RU2022781C1

RU2022781C1 - Gripping device

Info

Publication number: RU2022781C1
Authority: RU
Inventors: А.В. Загороднюк; А.Г. Булгаков; А.А. Короткий
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1991-06-03
Filing date: 1991-06-03
Publication date: 1994-11-15

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: device has body 1 with hydraulic cylinder 2 mounted on arm 3. Hollow transverse bar 4 mounted on body 1 has longitudinal recesses 5 and spring 6 disposed within bar 4. Spring 6 is coupled with clamping jaws 9, which are connected with stem 11 through rollers 14 and flexible binder 15. EFFECT: wider operational capabilities by providing wide degree of freedom of clamping jaws. 3 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов. The invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers of industrial robots.

Известен схват промышленного робота, содержащий ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредством осей с рычагами, соединенные с губками и приводом. Known grip industrial robot containing a slider mounted in the groove of the housing, earrings connected by means of axles with levers connected to the jaws and the drive.

Недостатком этого схвата является невозможность адаптации положения губок до положения детали, поэтому необходимо, чтобы продольная ось схвата точно совпадала с осью симметрии детали, так как в противном случае конструкция схвата испытывает дополнительные нагрузки, ведущие к износу или поломке схвата. The disadvantage of this grip is the impossibility of adapting the position of the jaws to the position of the part, therefore, it is necessary that the longitudinal axis of the grip exactly coincides with the axis of symmetry of the part, since otherwise the grip design experiences additional loads leading to wear or breakage of the grip.

Близким техническим решением, принятым за прототип, является схват, содержащий ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредством осей с рычагами, несущую губку, сухарь и привод, снабженный плоской пружиной, жестко соединенной с приводом траверсой, связанной с ползуном, в котором выполнен паз, причем сухарь и фиксатор располагают в этом пазу, а плоскую пружину располагают между фиксатором траверсой. A close technical solution adopted for the prototype is a grip containing a slider installed in the groove of the body, earrings connected by means of axles with levers, a supporting sponge, a cracker and a drive equipped with a flat spring rigidly connected to the drive with a traverse connected with a slider, in which a groove is made, wherein a cracker and a retainer are located in this groove, and a flat spring is placed between the retainer by a traverse.

Недостатком данного технического решения является ничтожно малое допустимое смещение детали относительно оси симметрии, так как конструкция обеспечивает лишь ограниченную возможность перемещения подпружиненного сухаря. The disadvantage of this technical solution is the negligible allowable displacement of the part relative to the axis of symmetry, since the design provides only a limited ability to move the spring loaded cracker.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Это достигается тем, что устройство, содержащее корпус, силовой цилиндр со штоком, поперечную трубчатую штангу с прорезями, в которых установлены подпружиненные упругим элементом, размещенным в трубчатой штанге, зажимные губки, соединенные тросом со штоком через ролики, снабжено смонтированной на конце штока плоской пластинчатой двухканальной пружиной, на которой закреплены ролики, при этом упругий элемент выполнен в виде цилиндрической пружины растяжения. This is achieved by the fact that a device comprising a housing, a power cylinder with a rod, a transverse tubular rod with slots in which spring-loaded elastic elements placed in the tubular rod are installed, clamping jaws connected by a cable to the rod through the rollers are equipped with a flat plate mounted on the rod end a two-channel spring on which the rollers are fixed, while the elastic element is made in the form of a cylindrical tension spring.

На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - захват детали, расположенной симметрично относительно корпуса; на фиг.3 - то же, несимметрично относительно корпуса. In FIG. 1 shows a gripper, general view; in FIG. 2 - capture parts located symmetrically relative to the housing; figure 3 is the same, asymmetrically with respect to the housing.

Захватное устройство содержит корпус 1 с силовым цилиндром 2, смонтированным на механической руке 3. На корпусе установлена поперечная трубчатая штанга 4 с продольными прорезями 5 и размещенной внутри пружиной 6, опирающимися на штифты 7 скользящими втулками 8 с присоединенными к ним зажимными губками 9. На концах поперечной трубчатой штанги установлены заглушки 10, а на штоке 11 на плоской пластинчатой двухконсольной пружине 12 закреплены ролики 13. Через эти ролики и опорные ролики 14, закрепленные у основания гидроцилиндра, осуществлена гибкая связь тросом 15 втулок 8, зажимных губок 9 со штоком 11 силового гидроцилиндра 2. Между зажимными губками 9 размещена захватываемая деталь 16. The gripping device comprises a housing 1 with a power cylinder 2 mounted on a mechanical arm 3. A transverse tubular rod 4 with longitudinal slots 5 and a spring 6 placed inside the spring 6, sliding sleeves 8 supported by pins 7 and clamping jaws 9. connected to them is mounted on the housing. Caps 10 are installed on the transverse tubular rod, and rollers 13 are mounted on the rod 11 on a flat leaf two-console spring 12. Through these rollers and support rollers 14, fixed at the base of the hydraulic cylinder, flexible the cable connection 15 of the bushings 8, the clamping jaws 9 with the rod 11 of the power cylinder 2. Between the clamping jaws 9 placed gripping part 16.

Захватное устройство работает следующим образом. The gripping device operates as follows.

Захватное устройство устанавливается над деталью 16 и после перемещения штока 11 вниз происходит ослабление троса 15 гибкой связи. В результате этого под действием пружины 6 втулок 8 зажимные губки 9 перемещаются в стороны заглушек 10. Затем механическая рука 3 со всем оборудованием опускается на величину возможности захвата зажимными губками 9 детали 16. После этого подачей рабочей жидкости в поршневую полость силового гидроцилиндра 2 осуществляется выдвижение штока 11 вверх. Через трос 15 гибкой связи зажимные губки 9 перемещаются навстречу друг другу по направлению к детали 16 и зажимают ее. В связи с тем, что ролики 13, установленные на конце штока 11, подпружинены, осуществляется упругий захват детали. The gripping device is installed above the part 16 and after moving the rod 11 downwards, the cable 15 of the flexible connection is weakened. As a result of this, under the action of the spring 6 of the bushings 8, the clamping jaws 9 are moved to the sides of the plugs 10. Then the mechanical arm 3 with all the equipment is lowered by the amount of gripping by the clamping jaws 9 of the part 16. After this, the working fluid is extended into the piston cavity of the power hydraulic cylinder 2 11 up. Through the cable 15 of the flexible connection, the clamping jaws 9 are moved towards each other towards the part 16 and clamp it. Due to the fact that the rollers 13 mounted on the end of the rod 11 are spring-loaded, an elastic grip of the part is carried out.

При захвате несимметрично размещенной детали 16, например, вправо (фиг. 3) гибкая связь между штоком 11 силового гидроцилиндра 2 и зажимными губками 9 допускает такой же надежный захват и удержание детали, как и при симметричном ее размещении. При захвате детали, смещенной вправо зажимная губка 9 правая, соприкоснувшись с деталью, останавливается, а шток 11, продолжая перемещаться вверх, подтягивает к детали левую зажимную губку 9. После соприкосновения обеих зажимных губок 9 с деталью и соответствующим дальнейшим перемещением штока 11 осуществляется захват и удержание детали с необходимой силой. When capturing an asymmetrically placed part 16, for example, to the right (Fig. 3), the flexible connection between the rod 11 of the power hydraulic cylinder 2 and the clamping jaws 9 allows the same reliable grip and retention of the part, as with its symmetrical placement. When the part is gripped to the right, the clamping jaw 9, the right one, in contact with the part, stops, and the rod 11, while continuing to move upward, pulls the left clamping jaw 9 to the part. After the contact of both clamping jaws 9 with the part and the corresponding further movement of the rod 11, the holding the part with the necessary force.

Claims

A gripping device comprising a housing, a power cylinder with a rod, a transverse tubular rod with slots in which spring-loaded elastic elements placed in the tubular rod are installed, clamping jaws connected by a cable to the rod through rollers, characterized in that, in order to expand technological capabilities, it is equipped with a flat plate double-conductor spring mounted on the end of the rod, on which the rollers are fixed, while the elastic element is made in the form of a cylindrical tension spring.