RU2247048C2 - Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства - Google Patents
Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2247048C2 RU2247048C2 RU2000124755/11A RU2000124755A RU2247048C2 RU 2247048 C2 RU2247048 C2 RU 2247048C2 RU 2000124755/11 A RU2000124755/11 A RU 2000124755/11A RU 2000124755 A RU2000124755 A RU 2000124755A RU 2247048 C2 RU2247048 C2 RU 2247048C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering
- speed
- motor
- signal
- threshold value
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системам привода рулевого управления. Сущность изобретения заключается в том, что система управления содержит приводимый в действие двигателем насос гидравлического усилителя рулевого управления, который приводит в действие гидромотор рулевого управления. Насос гидравлического усилителя рулевого управления реагирует на сигналы контроля рулевого управления, характеризующие состояние рулевого колеса, которым манипулирует оператор. Гидромотор рулевого управления обеспечивает входящее воздействие на механизм дифференциальной передачи гусеницы, который реагирует на манипулирование рулевым колесом и приводит в действие левую и правую гусеницы для поворота транспортного средства. Технический результат заключается в обеспечении системы обнаружения некоторых видов отказа в системе привода рулевого управления, а также в обнаружении превышения выходным потоком насоса гидравлического усилителя рулевого управления величины, которая соответствует сигналу контроля рулевого управления, 5 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Изобретение относится к системе привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства.
Известные выпускаемые в промышленных масштабах гусеничные транспортные средства, такие как гусеничные тракторы “John Deere” моделей 8000Т и 9000Т, содержат гидростатическую систему рулевого управления, включающую в себя насос гидравлического усилителя рулевого управления с приводом от двигателя с переменной производительностью, который приводит в действие гидромотор рулевого управления с постоянной производительностью. Мотор рулевого управления приводит в действие через посредство коленчатого вала и зубчатой передачи левую планетарную передачу. Мотор рулевого управления также приводит в действие через посредство коленчатого вала, зубчатой передачи и шестерни заднего хода правую планетарную передачу. Сигнал контроля рулевого управления обеспечивают преобразователем, который обнаруживает вращение рулевого колеса. Средство управления производительностью насоса управляет мощностью насоса как функцией сигналов, контролирующих рулевое управление. Скорость и направление вращения мотора рулевого управления обычно пропорциональны положению рулевого колеса, и эти параметры определяют датчиком скорости и направления вращения мотора, работающим по принципу эффекта Холла. Выходным параметром системы рулевого управления является скорость мотора, которую измеряют с помощью датчика скорости и направления вращения мотора, работающего по принципу эффекта Холла. Желательно обеспечить средство обнаружения неисправностей насоса и реагирования на них, когда выходной поток насоса превышает величину, которая соответствует сигналу контроля рулевого управления, и величину, определяемую командой от средства управления производительностью насоса.
Соответственно, задача данного изобретения заключается в обеспечении системы или способа обнаружения определенных отказов в системе привода/рулевого управления гусеничного средства.
Еще одним объектом данного изобретения является обеспечение системы, обнаруживающей превышение выходным потоком насоса гидравлического усилителя рулевого управления величины, которая соответствует сигналу контроля рулевого управления.
Эти и прочие задачи обеспечиваются данным изобретением, согласно которому обеспечивают систему управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства, имеющей приводимый в действие двигателем насос гидравлического усилителя рулевого управления, который приводит в действие гидромотор рулевого управления. Выходной поток насоса измеряют по скорости мотора рулевого управления. Насос гидравлического усилителя рулевого управления реагирует на сигналы контроля рулевого управления, характеризующие состояние рулевого колеса, манипулируемого оператором. Мотор рулевого управления обеспечивает входящие воздействия на механизм дифференциальной передачи гусеницы, который реагирует на манипулирование рулевым колесом и приводит в действие левую и правую гусеницы для поворота транспортного средства. Система управления содержит блок управления, который принимает сигналы от датчика скорости двигателя, датчика скорости и направления вращения мотора рулевого управления, и сигналы контроля рулевого управления. Блок управления вычисляет пороговое значение скорости мотора как функцию определяемых сигналов скорости двигателя и сигналов контроля рулевого управления; и формирует сигнал неисправности как функцию соотношения между сигналом скорости мотора рулевого управления и пороговым значением скорости мотора. Блок управления формирует сигнал неисправности вследствие завышенного числа оборотов, если сигнал скорости мотора рулевого управления превышает пороговое значение скорости мотора, и формирует сигнал неисправности вследствие конфликта данных, если сигнал скорости мотора рулевого управления меньше отрицательного минимального порогового значения скорости мотора. Когда сигналы контроля рулевого управления, не дают транспортному средству команду поворота, блок управления формирует минимальное пороговое значение и формирует сигнал неисправности вследствие завышенного числа оборотов, если сигнал скорости мотора превышает минимальное пороговое значение, или он меньше отрицательного минимального порогового значения.
Фиг.1 - упрощенная схема привода гусеничного транспортного средства и системы управления в соответствии с данным изобретением; и
фиг.2-5 - логическая блок-схема алгоритма, выполняемого микропроцессорным блоком управления системы управления, изображаемой на фиг.1.
На фиг.1: двигатель 10 гусеничного транспортного средства имеет выходной вал 12, который приводит в действие коническую зубчатую передачу 14 и трансмиссию 16 через сцепление 18. Двигателем 10 управляет электронный блок 11 управления двигателем. Трансмиссия 16 приводит в действие главную, или коническую, передачу 20, которая приводит в действие ведущее колесо 22 левой гусеницы через левую планетарную передачу 24 рулевого управления, и ведущее колесо 26 правой гусеницы через правую планетарную передачу 28 рулевого управления. Планетарные передачи 24 и 28 рулевого управления предпочтительно являются передачами, описываемыми в патенте США №5390751, выданном 21 февраля 1995, Пютц и др., и права на который переданы правопреемнику данной заявки. Дополнительные наружные планетарные механизмы (не изображены), подобные механизмам на тракторах “John Deere 8000Т”, установлены между планетарными механизмами поворота и соответствующими ведущими колесами, и далее не описываются, так как они не имеют непосредственного отношения к предмету данной заявки. Стояночный тормоз 30 соединен с выходным валом трансмиссии 16, а левый и правый рабочие тормоза 32, 34 соединены с левым и правым ведущими колесами 22, 26, соответственно.
Коническая зубчатая передача 14 приводит в действие насос 40 гидравлического усилителя рулевого управления с переменной производительностью, например, насос объемом 75 куб.см, модель 90, компании Sauer-Sundstrand. Насос 40, в свою очередь, приводит в действие гидромотор 42 рулевого управления с постоянной производительностью: например, насос объемом 75 куб.см, модель 90, также компании Sauer-Sundstrand. Мотор 42 рулевого управления приводит в действие через коленчатый вал 44 и зубчатую передачу 46 коронную шестерню 47 левой планетарной передачи 24 и - через коленчатый вал 44, зубчатую передачу 48 и шестерню заднего хода 50 - коронную шестерню 52 правой планетарной передачи 28.
Насос 40 гидравлического усилителя рулевого управления имеет качающуюся шайбу (не изображена), положением которой управляет регулирующий клапан качающейся шайбы, или электронное средство 60 управления производительностью (ЭУП). ЭУП предпочтительно является двухступенчатым устройством, в котором первая ступень содержит откидной клапан, работающий от пары соленоидов 59, 61, а вторая ступень содержит форсирующую ступень для насоса как, например, ступень, используемую в гусеничном тракторе модели 8000Т, выпускаемом компанией “John Deere”.
Датчик 62 скорости вращения, например выпускаемый промышленностью магнитный измерительный преобразователь, устанавливаемый вблизи конического привода 14, направляет сигнал скорости двигателя в блок системы рулевого управления (БСРУ) 70. Соленоидами 59, 61 клапана 60 управляют за счет командных сигналов для насоса (pump_cmd), формируемых с помощью БСРУ 70. БСРУ 70 осуществляет связь с блоком 11 управления двигателем.
Преобразователь 72 положения поворота рулевого колеса, такой как поворотный переменный резистор, направляет в БСРУ 70 сигнал угла рулевого управления (steer_angle), характеризующий положение относительно центрированного положения рулевого колеса 74, управляемого оператором и центрируемого за счет пружины. Данное описание относится к устройству ввода рулевого управления с нейтральным положением, центрируемым за счет пружины. Данное изобретение также можно применять для нецентрируемого устройства ввода рулевого управления. БСРУ 70 также принимает сигналы от преобразователя 73 рычага переключения передач, описываемого, например, в патенте США 5406860, выданном 18 апреля 1995, Истон и др.
Датчик 76 скорости вращения карданной передачи, предпочтительно, дифференциальный датчик скорости, работающий по принципу эффекта Холла, например, применяемый в тракторах 8000Т, выпускаемых компанией “John Deere”, установлен вблизи главной передачи 20 и направляет в БСРУ 70 сигнал скорости главной передачи, скорости колеса или самого транспортного средства. Датчик 77 температуры масла для гидравлических систем, такой, который применяют в тракторах 8000Т компании “John Deere”, направляет в БСРУ 70 сигнал температуры масла для гидравлических систем. Магнитное кольцо 78 установлено для вращения его мотором 42, а работающий по принципу эффекта Холла преобразователь 80, установленный вблизи магнитного кольца 78, направляет в БСРУ 70 сигнал скорости мотора, и сигнал направления вращения мотора.
БСРУ 70 содержит выпускаемый промышленностью микропроцессор (не изображен), который выполняет подпрограмму или алгоритм, изображенный в фиг.2-5. Этот алгоритм предполагает, что устройство 72 ввода рулевого управления и датчик 80 скорости и направления вращения мотора являются полностью исправными. Сигнал от устройства 72 ввода рулевого управления преобразуют в значение команды соленоида. Команда соленоида 1 характеризует правый поворот устройства ввода рулевого управления, когда транспортное средство находится в нейтральной передаче/направлении или передаче/направлении переднего хода, или левый поворот - в передаче/направлении заднего хода. Команда соленоида 2 характеризует левый поворот устройства ввода рулевого управления, когда транспортное средство находится в нейтральной передаче/направлении или передаче/направлении переднего хода, или правый поворот - в передаче/направлении заднего хода.
Этот алгоритм зависит от верного значения скорости мотора и также от направления вращения мотора, поэтому, если обнаруживают, что эти значения ненадежны (не являются полностью функциональными, либо неверны вследствие разомкнутой цепи или короткого замыкания), тогда этот алгоритм/логика более не применяются. Если определено, что датчик 80 скорости мотора неисправен, тогда БСРУ устанавливает переменную величину open-loop (разомкнутая цепь) как истинную. Эту переменную величину используют для прекращения применения алгоритма в случае неисправности датчика скорости мотора.
Операцию 100 начинают выполнять при ее вызове основным циклом алгоритма (не изображен), например, выполняемым с помощью БСРУ трактора “8000Т”. В операции 102 вычисляют значение скорости мотора, поступившее от датчика 80 скорости. В операции 104 проверяют датчик скорости мотора на предмет наличия неисправностей. Операция 106 передает алгоритм в операцию 108, если соленоид 1 включен; в ином случае - в операцию 110. Операция 108 вычисляет пороговое значение скорости мотора, и затем процесс управления переходит в операцию 116. Пороговое значение скорости мотора является максимальным допустимым значением скорости мотора, которое не должно быть превышено нормально функционирующим насосом и гидростатической системой мотора при нормальных условиях эксплуатации. Пороговое значение скорости мотора вычисляют исходя из имеющейся в данный момент скорости двигателя, имеющейся в данный момент команды соленоида и постоянного минимального порогового значения скорости мотора (минимальное пороговое значение). Отдельное пороговое значение скорости мотора вычисляют для команды соленоида 1 и соленоида 2.
Операция 110 передает алгоритм в операцию 112, если включен соленоид 2; в ином случае - в операцию 114. Операция 112 вычисляет пороговое значение скорости мотора указанным выше образом, и затем после нее процесс управления переходит в операцию 116.
Операция 114 устанавливает пороговое значение скорости мотора, равным минимальному пороговому значению (если ни тот, ни другой соленоид не включены).
Операция 116 осуществляет выход из этой подпрограммы, посредством операции 118, если действует режим разомкнутой цепи; в ином случае алгоритм переходит в операцию 120.
Операция 120 осуществляет выход из этой подпрограммы посредством операции 122, если температура масла для гидравлических систем ниже 20°С; в ином случае алгоритм переходит в операцию 124.
Операция 124 осуществляет выход из этой подпрограммы посредством операции 126, если в данное время осуществляют калибровку; в ином случае алгоритм переходит в операцию 128.
Таким образом, в результате операций 116-124 алгоритм проверяет наличие следующих условий и начинает работать только при их соблюдении:
если система рулевого управления не действует в режиме разомкнутой цепи (т.е. она действует в замкнутой цепи; датчик скорости и направления вращения мотора действует исправно, без каких-либо известных обнаруживаемых неисправностей);
температура масла для гидравлических систем составляет более 20°С (низкая температура масла в исправном насосе вызовет чрезмерное запаздывание срабатывания насоса. Для исключения установления переменной задержки, и во избежание формирования ложной сигнализации: действие алгоритма прекращают, если температура масла ниже определенной температуры масла);
и трактор не находится в режиме калибровки (работу алгоритма прекращают, если трактор в данное время проходит калибровку).
Операция 128 передает алгоритм в операцию 130, если соленоид 1 включен; в ином случае алгоритм переходит в операцию 138. Операция 130 передает алгоритм в операцию 132, если скорость мотора выше порогового значения скорости мотора; в ином случае алгоритм переходит в операцию 134. Операция 132 устанавливает флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов, и направляет алгоритм в операцию 156. Операция 134 передает алгоритм в операцию 136, если скорость мотора ниже отрицательного минимального порогового значения скорости мотора; в ином случае алгоритм переходит в операцию 138. Операция 136 устанавливает флаг конфликта данных направления, и передает алгоритм в операцию 156. Поэтому в результате операций 128-136: если соленоид 1 включен (то есть, трактор находится либо в нейтральной передаче или передаче переднего хода и выполняет правый поворот, либо находится в передаче заднего хода и выполняет левый поворот), тогда, если скорость мотора превышает пороговое значение скорости мотора, устанавливают флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов (БСРУ 152), либо - если скорость мотора меньше отрицательного минимального порогового значения, тогда устанавливают флаг конфликта данных направления (БСРУ 154).
Операция 138 передает алгоритм в операцию 140, если включен соленоид 2; в ином случае алгоритм переходит в операцию 148. Операция 140 передает алгоритм в операцию 142, если скорость мотора меньше отрицательного порогового значения скорости мотора; в ином случае алгоритм переходит в операцию 144. Операция 142 устанавливает флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов и передает алгоритм в операцию 156. Операция 144 передает алгоритм в операцию 146, если скорость мотора выше минимального порогового значения скорости мотора; в ином случае алгоритм переходит в операцию 148. Операция 146 устанавливает флаг конфликта данных направления, и передает алгоритм в операцию 156.
Таким образом, в операциях 138-146: если соленоид 2 включен (то есть, трактор находится в нейтральной передаче или передаче переднего хода и выполняет левый поворот, либо находится в передаче заднего хода и выполняет правый поворот), тогда, если скорость мотора меньше отрицательного порогового значения скорости мотора устанавливают флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов (БСРУ 152), либо если скорость мотора выше минимального порогового значения, тогда устанавливают флаг конфликта данных направления (БСРУ 154).
Операция 148 передает алгоритм в операцию 150, если скорость мотора выше минимального порогового значения; в ином случае алгоритм переходит в операцию 152. Операция 150 устанавливает флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов и передает алгоритм в операцию 156. Операция 152 передает алгоритм в операцию 154, если скорость мотора меньше отрицательного минимального порогового значения; в ином случае алгоритм переходит в операцию 158. Операция 154 устанавливает флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов и передает алгоритм в операцию 156. Операция 156 устанавливает режим работы как режим разомкнутой цепи, и передает алгоритм в операцию 158. Таким образом, в операциях 148-156, если скорость мотора выше минимального порогового значения, или если скорость мотора меньше отрицательного минимального порогового значения, тогда устанавливают флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов (БСРУ 152), и режим работы устанавливают как режим Разомкнутой Цепи.
Операция 158 передает алгоритм в операцию 160, если абсолютная скорость мотора меньше порогового значения скорости мотора; в ином случае действие алгоритма прекращают в операции 162. Операция 160 сбрасывает флаг неисправности вследствие завышенного числа оборотов и прекращает действие алгоритма посредством операции 162.
Хотя данное изобретение описывается относительно конкретного варианта его реализации, подразумевается, что в свете приводимого выше описания для специалистов данной области техники будут очевидными многие варианты, модификации и изменения. Соответственно, данное изобретение включает в себя все такие варианты, модификации и изменения, которые находятся в рамках прилагаемой формулы изобретения.
Claims (6)
1. Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства, имеющей приводимый в действие двигателем насос гидравлического усилителя рулевого управления, который приводит в действие гидромотор рулевого управления, при этом насос гидравлического усилителя рулевого управления выполнен с возможностью срабатывания на сигналы контроля рулевого управления, характеризующие состояние манипулируемого оператором рулевого колеса, при этом гидромотор рулевого управления обеспечивает входящее воздействие на механизм дифференциальной передачи гусеницы, который срабатывает на манипулирование рулевым колесом и поворачивает транспортное средство, и приводит в действие левую и правую гусеницы, причем система управления содержит датчик скорости двигателя, датчик скорости вращения гидромотора рулевого управления для формирования сигнала скорости гидромотора рулевого управления, и блок управления, принимающий сигналы контроля рулевого управления и соединенный с датчиком скорости двигателя и датчиком скорости гидромотора рулевого управления, при этом блок управления вычисляет пороговое значение скорости гидромотора как функцию определяемых сигналов скорости двигателя и сигналов контроля рулевого управления, и формирует сигнал неисправности как функцию соотношения между сигналом скорости гидромотора рулевого управления и пороговым значением скорости гидромотора рулевого управления.
2. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что блок управления формирует сигнал неисправности вследствие завышенного числа оборотов, если сигнал скорости гидромотора рулевого управления превышает пороговое значение скорости гидромотора рулевого управления.
3. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что блок управления формирует сигнал неисправности вследствие конфликта данных направления, если сигнал скорости гидромотора рулевого управления меньше отрицательного минимального порогового значения скорости гидромотора рулевого управления.
4. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что блок управления формирует сигнал неисправности вследствие завышенного числа оборотов, если сигнал скорости гидромотора рулевого управления меньше отрицательного порогового значения скорости гидромотора рулевого управления.
5. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что блок управления формирует сигнал неисправности вследствие конфликта данных направления, если сигнал скорости гидромотора рулевого управления превышает минимальное пороговое значение скорости гидромотора рулевого управления.
6. Система управления по п.1, отличающаяся тем, что датчик скорости вращения гидромотора рулевого управления формирует сигнал скорости гидромотора рулевого управления и сигнал направления вращения гидромотора рулевого управления, при этом блок управления формирует минимальное пороговое значение и формирует сигнал неисправности вследствие завышенного числа оборотов, если сигнал скорости гидромотора рулевого управления превышает минимальное пороговое значение или он меньше отрицательного минимального порогового значения, когда транспортному средству не дается команда поворота сигналами контроля рулевого управления.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US09/408,369 | 1999-09-29 | ||
| US09/408,369 US6170584B1 (en) | 1999-09-29 | 1999-09-29 | Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2000124755A RU2000124755A (ru) | 2002-09-20 |
| RU2247048C2 true RU2247048C2 (ru) | 2005-02-27 |
Family
ID=23616014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2000124755/11A RU2247048C2 (ru) | 1999-09-29 | 2000-09-28 | Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6170584B1 (ru) |
| EP (1) | EP1088741B1 (ru) |
| JP (1) | JP3464781B2 (ru) |
| KR (1) | KR20010030521A (ru) |
| AR (1) | AR025908A1 (ru) |
| AU (1) | AU762327B2 (ru) |
| BR (1) | BR0004522A (ru) |
| CA (1) | CA2303593C (ru) |
| DE (1) | DE60033251T2 (ru) |
| ES (1) | ES2280165T3 (ru) |
| RU (1) | RU2247048C2 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA008383B1 (ru) * | 2005-03-08 | 2007-04-27 | Макдон Индастриз Лтд. | Трактор с реверсивным местом оператора для работы и транспортировки |
| RU2805453C2 (ru) * | 2020-11-27 | 2023-10-17 | Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" | Дифференциальный механизм поворота мобильной машины и способ управления дифференциальным механизмом поворота |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6345674B1 (en) * | 2000-08-23 | 2002-02-12 | Deere & Company | Tracked vehicle steering control system with steering pump feedback |
| JP4570119B2 (ja) * | 2001-09-21 | 2010-10-27 | ヤンマー株式会社 | トラクタ |
| US6702048B2 (en) | 2001-11-15 | 2004-03-09 | Caterpillar Inc | System and method for calibrating a differential steering system |
| US7762360B2 (en) * | 2006-02-21 | 2010-07-27 | Fabio Saposnik | Vehicle calibration and trajectory control system |
| US20100120578A1 (en) * | 2008-11-07 | 2010-05-13 | Hichem Bouguerra | Drive and steering control system for an endless track vehicle |
| US8676445B2 (en) | 2010-04-27 | 2014-03-18 | Ford Global Technologies, Llc | Hydraulic steering diagnostic system and method |
| EP2928747B1 (en) * | 2012-12-04 | 2022-11-02 | MTD Products Inc | Vehicle drive control systems |
| KR101426226B1 (ko) * | 2013-03-12 | 2014-08-05 | 삼성탈레스 주식회사 | 레이더의 신호 처리 방법 |
| US10384704B2 (en) * | 2017-06-02 | 2019-08-20 | Allen Engineering Corporation | Steering responsive speed-controlled buggy |
| US12012142B2 (en) * | 2018-08-03 | 2024-06-18 | St Engineering Land Systems Ltd. | Steer by wire with mechanical safety backup for a track vehicle |
| US11820381B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-11-21 | Allen Engineering Corp. | Electric concrete transportation cart |
| USD918519S1 (en) | 2020-01-23 | 2021-05-04 | Allen Engineering Corp. | Electric concrete transportation cart |
| CN112000107B (zh) * | 2020-09-07 | 2022-10-21 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 | 基于舵机模型的操舵控制回路故障诊断方法及诊断系统 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3914938A (en) * | 1974-08-20 | 1975-10-28 | Eaton Corp | Electrical hydrostatic transmission control system |
| US4691797A (en) * | 1986-07-10 | 1987-09-08 | Trw Inc. | Fluid flow control apparatus for a power steering system |
| JP2600061B2 (ja) * | 1993-07-14 | 1997-04-16 | 株式会社小松製作所 | 装軌車の操向装置 |
| US5390751A (en) * | 1993-11-19 | 1995-02-21 | Deere & Company | Planetary steering system for a skid-steered vehicle |
| US5406860A (en) * | 1993-12-01 | 1995-04-18 | Deere & Company | Transmission shift lever assembly |
| US5857532A (en) * | 1996-11-27 | 1999-01-12 | Caterpillar Inc. | Differential steer system for a machine |
| US5948029A (en) | 1997-02-05 | 1999-09-07 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
| US5921335A (en) * | 1997-05-22 | 1999-07-13 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
| US6039132A (en) * | 1998-04-01 | 2000-03-21 | Deere & Company | Steering control system for tracked vehicle |
-
1999
- 1999-09-29 US US09/408,369 patent/US6170584B1/en not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-03-30 CA CA002303593A patent/CA2303593C/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-09-20 DE DE60033251T patent/DE60033251T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-20 ES ES00120508T patent/ES2280165T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-20 EP EP00120508A patent/EP1088741B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-22 JP JP2000287881A patent/JP3464781B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-09-28 BR BR0004522-5A patent/BR0004522A/pt not_active Withdrawn
- 2000-09-28 RU RU2000124755/11A patent/RU2247048C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2000-09-28 AR ARP000105137A patent/AR025908A1/es active IP Right Grant
- 2000-09-28 KR KR1020000056941A patent/KR20010030521A/ko not_active Application Discontinuation
- 2000-09-29 AU AU62410/00A patent/AU762327B2/en not_active Ceased
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EA008383B1 (ru) * | 2005-03-08 | 2007-04-27 | Макдон Индастриз Лтд. | Трактор с реверсивным местом оператора для работы и транспортировки |
| RU2805453C2 (ru) * | 2020-11-27 | 2023-10-17 | Общество с ограниченной ответственностью Производственная компания "Ходовые системы" | Дифференциальный механизм поворота мобильной машины и способ управления дифференциальным механизмом поворота |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1088741A3 (en) | 2005-10-19 |
| JP2001138947A (ja) | 2001-05-22 |
| JP3464781B2 (ja) | 2003-11-10 |
| ES2280165T3 (es) | 2007-09-16 |
| EP1088741A2 (en) | 2001-04-04 |
| AU6241000A (en) | 2001-04-05 |
| DE60033251T2 (de) | 2007-10-25 |
| AU762327B2 (en) | 2003-06-26 |
| DE60033251D1 (de) | 2007-03-22 |
| US6170584B1 (en) | 2001-01-09 |
| CA2303593A1 (en) | 2001-03-29 |
| EP1088741B1 (en) | 2007-02-07 |
| AR025908A1 (es) | 2002-12-18 |
| CA2303593C (en) | 2004-08-10 |
| BR0004522A (pt) | 2001-04-17 |
| KR20010030521A (ko) | 2001-04-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2247048C2 (ru) | Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства | |
| US8025114B2 (en) | Differential steering control for a continuously variable transmission machine | |
| JPH01204867A (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| CN110539796B (zh) | 车辆转向控制方法及系统 | |
| JP3068082B2 (ja) | 無限軌道車両のためのステアリング制御装置 | |
| JPH10218005A (ja) | 無限軌道車両のためのステアリング制御装置 | |
| RU2247049C2 (ru) | Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства | |
| US5921335A (en) | Steering control system for tracked vehicle | |
| CA2296249C (en) | Steering responsive power boost | |
| JPS61175183A (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| RU2000124756A (ru) | Система управления для системы привода/рулевого управления гусеничного транспортного средства | |
| KR19980701607A (ko) | 엔진 제어 시스템의 에러에 의존하는 제어 시스템(Control system dependent on an error in the engine control system) | |
| CA2363286C (en) | Hydrostatic system with charge flow monitoring | |
| US20080103018A1 (en) | System for Identifying Position of Locking Differential | |
| US6305164B1 (en) | Method and system for controlling hydraulic driving circuit | |
| JP7235206B2 (ja) | 作業車両 | |
| JPH0516687A (ja) | オフロードダンプトラツクの走行装置 | |
| MXPA00009242A (en) | Tracked vehicle steering system with steering pump monitoring | |
| JPH03224869A (ja) | 電子制御パワーステアリングシステム | |
| MXPA00009611A (en) | Tracked vehicle steering system with failure detection | |
| JPH04278843A (ja) | 作業車の制御装置 | |
| JPH02186271A (ja) | 油圧駆動車両の走行状態検出装置 | |
| JPS63306973A (ja) | 車速応答式パワステアリング装置の制御方法 | |
| JPH02299982A (ja) | 車両動特性制御装置 | |
| JPS61112745A (ja) | 走行作業車のガバナ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150929 |