RU2473863C1

RU2473863C1 - Remote control mobile robot, mobile robot video camera, sound-responsive self-guidance system, spherical grenade

Info

Publication number: RU2473863C1
Application number: RU2011133887/11A
Authority: RU
Inventors: Дахир Курманбиевич Семенов
Original assignee: Дахир Курманбиевич Семенов
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2013-01-27

Abstract

FIELD: weapons and ammunition.

SUBSTANCE: proposed robot comprises armored body from ceramic plates with rotary turret, running gear with motor-driven wheels, storage battery system, diesel-generator or internal combustion engine, panoramic video cameras arranged on body and turret, sound-responsive self-guidance system. Running gear comprises telescopic posts of motor-driven wheels. Video camera casing comprises sliding armored blinds, and lens glass replacement mechanism. Spherical grenade to be fired from gun comprises ball-shape metallic layer arranged in fluoroplastic shell. Ball-shape explosive is arranged inside said metallic layer that has inner cavity, air ducts penetrating through layers and shell, pressure gage and detonator.

EFFECT: execution police or military missions.

17 cl, 33 dwg

Description

Группа изобретений относится к машиностроению, к конструкциям малогабаритных мобильных роботов с дистанционным управлением, предназначенных для охраны различных объектов.The group of inventions relates to mechanical engineering, to the designs of small-sized mobile robots with remote control, designed to protect various objects.

Известны способ защиты охраняемой акватории от подводных диверсантов и автономный необитаемый подводный аппарат для защиты охраняемой акватории от подводных диверсантов, включающий прочный герметичный корпус, двигательно-движительный комплекс, автономный источник энергии, приборы управления, связи, обнаружения и классификации объектов и средства их поражения (см. патент на изобретение РФ №2269449, B63G 8/00, оп. в 2006 г.). Этот аппарат выполняет функции подводного мобильного робота, осуществляет подводную разведку, передает оператору полученную информацию и при необходимости уничтожает обнаруженные объекты. Однако это техническое решение не предназначено для сухопутных условий.A known method of protecting a protected area from underwater saboteurs and an autonomous uninhabited underwater vehicle for protecting a protected area from underwater saboteurs, including a robust sealed enclosure, a propulsion system, an autonomous energy source, control devices, communications, detection and classification of objects and means of destruction (see Patent for the invention of the Russian Federation No. 2269449, B63G 8/00, op. in 2006). This device performs the functions of an underwater mobile robot, performs underwater reconnaissance, transfers the information received to the operator and, if necessary, destroys the detected objects. However, this technical solution is not intended for land conditions.

Известен дистанционно управляемый робот радиационной разведки, содержащий опорную раму, систему видеоконтроля, состоящую из трех телекамер, при этом транспортное средство выполнено в виде многоколесного шасси со встроенным в каждое колесо мотор-редуктором, передние колеса закреплены на жестком рычаге, качающемся вокруг продольной оси шасси, а задние колеса каждого борта закреплены на двух качающихся поперечных рычагах шасси, в корме шасси установлена аккумуляторная батарея, на раме расположены радиомодем и телевизионный передатчик, одна из телекамер установлена с возможностью вращения, пульт оператора содержит модуль управления, блок питания, аккумуляторную батарею, микроЭВМ, видеомонитор, радиомодем и телевизионный приемник (см. патент на полезную модель РФ №82871, G01T 1/169, оп. в 2009 году). В этом патенте не решалась проблема разработки бронированного, защищенного мобильного робота. Известное устройство имеет маневренное шасси, но решает задачу только радиационной разведки, поэтому не оснащено орудийными системами.A known remote-controlled radiation reconnaissance robot containing a support frame, a video monitoring system consisting of three television cameras, the vehicle is made in the form of a multi-wheeled chassis with a gear motor integrated in each wheel, the front wheels are mounted on a rigid lever swinging around the longitudinal axis of the chassis, and the rear wheels of each side are fixed on two swinging wishbones of the chassis, a battery is installed in the rear of the chassis, a radio modem and a television transmitter are located on the frame, the bottom of the cameras is rotatable, the operator panel contains a control module, a power supply, a battery, a microcomputer, a video monitor, a radio modem and a television receiver (see patent for utility model of the Russian Federation No. 82871, G01T 1/169, op. in 2009) . This patent did not solve the problem of developing an armored, protected mobile robot. The known device has a maneuverable chassis, but solves the problem of only radiation reconnaissance, therefore it is not equipped with gun systems.

Известно использование элетромоторов-колес в шасси мобильного транспортного оборудования (см. патент на изобретение РФ №2291811, B62D 61/00, оп. в 2007 г.). Это техническое решение имеет сложную, громоздкую конструкцию, которую невозможно использовать в компактных мобильных роботах.The use of electric motors-wheels in the chassis of mobile transport equipment is known (see patent for the invention of the Russian Federation No. 2291811, B62D 61/00, op. In 2007). This technical solution has a complex, bulky design that cannot be used in compact mobile robots.

Известен следящий приемник широкополосного сигнала с высоким уровнем помехоустойчивости (см. патент на изобретение РФ №2157052, Н04В 7/00, оп. в 2000 году). В данном патенте не рассмотрен вопрос практического использования на мобильных устройствах.Known tracking receiver of a broadband signal with a high level of noise immunity (see patent for the invention of the Russian Federation No. 2157052, H04B 7/00, op. In 2000). This patent does not address the issue of practical use on mobile devices.

Известна система автоматического возврата самоходного робота к зарядному устройству (см. патент на изобретение РФ №2306591, G05B 19/00, оп. в 2007 году). В этом патенте описан робот-уборщик, работающий на аккумуляторе. Возникающая проблема своевременного возврата самоходного робота к зарядному устройству решена оригинальным способом благодаря использованию инфракрасного модуля.A known system for the automatic return of a self-propelled robot to a charger (see patent for the invention of the Russian Federation No. 2306591, G05B 19/00, op. In 2007). This patent describes a battery cleaner robot cleaner. The arising problem of the timely return of the self-propelled robot to the charger was solved in an original way thanks to the use of an infrared module.

Известна боевая система, содержащая дистанционно управляемое стрелковое оружие, видеокамеру наведения, закрепленную на оружии, приводы вертикального и горизонтального перемещения оружия, привод спускового механизма, соединенные каналом связи с контроллером оружия и далее с бортовым компьютером и бортовым приемно-передающим устройством с бортовой антенной, которое соединено каналом связи через управляющее приемно-передающее устройство с управляющим компьютером, имеющим монитор и устройство управления, например «джойстик», видеокамеру, при этом дистанционно-управляемое стрелковое оружие установлено на мобильной установке (см. патент на изобретение РФ №2345313, МПК F41H 13/00, оп. в 2009 году). Описанная в данном патенте боевая система решает узкую задачу - обеспечения дистанционного управления стрелковым оружием.A combat system is known comprising a remotely controlled small arms, a guidance video camera mounted on the weapon, vertical and horizontal weapons movement actuators, a trigger actuator connected by a communication channel to the weapon controller and then to the on-board computer and on-board receiver / transmitter with an onboard antenna connected by a communication channel through a control transceiver with a control computer having a monitor and a control device, such as a "joystick", video In this case, the remotely controlled small arms are installed on a mobile installation (see RF patent for invention No. 2345313, IPC F41H 13/00, op. in 2009). The combat system described in this patent solves the narrow task of providing remote control of small arms.

Известен мобильный робот, содержащий размещенные в корпусе устройства для перемещения робота, блок обнаружения препятствия, блок определения текущего местоположения робота, блок наблюдения за пространством перед роботом, блок управления, источник питания, видеокамеры наблюдения, при этом перемещающееся средство имеет размещенные на нем станцию мобильной связи, выполненной с возможностью доступа в ИНТЕРНЕТ, пульт дистанционного управления, выполненный в виде персонального компьютера, соединенного информационным каналом со станцией мобильной связи, устройство для перемещения робота выполнено в виде самодвижущейся тележки, которая кинематически связана с перемещающимся средством, на осях ведущих колес самодвижущейся тележки размещены приводные элементы двигателей постоянного тока, на дисках ведомых колес самодвижущейся тележки установлены фотоимпульсные датчики, соединенные выходами со входами блока определения пройденного роботом расстояния, и акселерометры, подключенные выходами ко входам блока измерения ускорения при движении робота, блок обнаружения препятствия снабжен передатчиком и приемником ультразвукового сигнала (см. патент на изобретение РФ №2274543, МПК B25J 5/00, оп. в 2006 году). Этот мобильный робот относится к робототехнике и предназначен для отработки методов управления, анализа состояния пространства перед роботом и над ним, измерения ускорения при движении, получения изображения с видеокамеры и его сохранения, получения трехмерного изображения робота в реальном масштабе времени при его движении по поверхности. Он может использоваться для диагностики трубопроводов, скрытых полостей, подземных коммуникаций при наличии неагрессивной среды. Данное техническое решение не решает задачу практического применения мобильного робота для разведывательных, охранных и боевых целей.Known mobile robot containing placed in the housing of the device for moving the robot, an obstacle detection unit, a unit for determining the current location of the robot, a unit for observing the space in front of the robot, a control unit, a power source, surveillance cameras, while the moving means has a mobile communication station made with the possibility of access to the Internet, a remote control made in the form of a personal computer connected by an information channel to the station abundant communication, the device for moving the robot is made in the form of a self-moving trolley that is kinematically connected with a moving means, drive elements of DC motors are placed on the axles of the driving wheels of the self-moving trolley, photo-impulse sensors are installed on the drives of the driven wheels of the self-moving trolley, connected by the outputs to the inputs of the passed detection unit distance robot, and accelerometers connected by outputs to the inputs of the acceleration measurement unit when the robot moves, prep detection unit The device is equipped with a transmitter and receiver of an ultrasonic signal (see RF patent No. 2274543, IPC B25J 5/00, op. in 2006 year). This mobile robot belongs to robotics and is designed to develop control methods, analyze the state of the space in front of the robot and above it, measure acceleration during movement, obtain an image from the video camera and save it, obtain a three-dimensional image of the robot in real time when it moves along the surface. It can be used to diagnose pipelines, hidden cavities, underground utilities in the presence of a non-aggressive environment. This technical solution does not solve the problem of the practical use of a mobile robot for reconnaissance, security and combat purposes.

Известна бронированная зенитная пушечно-ракетная сочлененная машина, содержащая три шарнирно связанные между собой секции, крайние из которых включают ходовую часть, а центральная размещена между ними в подвешенном состоянии, при этом центральная секция снабжена подвижными опорами и мотор-колесным двигателем и выполнена с возможностью автоматического расчленения от крайних посредством введенных автоматических сцепных устройств, причем каждая из секций выполнена с возможностью автономного функционирования (см. патент на изобретение РФ №2155314, F41H 7/00, оп. в 2000 году). Центральная (боевая) секция этой машина имеет поворотную башенную установку с размещенным на ней вооружением, приводами его наведения, радиолокационными и оптико-электронными информационными системами обнаружения и сопровождения, аппаратурой управления и боевым расчетом. Перемещение боевой секции на местности при занятии огневой позиции производится на мотор-колесах. Установка боевой секции на огневой позиции, подъем и опускание ее при расцеплении или сцеплении с транспортными секциями осуществляется при помощи гидравлических домкратов. Эта машина оригинальной конструкции не предназначена для работы в режиме дистанционного управления. А сложная система монтажа-демонтажа резко снижает эффективность ее применения в условиях быстрого реагирования.Known armored anti-aircraft cannon-rocket articulated machine containing three articulated sections, the extreme of which include the chassis, and the Central is placed between them in suspension, while the Central section is equipped with movable supports and a motor-wheeled engine and is configured to automatically disassembling from the extreme ones by means of the introduced automatic coupling devices, each of the sections being capable of autonomous functioning (see the patent for the invention Russian Federation №2155314, F41H 7/00, op. In 2000). The central (combat) section of this vehicle has a rotary turret with weapons placed on it, its guidance drives, radar and optoelectronic information systems for detection and tracking, control equipment and combat crew. Moving the combat section on the ground when taking a firing position is carried out on motor wheels. The installation of the combat section at the firing position, raising and lowering it when disengaging or coupling with the transport sections is carried out using hydraulic jacks. This original design machine is not designed for remote control operation. A complex system of mounting and dismounting dramatically reduces the effectiveness of its use in a rapid response.

Известна система защиты самодвижущегося бронированного устройства, например бронированного автомобиля, включающая радиоэлектронный блок обнаружения угроз, блок обнаружения направления угрозы, блок осуществления ответного удара с зарядами, находящимися в контейнере (см. патент Франции на изобретение FR №2936046, МПК F41H 11/02, оп. в 2010 г.). Эта система предназначена для сканирования пространства с помощью улавливания волн Маха на предмет обнаружения внешних угроз для самодвижущегося транспортного средства и уничтожения этой угрозы. Это сложная система не может обеспечить высокой достоверности обнаружения угроз, радиус ее действия ограничен и подвержен внешним помехам.A known protection system for a self-propelled armored device, such as an armored vehicle, including a radio electronic threat detection unit, a threat direction detection unit, a retaliatory strike unit with charges in the container (see French patent FR No. 2936046, IPC F41H 11/02, op . in 2010). This system is designed to scan space by trapping Mach waves to detect external threats to a self-propelled vehicle and to destroy this threat. This complex system cannot provide high reliability for detecting threats; its range is limited and subject to external interference.

Наиболее близким техническим решением к заявленной группе изобретений является очень компактный боевой радиоуправляемый робот на маневренной колесной базе, включающий бронированный корпус, камеры видеонаблюдения и оружие с системой радиоуправляемого наведения (см. сайт http://mobbit.info/item/2010/11/15/mega-hurtz-tactical-robot-boevoi-radioypravlyaemyi-robot-dlya-voennyh-celei-video, оп. 15.11.2010 г.). Известное техническое решение предназначается для использования в военных и охранных целях, поисковых и спасательных операциях. Этот миниробот предназначен для работы на небольшом расстоянии от оператора, имеет очень простую конструкцию и практически не защищен от попадания снарядов противника.The closest technical solution to the claimed group of inventions is a very compact combat radio-controlled robot on a maneuverable wheelbase, including an armored body, video surveillance cameras and weapons with a radio-controlled guidance system (see website http://mobbit.info/item/2010/11/15 / mega-hurtz-tactical-robot-boevoi-radioypravlyaemyi-robot-dlya-voennyh-celei-video, op. 15.11.2010). Known technical solution is intended for use in military and security purposes, search and rescue operations. This mini-robot is designed to work at a short distance from the operator, has a very simple design and is practically not protected from enemy shells.

Настоящее изобретение направлено на решение технической задачи: повышения надежности и эксплуатационных характеристик дистанционно управляемого мобильного робота при повышении его универсальности, расширения технических возможностей мобильного робота, увеличения маневренности и быстроходности его ходовой системы при повышении уровня его защищенности.The present invention is aimed at solving a technical problem: improving the reliability and operational characteristics of a remotely controlled mobile robot while increasing its versatility, expanding the technical capabilities of a mobile robot, increasing the maneuverability and speed of its running system while increasing its level of security.

Решение поставленной технической задачи достигается тем, что в дистанционно управляемом мобильном роботе, содержащем бронированный корпус с поворотной башенной установкой и ходовой системой, включающей электромоторы-колеса, автономный источник энергии, системы автоматического наружного слежения, блоки управления, расположенные на мобильном роботе, и дистанционную систему управления, поворотный механизм башенной установки выполнен в виде высокомоментного электромотора, включающего расположенный на верхней площадке бронированного корпуса стол с обмоткой статора, закрепленной в столе, и корпуса ротора, расположенного во внутренней полости стола и связанного со столом посредством шаровых подшипников, причем в корпусе ротора расположены постоянные магниты с возможностью взаимодействия с обмоткой статора, при этом ходовая система снабжена телескопическими стойками элетромоторов-колес, снабженными дополнительными электромоторами, причем системы автоматического наружного слежения выполнены в виде панорамно расположенных на корпусе мобильного робота и на башне видеокамер и в виде звукоприемной системы самонаведения, включающей широкополосный приемник сигналов звуковой частоты с расположенными по периметру башни микрофонами направленного действия. Обмотка статора закреплена в верхней зоне стола, а постоянные магниты корпуса ротора расположены в его верхней зоне. Постоянные магниты корпуса ротора выполнены из редкоземельных металлов. Дополнительные электромоторы телескопических стоек выполнены в виде вертикально расположенного в нижней зоне телескопических стоек ротора с возможностью взаимодействия с постоянными магнитами статора, установленного в кожухе электромотора-колеса с защитной крышкой. Колеса ходовой системы, установленные на дисках, выполнены в виде покрышки, заполненной пористым материалом, например вспененной резиной, а центральная часть колеса с расположенным в ней электромотором с внешней стороны снабжена бронированным колпаком. Бронированный корпус выполнен из керамических пластин. Мобильный робот снабжен боевым устройством для выстрелов сферическими гранатами, включающим ствол с механизмом изменения его положения, установленный на башне, и расположенные внутри корпуса мобильного робота колбы со сферическими гранатами, снабженные винтовыми распределителями, связанные с винтовым конвейером для подачи сферических гранат к пусковому механизму. Ствол боевого устройства снабжен устройством защиты, расположенным на его выходном конце и выполненным в виде поворотных створок с приводом. Боевое устройство для выстрелов сферическими гранатами снабжено расположенными на кронштейнах ствола видеокамерами и лазерным указателем цели. Мобильный робот снабжен дополнительным боевым устройством, расположенным в задней зоне корпуса и включающим контейнер с отсеками для зарядов типа РПГ-2, при этом каждый отсек контейнера снабжен защитными поворотными крышками, расположенными на входной и выходном концах отсеков, а контейнер расположен на телескопической раме и снабжен приводом приведения в боевое положение и приводом системы наведения, причем дополнительное боевое устройство снабжено расположенными внутри корпуса мобильного робота блоками зарядов с поворотными держателями. Мобильный робот снабжен установленной на контейнере дополнительного боевого устройства видеокамерой наведения. Мобильный робот снабжен пулеметами, расположенными на общем кронштейне со стволом боевого устройства. Мобильный робот снабжен автоматами, расположенными на общем кронштейне со стволом боевого устройства. Видеокамеры мобильного робота снабжены защитными элементами.The solution of the technical problem is achieved by the fact that in a remotely controlled mobile robot containing an armored housing with a rotary turret and a running system, including electric motors-wheels, an autonomous energy source, automatic external tracking systems, control units located on the mobile robot, and a remote system control, the rotary mechanism of the turret is made in the form of a high-torque electric motor, including located on the upper platform of the armored a table case with a stator winding fixed in the table, and a rotor case located in the internal cavity of the table and connected to the table by ball bearings, and permanent magnets are located in the rotor case with the possibility of interaction with the stator winding, while the running system is equipped with telescopic racks of electric motors - wheels equipped with additional electric motors, moreover, automatic external tracking systems are made in the form of panoramicly located on the housing of the mobile robot and on the tower in deokamer and a sound pick-homing system including wideband audio frequency signal receiver located along the perimeter of the tower directional microphones. The stator winding is fixed in the upper zone of the table, and the permanent magnets of the rotor housing are located in its upper zone. Permanent magnets of the rotor housing are made of rare earth metals. Additional electric motors of the telescopic racks are made in the form of a rotor vertically located in the lower zone of the telescopic racks with the possibility of interaction with the permanent magnets of the stator installed in the casing of the electric motor-wheel with a protective cover. The wheels of the running system mounted on the disks are made in the form of a tire filled with porous material, for example, foam rubber, and the central part of the wheel with an electric motor located in it is provided with an armored cap on the outside. The armored body is made of ceramic plates. The mobile robot is equipped with a combat device for spherical grenade shots, including a barrel with a mechanism for changing its position, mounted on the tower, and flasks with spherical grenades located inside the body of the mobile robot, equipped with screw distributors, connected with a screw conveyor for supplying spherical grenades to the starting mechanism. The barrel of the combat device is equipped with a protection device located at its output end and made in the form of rotary flaps with a drive. A spherical grenade combat device is equipped with video cameras located on the brackets of the barrel and a laser target indicator. The mobile robot is equipped with an additional combat device located in the rear zone of the hull and including a container with charge compartments of the RPG-2 type, each compartment of the container having protective pivoting covers located at the input and output ends of the compartments, and the container is located on the telescopic frame and equipped with the drive to bring into combat position and the drive of the guidance system, and the additional combat device is equipped with charge units with rotary holding located inside the housing of the mobile robot bodies. The mobile robot is equipped with a guidance video camera mounted on the container of the additional combat device. The mobile robot is equipped with machine guns located on a common bracket with the barrel of a combat device. The mobile robot is equipped with automatic devices located on a common bracket with the barrel of a combat device. Camcorders of a mobile robot are equipped with protective elements.

А также тем, что в видеокамере мобильного робота, включающей расположенный в кожухе объектив, кожух снабжен защитными передвижными бронированными шторками, при этом кожух дополнительно снабжен набором сменных стекол для объектива с механизмом замены поврежденного стекла объектива.And also the fact that in the camcorder of a mobile robot that includes a lens located in the housing, the housing is equipped with protective mobile armored shutters, while the housing is additionally equipped with a set of interchangeable lens glasses with a mechanism for replacing the damaged lens glass.

А также тем, что в звукоприемной системе самонаведения мобильного робота, включающей широкополосный приемник сигналов звуковой частоты с расположенными по периметру башни микрофонами направленного действия, микрофоны направленного действия расположены в три ряда по периметру башни, при этом звуковые каналы микрофонов в нижнем ряду расположены горизонтально, в среднем ряду - с наклоном к линии горизонта под небольшим углом, а звуковые каналы верхнего ряда микрофонов расположены с наклоном от 45° до 75°.And also by the fact that in a sound-receiving homing system of a mobile robot, which includes a broadband receiver of audio signals with directional microphones located around the perimeter of the tower, directional microphones are arranged in three rows along the perimeter of the tower, while the sound channels of the microphones in the bottom row are horizontal, middle row - with an inclination to the horizon at a small angle, and the sound channels of the upper row of microphones are located with an inclination of 45 ° to 75 °.

А также тем, что в сферической гранате, включающей расположенный во фторопластовой оболочке шарообразный металлический слой, выполненный, например, из стальной крошки, в полости шарообразного металлического слоя расположен шарообразный слой взрывчатого вещества с внутренней полостью, связанной с наружным воздухом посредством воздуховодов, проходящих насквозь через слои и оболочку, причем в полости шарообразного слоя взрывчатого вещества по его периметру на концах воздуховодов расположены датчики давления воздуха с капсюлями, при этом во внутренней полости шарообразного слоя взрывчатого вещества расположен взрыватель, выполненный с возможностью активирования под большим давлением воздуха при движении сферической гранаты по стволу.And also the fact that in a spherical grenade, including a spherical metal layer located in the fluoroplastic shell made, for example, of steel chips, in the cavity of the spherical metal layer there is a spherical layer of explosive with an internal cavity connected to the outside air through air ducts passing through through layers and a shell, and in the cavity of a spherical layer of explosive around its perimeter at the ends of the ducts are air pressure sensors with capsules, at m in the inner spherical cavity explosive layer is fuse configured to activate the air under high pressure during the motion of the spherical grenades on the trunk.

Изобретение поясняется чертежами. На фиг.1 изображен дистанционно управляемый мобильный робот в транспортном положении, в изометрии. На фиг.2 - то же, вид сверху. На фиг.3 - то же, вид сбоку. На фиг.4 - то же, варианты расположения ствола и контейнера РПГ в рабочем состоянии. На фиг.5 - мобильный робот дополнительно оснащен пулеметами в транспортном положении, вид спереди. На фиг.6 - то же, ствол сбоку в боевом горизонтальном положении, вид спереди. На фиг.7 - то же, ствол сбоку в боевом наклонном положении, вид спереди. На фиг.8 - мобильный робот дополнительно оснащен автоматами в транспортном положении, вид спереди. На фиг.9 - то же, вид сверху. На фиг.10 - то же, ствол расположен наклонно и развернут на 45°, вид спереди. На фиг.11 - то же, фрагмент башни и со стволом и автоматами, в изометрии. На фиг.12 - мобильный робот со снятой левой частью кожуха, вид сбоку. На фиг.13 - то же со снятыми верхними аккумуляторами, вид сбоку. На фиг.14 - то же со снятой верхней частью кожуха, вид сверху. На фиг.15 - то же, со снятой передней частью кожуха, вид спереди. На фиг.16 - то же, контейнер РПГ в положении зарядки, вид сбоку. На фиг.17 - мобильный робот, эконом-вариант без системы РПГ со снятой боковой частью кожуха, вид сбоку. На фиг.18 - то же, в изометрии. На фиг.19 - мобильный робот, ходовая часть, вид снизу. На фиг.20 - система РПГ в рабочем положении. На фиг.21 - поворотный механизм башни, продольное сечение. На фиг.22 - створки ствола в закрытом состоянии. На фиг.23 - створки ствола в раскрытом состоянии. На фиг.24 - колесо со встроенным электромотором (мотор-колесо), в изометрии. На фиг.25 - то же, в поперечном сечении. На фиг.26 - корпус камеры с закрытой защитной шторкой. На фиг.27 - то же, с открытой шторкой. На фиг.28 - то же, в момент смены стекла камеры. На фиг.29 - фрагмент широкополосного приемника сигналов звуковой частоты, в сечении. На фиг.30 - сферическая граната в сечении. На фиг.31 - система дистанционного управления мобильным роботом в транспортном состоянии. На фиг.32 - система дистанционного управления мобильным роботом в рабочем состоянии. На фиг.33 изображен примерный видеоряд, загруженный в память системы управления с запретными образами.The invention is illustrated by drawings. Figure 1 shows a remotely controlled mobile robot in a transport position, in isometry. Figure 2 is the same, top view. Figure 3 is the same side view. Figure 4 is the same, the options for the location of the barrel and the RPG container in working condition. Figure 5 - mobile robot is additionally equipped with machine guns in the transport position, front view. In Fig.6 - the same, the side of the barrel in a combat horizontal position, front view. In Fig.7 - the same, the side of the barrel in a combat inclined position, front view. On Fig - a mobile robot is additionally equipped with machines in the transport position, front view. Figure 9 is the same, top view. Figure 10 - the same, the barrel is located obliquely and deployed at 45 °, front view. Figure 11 is the same fragment of the tower and with the barrel and machine guns, in isometry. On Fig - mobile robot with the left part of the casing removed, side view. On Fig - the same with the removed upper batteries, side view. On Fig - the same with the removed upper part of the casing, top view. On Fig - the same, with the removed front of the casing, front view. On Fig - the same, the RPG container in the charging position, side view. On Fig - mobile robot, an economy option without an RPG system with the removed side of the casing, side view. On Fig is the same, in isometry. On Fig - mobile robot, chassis, bottom view. On Fig - RPG system in the working position. On Fig - rotary mechanism of the tower, a longitudinal section. In Fig.22 - the casement of the barrel in the closed state. In Fig.23 - the sash of the trunk in the open state. In Fig.24 - a wheel with a built-in electric motor (motor-wheel), in isometry. In Fig.25 is the same in cross section. On Fig - camera body with a closed protective shutter. On Fig - the same, with the curtain open. On Fig - the same, at the time of changing the glass of the camera. On Fig is a fragment of a broadband receiver of audio signals, in cross section. On Fig - spherical grenade in cross section. On Fig - remote control system of a mobile robot in a transport state. On Fig - remote control system of a mobile robot in working condition. 33 shows an exemplary video sequence loaded into the memory of a control system with forbidden images.

Дистанционно управляемый компактный мобильный робот включает корпус 1 с керамической броней, состоящей из особопрочных керамических пластин 2. Предельные размеры мобильного робота по высоте не превышают 1,5 метров. В верхней зоне корпуса 1 расположена башенная установка, включающая поворотную башню 3. Мобильный робот имеет ходовую систему, включающую колеса 4 (моторы-колеса) со встроенным электромотором 5, расположенным на горизонтальной оси, связанной посредством корпуса 6 с механизмом 7 поворота вокруг вертикальной оси посредством вертикально расположенного электромотора 8. Мобильный робот оснащен видеокамерами 9 корпуса 1, панорамно расположенными на корпусе 1 по его периметру и видеокамерами 10 башни 3, панорамно расположенными на башне 3 по ее периметру.The remotely controlled compact mobile robot includes a housing 1 with ceramic armor, consisting of extra-strong ceramic plates 2. The maximum dimensions of the mobile robot in height do not exceed 1.5 meters. In the upper area of the housing 1, there is a tower installation including a rotary tower 3. The mobile robot has a running system including wheels 4 (motor-wheels) with an integrated electric motor 5 located on a horizontal axis, connected by a housing 6 with a rotation mechanism 7 around a vertical axis by vertically located electric motor 8. The mobile robot is equipped with video cameras 9 of the building 1, panoramic located on the housing 1 along its perimeter and video cameras 10 of the tower 3, panoramic located on the tower 3 along its perimeter etru.

Поворотная башня 3 имеет технологический люк 11 и может быть оснащена боевым устройством с механизмом 12 изменения положения ствола 13, предназначенного для выстрелов сферическими гранатами 14. Ствол 13 снабжен устройством 15 защиты с поворотными створками 16 вокруг осей 17 посредством привода 18. На кронштейнах ствола 13 установлены дополнительные видеокамеры 19 и лазерный указатель 20 цели. Башня 3 расположена на верхней площадке 21 корпуса 1. Под тупыми углами к ней примыкают верхние: боковые наклонные площадки 22, передняя наклонная площадка 23 и задняя наклонная площадка 24. Видеокамеры 9 расположены в верхней зоне верхних наклонных площадок 22, 23 и 24. Сервисный люк 25 расположен на площадке 23, буксировочные петли 26 установлены на площадках 23 и 24. Передняя наклонная площадка 23 с наклонной нижней частью корпуса 1 образует клинообразное ребро, выступающее вперед, которое при необходимости можно использовать как таран. Мобильный робот может быть оснащен дополнительным боевым устройством, расположенным на задней наклонной площадке 24 в специальном проеме и включающим контейнер 27 с отсеками 28 для зарядов 29 типа РПГ-2 (стандартного российского противотанкового гранатомета). Каждый отсек 28 снабжен расположенными на входной и выходном концах отсеков 28 защитными поворотными крышками 30. На контейнере 27 установлена видеокамера 31 наведения. Контейнер 27 расположен на телескопической раме 32, снабжен приводом 33 приведения в боевое положение и приводом 34 системы наведения.The pivoting tower 3 has a technological hatch 11 and can be equipped with a combat device with a mechanism 12 for changing the position of the barrel 13, designed for spherical grenade shots 14. The barrel 13 is equipped with a protection device 15 with pivoting wings 16 around the axes 17 by means of an actuator 18. The brackets 13 are mounted on the brackets 13 additional video cameras 19 and a laser pointer 20 of the target. Tower 3 is located on the upper platform 21 of building 1. At obtuse angles, the upper are adjacent to it: lateral inclined platforms 22, front inclined platform 23 and rear inclined platform 24. Video cameras 9 are located in the upper zone of the upper inclined platforms 22, 23 and 24. Service hatch 25 is located on the platform 23, the towing loops 26 are installed on the platforms 23 and 24. The front inclined platform 23 with the inclined lower part of the housing 1 forms a wedge-shaped rib protruding forward, which can be used as a ram if necessary. The mobile robot can be equipped with an additional combat device located on the rear inclined platform 24 in a special opening and including a container 27 with compartments 28 for charges 29 of the RPG-2 type (standard Russian anti-tank grenade launcher). Each compartment 28 is provided with protective pivoting caps 30 located at the input and output ends of the compartments 28. A guidance video camera 31 is installed on the container 27. The container 27 is located on the telescopic frame 32, is equipped with a drive 33 bringing in a fighting position and a drive 34 guidance system.

Ходовая система мобильного робота снабжена телескопическими стойками 35 колес 4, расположенными над электромоторами 8, включающими статор 36, постоянные магниты 37 ротора, верхний и нижний подшипники 38, установленными в корпусе 6 с защитной крышкой 39. Колеса 4, установленные на дисках 40, представляют собой покрышку 41, заполненную пористым материалом 42, например вспененной резиной. Центральная часть колеса 4 с расположенным там электромотором 5 с внешней стороны защищена бронированным колпаком 43. Такая конструкция обеспечивает защиту и стабильное функционирование колес 4 с электромотором 5 при попадании различных снарядов и осколков.The undercarriage of the mobile robot is equipped with telescopic racks 35 of the wheels 4, located above the electric motors 8, including the stator 36, permanent magnets 37 of the rotor, upper and lower bearings 38, mounted in the housing 6 with a protective cover 39. The wheels 4 mounted on the disks 40 are a tire 41 filled with a porous material 42, for example, foam rubber. The central part of the wheel 4 with the electric motor 5 located there is protected on the outside by an armored cap 43. This design provides protection and stable functioning of the wheels 4 with the electric motor 5 when various shells and fragments hit.

Видеокамеры 10, 19, 31, изображенные на фиг.26-28, расположены в кожухе 44 и снабжены защитными передвижными бронированными шторками 45. В кожухе 44 расположен набор сменных стекол 46 с механизмом замены поврежденного стекла 47 объектива. Видеокамеры 9 корпуса 1 снабжены поворотными бронированными шторками 48.The video cameras 10, 19, 31 shown in FIGS. 26-28 are located in the casing 44 and are equipped with protective mobile armored shutters 45. A set of interchangeable glasses 46 with a mechanism for replacing the damaged lens glass 47 is located in the casing 44. Video cameras 9 of the housing 1 are equipped with rotary armored curtains 48.

Поворотный механизм башни 3 представляет собой высокомоментный прямой электромотор, который включает расположенный на верхней площадке 21 корпуса 1 стол 49, являющийся корпусом статора, в верхней зоне которого закреплена обмотка 50 статора. Во внутренней полости стола 49 расположен корпус 51 ротора, связанный в нижней зоне со столом 49 посредством шаровых подшипников 52. В верхней зоне корпуса 51 ротора расположены постоянные магниты 53 из редкоземельных металлов с возможностью взаимодействия с обмоткой 50 статора. На поворотной башне 3 в ее нижней зоне расположена звукоприемная система самонаведения, представляющая собой широкополосный приемник 54 сигналов звуковой частоты, включающий расположенные в три ряда по периметру башни 3 микрофоны 55 направленного действия. В нижнем ряду звуковые каналы 56 микрофонов 55 расположены горизонтально, в среднем ряду - с наклоном к линии горизонта под небольшим углом. Верхний ряд микрофонов 55 имеет еще больший наклон (от 45° до 75°).The rotary mechanism of the tower 3 is a high-torque direct electric motor, which includes a table 49 located on the upper platform 21 of the housing 1, which is the stator housing, in the upper zone of which the stator winding 50 is fixed. In the inner cavity of the table 49 is located the rotor body 51, connected in the lower zone to the table 49 by means of ball bearings 52. Permanent magnets 53 of rare-earth metals 53 with the possibility of interaction with the stator winding 50 are located in the upper zone of the rotor body 51. On the turret 3 in its lower zone is a homing sound pickup system, which is a broadband receiver 54 of audio signals, including directional microphones 55 arranged in three rows along the perimeter of the tower 3. In the lower row, the sound channels 56 of microphones 55 are located horizontally, in the middle row, with a slight angle to the horizon. The top row of microphones 55 has an even greater inclination (from 45 ° to 75 °).

Корпус 1 мобильного робота и поворотная башня 3 могут быть выполнены герметичными для движения под водой. Для этого корпус 1 и башню 3 оснащают уплотнителями (не показано) для исключения попадания влаги внутрь корпуса 1.The housing 1 of the mobile robot and the turret 3 can be made airtight for movement under water. For this, the housing 1 and the tower 3 are equipped with seals (not shown) to prevent moisture from entering the housing 1.

Для обеспечения бесшумного хода мобильный робот оснащен аккумуляторной системой, состоящей из сухих аккумуляторов 57, компактно расположенных внутри корпуса 1. При необходимости мобильный робот может быть дополнительно оснащен дизель-генератором, либо двигателем внутреннего сгорания (ДВС) 58, связанным с генератором 59 посредством ременной передачи 60. В мобильном роботе можно использовать дизель-генератор или ДВС 58 в качестве основного двигателя для случаев, когда нет необходимости в бесшумности мобильного робота.To ensure silent operation, the mobile robot is equipped with a battery system consisting of dry batteries 57 compactly located inside the housing 1. If necessary, the mobile robot can be additionally equipped with a diesel generator or an internal combustion engine (ICE) 58 connected to the generator 59 by means of a belt drive 60. In a mobile robot, you can use a diesel generator or ICE 58 as the main engine for cases where there is no need for a noiseless mobile robot.

В варианте исполнения мобильного робота, оснащенного боевым устройством с использованием сферических гранат 14, передняя зона внутренней полости корпуса 1 содержит емкость 61 с колбами 62, снабженными винтовыми распределителями 63. Емкость 61 связана с винтовым конвейером 64 для подачи сферических гранат к пневматическому пусковому механизму (не показано) ствола 13. Рядом с емкостью 61 расположены баллоны 65 со сжатым воздухом, предназначенным для запуска и активации сферических гранат 14. Граната 14 содержит шарообразный металлический слой 66, выполненный, например, из стальной крошки, покрытый фторопластовой оболочкой 67. Внутри металлического слоя 66 расположен шарообразный слой 68 взрывчатого вещества с внутренней полостью 69. Полость 69 связана с наружным воздухом посредством воздуховодов 70, проходящих насквозь через слои 68, 66 и оболочку 67. Каждый воздуховод 70 заканчивается датчиком 71 давления воздуха, расположенным в полости 69 по ее периметру. Рядом с датчиками 71 расположены капсюли 72. Внутри полости 69 находится взрыватель, который может быть активирован только под большим давлением воздуха при движении сферической гранаты 14 по стволу 13.In an embodiment of a mobile robot equipped with a combat device using spherical grenades 14, the front zone of the internal cavity of the housing 1 contains a container 61 with flasks 62 provided with screw distributors 63. The capacity 61 is connected to a screw conveyor 64 for supplying spherical grenades to a pneumatic trigger (not shown) barrel 13. Next to the capacity 61 are cylinders 65 with compressed air, designed to launch and activate spherical grenades 14. Grenade 14 contains a spherical metal layer 66, issue filled, for example, from steel chips, coated with a fluoroplastic shell 67. Inside the metal layer 66 is a spherical explosive layer 68 with an internal cavity 69. The cavity 69 is connected to the outside air through air ducts 70 passing through layers 68, 66 and the shell 67. Each the duct 70 ends with an air pressure sensor 71 located in the cavity 69 along its perimeter. Capsules 72 are located near the sensors 71. Inside the cavity 69 is a fuse that can only be activated under high air pressure when the spherical grenade 14 moves along the barrel 13.

В варианте использования в мобильном роботе дополнительного боевого устройства для зарядов типа стандартного российского противотанкового гранатомета РПГ-2 внутри корпуса 1 в его задней зоне расположены блоки зарядов 29 типа РПГ с держателями 73, оснащенными механизмом 74 поворота.In a variant of using an additional combat device for charges like a standard Russian RPG-2 anti-tank grenade launcher in a mobile robot, inside the housing 1 in its rear zone there are 29 RPG type charge units with holders 73 equipped with a rotation mechanism 74.

Для повышения универсальности мобильного робота он дополнительно может быть снабжен либо пулеметами 75, расположенными на общем кронштейне 76 со стволом 13, либо автоматами 77, расположенными на кронштейне 78 параллельно стволу 13. Механизм 12 изменения положения ствола 13 также предназначен для изменения положения либо пулемета 75, либо автомата 77.To increase the versatility of the mobile robot, it can additionally be equipped with either machine guns 75 located on a common bracket 76 with the barrel 13, or automatic machines 77 located on the bracket 78 parallel to the barrel 13. The mechanism 12 for changing the position of the barrel 13 is also designed to change the position of a machine gun 75, or an automaton 77.

Исполнительные блоки 79 электронной системы 80 дистанционного управления расположены на внутренней поверхности корпуса 1 и надежно защищены броней, состоящей из керамических пластин 2. Компактная портативная система 80 дистанционного управления размещена в переносном кейсе 81. В корпусе 82 кейса 81 расположены клавиатура 83 программатора, пульт 84 переключения режимов движения, регуляторы 85 параметров мобильного робота, джойстики 86 ручного управления его движением, джойстики 87 и 88 ручного управления боевыми устройствами. На корпусе 82 кейса 81 расположена откидная подставка под руки оператора. В крышке 89 кейса 81 размещен монитор 90, осветительные лампы 91 и антенна 92. В мониторе 90 предусмотрены окна 93 для получения изображений со всех видеокамер 9, 10, 19, 31.Executive units 79 of the electronic remote control system 80 are located on the inner surface of the housing 1 and are reliably protected by armor consisting of ceramic plates 2. A compact portable remote control system 80 is housed in a portable case 81. A programmer keyboard 83, a control panel 84 are located in the case 82 of the case 81 movement modes, regulators 85 parameters of the mobile robot, joysticks 86 for manual control of its movement, joysticks 87 and 88 for manual control of combat devices. On the case 82 of the case 81 is a hinged stand under the hands of the operator. A monitor 90, lighting lamps 91 and an antenna 92 are located in the lid 89 of the case 81. The monitor 90 has windows 93 for receiving images from all video cameras 9, 10, 19, 31.

Современные автоматизированные и роботизированные сварочные технологии и наличие особопрочных и легких металлических сплавов позволяют изготавливать основные узлы мобильного робота прочными, легкими и надежными. Керамическая броня, выполненная из легкой керамики и композита на основе высокопрочных материалов, а также дисперсно-керамическая броня обеспечивают высокую защиту мобильному роботу-охраннику. Благодаря использованию моторов-колес мобильный робот имеет высокую скорость и хорошую маневренность даже на небольшом пространстве.Modern automated and robotic welding technologies and the presence of extra-strong and light metal alloys make it possible to make the main components of a mobile robot strong, light and reliable. Ceramic armor made of light ceramics and a composite based on high-strength materials, as well as ceramic dispersion armor provide high protection to the mobile security guard. Thanks to the use of wheel motors, the mobile robot has high speed and good maneuverability even in small spaces.

Дистанционно управляемый компактный мобильный робот работает следующим образом. В варианте, когда мобильный робот оснащен только аккумуляторами 57, время его работы ограничено количеством аккумуляторов 57: чем больше опций имеет мобильный робот, тем меньше места для дополнительных аккумуляторов 57. Одного или группу мобильных роботов направляют в зону охраны вместе с комплексом подзарядки и запасных мобильных роботов. Во время движения в охраняемой зоне очень важна бесшумность и незаметность мобильного робота. Поэтому при его небольших габаритах он максимально опущен к земле: телескопические стойки 35 колес 4 находятся в нижнем положении. Поднятие телескопических стоек 35 осуществляют только на короткий момент, когда мобильному роботу надо увеличить обзор по высоте. Большая часть программ, содержащихся в памяти системы 80 управления, позволяет работать мобильному роботу в автоматическом режиме, но один или два оператора постоянно отслеживают всю поступающую информацию и при необходимости корректируют движение и работу мобильного робота.Remote-controlled compact mobile robot operates as follows. In the case where the mobile robot is equipped with only 57 batteries, its operating time is limited by the number of batteries 57: the more options the mobile robot has, the less space for additional batteries 57. One or a group of mobile robots are sent to the security zone along with a recharge and spare mobile complex robots. During movement in a protected area, the noiselessness and invisibility of a mobile robot is very important. Therefore, with its small dimensions, it is lowered to the ground as much as possible: telescopic racks of 35 wheels 4 are in the lower position. The raising of the telescopic racks 35 is carried out only for a short moment, when the mobile robot needs to increase the overview in height. Most of the programs contained in the memory of the control system 80 allow the mobile robot to work in automatic mode, but one or two operators constantly monitor all incoming information and, if necessary, adjust the movement and operation of the mobile robot.

Благодаря тому, что по периметру башни 3 расположена панорамная звукоприемная система самонаведения, представляющая собой широкополосный приемник 54 сигналов звуковой частоты, включающий три ряда микрофонов 55 направленного действия с большим углом охвата по высоте, обеспечивается высокая скорость сканирования звукового пространства и вычленения самого сильного сигнала. Высокие ходовые и охранные качества мобильного робота дают возможность мгновенного реагирования на опасные сигналы: выстрелы, взрывы и т.д. В боевой обстановке, когда выявлено наличие опасности, в системе 80 управления мобильным роботом либо срабатывает программа мгновенного самонаведения: и он может отвечать выстрелом на выстрел, взрыв и подобную опасность, либо программа мгновенного изменения местоположения мобильного робота. Наличие нескольких уровней защиты мобильного робота и высокая маневренность благодаря использованию на колесах 4 встроенных электромоторов 5, а на стойках 35 электромотора 8, обеспечивает ему высокий уровень «выживаемости». При поддержке своего оружия мобильный робот может выполнять все свои функции до полной разрядки аккумуляторов 57. В идеальном варианте мобильный робот должен успеть вернуться к комплексу подзарядки, а на его место направляют следующий мобильный робот из находящихся в запасе. В варианте, когда мобильный робот оснащен дизель-генератором, либо двигателем внутреннего сгорания (ДВС) 58, время его независимого движения значительно увеличивается, но он становится более уязвимым перед системами звукоулавливания.Due to the fact that a panoramic homing homing system is located around the perimeter of tower 3, which is a broadband receiver 54 of audio signals, including three rows of directional microphones 55 with a large pitch angle, a high speed of scanning the sound space and isolating the strongest signal is ensured. High driving and security qualities of a mobile robot make it possible to instantly respond to dangerous signals: shots, explosions, etc. In a combat situation, when the presence of danger is detected, in the mobile robot control system 80, either an instant homing program is triggered: and it can respond with a shot to a shot, an explosion and a similar danger, or a program for instantly changing the location of a mobile robot. The presence of several levels of protection for the mobile robot and high maneuverability due to the use of built-in electric motors 5 on the wheels 4, and on the racks 35 of the electric motor 8, provides it with a high level of "survival". With the support of its weapons, the mobile robot can perform all its functions until the batteries are completely discharged 57. Ideally, the mobile robot should have time to return to the recharge complex, and the next mobile robot from the reserve will be sent to its place. In the embodiment, when the mobile robot is equipped with a diesel generator or internal combustion engine (ICE) 58, the time of its independent movement is significantly increased, but it becomes more vulnerable to sound capture systems.

Наличие наборов сменных стекол 46 с механизмом замены поврежденного стекла 47 объектива видеокамер 10, 19, 31 дает возможность мобильному роботу вести разведку на охраняемой территории во время боевых действий противника даже при отсутствии боевого оружия у мобильного робота-разведчика. Мгновенная смена поврежденного стекла 47 практически не прерывает трансляцию получаемых изображений. Несколько видеокамер 9 и 10 обеспечивают панорамный охват и дублируют часть угла обзора друг друга. Видеокамеры 9, 10, 19, 31 осуществляют видеонаблюдение при любом освещении, в том числе они предназначены и для ночного видения.The presence of sets of interchangeable glasses 46 with a mechanism for replacing damaged glass 47 of the lens of video cameras 10, 19, 31 enables the mobile robot to conduct reconnaissance in a protected area during enemy operations even in the absence of military weapons from the mobile reconnaissance robot. Instant change of damaged glass 47 practically does not interrupt the translation of the resulting images. Several cameras 9 and 10 provide panoramic coverage and duplicate part of the viewing angle of each other. Video cameras 9, 10, 19, 31 carry out video surveillance in any light, including those designed for night vision.

Боевое оружие, которое может быть использовано на мобильном роботе, тоже имеет несколько уровней защиты. Ствол 13 снабжен устройством 15 защиты с поворотными створками 16 вокруг осей 17 посредством привода 18, поэтому исключено попадание снарядов противника в отверстие ствола 13. На стволе 13 установлены дополнительные видеокамеры 19 со сменными стеклами 46. Благодаря высокой скорости быстродействия поворотного механизма башни 3 за счет использования высокомоментного электромотора, поворот ствола 13 в сторону удара происходит очень быстро, что является одним из важных условий выживаемости мобильного робота в боевой обстановке. Сферические гранаты 14 до активации в стволе 13 путем продувки воздуховодов 70 сжатым воздухом являются абсолютно безопасными. Они не взрываются при ударах. Сферические гранаты 14, находящиеся в колбах 62, скатываются под действием собственного веса по мере расходования по винтовым распределителям 63, а к стволу 13 их подают с помощью винтового конвейера 64. Активация гранат 14 происходит в самый последний момент перемещения внутри ствола 13 перед их вылетом. Только в этом случае граната 14 взрывается при попадании в цель.A combat weapon that can be used on a mobile robot also has several levels of protection. The barrel 13 is equipped with a protection device 15 with pivoting flaps 16 around the axes 17 by means of a drive 18, therefore, the penetration of enemy shells into the bore of the barrel 13 is excluded. On the barrel 13 additional video cameras 19 with interchangeable glasses 46 are installed. high-torque electric motor, the rotation of the barrel 13 in the direction of impact occurs very quickly, which is one of the important conditions for the survival of a mobile robot in a combat situation. Spherical grenades 14 until activated in the barrel 13 by blowing air ducts 70 with compressed air are absolutely safe. They do not explode on impact. Spherical grenades 14, located in the flasks 62, roll under the action of their own weight as they are spent on the screw distributors 63, and they are fed to the barrel 13 by means of a screw conveyor 64. The activation of the grenades 14 occurs at the very last moment of movement inside the barrel 13 before their departure. Only in this case, the grenade 14 explodes when it hits the target.

Дополнительное боевое устройство, расположенное в проеме задней наклонной площадки 24 с контейнером 27, защищено броней мобильного робота и выдвигается наружу из проема площадки 24 только перед нанесением удара. Внешняя поверхность контейнера 27 также покрыта керамической броней. Видеокамеры 31 снабжены наборами сменных стекол 46. Для перезарядки отсеков 28 новой партией зарядов 29 контейнер 27 выдвигают под острым углом к горизонту на длину контейнера 27. Перезарядка происходит внутри корпуса 1. Каждый отсек 28 является стволом для выстрела зарядом 29. Выстрелы зарядами 29 из отсеков 28 осуществляют по очереди в автоматическом режиме. Перезарядка контейнера 27 происходит почти мгновенно. Наличие таких дополнительных опций как пулемет 75 или автомат 77 на мобильном роботе повышает степень его защищенности.An additional combat device located in the opening of the rear inclined platform 24 with the container 27 is protected by the armor of the mobile robot and pushed out of the opening of the platform 24 only before striking. The outer surface of the container 27 is also covered with ceramic armor. The video cameras 31 are equipped with sets of interchangeable glasses 46. To recharge the compartments 28 with a new batch of charges 29, the container 27 is extended at an acute angle to the horizon for the length of the container 27. The reloading takes place inside the housing 1. Each compartment 28 is a barrel for firing a charge 29. Shots of charges 29 from the compartments 28 are carried out in turn in automatic mode. The reloading of the container 27 occurs almost instantly. The presence of such additional options as a machine gun 75 or machine gun 77 on a mobile robot increases the degree of its protection.

В память системы 80 дистанционного управления мобильным роботом введены запретные образы 94 (пример видеоряда изображен на фиг.33). Изображения, получаемые от видеокамер 9, 10, 19, 31, в онлайн-режиме сканируются и сопоставляются системой 80 с запретными образами 94, поэтому выстрелы в сторону детей, женщин, пожилых и мирных людей и т.д. практически исключены. Программой системы 80 предусмотрена ситуация, когда мобильный робот израсходовал ресурсы аккумуляторов 57 или имеет повреждения, не совместимые с дальнейшим выполнением своих функций, и находится в окружении противника с угрозой его захвата, то срабатывает команда «самоликвидации», и мобильный робот самоподрывается.Forbidden images 94 are entered into the memory of the remote control system 80 of the mobile robot (an example of a video sequence is shown in FIG. 33). Images received from video cameras 9, 10, 19, 31 are scanned online and compared by system 80 to forbidden images 94, so shots are aimed at children, women, elderly and civilians, etc. virtually excluded. The program of the system 80 envisages a situation where the mobile robot has exhausted the resources of the batteries 57 or has damage that is incompatible with the further performance of its functions, and is surrounded by the enemy with the threat of their capture, the self-liquidation command is triggered, and the mobile robot self-undermines.

Универсальная конструкция мобильного робота и его основных узлов: ходовой системы, обладающей высокой маневренностью, бронированного корпуса, панорамной звукоприемной системы самонаведения в совокупности с поворотным механизмом башни 3, обладающим высоко степенью быстродействия, легко изготавливаются в условиях как единичного, так и серийного производства с использованием современной элементной базы, новейших конструкторских материалов. Такой мобильный робот может выполнять охранные функции практически для всех удаленных объектов, а при наличии вооружения - даже в опасных зонах.The universal design of a mobile robot and its main components: a running system with high maneuverability, an armored hull, a panoramic homing homing system in combination with a turret 3 with a high degree of speed, are easily manufactured under conditions of both single and serial production using modern element base, the latest design materials. Such a mobile robot can perform security functions for almost all remote objects, and if there are weapons, even in hazardous areas.

Таким образом, технический результат, достигаемый с использованием заявленного изобретения, заключается в повышении надежности и улучшении эксплуатационных характеристик дистанционно управляемого мобильного робота при повышении его универсальности и увеличении скорости сканирования звукового пространства, расширения технических возможностей мобильного робота, повышения маневренности и быстроходности его ходовой системы при повышении уровня его защищенности.Thus, the technical result achieved using the claimed invention is to increase the reliability and improve the operational characteristics of a remotely controlled mobile robot while increasing its versatility and increasing the scanning speed of sound space, expanding the technical capabilities of a mobile robot, increasing the maneuverability and speed of its running system when increasing level of security.

Claims

1. A remotely controlled mobile robot comprising an armored housing with a rotary turret and a running system including electric wheels, an autonomous energy source, automatic external tracking systems, control units located on the mobile robot, and a remote control system, while the turret has a turret the installation is made in the form of a high-torque electric motor, including a table located on the upper platform of the armored housing with a stator winding fixed in the table, and a rotor housing located in the internal cavity of the table and connected to the table by ball bearings, and in the rotor housing there are permanent magnets with the possibility of interaction with the stator winding, while the running system is equipped with telescopic racks of electric motors-wheels equipped with additional electric motors, and automatic external tracking made in the form of panoramic cameras located on the body of the mobile robot and on the tower of cameras and in the form of a sound-pickup homing system Consisting of wideband audio frequency signal receiver located along the perimeter of the tower directional microphones.

2. The robot according to claim 1, characterized in that the stator winding is fixed in the upper zone of the table, and the permanent magnets of the rotor housing are located in its upper zone.

3. The robot according to claim 1, characterized in that the permanent magnets of the rotor housing are made of rare earth metals.

4. The robot according to claim 1, characterized in that the additional electric motors of the telescopic racks are made in the form of a rotor vertically located in the lower zone of the telescopic racks with the possibility of interaction with the permanent stator magnets installed in the casing of the electric motor-wheel with a protective cover.

5. The robot according to claim 1, characterized in that the wheels of the running system mounted on the disks are made in the form of a tire filled with porous material, for example, foam rubber, and the central part of the wheel with an electric motor located inside it is equipped with an armored cap.

6. The robot according to claim 1, characterized in that its armored body is made of ceramic plates.

7. The robot according to claim 1, characterized in that it is equipped with a combat device for shooting with spherical grenades, including a barrel with a mechanism for changing its position, mounted on the tower, and flasks with spherical grenades located inside the housing of the mobile robot, equipped with screw distributors, connected with a screw conveyor for supplying spherical grenades to the starting mechanism.

8. The robot according to claim 7, characterized in that the barrel of the combat device is equipped with a protection device located at its output end and made in the form of rotary flaps with a drive.

9. The robot according to claim 7, characterized in that the combat device for shooting with spherical grenades is equipped with video cameras located on the brackets of the barrel and a laser target indicator.

10. The robot according to claim 1, characterized in that it is equipped with an additional combat device located in the rear zone of the hull and including a container with charge compartments of the RPG-2 type, with each compartment of the container equipped with protective rotary covers located on the input and output the ends of the compartments, and the container is located on a telescopic frame and is equipped with a drive to bring into combat position and a drive of the guidance system, and the additional combat device is equipped with charge units located inside the mobile robot’s body s with swivel holders.

11. The robot of claim 10, characterized in that it is equipped with a guidance camera mounted on the container of the additional combat device.

12. The robot according to claim 1, characterized in that it is equipped with machine guns located on a common bracket with the barrel of a combat device.

13. The robot according to claim 1, characterized in that it is equipped with machines located on a common bracket with the barrel of a combat device.

14. The robot according to claim 1, characterized in that its video cameras are equipped with protective elements.

15. A video camera of a mobile robot, including a lens located in the casing, the casing being equipped with protective mobile armored shutters, while the casing is additionally equipped with a set of interchangeable lens glasses with a mechanism for replacing the damaged lens glass.

16. A sound receiving system for homing a mobile robot, including a broadband receiver of audio signals with directional microphones located around the perimeter of the tower, and directional microphones located in three rows along the perimeter of the tower, while the sound channels of the microphones in the bottom row are horizontal, in the middle row - tilted to the horizon at a slight angle, and the sound channels of the top row of microphones are tilted from 45 ° to 75 °.

17. A spherical grenade, including a spherical metal layer located in the fluoroplastic shell, made, for example, of steel chips, while in the cavity of the spherical metal layer there is a spherical layer of explosive with an internal cavity connected to the outside air through ducts passing through the layers and a shell, and in the cavity of a spherical layer of explosive around its perimeter at the ends of the ducts are air pressure sensors with capsules, while in morning spherical cavity explosive layer is fuse configured to activate the air under high pressure during the motion of the spherical grenades on the trunk.