[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2364500C2 - Mobile robotic complex - Google Patents

Mobile robotic complex Download PDF

Info

Publication number
RU2364500C2
RU2364500C2 RU2007140387/02A RU2007140387A RU2364500C2 RU 2364500 C2 RU2364500 C2 RU 2364500C2 RU 2007140387/02 A RU2007140387/02 A RU 2007140387/02A RU 2007140387 A RU2007140387 A RU 2007140387A RU 2364500 C2 RU2364500 C2 RU 2364500C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mobile robot
mobile
video
remote control
board
Prior art date
Application number
RU2007140387/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2007140387A (en
Inventor
Владимир Вячеславович Лебедев (RU)
Владимир Вячеславович Лебедев
Виталий Иванович Эльстин (RU)
Виталий Иванович Эльстин
Сергей Федорович Яковлев (RU)
Сергей Федорович Яковлев
Сергей Владимирович Медвецкий (RU)
Сергей Владимирович Медвецкий
Павел Владимирович Космачев (RU)
Павел Владимирович Космачев
Владимир Борисович Кудряшов (RU)
Владимир Борисович Кудряшов
Виктор Петрович Дементей (RU)
Виктор Петрович Дементей
Валерий Семенович Галин (RU)
Валерий Семенович Галин
Original Assignee
Открытое акционерное общество "КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД" (ОАО "КЭМЗ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество "КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД" (ОАО "КЭМЗ") filed Critical Открытое акционерное общество "КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД" (ОАО "КЭМЗ")
Priority to RU2007140387/02A priority Critical patent/RU2364500C2/en
Publication of RU2007140387A publication Critical patent/RU2007140387A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2364500C2 publication Critical patent/RU2364500C2/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: robotics.
SUBSTANCE: invention relates to robotics, particularly to robotic complexes designed to operate in hard-to-access and dangerous places under remote control. Proposed mobile complex comprises mobile robot, remote control station, robot-borne TV system consisting of separate video units. At least one video unit effects surveillance and is arranged on the operating member of the drive of individual guidance in horizontal and vertical planes. The complex incorporates additionally a remote video surveillance system. Mobile robot incorporates additional device to displace aforesaid additional system to preset location and its fast deployment. There is also an additional set of equipment comprising telescopic rod-extender with assembly designed to fasten the latter at mobile robot rear and video unit drive at its front.
EFFECT: continuous visual data, higher efficiency and longer life.
6 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Работа включает следующие оперативно-тактические действия: разведка территории, наблюдение за потенциально опасными объектами, обезвреживание этих объектов путем эвакуации или дезактивации, а также решение других подобных задач.The invention relates to robotics, and in particular to robotic systems designed for remote work in hard-to-reach and dangerous places for human presence. The work includes the following operational and tactical actions: reconnaissance of the territory, monitoring of potentially dangerous objects, neutralization of these objects by evacuation or decontamination, as well as solving other similar tasks.

1. Известен Мобильный робототехнический комплекс по патенту RU №2241594 от 2004.12.10. В состав комплекса входит телеуправляемый мобильный робот и пост дистанционного управления. Робот содержит антропоморфный манипулятор, установленный на корпусе шасси, самоходное шасси, блоки электроавтоматики и телемеханики. Силовое плечо манипулятора выполнено в виде жесткой пространственной рамы, состоящей из продольных щек и поперечных стяжек, и в головной части содержит активный шарнир дифференциального типа, а также разгрузочные пружины, соединяющие головную часть плеча с опорно-поворотной платформой манипулятора. Изобретение позволяет в дистанционно управляемом режиме работы, с помощью антропоморфного манипулятора, на максимальном вылете его "руки" обеспечить выполнение операций, связанных с перемещением предметов, вес которых равен или более собственного веса манипулятора.1. Known Mobile robotic complex according to patent RU No. 2241594 from 2004.12.10. The complex includes a telecontrolled mobile robot and a remote control post. The robot contains an anthropomorphic manipulator mounted on the chassis of the chassis, a self-propelled chassis, blocks of electrical and telemechanics. The power arm of the manipulator is made in the form of a rigid spatial frame, consisting of longitudinal cheeks and transverse ties, and in the head part contains an active hinge of a differential type, as well as unloading springs connecting the head part of the arm with the support-rotary platform of the manipulator. The invention allows in a remotely controlled mode of operation, with the help of an anthropomorphic manipulator, at the maximum reach of his "arm" to ensure the execution of operations related to the movement of objects whose weight is equal to or more than the own weight of the manipulator.

Как следует из описания, названный аналог не позволяет осуществлять гибкое конфигурирование состава и структуры комплекса в соответствии с конкретной оперативно-тактической задачей, что является его недостатком.As follows from the description, the aforementioned analogue does not allow for flexible configuration of the composition and structure of the complex in accordance with a specific operational-tactical task, which is its drawback.

2. Известен Мобильный робототехнический комплекс МV-4, производство фирмы Telerob (ФРГ), предназначенный для работы с опасными объектами на предприятиях атомной энергетики и химической промышленности. Данный комплекс применяется также в составе комплекса TEL 600 при выполнении работ с неразорвавшимися боеприпасами. Комплекс включает в свой состав самоходный робот, базовый пост управления роботом и комплект дополнительного оборудования. Самоходный робот комплекса MV-4 имеет корпус коробчатого типа, гусеничную ходовую часть с подрессоренными опорными катками, манипулятор, телекамеры переднего и заднего обзора. Манипулятор робота обладает 6 степенями свободы с возможностью вращения в горизонтальной плоскости на 360°. Захватное устройство снабжено датчиком силы, который позволяет оператору контролировать усилие сжатия захватного устройства. Манипулятор может двигаться в вертикальной плоскости вверх на 100° и вниз на 80° относительно корпуса. Робот управляется по кабелю или по радио с центрального поста управления. В качестве дополнительного оборудования робот MV-4 может быть оснащен телекамерами с переменным фокусным расстоянием, дальномером и микрофоном для передачи речевых команд и другими специальными приспособлениями (Батанов А.Ф., Грицин С.Н., Муркин С.В. «Технология применения дистанционно управляемых мобильных комплексов», в журнале «Специальная техника» №3 за 2000 г., также эта статья имеется на интернет - ресурсе2. Known Mobile robotic complex MV-4, manufactured by Telerob (Germany), designed to work with hazardous objects in the nuclear industry and the chemical industry. This complex is also used as part of the TEL 600 complex when working with unexploded ordnance. The complex includes a self-propelled robot, a basic robot control post and a set of additional equipment. The self-propelled robot of the MV-4 complex has a box-type case, a caterpillar undercarriage with sprung track rollers, a manipulator, front and rear view cameras. The robot manipulator has 6 degrees of freedom with the possibility of rotation in the horizontal plane by 360 °. The gripping device is equipped with a force sensor, which allows the operator to monitor the compression force of the gripping device. The manipulator can move in a vertical plane upward 100 ° and down 80 ° relative to the body. The robot is controlled by cable or radio from a central control station. As an additional equipment, the MV-4 robot can be equipped with cameras with variable focal length, a range finder and a microphone for transmitting voice commands and other special devices (Batanov A.F., Gritsin S.N., Murkin S.V. “Remote application technology managed mobile complexes ”, in the magazine“ Special equipment ”No. 3 for 2000, also this article is available on the Internet resource

http://st.ess.ru/publications/articles/batanov2/batanov2.htm).http://st.ess.ru/publications/articles/batanov2/batanov2.htm).

Как следует из указанного источника, со ссылкой на опыт Чернобыля, для уверенного управления мобильным роботом комплекса MV-4 в ряде случаев появлялась необходимость получения непрерывной визуальной информации о месте работы с нескольких ракурсов, т.к. для непрерывного контроля местоположения перемещающегося робота в помещении и удобства работы оператора только телекамер, установленных на самом роботе, было недостаточно. В условиях операции, описанной в статье, внешнее видеонаблюдение было организовано с помощью подручных модулей из укрытия оператора. Таким образом, хотя комплекс MV-4 обладает сравнительно большими возможностями гибкого конфигурирования состава и структуры, однако ни одна из возможных стандартных конфигураций не дает возможности наблюдать со стороны за действиями, осуществляемыми посредством манипулятора, а также осуществлять координацию действий операторов при работе в зоне операции двух и более мобильных роботов или же координацию при работе одного робота на нескольких объектах, расположенных на расстоянии прямой видимости один от другого.As follows from the indicated source, with reference to the Chernobyl experience, in order to confidently control the mobile robot of the MV-4 complex, in some cases it became necessary to obtain continuous visual information about the place of work from several angles, because for continuous monitoring of the location of the moving robot in the room and the convenience of the operator, only the cameras installed on the robot itself were not enough. Under the conditions of the operation described in the article, external video surveillance was organized using improvised modules from the operator’s shelter. Thus, although the MV-4 complex has relatively large possibilities for flexible configuration of the composition and structure, none of the possible standard configurations makes it possible to observe from the side the actions performed by the manipulator, as well as to coordinate the actions of the operators when working in the area of operation of two and more mobile robots, or coordination when one robot works on several objects located at a direct line of sight from one another.

2. Наиболее близким к изобретению, по совокупности существенных признаков, являются мобильные робототехнические комплексы семейства «МРК-25», в т.ч. «МРК-25УТ» - прототип изобретения, предназначенные для ведения визуальной разведки внутри помещений и на местности с помощью бортовой телевизионной системы робота, обезвреживания взрывоопасных предметов (ВОП) путем блокировки радиовзрывателей и контейнирования в специальный контейнер, уничтожение ВОП с помощью гидроразрушителя, укрепленного на мобильном роботе, выполнения транспортных и технологических операций, в том числе при работе с ВОП. При всех несомненных достоинствах комплекса, он, также как и предыдущий аналог, не позволяет получать непрерывную визуальную информацию о месте работы с нескольких ракурсов. Кроме того, обзорные телевизионные установки робота располагаются на правом и левом консольных кронштейнах опорно-поворотного устройства таким образом, что, несмотря на наличие индивидуальных приводов наведения, обзор окружающего пространства оказывается затруднен вследствие двух важных причин. Во первых, практически половина кругового сектора обзора оказывается заслоненной плечом манипулятора при любых его положениях. Во вторых, поворот опорно-поворотного устройства в азимутальной плоскости при работе манипулятором вызывает поворот обеих обзорных телевизионных установок, что далеко не во всех случаях желательно. Как следует из инструкции по эксплуатации, иное размещение обзорных телевизионных установок на мобильном роботе не предусматривается (Учебно-тренировочный робототехнический комплекс МРК-25УТ. Руководство по эксплуатации МРК-25УТ.00.00.000РЭ. Предприятие-изготовитель, 2000 г.).2. Closest to the invention, in terms of essential features, are mobile robotic systems of the MRK-25 family, including “MRK-25UT” - a prototype of the invention, designed for visual reconnaissance indoors and outdoors using the on-board television system of the robot, the disposal of explosive ordnance (VOP) by blocking the radio fuses and containment in a special container, the destruction of the VOP using a hydraulic demolition mounted on a mobile work, transport and technological operations, including when working with GPs. With all the undoubted advantages of the complex, it, like the previous analogue, does not allow to obtain continuous visual information about the place of work from several angles. In addition, the robot’s television monitoring systems are located on the right and left cantilever brackets of the slewing ring in such a way that, despite the presence of individual guidance drives, viewing the surrounding area is difficult due to two important reasons. Firstly, almost half of the circular sector of the review is obscured by the arm of the manipulator at any of its positions. Secondly, the rotation of the slewing ring in the azimuthal plane during operation by the manipulator causes the rotation of both panoramic television installations, which is far from desirable in all cases. As follows from the operating instructions, other placement of survey television installations on a mobile robot is not provided (Educational and training robotic complex MRK-25UT. Operation manual MRK-25UT.00.00.000RE. Manufacturer, 2000).

Изобретение имеет своей целью улучшение эксплуатационных характеристик и расширение функциональных возможностей мобильного робототехнического комплекса за счет достижения следующих полезных технических результатов.The invention aims to improve operational characteristics and expand the functionality of a mobile robotic complex by achieving the following useful technical results.

1. Обеспечиваются дополнительные возможности гибкого конфигурирования состава и структуры комплекса в соответствии с условиями конкретной оперативной задачи.1. Additional possibilities are provided for flexible configuration of the composition and structure of the complex in accordance with the conditions of a specific operational task.

2. Обеспечиваются возможности получать непрерывную визуальную информацию о месте работы с нескольких ракурсов.2. Provides the opportunity to receive continuous visual information about the place of work from several angles.

3. Увеличивается количество базовых технологий работы с комплексом, которые могут быть отработаны операторами в ходе учебно-тренировочного процесса, т.е. расширяется круг типовых оперативных задач.3. The number of basic technologies for working with the complex that can be worked out by operators during the training process, ie the range of typical operational tasks is expanding.

4. Увеличивается эффективность использования и срок службы мобильного робота при его использовании в зонах высокого риска разрушения.4. Increases the efficiency of use and the life of the mobile robot when used in areas of high risk of destruction.

5. Повышается точность дистанционных манипуляций с предметами.5. Increases the accuracy of remote manipulations with objects.

6. Снижается психоэмоциональное напряжение операторов при работе со взрывоопасными предметами.6. Reduces the psycho-emotional stress of operators when working with explosive objects.

Сущность изобретения, обеспечивающая достижение совокупности указанных технических результатов, заключается в следующем.The invention, ensuring the achievement of the totality of these technical results, is as follows.

Мобильный робототехнический комплекс, включающий в свой состав мобильный робот, пост дистанционного управления, комплект дополнительного оборудования, причем мобильный робот представляет собой самоходное транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтированы система дистанционной связи с постом управления, бортовая телевизионная система, которая включает отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях манипулятора и на корпусе транспортного средства, в состав каждого видеоблока входит видеокамера, заключенная в защитный кожух с источниками подсветки, по меньшей мере, один из видеоблоков, выполняющий обзорные функции, располагается на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, на транспортном средстве также укреплены приводы многостепенного манипулятора и сам манипулятор с захватным устройством, система сигнализации, разъемы для подключения бортового, сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и устройствами индикации; комплекс дополнительно снабжен выносной системой видеонаблюдения, а мобильный робот комплекса снабжен устройством доставки системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания, в комплект же дополнительного оборудования введена раздвижная телескопическая штанга-удлинитель, снабженная на одном конце узлом вертикального крепления ее в кормовой части транспортного средства мобильного робота и на другом конце снабженная узлом крепления привода наведения видеоблока, выполняющего обзорные функции.A mobile robotic complex, which includes a mobile robot, a remote control post, a set of additional equipment, and the mobile robot is a self-propelled vehicle with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which a remote communication system with a control station, an on-board television system, which includes separate video blocks located on the links of the manipulator and on the vehicle body, each video block includes a video camera enclosed in a protective casing with illumination sources, at least one of the video blocks that performs overview functions is located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes, multi-stage manipulator drives and the manipulator itself with a gripper are also strengthened on the vehicle , alarm system, connectors for connecting on-board, service equipment and a charger, brackets for strengthening on-board equipment and boards I diagnostic system with on-board control panels and display devices; the complex is additionally equipped with an external video surveillance system, and the mobile robot of the complex is equipped with a device for delivering a video surveillance system to a given point in the terrain and its operational deployment, and a telescopic extension rod extending at one end with a vertical mounting unit at the rear of the vehicle is included in the set of additional equipment a mobile robot and at the other end equipped with a mounting unit for the drive guidance of the video block that performs overview functions.

Обозначенная сущность изобретения связана с достижением каждого заявленного технического результата и всей их совокупности следующим образом соответственно.The indicated essence of the invention is associated with the achievement of each claimed technical result and their entirety as follows, respectively.

1. Введение в комплекс выносной системой видеонаблюдения позволит, при необходимости, использовать ее для наблюдения со стороны за действиями робота в целом, за действиями, осуществляемыми посредством манипулятора робота, а также осуществлять координацию действий операторов при работе в зоне операции двух и более мобильных роботов или же координацию при работе одного робота на нескольких объектах, расположенных на расстоянии прямой видимости один от другого. Комплектование мобильного робота телескопической штангой-удлинителем, установленной в кормовой части, с укрепленной на ее верхнем конце обзорной телевизионной установкой, позволит получить круговой сектор обзора из приподнятой над уровнем земли позиции, причем наведение телевизионной установки не будет связано с движениями опорно-поворотного устройства и расположенного на нем манипулятора. Таким образом, будут обеспечены дополнительные возможности гибкого конфигурирования состава и структуры комплекса в соответствии с условиями конкретной оперативной задачи.1. Introduction to the complex of an external video surveillance system will allow, if necessary, to use it to observe from the side the actions of the robot as a whole, the actions carried out by means of the robot manipulator, as well as coordinate the actions of operators when working in the operation area of two or more mobile robots or the same coordination during the operation of one robot on several objects located at a direct line of sight distance from one another. The acquisition of a mobile robot with a telescopic extension rod installed in the aft part, with a television viewing station fixed at its upper end, will make it possible to obtain a circular viewing sector from a position raised above ground level, and the television installation will not be connected with the movements of the slewing ring and the manipulator on it. Thus, additional opportunities will be provided for flexible configuration of the composition and structure of the complex in accordance with the conditions of a specific operational task.

2. Возможность получать непрерывную визуальную информацию о месте работы с нескольких ракурсов будет обеспечена применением выносной системы видеонаблюдения и бортовой обзорной телевизионной установкой, укрепленной на верхнем конце телескопической штанги-удлинителя, которая, в свою очередь, укреплена в кормовой части мобильного робота.2. The ability to receive continuous visual information about the place of work from several angles will be provided by the use of an external video surveillance system and an on-board surveillance television installation, mounted on the upper end of the telescopic extension rod, which, in turn, is mounted in the stern of the mobile robot.

3. Обеспечение дополнительных возможностей гибкого конфигурирования состава и структуры комплекса, в соответствии с условиями конкретной оперативной задачи (см. п.1), позволит увеличить количество базовых технологий работы с комплексом, отработанных операторами в ходе учебно-тренировочного процесса, т.е. позволит расширить круг упомянутых типовых оперативных задач.3. Providing additional opportunities for flexible configuration of the composition and structure of the complex, in accordance with the conditions of a specific operational task (see clause 1), will increase the number of basic technologies for working with the complex worked out by operators during the educational process, ie will expand the range of these typical operational tasks.

4. Мобильный робототехнический комплекс является дорогостоящим высокотехнологичным изделием, эффективность использования которого в зонах высокого риска разрушения и срок службы во многом зависят от квалификации и тренированности обслуживающего персонала (операторов) при проведении операций. Указанные профессиональные качества операторов обеспечиваются интенсивным учебно-тренировочным процессом, доведением четкости их действий «до автоматизма» при отработке различных базовых технологий работы и при решении типовых оперативных задач (см. п.3).4. A mobile robotic complex is an expensive high-tech product, the efficiency of its use in areas of high risk of destruction and service life largely depend on the qualifications and training of service personnel (operators) during operations. The indicated professional qualities of the operators are ensured by an intensive training process, bringing the clarity of their actions “to automatism” when practicing various basic technologies of work and when solving typical operational tasks (see clause 3).

5. Повышение точности позиционирования самого мобильного робота и точности дистанционных манипуляций с удаленными предметами обеспечивается возможностью получать непрерывную визуальную информацию о месте работы с нескольких ракурсов (см. п.2).5. Improving the accuracy of positioning of the mobile robot itself and the accuracy of remote manipulations with remote objects is provided by the ability to obtain continuous visual information about the place of work from several angles (see clause 2).

6. Снижение психоэмоционального напряжения операторов при работе со взрывоопасными предметами обеспечивается тремя причинами:6. Reducing the psycho-emotional stress of operators when working with explosive objects is provided by three reasons:

- комплектованием такой конфигурации комплекса, которая в максимальной степени соответствует поставленной оперативной задаче (см. п.1);- completing such a configuration of the complex, which to the maximum extent corresponds to the assigned operational task (see paragraph 1);

- возможностью получать непрерывную визуальную информацию о месте работы с нескольких ракурсов (см. п.2);- the ability to receive continuous visual information about the place of work from several angles (see clause 2);

- «узнаваемостью» оперативной задачи и близким соответствием ее учебной задаче, отработанной на тренировках (см. п.3).- “recognizability” of the operational task and the close correspondence to its educational task worked out in training (see clause 3).

На чертеже изображена структурная схема развернутого на местности робототехнического комплекса с использованием телескопической штанги-удлинителя, укрепленной в кормовой части мобильного робота, и с использованием выносной системы видеонаблюдения.The drawing shows a structural diagram of a deployed on-site robotic complex using a telescopic extension rod, mounted in the stern of the mobile robot, and using a remote video surveillance system.

Мобильный робототехнический комплекс включает в свой состав мобильный робот (1), интегрированный пост дистанционного управления (2), систему двусторонней связи (не показана) между постом (2) и роботом (1), обеспечивающую канал связи (3) и комплект дополнительного оборудования. В базовый комплект дополнительного оборудования входят различные устройства и механизмы, которыми оснащается робот, применительно к конкретной оперативной задаче. В этот комплект входят транспортная прицепная тележка, автомобильный эвакуатор, комплект губок схвата различной конфигурации, кронштейны-держатели разрушителей взрывоопасных предметов и другие элементы (не показаны). Собственно мобильный робот (1) представляет собой самоходное телеуправляемое транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтированы система дистанционной двусторонней связи с постом управления (2) и бортовая телевизионная система. Бортовая телевизионная система включает в себя отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях манипулятора и на корпусе транспортного средства, в состав каждого видеоблока, в свою очередь, входит видеокамера, заключенная в защитный кожух с источниками подсветки. Один из видеоблоков (4), выполняющий обзорные функции, располагается на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях (5). На транспортном средстве также укреплены приводы многостепенного манипулятора (не показаны) и сам манипулятор (6) с захватным устройством (7), система сигнализации, разъемы для подключения бортового, сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и устройствами индикации (не показаны). Отличительной особенностью комплекса является то, что он дополнительно укомплектован выносной системой видеонаблюдения с собственной системой связи и управления, обеспечивающей канал (8) связи и управления выносной системы видеонаблюдения и интегрированного поста дистанционного управления (2). Мобильный робот (1) комплекса снабжен также устройством доставки системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания. В качестве указанного устройства может быть использовано штатное захватное устройство (7), установленное на манипулятор (6) робота или иное устройство. Выносная система видеонаблюдения представляет собой видеоблок (9), укрепленный на двухстепенном приводе наведения (10), который, в свою очередь, располагается на штативе (11). На этом же штативе смонтирована система связи с базовым удаленным постом управления выносной системы, в качестве которого может быть использован или пост, интегрированный в общий пост (2) дистанционного управления мобильным робототехническим комплексом, или, как вариант, отдельный пост управления выносной системой видеонаблюдения (не показан). Кроме того, в комплект дополнительного оборудования мобильного робототехнического комплекса входит раздвижная телескопическая штанга-удлинитель (12), снабженная на одном конце узлом (13) вертикального крепления ее в кормовой части транспортного средства мобильного робота и на другом конце снабженная узлом (14) крепления привода (5) индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Узлы крепления (13) и (14) выполнены унифицированными с узлами крепления других монтируемых на мобильный робот устройств (в частности видеоблоков) по типу «ласточкин хвост» с фиксацией винтами-барашками, что обеспечивает удобство монтажа. Телескопическая штанга-удлинитель (12) выполнена с возможностью изменения и фиксации ее длины.The mobile robotic complex includes a mobile robot (1), an integrated remote control post (2), a two-way communication system (not shown) between the post (2) and the robot (1), which provides a communication channel (3) and a set of additional equipment. The basic set of additional equipment includes various devices and mechanisms that the robot is equipped with for a specific operational task. This kit includes a transport trailer, a car tow truck, a set of gripping jaws of various configurations, brackets-holders of explosive ordnance destroyers and other elements (not shown). Actually the mobile robot (1) is a self-propelled telecontrol vehicle with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which a remote two-way communication system with a control station (2) and an on-board television system are mounted. The on-board television system includes separate video blocks located on the links of the manipulator and on the vehicle body, each video block, in turn, includes a video camera enclosed in a protective casing with light sources. One of the video blocks (4), which performs overview functions, is located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes (5). The vehicle also has multi-stage manipulator drives (not shown) and the manipulator itself (6) with a gripper (7), an alarm system, connectors for connecting on-board, service equipment and a charger, brackets for strengthening on-board equipment and an on-board diagnostic system with on-board control panels and indicating devices (not shown). A distinctive feature of the complex is that it is additionally equipped with a remote video surveillance system with its own communication and control system, providing a channel (8) for communication and control of a remote video surveillance system and an integrated remote control post (2). The mobile robot (1) of the complex is also equipped with a device for delivering a video surveillance system to a given point in the area and its operational deployment. As the specified device, a standard gripping device (7) mounted on a robot arm (6) or other device can be used. The remote video surveillance system is a video unit (9) mounted on a two-stage guidance drive (10), which, in turn, is located on a tripod (11). On the same tripod, a communication system with a basic remote control station of a remote system is mounted, which can be used either as a post integrated into a common post (2) of remote control of a mobile robotic complex, or, as an option, a separate control post of a remote video surveillance system (not shown). In addition, a set of additional equipment for the mobile robotic complex includes an expandable telescopic extension rod (12), equipped at one end with a node (13) for vertically mounting it in the aft part of the mobile robot vehicle and at the other end equipped with a drive mount (14) ( 5) individual guidance in horizontal and vertical planes. The attachment points (13) and (14) are made unified with the attachment points of other devices mounted on the mobile robot (in particular video units) of the “dovetail” type with fixation by wing screws, which ensures ease of installation. The telescopic extension rod (12) is configured to change and fix its length.

Мобильный робототехнический комплекс функционирует следующим образом. Для решения оперативной задачи, предусматривающей повышенную точность позиционирования самого мобильного робота, повышенную точность дистанционных манипуляций с удаленными предметами, во всех других случаях, когда необходимо получение непрерывной визуальной информации о месте работы с нескольких ракурсов, когда необходимо обеспечить улучшенный обзор окружающего мобильный робот пространства, - в этих случаях, мобильный робототехнический комплекс оснащается выносной системой видеонаблюдения и телескопической штангой-удлинителем (12). Телескопическая штанга-удлинитель (12) нижней своей частью укрепляется в кормовой части корпуса мобильного робота с помощью узла крепления (13). На верхней части телескопической штанги-удлинителя, с помощью узла крепления (14), укрепляется привод индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, несущий на своем рабочем органе видеоблок (4), выполняющий обзорные функции. Выносная система видеонаблюдения предварительно доставляется мобильным роботом в зону проведения работ, позиционируется и активируется дистанционно, с использованием оборудования и возможностей мобильного робота (1), оснащенного телескопической штангой-удлинителем (12). В простейшем случае для этих целей может быть использовано штатное захватное устройство (7), установленное на манипулятор (6) робота. Управление работой мобильного робототехнического комплекса, включая управление системами и механизмами мобильного робота и выносной системы видеонаблюдения может осуществляться как с единого интегрированного поста дистанционного управления (2) одним оператором, так и с отдельных постов управления мобильным роботом и выносной системой видеонаблюдения двумя операторами, находящимися в вербальном контакте (первый и второй оператор - также как первый и второй пилот в авиации).Mobile robotic complex operates as follows. To solve an operational task involving increased accuracy of positioning of the mobile robot itself, increased accuracy of remote manipulations with remote objects, in all other cases when it is necessary to obtain continuous visual information about the place of work from several angles, when it is necessary to provide an improved overview of the space surrounding the mobile robot, - in these cases, the mobile robotic complex is equipped with an external video surveillance system and a telescopic extension rod (1 2). The telescopic extension rod (12) is fixed with its lower part in the aft part of the housing of the mobile robot using the mount (13). On the upper part of the telescopic extension rod, with the help of a mounting unit (14), an individual guidance drive in horizontal and vertical planes is mounted, carrying a video block (4) on its working body that performs overview functions. The remote video surveillance system is pre-delivered by a mobile robot to the work area, positioned and activated remotely, using the equipment and capabilities of a mobile robot (1) equipped with a telescopic extension rod (12). In the simplest case, a standard gripper (7) mounted on a robot arm (6) can be used for these purposes. The operation of a mobile robotic complex, including the management of systems and mechanisms of a mobile robot and a remote video surveillance system, can be carried out both from a single integrated remote control post (2) by one operator, and from separate control posts of a mobile robot and a remote video surveillance system by two operators located in a verbal contact (the first and second operator - as well as the first and second pilot in aviation).

Claims (6)

1. Мобильный робототехнический комплекс, включающий мобильный робот, пост дистанционного управления, комплект дополнительного оборудования, причем мобильный робот представляет собой самоходное транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтированы система дистанционной связи с постом дистанционного управления, бортовая телевизионная система, которая включает отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях многостепенного манипулятора и на корпусе транспортного средства, причем каждый видеоблок содержит видеокамеру, заключенную в защитный кожух с источниками подсветки, и по меньшей мере один из видеоблоков, выполняющий обзорные функции, расположен на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, при этом на транспортном средстве укреплены манипулятор с захватным устройством и его приводы, система сигнализации, разъемы для подключения бортового, сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и устройствами индикации, отличающийся тем, что он дополнительно снабжен выносной системой видеонаблюдения, мобильный робот дополнительно включает устройство доставки выносной системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания, а комплект дополнительного оборудования - раздвижную телескопическую штангу-удлинитель, с узлом вертикального крепления ее в кормовой части транспортного средства мобильного робота на одном конце и узлом крепления привода наведения видеоблока, выполняющего обзорные функции, - на другом конце.1. A mobile robotic complex including a mobile robot, a remote control post, a set of additional equipment, the mobile robot being a self-propelled vehicle with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which a remote communication system with a remote control post is mounted, an on-board television system, which includes individual video blocks located on the links of a multi-stage manipulator and on the vehicle body, and Each video block contains a video camera enclosed in a protective casing with backlight sources, and at least one of the video blocks that performs overview functions is located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes, while a manipulator with a gripper is mounted on the vehicle and its drives, alarm system, connectors for connecting on-board, service equipment and a charger, brackets for strengthening on-board equipment and on-board system diagnostics with on-board control panels and indicating devices, characterized in that it is additionally equipped with an external video surveillance system, the mobile robot further includes a device for delivering an external video surveillance system to a given point in the area and its operational deployment, and a set of additional equipment - an extendable telescopic extension rod, with its vertical mount in the stern of the vehicle of the mobile robot at one end and the mount of the guidance drive guidance video block, performing the functions of review, - on the other end. 2. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, отличающийся тем, что пост дистанционного управления совмещает в себе элементы управления мобильным роботом и выносной системой видеонаблюдения, т.е. является интегрированным.2. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that the remote control post combines the controls of a mobile robot and an external video surveillance system, i.e. is integrated. 3. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, отличающийся тем, что пост дистанционного управления мобильным роботом и пост дистанционного управления выносной системой видеонаблюдения выполнены как отдельные устройства.3. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that the remote control post of the mobile robot and the remote control post of the remote video surveillance system are made as separate devices. 4. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, отличающийся тем, что в качестве устройства доставки системы видеонаблюдения в заданную точку местности и ее оперативного развертывания, используют захватное устройство, установленное на манипулятор.4. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that a gripping device mounted on a manipulator is used as a device for delivering a video surveillance system to a given point in the terrain and for its operational deployment. 5. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, отличающийся тем, что телескопическая штанга-удлинитель выполнена с возможностью изменения и фиксации ее длины.5. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that the telescopic extension rod is configured to change and fix its length. 6. Мобильный робототехнический комплекс по п.1, отличающийся тем, что узел вертикального крепления телескопической штанги-удлинителя в кормовой части транспортного средства мобильного робота и узел крепления привода индивидуального наведения видеоблока в горизонтальной и вертикальной плоскостях выполнены унифицированными с узлами крепления других монтируемых на мобильный робот устройств по типу «ласточкин хвост» с фиксацией винтами-барашками. 6. The mobile robotic complex according to claim 1, characterized in that the node of vertical mounting of the telescopic extension rod in the aft of the vehicle of the mobile robot and the mounting unit of the drive for individual guidance of the video block in horizontal and vertical planes are made unified with the mounting units of other mounted on the mobile robot “dovetail” type devices with fixation by thumb screws.
RU2007140387/02A 2007-10-31 2007-10-31 Mobile robotic complex RU2364500C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007140387/02A RU2364500C2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Mobile robotic complex

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2007140387/02A RU2364500C2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Mobile robotic complex

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007140387A RU2007140387A (en) 2009-05-10
RU2364500C2 true RU2364500C2 (en) 2009-08-20

Family

ID=41019555

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007140387/02A RU2364500C2 (en) 2007-10-31 2007-10-31 Mobile robotic complex

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2364500C2 (en)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2487007C1 (en) * 2012-06-28 2013-07-10 Александр Александрович Алешин Mobile robot
RU2506157C1 (en) * 2012-11-06 2014-02-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robot transport platform
RU2531630C1 (en) * 2013-04-16 2014-10-27 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robot module
RU2548207C1 (en) * 2013-12-02 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robotic complex for intelligence and fire support
RU2560228C1 (en) * 2014-03-24 2015-08-20 Андрей Александрович Ашурков Equipment of aircraft with ammunition and system to this end
RU2574547C2 (en) * 2014-06-11 2016-02-10 Федеральное государственное казенное военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robotics complex
RU2595097C1 (en) * 2015-01-30 2016-08-20 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Robotic complex for mine clearing
RU169071U1 (en) * 2016-02-29 2017-03-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Six-wheeled mobile robot equipped with a geolocation system
RU2612115C1 (en) * 2015-09-22 2017-03-02 Акционерное общество "Ижевский радиозавод" Mobile robotics complex
RU2619542C1 (en) * 2015-12-08 2017-05-16 Общество с ограниченной ответственностью Викрон Method of managing mobile robot
RU2632342C1 (en) * 2016-06-16 2017-10-04 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Autonomous mobile robotic complex
RU175637U1 (en) * 2016-10-18 2017-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" ROBOTIC COMPLEX FOR TECHNICAL EXPLORATION
RU2661295C1 (en) * 2017-08-04 2018-07-13 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет" (ТГУ, НИ ТГУ) Device for determination and marking of a territory with chemical and radioactive influence
RU2686983C2 (en) * 2017-10-16 2019-05-06 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robotic system for intelligence and fire support
RU2701592C1 (en) * 2018-10-12 2019-09-30 Владимир Андреевич Коровин Robotic transport platform
RU2709074C1 (en) * 2017-07-13 2019-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robot system
RU2716050C1 (en) * 2018-10-03 2020-03-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robot system
RU2743130C1 (en) * 2019-06-24 2021-02-15 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Small-sized mobile robotic complex
RU205175U1 (en) * 2020-11-24 2021-06-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации DEVICE FOR PROVIDING THE MOTION OF GROUND ROBOTIC EQUIPMENT

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110421542B (en) * 2019-08-02 2024-04-05 浙江创联信息技术股份有限公司 Intelligent robot for loading and unloading box packages

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
БАТАНОВ А.Ф. и др. Технология применения дистанционно управляемых мобильных комплексов. Специальная техника. 2000, №2. *

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2487007C1 (en) * 2012-06-28 2013-07-10 Александр Александрович Алешин Mobile robot
RU2506157C1 (en) * 2012-11-06 2014-02-10 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robot transport platform
RU2531630C1 (en) * 2013-04-16 2014-10-27 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Combat robot module
RU2548207C1 (en) * 2013-12-02 2015-04-20 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robotic complex for intelligence and fire support
RU2560228C1 (en) * 2014-03-24 2015-08-20 Андрей Александрович Ашурков Equipment of aircraft with ammunition and system to this end
RU2574547C2 (en) * 2014-06-11 2016-02-10 Федеральное государственное казенное военное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robotics complex
RU2595097C1 (en) * 2015-01-30 2016-08-20 Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" Robotic complex for mine clearing
RU2612115C1 (en) * 2015-09-22 2017-03-02 Акционерное общество "Ижевский радиозавод" Mobile robotics complex
RU2619542C1 (en) * 2015-12-08 2017-05-16 Общество с ограниченной ответственностью Викрон Method of managing mobile robot
RU169071U1 (en) * 2016-02-29 2017-03-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) Six-wheeled mobile robot equipped with a geolocation system
RU2632342C1 (en) * 2016-06-16 2017-10-04 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е. Алексеева" (НГТУ) Autonomous mobile robotic complex
RU175637U1 (en) * 2016-10-18 2017-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" ROBOTIC COMPLEX FOR TECHNICAL EXPLORATION
RU2709074C1 (en) * 2017-07-13 2019-12-13 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robot system
RU2661295C1 (en) * 2017-08-04 2018-07-13 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет" (ТГУ, НИ ТГУ) Device for determination and marking of a territory with chemical and radioactive influence
RU2686983C2 (en) * 2017-10-16 2019-05-06 Открытое акционерное общество "Завод им. В.А. Дегтярева" Robotic system for intelligence and fire support
RU2716050C1 (en) * 2018-10-03 2020-03-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Mobile robot system
RU2701592C1 (en) * 2018-10-12 2019-09-30 Владимир Андреевич Коровин Robotic transport platform
RU2743130C1 (en) * 2019-06-24 2021-02-15 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Small-sized mobile robotic complex
RU205175U1 (en) * 2020-11-24 2021-06-29 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный университет" Министерства обороны Российской Федерации DEVICE FOR PROVIDING THE MOTION OF GROUND ROBOTIC EQUIPMENT
RU2783879C1 (en) * 2021-06-07 2022-11-21 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Robotic technical reconnaissance complex
RU2819223C1 (en) * 2023-05-12 2024-05-15 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Министерства обороны Российской Федерации Ground-based robotic system
RU221072U1 (en) * 2023-07-17 2023-10-17 Общество с ограниченной ответственностью "Технический центр контроля и диагностики - Атомкомплект" DEVICE FOR VISUAL CONTROL OF INTERCELL DEVICES OF STEAM GENERATOR
RU2829371C1 (en) * 2023-11-17 2024-10-30 Зорикто Георгиевич Гомбожапов 2_multipurpose ground-based robotic complex
RU2822947C1 (en) * 2023-11-27 2024-07-16 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Robotic transport facility
RU229053U1 (en) * 2024-03-19 2024-09-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уральский институт Государственной противопожарной службы Министерства Российской Федерации по делам гражданской обороны, чрезвычайным ситуациям и ликвидации последствий стихийных бедствий" MOBILE ROBOT OF THE MOBILE ROBOTIC COMPLEX OF RECONNAISSANCE AND FIRE-FIGHTING OF LIGHT CLASS

Also Published As

Publication number Publication date
RU2007140387A (en) 2009-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2364500C2 (en) Mobile robotic complex
US4460302A (en) Handling equipment comprising a telescopic supporting assembly carrying a motorized orientation support for at least one articulated slave arm
US11284040B2 (en) Surveillance unit with removable modules
DE60212144T2 (en) A self-erecting housing self-erecting monitor and related method
US7346429B2 (en) Mobile robot hybrid communication link
CN111617414A (en) Fully-autonomous fire-fighting and fire-extinguishing reconnaissance robot used in complex environment and working method
CN108340364A (en) Crawling machine device and its dispositions method
CN107471225B (en) Airport explosive-handling robot
JP6830584B2 (en) Building inspection robot
US9769902B1 (en) Laser sensor stimulator
DE102010027280A1 (en) Robot integrated workplace
CN110984281A (en) Multi-view vision system and excavator remote control method
CN107913484A (en) A kind of fire-fighting rescue gear
CN108145688B (en) Public safety mobile robot system and public safety mobile robot
US20050243173A1 (en) Portable modular inspection-surveillance system
CN113715032A (en) Mobile partition wall reconnaissance robot device
RU142363U1 (en) MOBILE ROBOT
RU2709074C1 (en) Mobile robot system
CN219404291U (en) Shell sectional type explosion-proof inspection robot
RU151430U1 (en) ROBOT PLATFORM
RU2574547C2 (en) Mobile robotics complex
CN118143952A (en) Mining carrying robot control method and mining carrying robot
KR20200131983A (en) Self-propelled cctv apparatus
KR20200131980A (en) Self-propelled cctv apparatus
RU159405U1 (en) MOBILE SIX-WHEEL ROBOT EQUIPPED WITH A MANIPULATOR SYSTEM

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20131101

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20150727

PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20150724