с входом блока (7.4), выход которого соединен со вторым входом блока (3.9), выход которого соединен со вторым входом блока (8.2), выход которого соединен с первым входом блока (4.5), восемнадцатый выход блока (1) соединен с первым входом блока (4.4), девятнадцатый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (4.4), выход которого соединен с первым входом блока (3.10), двадцатый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.10), выход которого соединен со вторым входом блока (4.5), выход которого соединен со вторым входом блока (3.11), выход которого является третьим выходом устройства; двадцать первый выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.12), двадцать второй выход блока (1) соединен с входом блока (2.4), выход которого соединен со вторым входом блока (3.12), выход которого соединен с первым входом блока (4.6), двадцать третий выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.13), двадцать четвертый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.13), выход которого соединен со вторым входом блока (4.6), двадцать пятый выход блока (1) соединен с третьим входом блока (4.6), выход которого является четвертым выходом устройства, двадцать шестой выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.14), двадцать седьмой выход блока (1) соединен с входом блока (2.5), выход которого соединен со вторым входом блока (3.14), выход которого соединен с первым входом блока (4.7), двадцать восьмой выход блока (1) соединен с первым входом блока (3.15), двадцать девятый выход блока (1) соединен со вторым входом блока (3.15), выход которого соединен со вторым входом блока (4.7), тридцатый выход блока (1) соединен с третьим входом блока (4.7), выход которого является пятым выходом устройства.Parameter estimation device using a priori information in the form of an action integral. containing blocks: constant storage block, first, second, third subtraction blocks, characterized in that inversion blocks, product blocks, fourth, fifth, sixth, seventh subtraction blocks, exponentiation blocks (-1), module formation blocks are introduced into it , division blocks, while the input of the block (1) is the input of the device, the first output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.1), the second output of the block (1) is connected to the input of the block (2.1), the output of which is connected to the second input block (3.1), the output of which is connected to the first input of the block (4.1), the third output block (1) is connected to the first input of block (3.2), the fourth output of block (1) is connected to the second input of block (3.2), the output of which is connected to the second input of block (4.1), the fifth output of block (1) is connected to the input of block ( 5), the output of which is connected to the first input of the block (3.3), the sixth output of the block (1) is connected to the second input of the block (3.3), the output of which is connected to the third input of the block (4.1), the output of which is the first output of the device; the seventh output of the block (1) is connected to the input of the block (6.1), the output of which is connected to the first input of the block (3.7), the eighth output of the block (1) is connected to the input of the block (7.1) and the second input of the block (3.4), the output of the block (7.1) ) is connected to the input of the block (2.2), the output of which is connected to the first input of the block (3.4), the output of which is connected to the first input of the block (8.1), the ninth output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.5), the tenth output of the block ( 1) is connected to the input of the block (7.2), the output of which is connected to the second input of the block (3.5), the output of which is connected to the second input of the block (8.1), the output of which is connected to the first input of the block (4.3), the eleventh output of the block (1) is connected to the first input of the block (4.2), the twelfth output of the block (1) is connected to the second input of the block (4.2), the output of which is connected to the first input of the block (3.6), the thirteenth output of the block (1) is connected to the second input of the block (3.6), the output of which is connected to the second input of the block (4.3), the output of which is connected to the second input of the block (3.7), the output of which is the second output of the device; the fourteenth output of the block (1) is connected to the input of the block (6.2), the output of which is connected to the first input of the block (3.11), the fifteenth output of the block (1) is connected to the input of the block (7.3) and the second input of the block (3.8), the output of the block (7.3 ) is connected to the input of the block (2.3), the output of which is connected to the first input of the block (3.8), the output of which is connected to the first input of the block (8.2), the sixteenth output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.9), the seventeenth output of the block ( 1) is connected to the input of the block (7.4), the output of which is connected to the second input of the block (3.9), the output of which is connected to the second input of the block (8.2), the output of which is connected to the first input of the block (4.5), the eighteenth output of the block (1) is connected to the first input of the block (4.4), the nineteenth output of the block (1) is connected to the second input of the block (4.4), the output of which is connected to the first the input of the block (3.10), the twentieth output of the block (1) is connected to the second input of the block (3.10), the output of which is connected to the second input of the block (4.5), the output of which is connected to the second input of the block (3.11), the output of which is the third output of the device; the twenty-first output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.12), the twenty-second output of the block (1) is connected to the input of the block (2.4), the output of which is connected to the second input of the block (3.12), the output of which is connected to the first input of the block ( 4.6), the twenty-third output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.13), the twenty-fourth output of the block (1) is connected to the second input of the block (3.13), the output of which is connected to the second input of the block (4.6), the twenty-fifth output of the block (1) connected to the third input of the block (4.6), the output of which is the fourth output of the device, twenty the stalled output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.14), the twenty-seventh output of the block (1) is connected to the input of the block (2.5), the output of which is connected to the second input of the block (3.14), the output of which is connected to the first input of the block (4.7) ), the twenty-eighth output of the block (1) is connected to the first input of the block (3.15), the twenty-ninth output of the block (1) is connected to the second input of the block (3.15), the output of which is connected to the second input of the block (4.7), the thirtieth output of the block (1 ) is connected to the third input of the block (4.7), the output of which is the fifth output of the device.
RU2016145331A 2016-11-18 2016-11-18 Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action RU2657477C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016145331A RU2657477C1 (en) 2016-11-18 2016-11-18 Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016145331A RU2657477C1 (en) 2016-11-18 2016-11-18 Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2657477C1 true RU2657477C1 (en) 2018-06-14

Family

ID=62619969

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016145331A RU2657477C1 (en) 2016-11-18 2016-11-18 Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2657477C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2713875C1 (en) * 2019-04-05 2020-02-07 Частное образовательное учреждение высшего образования "Московский Университет им. С.Ю. Витте" Device for estimating parameters of disturbed processes using a maximum of generalized power

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7024336B2 (en) * 2004-05-13 2006-04-04 Johnson Controls Technology Company Method of and apparatus for evaluating the performance of a control system
RU2464615C1 (en) * 2011-07-21 2012-10-20 Андрей Александрович Костоглотов Device for identifying parameters of dynamic systems based on variation principles
RU2528133C1 (en) * 2013-02-15 2014-09-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны РФ Device for identifying lagrange dynamic systems based on iterative regularisation
RU2013139442A (en) * 2011-01-24 2015-03-10 Абб Инк. METHOD FOR ANALYSIS AND DIAGNOSTICS OF LARGE-SCALE AUTOMATED MANAGEMENT SYSTEMS OF PRODUCTION PROCESSES
US20150323912A1 (en) * 2014-05-08 2015-11-12 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Closed loop pi/pid controller tuning method for stable and integrating process with time delay

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7024336B2 (en) * 2004-05-13 2006-04-04 Johnson Controls Technology Company Method of and apparatus for evaluating the performance of a control system
RU2013139442A (en) * 2011-01-24 2015-03-10 Абб Инк. METHOD FOR ANALYSIS AND DIAGNOSTICS OF LARGE-SCALE AUTOMATED MANAGEMENT SYSTEMS OF PRODUCTION PROCESSES
RU2464615C1 (en) * 2011-07-21 2012-10-20 Андрей Александрович Костоглотов Device for identifying parameters of dynamic systems based on variation principles
RU2528133C1 (en) * 2013-02-15 2014-09-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны РФ Device for identifying lagrange dynamic systems based on iterative regularisation
US20150323912A1 (en) * 2014-05-08 2015-11-12 King Fahd University Of Petroleum And Minerals Closed loop pi/pid controller tuning method for stable and integrating process with time delay

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2713875C1 (en) * 2019-04-05 2020-02-07 Частное образовательное учреждение высшего образования "Московский Университет им. С.Ю. Витте" Device for estimating parameters of disturbed processes using a maximum of generalized power

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10597039B2 (en) Method for estimating variables affecting the vehicle dynamics and corresponding virtual sensor
CN103674062A (en) Method to improve gyroscope measurement accuracy based on Allan variance and ARMA (Autoregressive moving average model) analysis
Kulikov et al. Accurate state estimation in continuous-discrete stochastic state-space systems with nonlinear or nondifferentiable observations
Zhang A novel cubature Kalman filter for nonlinear state estimation
Kai et al. On state estimation of dynamic systems by applying scalar estimation algorithms
RU2657477C1 (en) Device for estimating parameters using a priori information in form of the integral of action
CN104283529A (en) High order volume Kalman filtering method for square root with unknown measurement noise variance
RU2621692C1 (en) Method and device for determination of nonmaneuvering aerodynamic target course using range square sampling
CN103968839B (en) Single-point gravity matching method for improving CKF on basis of bee colony algorithm
Kulikova et al. A mixed-type accurate continuous-discrete extended-unscented Kalman filter for target tracking
CN111310110A (en) Mixed state estimation method for high-dimensional coupling uncertain system
Uyanık et al. Parametric identification of hybrid linear-time-periodic systems
Swain et al. Accurate prediction of non-linear wave forces: Part I (fixed cylinder)
RU2571363C2 (en) Method of controlling inertial antenna drive providing stable tracking of highly manoeuvrable and high-speed aerial objects
Stepanov et al. Time-and-frequency approach to navigation information processing
Bunescu et al. Estimation of wind tunnel corrections using potential models
Wang et al. Vehicle state and parameter estimation based on adaptive cubature Kalman filter
Kulikov et al. SVD-based factored-form extended Kalman filters for state estimation in nonlinear continuous-discrete stochastic systems
Shenoy et al. Design Of Estimator For Level Monitoring Using Data Driven Model
Lindsey On the Kalman filter and its variations
Synge et al. On the concept of gravitational force and Gauss's theorem in general relativity
Weiner et al. Exponential peer methods
KR20130077377A (en) A non-parametric numerical analysis method based on response data for dissipative nonlinear dynamical system
RU2767012C1 (en) Apparatus for identifying the parameters of transient response of a mems accelerometer
RU2729944C1 (en) Method of determining angular velocity using wave solid-state gyroscope

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181119