RU2105859C1 - Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes - Google Patents
Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes Download PDFInfo
- Publication number
- RU2105859C1 RU2105859C1 RU95120381/03A RU95120381A RU2105859C1 RU 2105859 C1 RU2105859 C1 RU 2105859C1 RU 95120381/03 A RU95120381/03 A RU 95120381/03A RU 95120381 A RU95120381 A RU 95120381A RU 2105859 C1 RU2105859 C1 RU 2105859C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- boom
- drill
- section
- drilling
- angle
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к горному делу, строительству, МО, МПС, МЧС, топливно-энергетическому комплексу и другим отраслям промышленности, где могут быть использованы мобильные самоходные установки для бурения неглубоких вертикальных скважин. The invention relates to mining, construction, Moscow Region, Ministry of Railways, Ministry of Emergency Situations, the fuel and energy complex and other industries where mobile self-propelled units for drilling shallow vertical wells can be used.
Известен ряд отечественных и зарубежных аналогов изобретения, предусматривающих подачу бура (в процессе проходки скважин) при помощи устанавливаемых на шасси транспортных средств гидравлических манипуляторов многоцелевого назначения с многозвенными стрелами, снабженными шарнирными узлами подвески на их конце рабочего инструмента. A number of domestic and foreign analogues of the invention are known, providing for the supply of a drill (during the drilling of wells) using multi-purpose hydraulic manipulators mounted on the chassis of vehicles with multi-link arrows equipped with hinged suspension assemblies at their end of the working tool.
Из отечественных к ним можно отнести, например, способ, реализуемый манипулятором МКС-4032 Балашихинского завода кранов-манипуляторов, оснащенным гидробуром (Строительные и дорожные машины, 1995 N 10, стр. 31, рис. 3). Among domestic ones, for example, the method implemented by the MKS-4032 manipulator of the Balashikha crane manipulator plant equipped with a hydraulic drill can be attributed to them (Construction and road machines, 1995
Из зарубежных идентичных способов подачи бура при помощи гидроманипуляторов такого же примерно класса австрийской фирмы PALFINGER, снабженных земляным буром РЕ-500 шнекового типа (Рекламные проспекты Palfinger Hebetechnik GmbH, Moosmuhstrasse 1, A-5203 Kostendorf/Salzburg Austria, изд. 05/92 и 1995). From foreign identical methods of feeding the drill using hydraulic manipulators of the same class of approximately the Austrian company PALFINGER, equipped with an auger type PE-500 auger (Brochures Palfinger Hebetechnik GmbH, Moosmuhstrasse 1, A-5203 Kostendorf / Salzburg Austria, ed. 05/92 and 1995 )
Согласно указанному известному способу многозвенную стрелу гидроманипулятора выставляют в рабочее положение с ориентацией бура по вертикали, а рабочую подачу последнего при проходке скважины осуществляют перемещением точки его подвеса из верхнего положения вниз посредством соответствующего поворота стрелы в вертикальной плоскости. According to the aforementioned known method, the multi-link boom of the hydraulic manipulator is set to the working position with the drill oriented vertically, and the working feed of the latter during the drilling of the well is carried out by moving the point of its suspension from the upper position downwards by corresponding rotation of the boom in the vertical plane.
При этом в результате перемещения указанной точки по криволинейной траектории (окружности с радиусом, равным длине вращаемого звена) происходит уход бура от вертикали по мере углубления скважины. Данный уход (заваливание) бура корректируют при бурении скважины соответствующим линейным перемещением точки его крепления путем необходимого выдвижения телескопической секции стрелы. При выполнении работы манипулятор обслуживают два человека. Один из них находится в кабине управления, а другой неподалеку от места бурения и осуществляет визуальный контроль за вертикальностью положения инструмента. In this case, as a result of moving the specified point along a curved path (a circle with a radius equal to the length of the rotated link), the drill moves away from the vertical as the well deepens. This drill drift (blockage) is corrected while drilling a well by a corresponding linear movement of its attachment point by the necessary extension of the telescopic boom section. When performing work, the manipulator is served by two people. One of them is located in the control cabin, and the other is not far from the drilling site and provides visual control over the vertical position of the tool.
В случае сверхдопустимого отклонения бура от вертикали он уведомляет об этом своего напарника и тот производит соответствующую корректировку положения рабочего инструмента вышеуказанным способом. In the case of an unacceptable deviation of the drill from the vertical, he notifies his partner about this and he makes the appropriate adjustment of the position of the working tool in the above way.
Таким образом можно бурить неглубокие скважины в труднодоступных (загроможденных различными предметами, например строительными материалами) местах на достаточно большом удалении от места расположения манипулятора. Thus, it is possible to drill shallow wells in hard-to-reach (cluttered with various objects, such as building materials) places at a sufficiently large distance from the location of the manipulator.
Однако он сложен в реализации и требует высокой профессиональной подготовки обслуживающего установку персонала. However, it is difficult to implement and requires high professional training of the installation personnel.
Указанный недостаток обусловлен использованием ручного режима корректировки положения инструмента в процессе проходки скважины посредством совмещения двух независимых движений стрелы (вращательного и линейного) как при рабочем ходе, так и в процессе извлечения бура из скважины. This drawback is due to the use of the manual mode for adjusting the position of the tool during the well sinking by combining two independent boom movements (rotational and linear) both during the working stroke and during the extraction of the drill from the well.
Помимо этого рассмотренный способ подачи бура не позволяет в полной мере использовать возможности гидравлических манипуляторов в части обеспечения максимальной глубины бурения за один рейс, поскольку при такой подаче не используется ход телескопической стрелы, так как перед началом работы она устанавливается горизонтально или под углом к горизонту. In addition, the considered method of feeding the drill does not allow to fully use the capabilities of hydraulic manipulators in terms of ensuring the maximum drilling depth for one trip, since such a feed does not use the telescopic boom stroke, since before starting work it is installed horizontally or at an angle to the horizontal.
Согласно известному способу подачи бура манипулятором [1] перед началом бурения бур выставляют в рабочее положение путем поднятия стрелы манипулятора вверх с ориентацией инструмента по вертикали таким образом, чтобы линия, проходящая через центр вращения стрелы и точку подвеса бура, располагалась под углом β к горизонту, а рабочую подачу последнего при проходе скважины осуществляют перемещением точки подвеса его из верхнего положения вниз по крайней мере на удвоенную величину того же угла посредством соответствующего поворота стрелы в вертикальной плоскости. According to the known method of feeding the drill with the manipulator [1], before starting drilling, the drill is put into operation by lifting the manipulator boom up with the vertical orientation of the tool so that the line passing through the center of rotation of the boom and the point of suspension of the drill is at an angle β to the horizontal, and the working supply of the latter during the passage of the well is carried out by moving the suspension point from its upper position downward at least twice the same angle by means of a corresponding rotation of the boom in vertical plane.
При этом необходимая для исключения отклонения траектории движения бура от вертикали корректировка перемещения точки подвеса последнего осуществляется в процессе проходки скважины автоматически путем соответствующего перемещения конца телескопического органа в направлении продольной оси стрелы манипулятора. В результате, при повороте стрелы ее выдвижной концевой элемент с подвешенным на нем буром перемещается по вертикальной прямой линии. In this case, the correction of the movement of the suspension point of the latter, necessary to eliminate the deviation of the trajectory of the drill from the vertical, is carried out automatically during the penetration of the well by correspondingly moving the end of the telescopic organ in the direction of the longitudinal axis of the boom of the manipulator. As a result, when the boom rotates, its retractable end element with a drill suspended on it moves in a vertical straight line.
Однако при всех очевидных достоинствах этого известного способа реализация его связана с большими техническими трудностями и материальными затратами. Указанное обстоятельство обусловлено тем, что для обеспечения необходимой траектории движения подаваемого в забой инструмента требуются манипуляторы с очень сложной кинематикой, оснащенные соответствующими органами автоматического управления рабочим процессом. However, with all the obvious advantages of this known method, its implementation is associated with great technical difficulties and material costs. This circumstance is due to the fact that to ensure the necessary trajectory of the tool fed into the face, manipulators with very complex kinematics are required, equipped with the appropriate organs for automatic control of the working process.
При бурении сравнительно неглубоких, порядка 5 м и менее, вертикальных скважин такое усложнение явно неоправдано и с экономической точки зрения. When drilling relatively shallow vertical wells of the order of 5 m or less, this complication is clearly unjustified from an economic point of view.
Помимо отмеченного этот известный способ подачи бура обладает тем же недостатком, что и рассмотренные выше аналоги. В связи с особенностями конструктивного исполнения и кинематики движения стрелы манипулятора, используемого при реализации способа, глубина бурения скважины одним рейсом ограничена величиной поворота и выдвижения телескопического органа стрелы. In addition to the above, this known method of feeding drill has the same drawback as the above analogues. Due to the peculiarities of the design and kinematics of the boom movement of the manipulator used in the implementation of the method, the depth of well drilling per flight is limited by the amount of rotation and extension of the telescopic boom organ.
Из числа известных аналогов предлагаемого технического решения ближайшим (прототипом) может служить способ подачи бура при бурении неглубоких вертикальных скважин, реализуемый при помощи робототехнической механической руки [2]
Указанная механическая рука по сути своей является ничем иным как гидроманипулятором вышерассмотренного типа и служит для подачи тяжелых инструментов, например буров. Она устанавливается в кузове автомобиля на специальных распорках и содержит стойку, размещенную на регулируемом основании. На конце стойки поворотно закрепляется цилиндр вытягивающегося рычага (аналог подъемной секции стрелы гидроманипулятора). К концу этого рычага шарнирно крепится второй вытягивающийся рычаг (аналог выносной и телескопической секции стрелы манипулятора). На цилиндре второго рычага устанавливается запястный механизм, поворачивающий рабочий инструмент. Перемещения механической руки осуществляются гидроприводом.Of the known analogues of the proposed technical solution, the closest (prototype) can be the method of feeding the drill when drilling shallow vertical wells, implemented using a robotic mechanical arm [2]
The specified mechanical arm is essentially nothing more than a hydraulic manipulator of the type discussed above and serves to feed heavy tools, such as drills. It is installed in the car body on special struts and contains a stand placed on an adjustable base. At the end of the rack, the cylinder of the extendable lever (analogue of the lifting section of the boom of the hydraulic manipulator) is rotationally fixed. A second pull-out lever (an analog of the remote and telescopic sections of the boom of the manipulator) is hinged to the end of this lever. A wrist mechanism is installed on the cylinder of the second lever, which rotates the working tool. Movements of a mechanical arm are carried out by a hydraulic actuator.
Реализуемый способ подачи бура манипулятором при бурении неглубоких вертикальных скважин [2] отличается от вышерассмотренных аналогов тем, что в соответствии с ним перед началом бурения подъемную секцию (первый рычаг) механической руки устанавливается горизонтально с ориентацией выносной и телескопической секции (второй рычаг с цилиндром) по вертикали. Рабочую подачу бура осуществляют посредством выдвижения только одной телескопической секции. При этом глубина бурения скважины одним рейсом ограничена ходом телескопа указанной секции, что также не позволяет в полной мере использовать возможности гидравлических манипуляторов рассмотренного типа в части обеспечения максимальной глубины бурения за один рейс. The method of feeding the drill by the manipulator when drilling shallow vertical wells [2] differs from the above analogues in that according to it, before starting drilling, the lifting section (first lever) of the mechanical arm is installed horizontally with the orientation of the remote and telescopic sections (second lever with cylinder) verticals. The working feed of the drill is carried out by extending only one telescopic section. At the same time, the drilling depth of the well on one flight is limited by the telescope of the indicated section, which also does not allow the full use of the capabilities of the hydraulic manipulators of the considered type in terms of ensuring the maximum drilling depth for one trip.
Задачей изобретения является упрощение способа подачи бура гидроманипулятором многоцелевого назначения при бурении вертикальных скважин и увеличение глубины бурения за один рейс. The objective of the invention is to simplify the method of supplying the drill with a multi-purpose hydraulic manipulator when drilling vertical wells and increasing the depth of drilling in one trip.
Это достигается тем, что согласно предлагаемому способу перед началом бурения подъемную секцию стрелы гидроманипулятора устанавливают под углом b к горизонту, выносную и телескопические секции стрелы с буром ориентируют вертикально. На начальном участке проходки скважины рабочую подачу бура осуществляют опусканием подъемной секции стрелы из верхнего положения вниз на удвоенную величину того же угла путем соответствующего поворота ее в вертикальной плоскости. После этого вращение подъемной стрелы прекращается, а дальнейшую подачу бура производят посредством выдвижения телескопической секции указанного угла b определяют из условия гарантированного обеспечения при проходке скважин допускаемого в практике бурения отклонения их от вертикали. This is achieved by the fact that according to the proposed method, before starting drilling, the lifting section of the boom of the hydraulic manipulator is set at an angle b to the horizontal, the remote and telescopic sections of the boom with the drill are oriented vertically. At the initial section of the well sinking, the working feed of the drill is carried out by lowering the lifting section of the boom from the upper position down to twice the same angle by rotating it in the vertical plane. After that, the rotation of the lifting boom is stopped, and the further supply of the drill is carried out by extending the telescopic section of the specified angle b, it is determined from the condition of guaranteed provision when drilling holes that the drilling practice permits them to deviate from the vertical.
На фиг. 1 показан установленный на шасси транспортного средства гидравлический манипулятор многоцелевого назначения, реализующий предлагаемый способ подачи бура при бурении неглубоких скважин, в исходном положении; на фиг. 2 положение рабочих органов гидроманипулятора и бура в конце рейса; на фиг. 3 схема, поясняющая характер движения рабочих органов гидроманипулятора и инструмента при реализации предлагаемого способа. In FIG. 1 shows a multi-purpose hydraulic manipulator mounted on a vehicle chassis that implements the proposed method for feeding the drill when drilling shallow wells, in the initial position; in FIG. 2 position of the working bodies of the hydraulic manipulator and drill at the end of the voyage; in FIG. 3 diagram explaining the nature of the movement of the working bodies of the hydraulic manipulator and tool when implementing the proposed method.
Предлагаемый способ подачи бура 1 установленным на шасси 2 транспортного средства 3 гидроманипулятором 4 многоцелевого назначения при бурении вертикальных скважин 5 заключается в предварительной выставке бура в рабочее положение, последующем перемещении его к забою и извлечении из скважины по окончании ее проходки. При выставке бура в рабочее положение подъемную секцию 6 (прямая ОС) стрелы 7 гидроманипулятора устанавливают под углом b к горизонту (прямая ОЕ) с ориентацией выносной и телескопической секций 8 и 9 стрелы 7 с буром 1 по вертикали (прямая СЖ). На начальном участке ЖМ (равном отрезку СД) углубления скважины рабочую подачу бура 1 осуществляют опусканием подъемной секции 6 стрелы 7 из верхнего положения вниз на удвоенную величину того же угла b путем соответствующего поворота ее в вертикальной плоскости относительно шарнира 10 поворотной стойки 11 гидроманипулятора. При этом точка С (12) шарнирного подвеса выносной секции 8 стрелы 7 перемещается по криволинейной траектории 13 (окружности радиуса R, численно равного длине подъемной секции 6 стрелы 7). The proposed method of supplying the
В конце участка траектория СЕ, вследствие ее криволинейности бур 1 уходит (отклоняется) от вертикали на расстояние А (отрезок БЕ), заваливаясь на угол gд После прохождения точкой подвеса 12 выносной секции 8 стрелы 7 горизонтального положения ОЕ она опускается ниже его на угол β При этом подъемная секция 6 стрелы 7 занимает положение ОД.At the end of the section, the CE trajectory, due to its curvilinearity, drill 1 leaves (deviates) from the vertical by a distance A (segment BE), falling at an angle g d After passing through the
К этому моменту бур 1 вследствие того же самого обстоятельства вновь приводится к вертикали (γ = 0°) При этом корректировка вертикальности положения бура 1 на участке поворота подъемной секции 6 стрелы 7 на угол 2β осуществляется сама собой (автоматически) без вмешательства обслуживающего персонала.By this moment,
Максимально возможную величину угла поворота подъемной секции 6 стрелы 7 определяют по формуле
где
L расстояние от точки подвеса выносной секции стрелы до нижнего среза бура, м;
γд допускаемый нормативными документами угол отклонения скважины от вертикали, рад (в спектре бурения неглубоких скважин, например, под сваи, его принимают равным 0,0174-0,0262 рад);
R радиус поворота точки подвеса выносной секции стрелы, численно равный длине подъемной секции стрелы, м.The maximum possible angle of rotation of the
Where
L is the distance from the suspension point of the remote section of the boom to the lower cut of the drill, m;
γ d the angle of deviation of the well from the vertical allowed by regulatory documents, rad (in the spectrum of drilling shallow wells, for example, under piles, it is assumed to be 0.0174-0.0262 rad);
R is the radius of rotation of the suspension point of the remote boom section, numerically equal to the length of the boom lifting section, m
При перемещении узла подвеса 12 выносной секции 8 стрелы 7 в точку Д вращение подъемной секции 6 стрелы 7 прекращают. Дальнейшую подачу бура 1 производят посредством выдвижения с необходимой скоростью телескопической секции 9 стрелы 7 на полную длину телескопа МН. На этом рабочий рейс углубления (проходки) скважины заканчивается. When moving the
При этом проходимая за один рейс глубина скважины составляет
H h + lт,
где
lт длина телескопа, м;
h определяют по формуле
h = 2•R•sinβ (в м);
b угол наклона подъемной секции стрелы к горизонту, рад.At the same time, the well depth traversed in one run is
H h + l t
Where
l t the length of the telescope, m;
h is determined by the formula
h = 2 • R • sinβ (in m);
b The angle of the boom lifting section to the horizon, rad.
По окончании рейса бур 1 в обратном порядке поднимают на поверхность, где осуществляют очистку, наращивание, при необходимости, его длины посредством установки необходимого количества быстросъемных удлинителей (бурильных штанг) и подготовку к выполнению очередного рейса. At the end of the flight,
Предлагаемый способ несложен в реализации и позволяет существенно увеличить глубину проходки вертикальных скважин при подаче бура гидроманипуляторами многоцелевого назначения за один рейс с соблюдением нормативных требований, предъявленных к вертикальности бурения. The proposed method is simple to implement and can significantly increase the depth of penetration of vertical wells when the drill is fed with multi-purpose hydraulic manipulators for one trip in compliance with the regulatory requirements for vertical drilling.
При отсутствии фронта бурильных работ бур легко снимается с телескопической секции стрелы и на его место устанавливается другой рабочий инструмент, после чего манипулятор может быть использован для выполнения других задач. In the absence of a drilling front, the drill is easily removed from the telescopic section of the boom and another working tool is installed in its place, after which the manipulator can be used to perform other tasks.
В настоящее время АОЗТ "НК Уралтерминалмаш" проведены поисково-расчетные и проектные проработки, утверждена комплексная программа, предусматривающая выпуск конструкционной документации, изготовления и испытаний в 1997 году легкосъемного бурильного агрегата многоцелевого назначения "Синегорец-75", реализующего предлагаемый способ подачи бура при проходке вертикальных скважин. At present, AOKT NK Uralterminalmash has carried out prospecting and design studies, a comprehensive program has been approved that provides for the issuance of design documentation, manufacturing and testing in 1997 of the Sinegorets-75 easy-to-use multi-purpose drilling unit that implements the proposed method of feeding the drill during vertical drilling wells.
Выполнение организацией работы подтверждают возможность получения при осуществлении изобретения вышеупомянутого технического результата, заключающегося в упрощении способа подачи бура гидроманипуляторами многоцелевого назначения при бурении вертикальных скважин и увеличения глубины бурения за один рейс. Implementation of the organization of work confirms the possibility of obtaining the above-mentioned technical result in the implementation of the invention, which consists in simplifying the method of supplying the drill with multi-purpose hydraulic manipulators when drilling vertical wells and increasing the drilling depth in one trip.
Claims (2)
где L расстояние от точки подвеса выносной секции стрелы гидроманипулятора до нижнего среза бура, м;
γд допускаемый нормативными документами угол отклонения скважины от вертикали, рад;
R радиус поворота точки подвеса выносной секции стрелы, численно равный длине подъемной секции стрелы манипулятора, м.2. The method according to claim 1, characterized in that the maximum angle of rotation of the lifting boom up and down relative to the horizontal position is determined by the formula
where L is the distance from the suspension point of the remote section of the boom of the hydraulic manipulator to the lower cut of the drill, m;
γ d the angle of deviation of the well from the vertical allowed by regulatory documents, rad;
R is the radius of rotation of the suspension point of the remote boom section, numerically equal to the length of the lifting section of the boom of the manipulator, m
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU95120381/03A RU2105859C1 (en) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU95120381/03A RU2105859C1 (en) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU95120381A RU95120381A (en) | 1997-10-27 |
| RU2105859C1 true RU2105859C1 (en) | 1998-02-27 |
Family
ID=20174309
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU95120381/03A RU2105859C1 (en) | 1995-11-30 | 1995-11-30 | Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2105859C1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU188293U1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-04-04 | Общество с ограниченной ответственностью "Бурстрой" | DRILLING Canopy |
| CN111322008A (en) * | 2020-03-30 | 2020-06-23 | 山西省交通规划勘察设计院有限公司 | Full section drill jumbo in semi-automatization tunnel |
-
1995
- 1995-11-30 RU RU95120381/03A patent/RU2105859C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU188293U1 (en) * | 2018-04-25 | 2019-04-04 | Общество с ограниченной ответственностью "Бурстрой" | DRILLING Canopy |
| CN111322008A (en) * | 2020-03-30 | 2020-06-23 | 山西省交通规划勘察设计院有限公司 | Full section drill jumbo in semi-automatization tunnel |
| CN111322008B (en) * | 2020-03-30 | 2021-08-03 | 山西省交通规划勘察设计院有限公司 | Full section drill jumbo in semi-automatization tunnel |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2020151504A1 (en) | Six-arm digging and anchoring integrated machine | |
| AU642740B2 (en) | Method and machine for excavating drifts, tunnels, stopes, caverns or the like | |
| US3346300A (en) | Blast furnace lining removing machine | |
| CN106677699A (en) | Automatic hydraulic drilling machine for coal mine | |
| CN105587328B (en) | One kind suspension mining multi-arm roofboltier of beam type | |
| CN110905406B (en) | Multifunctional impact type hydraulic drill carriage suitable for rock roadway working face construction | |
| CN211342765U (en) | Multifunctional impact type hydraulic drill carriage suitable for rock roadway working face construction | |
| RU2105859C1 (en) | Method of drill feed by hydraulic manipulator at drilling bore-holes | |
| WO1988009426A1 (en) | Circular heading machine | |
| EP0886714B1 (en) | Device for drilling a bore hole in the ground | |
| EP0083334B1 (en) | Drilling arm | |
| CN202767978U (en) | Rotatable telescopic cutting device of comprehensive mechanical rock lane tunneling unit | |
| CN205349388U (en) | Multi -arm anchor rod drilling carriage that suspension beam formula is mining | |
| CN209197578U (en) | A kind of mine-clearing vehicle | |
| DE4028596A1 (en) | Equipment for sinking shafts - uses widening tool fixed to supporting and guiding tube which is inserted in pilot hole | |
| RU2105858C1 (en) | Method of feeding drill by hydraulic manipulator in drilling vertical bore-holes | |
| EP3382139B1 (en) | Drilling apparatus and method for producing a borehole | |
| KR102381812B1 (en) | Rock Drilling Apparatus For Vertical Circular Excavation | |
| CN114856663A (en) | Tunnel arch anchor rod construction device and tunnel construction equipment comprising same | |
| DE3103694A1 (en) | Self-propelled crawler or wheeled chassis for underground roadway driving | |
| DE69508802T2 (en) | Profiling device for road substructure | |
| CN112878295A (en) | Ground crushing equipment for water conservancy survey | |
| CN217897907U (en) | Tunnel arch frame anchor rod construction device and tunnel construction equipment comprising same | |
| CN216788287U (en) | Blasting drilling device for tunnel blasting construction | |
| DE3313435A1 (en) | Tunnelling machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NF4A | Reinstatement of patent | ||
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20061201 |