RU2653956C1 - Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации - Google Patents
Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации Download PDFInfo
- Publication number
- RU2653956C1 RU2653956C1 RU2017112183A RU2017112183A RU2653956C1 RU 2653956 C1 RU2653956 C1 RU 2653956C1 RU 2017112183 A RU2017112183 A RU 2017112183A RU 2017112183 A RU2017112183 A RU 2017112183A RU 2653956 C1 RU2653956 C1 RU 2653956C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- target
- estimates
- course
- speed
- bearing
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title abstract description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 4
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000012407 engineering method Methods 0.000 description 2
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для обеспечения обнаружения и оценки текущих координат морских объектов в заданных районах мирового океана. Техническим результатом от использования изобретения является: определение истинных координат цели, обнаруженной гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА), снятие неопределенности борта цели и уменьшение погрешностей оценок скорости и курса цели. Для этого в способе определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации, включающем излучение гидроакустического сигнала излучателем, обнаружение отраженного сигнала от цели направленным отнесенным от излучателя приемником, определение дистанции до цели и определение скорости и курса цели с использованием эффекта Доплера, определяют при перемещающемся излучателе гидроакустического сигнала и обнаружении отраженного сигнала от цели перемещающимся приемником в виде гибкой протяженной буксируемой антенны (ГПБА), при курсе ГПБА, не совпадающем с направлением базы между разнесенными излучателем и ГПБА, прямой и зеркальный пеленги и прямую и зеркальную дистанции, определяют скорость и курс цели дополнительно методом, использующим выработанные оценки пеленга и дистанции до цели, определяют расхождение между оценками скорости и курса, полученными обоими методами для прямых и зеркальных пеленгов и дистанций, для пеленга и дистанции, для которых получено минимальное расхождение между полученными оценками, не превышающее пороговое значение, принимают решение, что цель истинная, а при несовпадении оценок цель считают ложной, оценки скорости и курса истинной цели уточняют с учетом неравноточности измерений по двум методам. 3 ил.
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для обеспечения обнаружения и оценки текущих координат морских объектов в заданных районах мирового океана.
При обнаружении в процессе гидролокации эхосигнала от подводного объекта гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА), представляющей собой линейную антенну ненаправленных преобразователей, возникает неопределенность угла прихода эхосигнала в горизонтальной плоскости - слева или справа от оси антенны (неопределенность борта). Такой эффект обусловлен тем, что линейная антенна симметрична относительно своей оси [Смарышев М.Д. Направленность гидроакустических антенн. Л.: Судостроение. 1973].
В настоящее время для снятия неопределенности борта необходимо проведение собственного маневра носителя, который в реальных условиях не всегда допустим, что ведет к невозможности снять неоднозначность определения пеленга цели [Ю.А. Корякин, С.А. Смирнов, Г.В. Яковлев. Корабельная гидроакустическая техника. Состояние и актуальные проблемы. СПб.: Наука, 2004, с. 188-191].
Известны гидроакустические станции с ГПБА (журнал "Судостроение за рубежом", №10, 1984 г. Гидроакустические системы с ГПБА, авторы А.А. Гурвич, Н.М. Гусев, Г.В. Яковлев, стр. 34), включающие в себя гибкую протяженную буксируемую антенну, систему уплотнения и передачи сигналов, систему разуплотнения и первичной обработки сигналов, систему индикации и регистрации данных.
Для решения задачи обнаружения целей в кормовых углах обзора используется полная активная длина ГПБА, обеспечивающая обнаружение и пеленгование в узком кормовом секторе. Для формирования характеристики направленности применяется устройство компенсации фазового сдвига, представляющее собой линию задержки и суммирования сигналов от предварительных усилителей с целью формирования продольной характеристики направленности в узком кормовом секторе. При этом возникает неоднозначность определения пеленга в горизонтальной плоскости, что является существенным недостатком таких систем. Эта неоднозначность устраняется путем специального маневрирования корабля-носителя ГПБА, что требует весьма большого времени для восстановления рабочего положения антенны после маневра корабля-носителя, определения пеленга на шумящую цель и построения графика курса (около 10-15 мин).
Другим аналогом к заявленному предмету изобретения является способ, который применен в гидроакустической станции с ГПБА по патенту США №4173148, 1978 г., на «Комбинацию всенаправленной и двунаправленной антенны, однонаправленный прием в широком диапазоне углов в пространстве» (заявитель - фирма "Сандерс"). В этой станции используется приемная антенна в качестве горизонтально ориентированной системы, буксируемой кораблем или подводной лодкой, содержащая приемники давления и приемники градиента давления, расположенные по длине антенны определенным образом, которая предложена. При этом обеспечивается формирование характеристик направленности пространственных каналов антенны в виде кардиоиды и тем самым устраняется неоднозначность пеленгования акустических сигналов шумящих объектов.
Недостатком таких систем является то, что неоднозначность пеленгования удается устранить только в траверзном и близких к траверзному направлениях. Что касается кормового сектора, то неоднозначность пеленгования не устраняется, так как по своей форме кардиоида не обеспечивает пространственного разрешения в кормовых углах.
Известен способ, обеспечивающий однозначность пеленгования в кормовом секторе [Патент СССР 1840459. Шумопеленгаторная станция. Авторы: Гельфман Александр Александрович, Клюшин Виталий Викторович].
Для чего тракт шумопеленгаторной станции с гибкой протяженной антенной содержит вторую гибкую протяженную буксируемую антенну, второе устройство предварительной обработки сигналов и второе устройство аналого-цифрового преобразования и уплотнения информации, второй спектро-анализатор и m-канальный формирователь характеристик направленности, две линии задержки с n-отводами и два n-канальных умножителя, компенсирующих пространственное направление прихода звуковой волны в кормовом секторе. Также определено расстояние между антеннами в горизонтальной плоскости.
Таким образом, вышеупомянутые аналоги предлагаемого изобретения не способны решить задачу однозначного определения направления на цель в кормовом секторе обзора для ГПБА с одной антенной. Для его определения приходится прибегать к процессу длительного маневрирования ПЛ, что тактически и экономически не оправдано, или добавлять вторую гибкую протяженную буксируемую антенну, что усложняет приемную систему.
Авторам неизвестно техническое решение, обеспечивающее снятие неопределенности пеленга при одной линейной буксируемой антенне без длительного маневрирования.
Одним из способов определения координат и параметров движения цели является бистатическая гидролокация, в которой на одном из кораблей располагается излучатель гидролокационного сигнала, прием которого осуществляется на ГПБА другого корабля.
Излучателем может быть любая гидроакустическая антенна корабля, работающая в активном режиме в частотном диапазоне ГПБА.
Известны способы определения дистанции до цели в бистатическом режиме гидролокации при направленной приемной системе, описанные в работах Сташкевич А.П. Акустика моря. Л.: Судостроение, 1966. Сайбель А.Г. Основы теории точности радиотехнических методов местоопределения. М.: Оборонгиз, 1968. Аверьянов В.Я. Разнесенные радиолокационные станции и системы. Минск: Наука и техника. 1978.
Известны способы оценки скорости и курса цели в бистатическом режиме гидролокации по оценкам пеленга и дистанции до цели, приведенные в работе Колесниченко В.В., Соскунова И.А., Школьников И.С., Шутов А.Л. Вопросы точности определения координат и параметров движения цели // Гидроакустика. Вып. 17 (1). 2013. С. 61-72.
Недостатками способа являются:
- неполная исходная информация о параметрах движения цели из-за отсутствия использования доплеровского эффекта, то есть отсутствие использования суммарной относительной радиальной скорости цели, которую можно оценить по сдвигу частоты принятого сигнала, что ведет к снижению точности полученных оценок параметров;
- отсутствие определения борта нахождения цели при приеме на ГПБА.
Известен способ оценки скорости и курса цели в режиме бистатической гидролокации, включающий излучение гидроакустического сигнала неподвижным излучателем, обнаружение отраженного сигнала от цели направленным отнесенным от излучателя неподвижным приемником, определение дистанции до цели и определение скорости и курса цели, в котором измеряются суммарные относительные радиальные скорости цели по изменению частоты сигнала при перемещении объекта по эффекту Доплера и определяются пеленга на цель в два различных момента времени.
Способ описан в работе Шейнман Е.Л., Школьников И.С. Идентификация сигналов и оценка координат объектов, обнаруженных в ненаправленных системах при полистатическом режиме гидролокации // Гидроакустика. 2011. №13. С. 62-67.
Недостатком этого способа является
- использование не всей имеющейся исходной информация о параметрах движения цели из-за отсутствия использования полученных в бистатическом режиме оценок дистанции до цели, что ведет к снижению точности полученных оценок;
- невозможность определения скорости и курса цели для перемещающихся излучателя и приемника;
- невозможность однозначного определения координат нахождения цели при приеме на ГПБА (снятия неопределенности борта).
Задачей предлагаемого изобретения является снятие неопределенности борта при обнаружении цели ГПБА в режиме бистатической гидролокации, при подвижных излучателе и курсе носителя ГПБА, не совпадающем с базой разнесенных излучающей и приемной систем, а также повышение точности оценки скорости и курса.
Техническим результатом от использования изобретения является определение истинных координат цели при обнаружении гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА) и уменьшение погрешностей оценок скорости и курса цели в режиме бистатической гидролокации кораблей тактической группы.
Для решения поставленной задачи предложен способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации, включающий излучение гидроакустического сигнала перемещающимся излучателем, обнаружение отраженного сигнала от цели направленной отнесенной от перемещающегося излучателя гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА), при котором при курсе ГПБА, не совпадающем с направлением базы между перемещающимися фазовым центром ГПБА и излучателем, определяют скорость и курс цели методом, в котором используют полученные в два момента времени оценки прямого и зеркального пеленга и суммарные относительные радиальные скорости цели, измеренные с помощью эффекта Доплера, и методом, в котором используют выработанные в два момента времени оценки прямого и зеркального пеленга и дистанции до цели, определяют расхождение между оценками скорости и курса, полученными обоими методами для прямых и зеркальных пеленгов и дистанций, для пеленга и дистанции, для которых получено минимальное расхождение между полученными оценками, не превышающее пороговое значение, принимают решение, что цель истинная, а при несовпадении оценок цель считают ложной, оценки скорости и курса истинной цели уточняют с учетом неравноточности измерений по двум методам.
Заявленные технические признаки обеспечивают снятие неоднозначности координат цели, так как оценки скорости и курса цели, полученные с использованием различных физических предпосылок, должны совпадать. Уменьшение погрешностей оценок скорости и курса цели в режиме бистатической гидролокации достигается за счет расширения информационной базы, при определении оценок параметров движения цели.
Сущность изобретения поясняется фиг. 1, фиг 2 и фиг 3.
На фиг. 1 приведена схема распространения сигнала для истинной цели при разнесенном излучении (источник сигнала И) и направленном приеме (приемник сигнала П, совпадающий с фазовым центром ГПБА). Для зеркальной цели схема аналогична.
На фиг. 2 приведены математические ожидания оценок скорости и курса цели, полученные двумя методами для истинной цели, на фиг. 3 - для зеркальной цели.
Реализация способа осуществляется следующим образом: излучателем (И), установленным на одном из кораблей тактической группы, излучают зондирующий сигнал, отраженный от цели сигнал принимают ГПБА (П) (фиг. 1), буксируемой за другим кораблем-носителем тактической группы, при курсе ГПБА, не совпадающем с направлением базы между перемещающимися фазовым центром ГПБА и излучателем. В тракте обнаружения ГПБА определяют в моменты времени t 1 и t 2 прямой (П0(t 1), П0(t 2)), а также зеркальный пеленг цели (П0з(t 1), П0з(t 2)) и измеряют частоту принятого сигнала. По разнице частот излученного и принятого сигнала с использованием эффекта Доплера определяют суммарную относительную радиальную скорость цели и носителя V r Σ(t 1), V r Σ(t 2). По этим пеленгам рассчитывают прямую и зеркальную дистанцию до цели по формуле (1).
Расчет скорости и курса производят двумя методами в одни и те же моменты времени. Рассчитывают для прямого и зеркального пеленгов скорость V и курс K цели методом эффекта Доплера по формулам (2, 3) и методом, в котором используют выработанные в два момента времени оценки прямого и зеркального пеленга и дистанции до цели, по формулам (3, 4). Отдельно для прямого и отдельно для зеркального пеленга определяют расхождения значений между оценками скорости и курса, полученными по двум методам по формуле (6). Для того пеленга, для которого расстояние между оценками обоих параметров, полученных в двух методах, меньше заданного порогового значения, цель считается истинной, для второго пеленга - цель считается ложной и ее отбрасывают. Для истинной цели вырабатываются уточненные по двум методам оценки скорости и курса и оценки их погрешностей по формуле (6).
На фиг. 1 ось Y совпадает с направлением на север. Центр системы координат совмещен с положением излучателя зондирующего сигнала (И), находящегося в координатах (X 0, Y 0). Приемная система П - фазовый центр ГПБА - имеет известные координаты (X 1, Y 1) и (X 2, Y 2), в которых принят эхосигнал. Z(t i ) - цель в момент времени t i . i=1, 2 - первый и второй отсчеты времени, D 0(t i ) и D1(t i ) - расстояния в момент времени t i между излучателем и целью и между целью и фазовым центром ГПБА соответственно. П 0(t i ) и П 1 (t i ) - пеленг на цель с излучателя и с ГПБА соответственно в момент времени t i . Пи(t i ) - пеленг на излучатель с ГПБА соответственно в момент времени t i . V и K - скорость и курс цели соответственно, L - расстояние между излучателем и ГПБА соответственно. V 0, K 0, V пр, K пр - скорость и курс излучателя и ГПБА соответственно.
Дистанция до обнаруженной цели в ГПБА рассчитывается по формуле:
где α угол между отрезками «излучатель-приемник (ГПБА)» и «цель-приемник (ГПБА)»
Здесь Пи(t i ), П1(t i ) соответственно пеленг на излучатель и пеленг на цель относительно ГПБА (прямой или зеркальный).
R Σ=(t пр-t о и)⋅C,
где R Σ(t i ) - сумма расстояний «излучатель-цель» и «цель-ГПБА» в момент времени t i ; t пр - время приема сигнала; t о и - время окончания излучения сигнала.
Оценки параметров движения цели рассчитывают следующим образом.
Оценки скорости и курса с использованием эффекта Доплера определяются как решение системы уравнений для суммарной относительной скорости, полученной в два момента времени t 1 и t 2:
V r Σ(t 1)=V cos(К-Ппр(t 1))+V cos(К-П0(t 1))+V 0 cos(К0-П0(t 1))+V пр cos(Кпр-Ппр(t 1));
V r Σ(t 2)=V cos(К-Ппр(t 2))+V cos(К-П0(t 2))+V 0 cos(К0-П0(t 2))+V пр cos(Кпр-Ппр(t 2));
V r Σ(t i ) - суммарная относительная радиальная скорость цели, измеряемая в бистатическом режиме с помощью эффекта Доплера в момент времени t i ; которая представляет собой сумму радиальных относительных скоростей: излучатель - цель и цель - приемник [Сташкевич А.П. Акустика моря. Л.: Судостроение, 1966. Сайбель А.Г. Основы теории точности радиотехнических методов местоопределения. М.: Оборонгиз, 1968. Аверьянов В.Я. Разнесенные радиолокационные станции и системы. Минск: Наука и техника. 1978].
Пеленг на цель излучающей системы может быть известен, если цель обнаружена в режиме моностатической гидролокации в излучающей системе или определен по информации тракта обнаружения ГПБА с использованием пеленга на цель ГПБА и оценки дальности до цели в ГПБА.
В этом случае пеленг на цель излучающей системы определяется по формуле:
где
Оценки скорости и курса цели определяются по формуле:
где
A(t 1)=V r Σ(t 1)-V 0 cos(К0-П0(t 1))-V пр cos(Кпр-Ппр(t 1))
A(t 2)=V r Σ(t 2)-V 0 cos(К0-П0(t 2))-V пр cos(Кпр-Ппр(t 2))
B(t 1)=cosПпр(t 1)+cosП0(t 1), B(t 2)=cosПпр(t 2)+cosП0(t 2)
C(t 1)=sinПпр(t 1)+sinП0(t 1), C(t 2)=sinПпр(t 2)+sinП0(t 2)
При оценке скорости и курса цели по динамике изменения пеленга и дистанции до цели без использования эффекта Доплера оценки этих параметров вырабатываются по формулам:
Погрешности рассчитываемых параметров определяются методом линеаризации [Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969]:
где x i - случайные величины, характеризующие параметр,
ϕ - функция, описывающая параметр.
Для каждой из оценок скорости и курса определяется минимальное расхождение между оценками, полученными по двум методам по формуле:
Здесь x ji и 
- полученные для прямого пеленга (зеркального) в i-м методе значения j-го параметра и его среднеквадратические погрешности.
Оценки координат и параметров движения цели, для которых выполняется это неравенство, считаются истинными и оценки скорости и курса j-го параметра уточняются с учетом неравноточности измерения по формулам:
Таким образом, введение новых признаков позволяет снять неопределенность борта на ГПБА и уменьшить погрешность оценки скорости и курса цели за счет использования методов оценки параметров, основанных на различных физических предпосылках.
Достижение истинного направления на цель с помощью предложенного способа подтверждается приведенными ниже результатами расчетов.
Расчеты проводились для двух вариантов движения цели: цель движется на излучатель и цель движется перпендикулярно начальному направлению на цель (по касательной). Начальные координаты излучателя - (X,Y)0=(0,0), координаты фазового центра ГПБА - (X,Y)1=(5,0) км, координаты цели - (0,20) км, курсовой угол цели - 272° и 181°, скорость цели 6 м/с, шаг по времени Δ t =300 c. Среднеквадратическая погрешность оценки дистанции 1% от дистанции и 1° для пеленга.
Параметры движения излучателя - K=90°, V=6 м/с.
Параметры движения ГПБА - K=30°, V=4 м/с.
На фиг. 2 приведены оценки скорости и курса для истинной цели, а на фиг. 3 оценки скорости и курса для зеркальной цели при К=181°, V=5 м/c, полученные по двум методам. На фиг. 2 и фиг. 3 использовались следующие обозначения: 1 - метод расчета с использованием эффекта Доплера, 2 - алгоритм, использующий изменения пеленга и дистанции.
В обоих случаях математические ожидания оценок скорости и курса цели, полученные двумя методами, для истинного пеленга совпадали (Фиг. 2), для зеркального пеленга различались на величину от 0 до 6 и от 15° до 110° для скорости и курса соответственно, причем в тех точках, в которых наблюдалось совпадение одного из параметров, другой параметр различался значительно (Фиг. 3).
При решении, что цель истинная, по оценкам скорости и курса, полученным по двум методам, можно уточнить оценки параметров. Для этого было проведено сравнение эффективности двух методов.
Показано, что в случае, когда цель движется на излучатель, наблюдается сильное изменение дистанции и малое изменение пеленга, когда цель движется перпендикулярно начальному направлению на цель, наблюдается малое изменение дистанции и большое изменение пеленга. Соответственно в первом случае было получено, что эффективнее метод с использованием эффекта Доплера, во втором случае эффективнее метод, использующий информацию об изменении пеленга и дистанции. В промежуточном варианте движения эффективность этих двух методов близка, что позволяет уточнить полученные оценки параметров.
В прототипе максимальные погрешности оценок параметров скорости и курса достигали величин соответственно σV=1.1 м/с, σ K =75° в первом варианте движения (при К=181°) и σV=2.5 м/с, σ K =4° во втором варианте движения (при К=272°).
В предлагаемом способе, с учетом уточнения параметров, максимальные погрешности оценок параметров скорости и курса достигали в первом варианте расчета величин σV=0.7 м/с и σ K =8° соответственно, во втором σV=0.8 м/c, σ K =3.5°.
Таким образом, для рассмотренного примера предложенный способ обеспечивает выигрыш в величине среднеквадратической погрешности оценок, равный 0.4 м/с и 67° для первого варианта движения и 1.7 м/с и 0.5° для второго варианта движения.
Кроме того, предложенный способ позволяет снять неопределенность борта цели для ГПБА при курсе ГПБА, не совпадающем с базой разнесенных систем.
Таким образом, на основании приведенного примера можно считать, что заявленный технический результат, заключающийся в определении истинных координат цели при обнаружении гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА) и уменьшении погрешностей оценок скорости и курса цели, достигнут.
Источники информации
1. Ю.А. Корякин, С.А. Смирнов, Г.В. Яковлев. Корабельная гидроакустическая техника. Состояние и актуальные проблемы. СПб.: Наука, 2004, с. 188-191.
2. Андреев М.Я., Клюшин В.В., Охрименко С.Н. Белых В.Д. Гидроакустические станции с гибкими протяженными буксируемыми антеннами для ведения гидроакустической разведки и освещения подводной обстановки… / Гидроакустика №6. СПб. 2006. С 3-7.
3. Сташкевич А.П. Акустика моря. Л.: Судостроение, 1966.
4. Сайбель А.Г. Основы теории точности радиотехнических методов местоопределения. М.: Оборонгиз, 1968.
5. Аверьянов В.Я. Разнесенные радиолокационные станции и системы. Минск: Наука и техника. 1978.
6. Шейнман Е.Л., Школьников И.С. Идентификация сигналов и оценка координат объектов, обнаруженных в ненаправленных системах при полистатическом режиме гидролокации // Гидроакустика. 2011. №13. С. 62-67.
7. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969.
8. И.В. Матвеева, Е.Л. Шейнман, И.С. Школьников. Эффективность определения параметров движения морских объектов при бистатической локации перемещающихся систем наблюдения. // Гидроакустика. 2016. №26. С. 28-32.
9. А.А. Гурвич, Н.М. Гусев, Г.В. Яковлев. Гидроакустические системы с ГПБА // Судостроение за рубежом", №10, 1984 г., стр. 34.
10. Комбинация всенаправленной и двунаправленной антенны; однонаправленный прием в широком диапазоне углов в пространстве. Патент США №4173148, 1978 г.
11. Шумопеленгаторная станция. Патент СССР 1840459.
12. Колесниченко В.В., Соскунова И.А., Школьников И.С., Шутов А.Л. Вопросы точности определения координат и параметров движения цели // Гидроакустика. Вып. 17 (1) 2013. С. 61-72.
Claims (1)
- Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации, включающий излучение гидроакустического сигнала перемещающимся излучателем, обнаружение отраженного сигнала от цели направленной отнесенной от перемещающегося излучателя гибкой протяженной буксируемой антенной (ГПБА), при котором при курсе ГПБА, не совпадающем с направлением базы между перемещающимися фазовым центром ГПБА и излучателем, определяют скорость и курс цели методом, в котором используют полученные в два момента времени оценки прямого и зеркального пеленга и суммарные относительные радиальные скорости цели, измеренные с помощью эффекта Доплера, и методом, в котором используют выработанные в два момента времени оценки прямого и зеркального пеленга и дистанции до цели, определяют расхождение между оценками скорости и курса, полученными обоими методами для прямых и зеркальных пеленгов и дистанций, для пеленга и дистанции для которых получено минимальное расхождение между полученными оценками, не превышающее пороговое значение, принимают решение, что цель истинная, а при несовпадении оценок цель считают ложной, оценки скорости и курса истинной цели уточняют с учетом неравноточности измерений по двум методам.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017112183A RU2653956C1 (ru) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017112183A RU2653956C1 (ru) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2653956C1 true RU2653956C1 (ru) | 2018-05-15 |
Family
ID=62152814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017112183A RU2653956C1 (ru) | 2017-04-10 | 2017-04-10 | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2653956C1 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2715409C1 (ru) * | 2019-04-01 | 2020-02-27 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации |
| RU2736567C1 (ru) * | 2019-12-31 | 2020-11-18 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи при бистатической гидролокации |
| RU2767150C1 (ru) * | 2021-02-04 | 2022-03-16 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ контроля гидроакустических полей подвижных морских объектов |
| RU2810106C2 (ru) * | 2022-06-17 | 2023-12-21 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ определения координат шумящих морских объектов |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2195683C2 (ru) * | 2000-12-28 | 2002-12-27 | Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники | Способ определения направления на цель |
| RU2393503C1 (ru) * | 2009-05-12 | 2010-06-27 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Система активной гидролокации гидроакустической станции |
| RU137126U1 (ru) * | 2013-07-01 | 2014-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Гидроакустический комплекс надводного корабля |
| RU2535238C1 (ru) * | 2013-06-21 | 2014-12-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | Способ синхронизации функций излучения и приема в бистатическом гидролокаторе |
-
2017
- 2017-04-10 RU RU2017112183A patent/RU2653956C1/ru active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2195683C2 (ru) * | 2000-12-28 | 2002-12-27 | Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники | Способ определения направления на цель |
| RU2393503C1 (ru) * | 2009-05-12 | 2010-06-27 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Система активной гидролокации гидроакустической станции |
| RU2535238C1 (ru) * | 2013-06-21 | 2014-12-10 | Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) | Способ синхронизации функций излучения и приема в бистатическом гидролокаторе |
| RU137126U1 (ru) * | 2013-07-01 | 2014-01-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Гидроакустический комплекс надводного корабля |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| А.А. Илларионов и др. Экспериментальная оценка бистатической силы цели сложных объектов при различных видах зондирующих сигналов. Известия ЮФУ. Технические науки. стр.160-165. * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2715409C1 (ru) * | 2019-04-01 | 2020-02-27 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации |
| RU2736567C1 (ru) * | 2019-12-31 | 2020-11-18 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи при бистатической гидролокации |
| RU2767150C1 (ru) * | 2021-02-04 | 2022-03-16 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ контроля гидроакустических полей подвижных морских объектов |
| RU2810106C2 (ru) * | 2022-06-17 | 2023-12-21 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" | Способ определения координат шумящих морских объектов |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU2009222991B2 (en) | Autonomous sonar system and method | |
| RU2456634C1 (ru) | Способ навигации подводного объекта посредством гидроакустической навигационной системы | |
| CN109541546A (zh) | 一种基于tdoa的水下长基线声学定位方法 | |
| AU2010326314B2 (en) | System and method for discriminating targets at the water surface from targets below the water surface | |
| Xin et al. | A TOA/AOA underwater acoustic positioning system based on the equivalent sound speed | |
| RU2653956C1 (ru) | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации | |
| CN116106875B (zh) | 岸基阵坐标联合校准方法、系统、电子设备及存储介质 | |
| RU2515179C1 (ru) | Способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала | |
| RU2649073C1 (ru) | Способ определения координат подводного объекта гидроакустической системой подводной навигации с юстировочным маяком | |
| US7495996B2 (en) | Method for improved sonar velocity processing | |
| RU117018U1 (ru) | Навигационная гидроакустическая станция освещения ближней обстановки | |
| KR101480170B1 (ko) | 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법 및 이를 이용한 수중 이동체속도 측정장치 | |
| CN108629357B (zh) | 一种用于水下航行器的数据融合方法和系统 | |
| JP6922262B2 (ja) | ソーナー画像処理装置、ソーナー画像処理方法およびソーナー画像処理プログラム | |
| CN110471032A (zh) | 一种水下目标被动定位的方法 | |
| RU2715409C1 (ru) | Способ определения текущих координат цели в бистатическом режиме гидролокации | |
| CN113608168B (zh) | 水面活动平台用的水声接收器位置实时自校准系统和方法 | |
| Ahmed et al. | Simulation of ultra short baseline system for positioning of underwater vehicles | |
| RU2516602C1 (ru) | Способ определения глубины погружения объекта | |
| RU2820807C1 (ru) | Способ определения координат шумящих объектов с использованием вертикально развитых бортовых антенн гидроакустических комплексов | |
| US20230043880A1 (en) | Target velocity vector display system, and target velocity vector display method and program | |
| RU2810698C1 (ru) | Способ пассивного определения пространственного положения обнаруженного шумящего в море подводного объекта позиционным стационарным гидроакустическим комплексом | |
| RU2790529C1 (ru) | Способ гидроакустического позиционирования автономного необитаемого подводного аппарата | |
| RU2797780C1 (ru) | Способ пассивного определения координат шумящего в море объекта | |
| gu Lee | Depth estimation of an underwater target using DIFAR sonobuoy |