RU2119185C1 - Электрогидравлический следящий привод - Google Patents
Электрогидравлический следящий привод Download PDFInfo
- Publication number
- RU2119185C1 RU2119185C1 SU3196045A RU2119185C1 RU 2119185 C1 RU2119185 C1 RU 2119185C1 SU 3196045 A SU3196045 A SU 3196045A RU 2119185 C1 RU2119185 C1 RU 2119185C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drive
- pump
- input
- output
- speed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Изобретение относится к системам автоматического управления. Технический результат - повышение надежности за счет снижения пиковых значений разности давлений в приводе. Электрогидравлический следящий привод содержит задатчик поворота оси привода, задатчик скорости оси привода, элемент сравнения, суммирующий усилитель, гидроусилитель, цилиндры управления, регулирующий орган (люлька) насоса, соединенный с датчиком угла поворота люльки, насос, выходы которого соединены с входами датчиков давления, гидромотор, выход которого соединен с датчиком скорости исполнительной оси и через редуктор с объектом регулирования и элементом сравнения, источник механической энергии через второй редуктор подсоединен к второму входу насоса и датчику скорости вала насоса, выход которого подсоединен к второму входу датчика угла поворота люльки насоса, второй элемент сравнения и элемент ограничения. 1 ил.
Description
Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в электрогидравлических следящих приводах (ЭГСП) наведения и стабилизации, работающих от источника энергии ограниченной мощности, например, от газотурбинного двигателя (ГТД) в составе автономного объекта.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому эффекту является ЭГСП [1] , в котором снижение указанных пиковых значений потребляемой ЭГСП мощности (момента) осуществляется путем регламентированного управления быстродействием регулятора (люльки) насоса, а именно обеспечения максимального быстродействия в некоторой зоне, и уменьшения быстродействия регулятора в "грубой" зоне до величины, определяемой по предельно допустимым значениям мощности (момента) на валу насоса и источника энергии.
Он состоит из последовательно соединенных задатчика поворота оси привода 1, вход которого соединен со входом задатчика скорости задающей оси, первого элемента сравнения, суммирующего усилителя, гидроусилителя, к выходам которого подключен регулируемый дроссель, вход которого соединен с выходом первого элемента сравнения и источником порогового сигнала U пор, кроме того, к выходу гидроусилителя подключены цилиндры управления, выходы которых соединены с регулирующим органом (люлькой) насоса, соединенным с датчиком угла поворота люльки, насоса, выходы которого соединены с входами датчиков давления и входами гидромотора, выход которого соединен с датчиком скорости исполнительной оси и через первый редуктор 17 с объектом регулирования и элементом сравнения, со входами усилителя соединены также соответствующие выходы датчиков давления, датчика угла поворота люльки и выходы датчиков скорости исполнительной и задающей осей; выход источника механической энергии (ГТД) через второй редуктор соединен с вторым входом насоса и входом датчика скорости вала насоса, выход которого соединен с вторым входом датчика угла поворота люльки.
Недостатком привода-прототипа является то, что снижение пиковых значений потребляемой ЭГСП мощности (момента) достигается достаточно сложным путем, а именно - введением в состав ЭГСП помимо электронной схемы сравнения специального электрогидравлического прибора - регулируемого дросселя, подключение которого в схему ЭГСП требует существенной доработки гидронасоса и применения специальных элементов гидромонтажа. Изменение проходного сечения дросселя, а следовательно, и управление уровнем ограничения мощности может осуществляться только дискретно при его предварительной настройке, а это ограничивает функциональные возможности такого ЭГСП. Ограниченной является и надежность регулируемого дросселя с подвижными механическими элементами конструкции.
Кроме того, из-за имеющегося запаздывания (≈0,08-0,1 с) в срабатывании регулируемого дросселя, превышающего время срабатывания предохранительных клапанов (≈0,02-0,04 с), в приводе-прототипе не представляется возможным наряду со снижением пикового значения мощности (момента) одновременно снизить и пиковое значение разности давлений.
Целью изобретения является повышение надежности привода за счет снижения пиковых значений разности давлений в приводе.
Поставленная цель достигается тем, что в известный электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно включенные задатчик поворота оси привода, вход которого соединен с входом задатчика скорости от привода, первый элемент сравнения, суммирующий усилитель, гидроусилитель, к выходам которого подключены цилиндры управления люльки насоса, соединенного с датчиком угла поворота люльки, выходы насоса подключены ко входам датчиков давления и входам гидромотора, выход которого соединен с входом датчика скорости исполнительной оси и через первый редуктор с выходом привода и вторым входом первого элемента сравнения, а также источник механической энергии, подключенный через второй редуктор к второму входу насоса и датчику скорости вала насоса, выход которого соединен с вторым входом датчика угла поворота люльки насоса, второй элемент сравнения, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом первого элемента сравнения и источником порогового сигнала, при этом выходы датчика угла поворота люльки насоса, датчиков скорости исполнительной оси, задатчика скорости оси привода, датчиков давления подключены соответственно к второму - пятому входам суммирующего усилителя, введен элемент ограничения, суммирующий усилитель выполнен в виде усилителя с перестраиваемым коэффициентом усиления, управляющий вход которого соединен через элемент ограничения с выходом второго элемента сравнения, а второй выход - со вторым входом элемента ограничения.
В прототипе воздействия схемы ограничения на регулирующий орган насоса передается, как указано выше, с запаздыванием 0,08 - 0,1 с, а в заявляемом приводе - с запаздыванием золотника гидроусилителя 0,002-0,003 с, что на порядок меньше времени срабатывания предохранительных клапанов, вследствие чего и получен эффект ограничения на 20-30% пикового значения разности давлений - одного из факторов повышения надежности гидропривода.
Заявляемый ЭГСП (чертеж) состоит из последовательно соединенных СКВТ задатчика поворота оси привода 1, вход которого соединен со входом задатчика скорости оси привода 2; первого элемента сравнения 3; суммирующего усилителя 4, соединенного своими выходами с гидроусилителем 5 и элементом ограничения 6, подключенным своим входом к выходу второго элемента сравнения 7, вход которого соединен с выходом первого элемента сравнения 3 и источником порогового сигнала; цилиндров управления 8, 9, подключенных своими входами к выходам гидроусилителя 5; регулирующего органа (люлька) насоса 10, соединенного с датчиком угла поворота люльки 11; насоса 12, выходы которого соединены со входами датчиков давления 13, 14; гидромотора 15, выход которого соединен с датчиком скорости исполнительной оси 16 и через первый редуктор 17 с объектом регулирования 18 и элементом сравнения 3. Со входами усилителя 4 соединены выходы датчиков давления 13, 14, датчика угла поворота люльки 11 и выходы датчиков скорости исполнительной оси 16 и задатчика скорости 2, а также выход элемента ограничения 6.
Привод содержит также источник механической энергии (ГТД) 19, через второй редуктор 20, подсоединенный ко второму входу насоса 12 и датчику скорости вала насоса 21, выход которого подсоединен ко второму входу датчика угла поворота люльки насоса 11.
ЭГСП работает следующим образом.
В режиме отработки рассогласований - режиме максимального нагружения напряжение Uб, пропорциональное ошибке, с элемента 3 поступает на входы усилителя 4 и элемент сравнения 7.
При ошибке ЭГСП, равной или большей выбранного уровня переключений, определяемого по величине допустимой динамической ошибки, напряжение Uб≥U пор вызывает срабатывание элемента сравнения 7 и с его выхода поступает сигнал на подключение элемента ограничения 6, которое путем переключений схемы уменьшает коэффициент передачи усилителя 4 по току, снижает скорость перемещения ("переброса") люльки насоса и соответственно ускорения вала гидромотора и объекта регулирования 18 до требуемой величины. Тем самым уменьшается максимальное значение момента (мощности) на валу насоса 12 и источника энергии - (ГТД) 19.
Причем изменение момента на валу насоса Mн во времени подсчитывается по выражению
на основании экспериментальных данных, полученных из осциллограмм Δp(t) и γ(t) в режиме отработки рассогласований,
Здесь
ΔP(t)- разность давлений в силовых магистралях гидропривода;
q - объемная постоянная гидромотора;
относительный угол поворота регулирующего органа (люльки) насоса;
γ(t), γmax- текущее и максимальное значение угла поворота люльки насоса.
на основании экспериментальных данных, полученных из осциллограмм Δp(t) и γ(t) в режиме отработки рассогласований,
Здесь
ΔP(t)- разность давлений в силовых магистралях гидропривода;
q - объемная постоянная гидромотора;
относительный угол поворота регулирующего органа (люльки) насоса;
γ(t), γmax- текущее и максимальное значение угла поворота люльки насоса.
Использование предлагаемого изобретения позволяет снизить пиковые значения момента (мощности) в режиме отработки рассогласований (в реальном образце ЭГСП) примерно на 50-60%), снизить разность давлений в гидроприводе на 20-30% и обеспечить безотказную работу ЭГСП и источника энергии (ГТД). В то же время эффект ограничения потребляемой мощности в заявляемом ЭГСП достигается иными средствами, значительно более простыми по сравнению с прототипом, конструктивными и схемными изменениями исходного ЭГСП, что позволяет не только упростить конструкцию, но, исключая электрогидравлический прибор с подвижными элементами (регулируемый дроссель), повысить надежность ЭГСП.
Claims (1)
- Электрогидравлический следящий привод, содержащий последовательно включенные задатчик поворота оси привода, вход которого соединен с входом задатчика скорости от привода, первый элемент сравнения, суммирующий усилитель, гидроусилитель, к выходам которого подключены цилиндры управления люльки насоса, соединенного с датчиком угла поворота люльки, выходы насоса подключены к входам датчиков давления и входам гидромотора, выход которого соединен с входом датчика скорости исполнительной оси и через первый редуктор - с выходом привода и вторым входом первого элемента сравнения, а также источник механической энергии, подключенный через второй редуктор к второму входу насоса и датчику скорости вала насоса, выход которого соединен с вторым входом датчика угла поворота люльки насоса, второй элемент сравнения, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом первого элемента сравнения и источником порогового сигнала, при этом выходы датчика угла поворота люльки насоса, датчиков скорости исполнительной оси, задатчика скорости оси привода, датчиков давления подключены соответственно к второму - пятому входам суммирующего усилителя, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности привода за счет снижения пиковых значений разности давлений в приводе, в привод введен элемент ограничения, суммирующий усилитель выполнен в виде усилителя с перестраиваемым коэффициентом усиления, управляющий вход которого соединен через элемент ограничения с выходом второго элемента сравнения, а второй выход с вторым входом элемента ограничения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU3196045 RU2119185C1 (ru) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | Электрогидравлический следящий привод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU3196045 RU2119185C1 (ru) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | Электрогидравлический следящий привод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2119185C1 true RU2119185C1 (ru) | 1998-09-20 |
Family
ID=20928890
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU3196045 RU2119185C1 (ru) | 1988-04-08 | 1988-04-08 | Электрогидравлический следящий привод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2119185C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2554153C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-06-27 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический следящий привод |
RU2554152C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-06-27 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический следящий привод |
RU2561254C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-08-27 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (АО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический привод |
-
1988
- 1988-04-08 RU SU3196045 patent/RU2119185C1/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2554153C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-06-27 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический следящий привод |
RU2554152C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-06-27 | Открытое акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (ОАО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический следящий привод |
RU2561254C1 (ru) * | 2014-03-18 | 2015-08-27 | Акционерное общество "Всероссийский научно-исследовательский институт "Сигнал" (АО "ВНИИ "Сигнал") | Электрогидравлический привод |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4635441A (en) | Power drive unit and control system therefor | |
US20020166319A1 (en) | Method of controlling a power steering system | |
EP0670426A4 (en) | CIRCUIT CAPABLE OF VARYING THE DISCHARGE VOLUME OF A PUMP IN A CLOSED CENTRAL LOAD DETECTION SYSTEM. | |
RU2119185C1 (ru) | Электрогидравлический следящий привод | |
US4726187A (en) | Circuit arrangement for controlling the speed of rotation of a hydrostatic machine | |
US5049799A (en) | High performance controller for variable displacement hydraulic motors | |
GB1532906A (en) | Adjustable displacement hydraulic pump | |
RU2099765C1 (ru) | Электрогидравлический следящий привод | |
EP0022104A3 (en) | A device for limiting the power output of a hydraulic assembly | |
EP0082785A3 (en) | Fuel control system for gas turbine engine | |
RU2029891C1 (ru) | Электрогидравлический следящий привод | |
ES459404A1 (es) | Aparato de control para uso en sistemas de control de pre- sion de fluidos. | |
ES456106A1 (es) | Perfeccionamientos introducidos en una transmision hidrosta-tica. | |
SU590495A1 (ru) | Электрогидравлическа след ща система | |
US4724919A (en) | Power assisted vehicle steering system | |
SU941701A1 (ru) | Электрогидравлический след щий привод | |
SU842231A1 (ru) | Электрогидравлический усилитель | |
CA1196253A (en) | Digital drive control of compensated valves | |
SU830059A1 (ru) | Гидравлическа объемна передача | |
SU950519A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
SU407274A1 (ru) | Элёктрогидравлическая следящая система | |
SU754123A1 (ru) | Электрогидравлический привод | |
SU848773A1 (ru) | Электрогидравлический след щий привод | |
SU868732A1 (ru) | Механический усилитель | |
SU1720894A1 (ru) | Сервопривод управлени валом гидрораспределител ковочного гидравлического пресса |