[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2018985C1 - Handler for taking measurements, making analyses, tests, and repairs inside reactor opened on top and housed within head tank - Google Patents

Handler for taking measurements, making analyses, tests, and repairs inside reactor opened on top and housed within head tank Download PDF

Info

Publication number
RU2018985C1
RU2018985C1 SU843819603A SU3819603A RU2018985C1 RU 2018985 C1 RU2018985 C1 RU 2018985C1 SU 843819603 A SU843819603 A SU 843819603A SU 3819603 A SU3819603 A SU 3819603A RU 2018985 C1 RU2018985 C1 RU 2018985C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mast
support
bridge
cable
manipulator
Prior art date
Application number
SU843819603A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Райнер Бауер
Ханс Кастль
Original Assignee
Сименс АГ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сименс АГ filed Critical Сименс АГ
Application granted granted Critical
Publication of RU2018985C1 publication Critical patent/RU2018985C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/01—Inspection of the inner surfaces of vessels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)

Abstract

FIELD: reactor handling equipment. SUBSTANCE: handler has pole fixed inside reactor head tank and support that embraces pole and is free to move along pole; support is used for carrying element rotating about it and provided with measuring, testing, analyzing, or repair device. Carrying element drive units are supplied with power through cable line running in U-shaped pole duct which is wound on coil on top end of pole where pole-supported handler bridge is located along horizontal guide. Pole support is mounted on bearing structure of handler bridge upper floor; cable drums for support-governed cable winches are installed in bearing structure on either side of cable line guide. EFFECT: facilitated procedures. 2 cl, 15 dwg

Description

Изобретение относится к телеуправляемым устройствам для манипулирования измерительными, испытательными, контрольными и ремонтными устройствами на участках, труднодоступных для человека или непосредственно доступных лишь в сложных условиях, в частности к манипулятору для проверки открытых сверху напорных баков реактора, состоящему из стационарной, входящей внутрь напорного бака мачты и передвигающегося по мачте суппорта с укрепленным на нем несущим органом для измерительного, испытательного, контрольного или ремонтного устройства. The invention relates to remote-controlled devices for manipulating measuring, testing, control and repair devices in areas difficult to access for humans or directly accessible only in difficult conditions, in particular to a manipulator for testing pressure vessels of a reactor open from above, consisting of a stationary mast inside the pressure tank and a caliper moving along the mast with a supporting body mounted on it for a measuring, testing, control or repair device.

В известном манипуляторе [1] для напорного бака ядерного реактора мачта установлена на дне напорного бака и верхним концом удерживается в кошке манипулятора, которая заанкерована на верхней платформе моста манипулятора. В свою очередь мост манипулятора установлен с возможностью передвижения на вспомогательном мосту, опирающемся в корпусе реактора. На стационарно установленной мачте находится суппорт, который посредством грузоподъемного устройства может перемещаться продольно мачте. Предназначенная для этого канатная лебедка состоит из двух, расположенных тангенциально и симметрично относительно мачты канатных барабанов, свободные концы канатов которых закреплены на суппорте. Один из канатов проведен при этом вокруг направляющего ролика у основания мачты. В остальном суппорт несет горизонтальный кронштейн, способный перемещаться в продольном направлении и вращаться вокруг своей оси. На свободном конце кронштейна размещены ремонтные и контрольные устройства. In the known manipulator [1] for the pressure tank of a nuclear reactor, the mast is mounted on the bottom of the pressure tank and its upper end is held in the cat of the manipulator, which is anchored on the upper platform of the manipulator bridge. In turn, the manipulator bridge is mounted with the possibility of movement on the auxiliary bridge, supported in the reactor vessel. On a permanently installed mast there is a support which, by means of a lifting device, can move longitudinally to the mast. The rope winch intended for this consists of two, located tangentially and symmetrically with respect to the mast of the rope drums, the free ends of the ropes of which are fixed on the support. One of the ropes was held around the guide roller at the base of the mast. The rest of the caliper carries a horizontal bracket that can move in the longitudinal direction and rotate around its axis. At the free end of the bracket are located repair and control devices.

Известен манипулятор, в котором мачта подвешена на мосту манипулятора, причем она вращается вокруг своей оси и (посредством канатной тяги) смещается в осевом направлении. Стрела для испытательной аппаратуры, укрепленная на мачте без специального суппорта, приводится в действие канатной передачей, размещенной внутри мачты [2]. A manipulator is known in which the mast is suspended on the bridge of the manipulator, moreover, it rotates around its axis and (by means of cable traction) is displaced in the axial direction. The boom for the test equipment, mounted on the mast without a special support, is driven by a cable transmission located inside the mast [2].

Цель изобретения - снизить степень подверженности манипулятора повреждениям, сократить необходимое время на подготовительные операции и сроки пребывания в напорном баке реактора. The purpose of the invention is to reduce the degree of exposure of the manipulator to damage, to reduce the necessary time for preparatory operations and the length of stay in the pressure tank of the reactor.

Для достижения этой цели по всей длине мачты предусмотрены два диаметрально расположенных направляющих рельса; суппорт состоит из охватывающего мачту в виде манжеты, перемещающегося вдоль направляющих рельсов на роликах и закрепленного на мачте отрезка трубы, на котором укреплено неподвижное опорное кольцо, причем на неподвижном опорном кольце размещено вращающееся опорное кольцо, несущее вращающийся вокруг суппорта несущий орган и приводы для несущего органа; по всей длине мачты предусмотрен имеющий V-образное поперечное сечение, смещенный на 90о относительно контактных барабанов канал, в котором проходит кабелепроводная цепь, содержащая силовые линии и линии управления для суппорта и несущего органа и одним своим концом зафиксированная на суппорте.To achieve this goal, two diametrically located guide rails are provided along the entire length of the mast; the support consists of a sleeve covering the mast in the form of a cuff that moves along the guide rails on the rollers and is fixed to the mast by a pipe segment on which the fixed support ring is mounted, and on the fixed support ring there is a rotating support ring supporting the supporting body rotating around the support and the drives for the supporting body ; along the entire length of the mast, a channel is provided having a V-shaped cross section displaced by 90 ° relative to the contact drums, in which a conduit chain passes, containing power lines and control lines for the caliper and the supporting organ and fixed at one end to the caliper.

Опора мачты состоит из корпуса, имеющего в основном форму полого цилиндра, который установлен на подчиненной платформе опорной конструкции, снабжен двумя диаметрально расположенными на его внутренней стороне роликовыми направляющими для расположенных вдоль мачты направляющих рельсов и который имеет фиксаторное устройство для осевого фиксирования мачты с геометрическим или силовым замыканием. The mast support consists of a body, which is mainly in the form of a hollow cylinder, which is mounted on a subordinate platform of the supporting structure, equipped with two roller guides diametrically located on its inner side for guide rails located along the mast and which has a locking device for axial fixing of the mast with geometric or power closure.

Оси обоих канатных барабанов для привода суппорта расположены параллельно главным балкам вспомогательного моста под платформой в опорной конструкции и для образования двух канатных лебедок с независимым приводом, каждый из них оснащен соответственно канатом, свободный конец которого закреплен непосредственно, на несущей накладке суппорта. The axes of both cable drums for supporting the caliper are parallel to the main beams of the auxiliary bridge under the platform in the supporting structure and for the formation of two cable winches with an independent drive, each of them is equipped with a cable, the free end of which is fixed directly to the support plate of the caliper.

На мосту манипулятора на уровне опоpной конструкции между обоими канатными барабанами имеется горизонтальная направляющая для кабелепроводной цепи, направление которой определяется U-образным каналом мачты. On the bridge of the manipulator at the level of the supporting structure between both cable drums there is a horizontal guide for the conduit chain, the direction of which is determined by the U-shaped channel of the mast.

С мостом манипулятора в продольном направлении вспомогательного моста связан устанавливаемый на вспомогательный мост кабельный накопитель, имеющий кабельный барабан с приводом для намотки и размотки кабелепроводной цепи. A cable storage device mounted on the auxiliary bridge is connected to the manipulator bridge in the longitudinal direction of the auxiliary bridge, having a cable drum with a drive for winding and unwinding the cable duct.

При подобном выполнении манипулятора его до транспортировки и монтажа можно расчленить на несколько работоспособных узлов, которые легко доступны при монтаже и демонтаже манипулятора, а также при эксплуатации. Эти узлы представляют собой мост манипулятора без нижнего переходного мостика, опору мачты и верхнее ограждение платформы, но с подвешенным под опорной конструкцией суппортом, включая стрелу и канатную лебедку для суппорта, нижний переходный мостик с опорой мачты и верхним ограждением платформы, кабельный накопитель с кабельным барабаном, кабелепроводную цепь и привод для кабельного барабана и кабелепроводной цепи, мачтовый корпус с различными секциями мачты и тележку техобслуживания, передвигающуюся по мосту манипулятора. With a similar execution of the manipulator, it can be divided into several operable units before transportation and installation, which are easily accessible during installation and dismantling of the manipulator, as well as during operation. These nodes are a manipulator bridge without a lower transition bridge, a mast support and an upper platform guard, but with a support suspended from a support structure, including an arrow and a cable winch for a support, a lower transition bridge with a mast support and an upper platform guard, a cable storage with a cable reel , conduit chain and drive for cable reel and conduit chain, mast housing with various mast sections and maintenance trolley moving along the manipulator bridge.

При монтаже манипулятора эти функциональные узлы устанавливаются в следующем порядке. When mounting the manipulator, these functional units are installed in the following order.

На площадке предварительной сборки на мост манипулятора устанавливаются нижний переходный мостик, опора мачты и верхнее ограждение платформы. Укомплектованный таким образом мост манипулятора устанавливается на имеющийся в корпусе реактора вспомогательный мост. Затем кабельный накопитель устанавливается на вспомогательный мост и сцепляется с мостом манипулятора. В последнюю очередь на вспомогательный мост устанавливается мачтовый корпус с секциями мачты. После этого осуществляется монтаж секций мачты с помощью цехового крана или с помощью поворотного деррик-крана, устанавливаемого на мосту манипулятора. At the preliminary assembly site, a lower transition bridge, mast support and upper platform guard are installed on the manipulator bridge. The manipulator bridge thus equipped is mounted on the auxiliary bridge in the reactor vessel. Then the cable drive is installed on the auxiliary bridge and is coupled with the manipulator bridge. Lastly, a mast hull with mast sections is installed on the auxiliary bridge. After that, the mast sections are mounted with the help of a workshop crane or with the help of a rotary derrick crane installed on the bridge of the manipulator.

Затем на вспомогательный мости подвешивается тележка техобслуживания. Ввод кабелепроводной цепи в горизонтальную направляющую и в U-образную выемку мачты, а также присоединение кабелепроводной цепи к суппорту и соединение кабельных муфт. Разъединение фиксации суппорта при транспортировке. Соединение кабельного накопителя с регулирующими устройствами манипулятора и пуск программы испытаний. Центрирование манипулятора в напорном баке реактора путем передвижения вспомогательного моста и моста манипулятора. Then a maintenance trolley is suspended on the auxiliary bridge. Entering the conduit chain into the horizontal rail and into the U-shaped recess of the mast, as well as attaching the conduit chain to the caliper and connecting the cable joints. Disconnecting the caliper lock during transportation. Cable drive connection with manipulator control devices and start of test program. Centering the manipulator in the pressure tank of the reactor by moving the auxiliary bridge and the manipulator bridge.

Для предлагаемого манипулятора характерно также и то, что управление приводными агрегатами, укрепленного на суппорте несущего органа, осуществляется по линиям, интегрированным в кабелепроводную цепь, и что конструкция манипулятора в целом позволяет легко осуществлять проводку этой кабелепроводной цепи. В этом отношении существенными конструктивными признаками являются U-образная выемка мачты и предусмотренная для верхней платформы моста манипулятора опорная конструкция, которая содержит специально согласованные элементы для фиксации мачты и для привода суппорта. При этом U-образная выемка мачты состоит из листовой детали, ввариваемой в продольный вырез трубчатой мачты, или отдельных секций мачты, тогда как для опорной конструкции верхней платформы моста манипулятора предусмотрены балки, которые проходят от четырех опор моста манипулятора в виде стола к его центру и заканчиваются в шестиугольном, снабженном отверстием для мачты несущем коробе, одна диагональ которого проходит параллельно главным балкам вспомогательного моста. It is also characteristic of the proposed manipulator that the drive units mounted on a support body support are controlled by lines integrated into the conduit chain, and that the design of the manipulator as a whole makes it easy to wiring this conduit chain. In this regard, the U-shaped recess of the mast and the support structure provided for the upper platform of the manipulator bridge, which contains specially coordinated elements for fixing the mast and for supporting the support, are essential structural features. In this case, the U-shaped recess of the mast consists of a sheet part welded into the longitudinal cut of the tubular mast, or individual sections of the mast, while for the supporting structure of the upper platform of the manipulator bridge, beams are provided that extend from the four supports of the manipulator bridge in the form of a table to its center and end in a hexagonal carrier box with a hole for the mast, one diagonal of which runs parallel to the main beams of the auxiliary bridge.

На фиг. 1 дан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - мост манипулятора; на фиг.3 - то же, план; на фиг.4 - мачтовые секции; на фиг.5 - опорная конструкция, план; на фиг.6 - то же, вид сбоку; на фиг.7 - полусечение мачтовой опоры; на фиг. 8 - горизонтальная проекция мачтовой опоры; на фиг.9 - упругая роликовая направляющая; на фиг.10 - упругая роликовая направляющая. план; на фиг.11 - суппорт; на фиг.12 - кольцеобразный ящик, план; на фиг.13 - зажимное устройство; на фиг.14 - жесткая роликовая направляющая; на фиг. 15 - суппорт, план. In FIG. 1 given a manipulator, general view; figure 2 - bridge manipulator; figure 3 is the same plan; figure 4 - mast section; figure 5 - supporting structure, plan; figure 6 is the same side view; Fig.7 is a half-section of the mast support; in FIG. 8 - horizontal projection of the mast support; figure 9 is an elastic roller guide; figure 10 is an elastic roller guide. plan; figure 11 - caliper; in Fig.12 - an annular box, plan; in Fig.13 - clamping device; on Fig is a rigid roller guide; in FIG. 15 - caliper, plan.

Манипулятор содержит напорный бак 1 реактора с подчиненным манипулятором 2 на центральной мачте. Напорный бак 1 реактора, имеющий донную часть 3 в виде полусферы и присоединительные патрубки 4 и 5 для охлаждающей воды, изображен со снятой крышкой так, что напорный бак является доступным через верхнее отверстие 6. В напорном баке реактора установлена мачта 7, которая своим основанием 8 опирается на донную часть 3, а верхним концом удерживается мостом 9 манипулятора, опирающимся на балки 10 вспомогательного моста 11. При этом балки 10 выполнены в виде рельсов, по которым передвигается мост 9 манипулятора с кабельным накопителем 12 и также тележкой 13 техобслуживания. The manipulator contains a pressure tank 1 of the reactor with a slave manipulator 2 on the central mast. The pressure tank 1 of the reactor, having a hemispherical bottom part 3 and connecting pipes 4 and 5 for cooling water, is depicted with the cover removed so that the pressure tank is accessible through the upper opening 6. A mast 7 is installed in the pressure tank of the reactor, which has its base 8 leans on the bottom part 3, and the upper end is held by the manipulator bridge 9, resting on the beams 10 of the auxiliary bridge 11. At the same time, the beams 10 are made in the form of rails along which the manipulator bridge 9 moves with a cable storage 12 and also a trolley 13 maintenance.

Для центрирования мачты 7, состоящей из нескольких мачтовых секций 14, в напорном баке реактора имеется центрирующее устройство 15, установленное на фланце отверстия 6. Это центрирующее устройство следует применять в том случае, когда мачта не может иметь опоры в баке реактора и подвешена на мосту манипулятора. To center the mast 7, which consists of several mast sections 14, in the pressure tank of the reactor there is a centering device 15 mounted on the flange of the hole 6. This centering device should be used when the mast cannot be supported in the reactor tank and suspended on the bridge of the manipulator .

Для проведения контроля, ремонта и измерения предусмотрен суппорт 16, способный передвигаться вдоль мачты 7 и снабженный несущим органом для ремонтного, измерительного, контрольного или испытательного устройства. To carry out control, repair and measurement, a support 16 is provided, capable of moving along the mast 7 and equipped with a supporting body for a repair, measuring, control or testing device.

Мост 9 манипулятора (фиг.2) выполнен в виде стола с четырьмя опорами 17, в нижних концах которых имеются колеса 18. В верхней части этой конструкции имеется панель или верхняя платформа 19 с ограждением 20. Под этой панелью находится опоpная конструкция 21, на которой установлена мачтовая опора 22 и расположены канатные барабаны 23 с приводами 24 возвратно-поступательного движения суппорта 16, снабженного несущим органом со стрелой 25. В нижней части моста манипулятора имеются поперечные балки или балки 26 жесткости, на которых расположена нижняя платформа. The bridge 9 of the manipulator (figure 2) is made in the form of a table with four supports 17, at the lower ends of which there are wheels 18. At the top of this structure there is a panel or upper platform 19 with a guard 20. Under this panel there is a supporting structure 21, on which the mast support 22 is installed and the cable drums 23 with the drives 24 of the reciprocating movement of the support 16, equipped with a supporting body with an arrow 25, are located. In the lower part of the manipulator bridge there are transverse beams or stiffeners 26 on which the lower platform is located Orma.

Мачта 7, состоящая из отдельных мачтовых секций 14, имеет два диаметрально противолежащих направляющих рельса 27, по которым проходит суппорт 16. The mast 7, consisting of separate mast sections 14, has two diametrically opposed guide rails 27, on which the caliper 16 passes.

На вспомогательном мосту 11 с одной стороны моста 9 манипулятора установлен кабельный накопитель 12, который представляет собой тележку 28 с расположенной на ней катушкой 29. На эту катушку наматывается кабелепроводная цепь 30, причем для намотки и размотки предусмотрены привод 31 и приводное колесо 32, которые непосредственно приводят в действие кабелепроводную цепь. A cable storage device 12 is mounted on the auxiliary bridge 11 on one side of the manipulator bridge 9, which is a trolley 28 with a coil 29 located on it. A cable conduit 30 is wound on this coil, and a drive 31 and a drive wheel 32 are provided for winding and unwinding, which directly drive the conduit chain.

Расположенная с другой стороны моста 9 манипулятора тележка 13 техобслуживания выполнена так, что ее опорная поверхность 33 находится под установленной на поперечных балках 26 моста манипулятора нижней платформой для обеспечения удобного подхода к соответственно укрепленному на суппорте 16 испытательному, измерительному и ремонтному устройству. При этом вследствие выполнения моста 9 манипулятора в виде стола суппорт 16 может снизу полностью въезжать в мост манипулятора. The maintenance trolley 13 located on the other side of the manipulator bridge 9 is designed so that its supporting surface 33 is located below the lower platform mounted on the transverse beams 26 of the manipulator bridge to provide a convenient approach to the test, measuring and repair device, respectively mounted on the support 16. In this case, due to the implementation of the bridge 9 of the manipulator in the form of a table, the caliper 16 can fully enter from below the bridge of the manipulator.

Наматываемая на катушку 29 кабелепроводная цепь 30 приводится от привода 31 через муфту 34 и приводное колесо 32, тогда как одновременно через приводной ремень 35, муфту 36 и вал 37 осуществляется привод катушки 29 (фиг.3 и 4). The conduit chain 30 wound onto the coil 29 is driven from the drive 31 through the coupling 34 and the drive wheel 32, while simultaneously through the drive belt 35, the coupling 36 and the shaft 37, the coil 29 is driven (Figs. 3 and 4).

Применительно к тележке 13 техобслуживания видно, что расположенное в конце стрелы 25 суппорта 16 измерительное, испытательное или ремонтное устройство 38 находится в зоне тележки техобслуживания над опорной поверхностью 39 и на фланце 40 может быть демонтировано со стрелы 25. In relation to the service trolley 13, it can be seen that the measuring, testing or repair device 38 located at the end of the boom 25 of the caliper 16 is located in the area of the service trolley above the supporting surface 39 and can be removed from the boom 25 from the boom 25.

Мост 9 манипулятора изображен без верхней платформы так, что видна опорная конструкция 21, находящиеся на балках 26 жесткости нижние платформы 41 и 42, а также отдельная мачтовая секция 14. Каждая мачтовая секция 14 снабжена на верхнем и нижнем конце крестовиной 43, служащей для взаимной фиксации отдельных мачтовых секций (фиг.4). Кроме того, с наружной стороны отдельных мачтовых секций имеются два диаметрально противолежащих направляющих рельса 27, входящие с зацеплением в соответствующие контрнаправляющие. Отдельная, представляющая собой трубу мачтовая секция имеет паз, в который вварен U-образный листовой направляющий канал 44, служащий для проводки кабелепроводной цепи 30. The manipulator bridge 9 is depicted without an upper platform so that the supporting structure 21 is visible, the lower platforms 41 and 42 located on the stiffening beams 26, as well as a separate mast section 14. Each mast section 14 is provided at the upper and lower ends of the crosspiece 43, which serves for mutual fixation individual mast sections (figure 4). In addition, on the outside of the individual mast sections there are two diametrically opposed guide rails 27, which engage with the corresponding counter-guides. A separate mast section of the pipe has a groove in which a U-shaped sheet guide channel 44 is welded, which serves to guide the conduit chain 30.

Опорная конструкция 21 (фиг.5 и 6) состоит из четырех проходящих диагонально по отношению к верхней панели 19 моста манипулятора опорных балок 45, на наружных концах которых имеются крепежные накладки 46 для фиксирования балок на опорах 17 моста манипулятора в виде стола и внутренние концы которых прикреплены к боковым поверхностям шестиугольного несущего короба 47, имеющего отверстие или ввод 48 для мачты 7 и расположенного так, что его ось 49 проходит параллельно балкам 10 вспомогательного моста 11. Этим достигается то, что концы двух балок 45 приходятся на две взаимно смежные боковые поверхности шестиугольного несущего короба 47, тогда как в зоне двух других боковых поверхностей расположены противолежащие канатные барабаны 23. Конструкция выбрана с таким расчетом, чтобы U-образный направляющий канал 44 мачты 7 был расположен в зоне несущего короба 47, будучи смещенным на 90о по отношению к канатным барабанам 23.The supporting structure 21 (FIGS. 5 and 6) consists of four support beams 45 diagonally extending diagonally to the upper panel 19 of the manipulator bridge, on the outer ends of which there are fastening plates 46 for fixing the beams on the supports of the manipulator bridge 17 in the form of a table and the inner ends of which attached to the side surfaces of a hexagonal carrier box 47, having an opening or input 48 for the mast 7 and located so that its axis 49 runs parallel to the beams 10 of the auxiliary bridge 11. This ensures that the ends of the two beams 45 arrival extend onto two mutually adjacent side surfaces of the hexagonal carrier box 47, while opposed cable drums 23 are located in the area of the two other side surfaces. The structure is selected so that the U-shaped guide channel 44 of the mast 7 is located in the zone of the carrier box 47, being offset by 90 about in relation to the rope drums 23.

Канатные барабаны 23 с приводами 24 и коробками передач 50 прикреплены посредством несущих щитков 51 к шестиугольному несущему коробу 47 (фиг.6). Для ввода кабелепроводной цепи через несущий короб в U-образный листовой канал 44 имеется прямоугольный направляющий канал 52, вваренный в паз 53 несущего короба 47 и снабженный также направляющими роликами 54 для отвода кабелепроводной цепи из горизонтали в вертикаль. Он проходит в остальном горизонтально, параллельно и симметрично относительно оси 49. Rope drums 23 with actuators 24 and gearboxes 50 are attached by means of bearing shields 51 to hexagonal carrier box 47 (FIG. 6). To enter the conduit chain through the carrier duct into the U-shaped sheet channel 44, there is a rectangular guide channel 52 welded into the groove 53 of the carrier duct 47 and also provided with guide rollers 54 for diverting the conduit chain from horizontal to vertical. It runs otherwise horizontally, parallel and symmetrically about axis 49.

Мачтовая опора 22 состоит из цилиндрического отрезка трубы 55, который имеет верхний 56 и нижний 57 кольцевые выступы и которому придана жесткость с помощью - ребер 58. В стенке отрезка трубы 55, а также в месте соединения с ребрами 58 расположены горизонтальные направляющие втулки 59, в которых с возможностью перемещения и фиксирования посредством направляющего рычага 60 расположены болты 61. Эти болты могут входить в соответствующие отверстия в отдельных секциях 14 мачты 7 и фиксировать мачту, в частности при сборке в вертикальном направлении. Вместо фиксаторного устройства, действующего с геометрическим замыканием, например, в форме храповой конструкции или фиксатора применяется также фиксирующее устройство, действующее с силовым замыканием, например, в виде тормоза. The mast support 22 consists of a cylindrical segment of the pipe 55, which has an upper 56 and lower 57 annular protrusions and which is stiffened with - ribs 58. In the wall of the pipe segment 55, as well as at the junction with the ribs 58, there are horizontal guide sleeves 59, of which, with the possibility of movement and fixing by means of the guide lever 60, bolts 61 are located. These bolts can enter the corresponding holes in the individual sections 14 of the mast 7 and fix the mast, in particular when assembling in the vertical direction. Instead of a locking device acting with a geometrical closure, for example, in the form of a ratchet construction or a locking mechanism, a locking device acting with a force closure, for example, in the form of a brake, is also used.

На отрезке трубы 55 мачтовой опоры 22 расположены также диаметрально противоположно упругая роликовая направляющая 62 и неподвижная роликовая направляющая 63, в которые при вводе мачтовых секций в мачтовую опору входят в зацепление направляющие рельсы 27 мачтовых секций. Упругая роликовая направляющая 62, состоит (фиг.9 и 10) из двух роликовых корпусов 64, укрепленных на опорной плите 65, которая пружинно расположена с помощью подвески 66 на плите основания 67. Последняя укреплена на держателях 68, вваренных в паз цилиндрического отрезка трубы 55 мачтовой опоры. Для отвода упругих роликовых корпусов 64 при установке первой мачтовой секции предусмотрен кривошип 69, который проходит в плите 70. На этой плите укреплены болты 71, которые проходят за опорной плитой 65. On the pipe segment 55 of the mast support 22, there are also diametrically opposed elastic roller guide 62 and the stationary roller guide 63, into which, when the mast sections are inserted into the mast support, the guide rails 27 of the mast sections mesh. The elastic roller guide 62, consists (Figs. 9 and 10) of two roller housings 64 mounted on a base plate 65, which is spring-loaded using a suspension 66 on a base plate 67. The latter is mounted on holders 68 welded into the groove of the cylindrical pipe section 55 mast support. For the removal of the elastic roller housings 64 when installing the first mast section, a crank 69 is provided, which extends in the plate 70. Bolts 71, which extend behind the base plate 65, are fastened to this plate.

Составной частью суппорта (фиг.11 и 12) 16 является корпус 72 в виде цилиндрического отрезка трубы, который усиливают и которому придают жесткость кольцевые ребра 73. Этот корпус несет все остальные элементы суппорта и охватывает мачту 7, включая U-образный листовой канал 44, в который входит кабелепроводная цепь 30. Она зафиксирована в нижнем конце суппорта на несущей накладке 74, причем на переходе от кабелепроводной цепи к суппорту предусмотрены штекерные соединения для проходящих в кабельной цепи питающих линий. При эксплуатации манипулятора центральной мачты кабелепроводная цепь 30 на всю длину входит в U-образный листовой канал 44 так, что в зависимости от положения суппорта в его нижнем конце образуется более или менее большая петля кабелепроводной цепи. An integral part of the caliper (Figs. 11 and 12) 16 is a body 72 in the form of a cylindrical pipe segment, which is reinforced and stiffened by the annular ribs 73. This body carries all the other elements of the caliper and covers the mast 7, including the U-shaped sheet channel 44, into which the conduit chain 30 enters. It is fixed at the lower end of the caliper on the support plate 74, and plug-in connectors for the supply lines passing in the cable chain are provided at the transition from the conduit chain to the caliper. During operation of the central mast manipulator, the conduit chain 30 enters the U-shaped sheet channel 44 to its full length so that, depending on the position of the support, a more or less large loop of the conduit chain is formed at its lower end.

На отрезке трубы 72 суппорта 16 укреплено неподвижное опорное кольцо 75, несущее зубчатый венец 76. С внутренней стороны зубчатого венца на шарикоподшипнике 77 расположено вращающееся вокруг отрезка трубы 72 опорное кольцо 78, которое, в частности, несет несущий орган 79 для стрелы 25. Кроме того, на этом вращающемся опорном кольце укреплен мотор 80, малая шестерня которого входит в зацепление с зубчатым венцом 76. Мотору 80 в остальном подчинен датчик 81 (см. фиг.12) для регистрации положения при вращательном движении вращающегося опорного кольца 78. Далее на вращающемся опорном кольце 78 укреплено тормозное и фиксаторное устройство 82, которое по типу кулачка сцеплено с зубчатым венцом 76. On the pipe section 72 of the caliper 16, a fixed support ring 75 is mounted, supporting the ring gear 76. On the inside of the ring gear on the ball bearing 77, there is a support ring 78 rotating around the pipe section 72, which, in particular, carries a carrier 79 for the jib 25. In addition , a motor 80 is mounted on this rotating support ring, the small gear of which engages with the ring gear 76. The sensor 81 is otherwise assigned to the motor 80 (see FIG. 12) for registering the position during the rotational movement of the rotating support ring 78. on a rotating support ring 78 is reinforced brake and the lock mechanism 82, which by the cam type is linked with the ring gear 76.

Кроме того, с корпусом 72 суппорта 16 соединен кольцеобразный ящик 83, в котором расположены одна над другой две кабелепроводные цепи 84 и 85, питающие линии 86 которых, с одной стороны, через распределительный ящик 87 и соединительную линию 88 соединены с кабелепроводной цепью 30, а, с другой стороны через соединительное устройство 89 - с агрегатами, расположенными на вращающемся опорном кольце 78. In addition, an annular box 83 is connected to the support body 72 of the caliper 16, in which two conduit chains 84 and 85 are located one above the other, the supply lines 86 of which, on the one hand, are connected to the conduit chain 30 through the distribution box 87 and the connection line 88 , on the other hand, through a connecting device 89 - with units located on a rotating support ring 78.

На корпусе 72 суппорта 16 расположены несущие накладки 90, на которых укреплен свободный конец намотанных на канатные барабаны 23 канатов для подъема и опускания суппорта. Кроме того, на уровне этих несущих накладок предусмотрен датчик 91, зубчатое колесо 92 которого входит в зацепление с расположенной рядом с направляющим рельсом 27 мачты 7 зубчатой рейкой 93 (фиг.12) и который тем самым регистрирует соответствующее положение суппорта 16 по высоте. Напротив датчика 91 расположено (фиг.13) зажимное устройство 94, приводимое в действие гидравлическим путем и имеющее зажимные колодки, подчиненные направляющему рельсу 27, мачты. С помощью этого зажимного устройства осуществляется арретирование суппорта в соответственно требуемом положении по высоте. On the housing 72 of the caliper 16 are bearing pads 90, on which the free end of the 23 cables wound around the cable drums is fixed to raise and lower the caliper. In addition, at the level of these bearing plates, a sensor 91 is provided, the gear 92 of which engages with the toothed rack 93 located next to the guide rail 27 of the mast 7 (Fig. 12) and which thereby registers the corresponding height of the caliper 16. Opposite the sensor 91 is located (Fig. 13) a clamping device 94, driven hydraulically and having clamping blocks subordinate to the guide rail 27, the mast. With this clamping device, the caliper is locked in the correspondingly desired height position.

На корпусе суппорта 16 на верхнем и нижнем конце расположены диагонально противоположно по две роликовые направляющие, подчиненные обоим направляющим рельсам 27 мачты 7. При этом подчиненные одному направляющему рельсу роликовые направляющие выполнены упругими так же, как и роликовая направляющая 62 в мачтовой опоре 22, тогда как обе подчиненные другому направляющему рельсу роликовые направляющие 63 выполнены (фиг.14) жесткими или неподвижными. Предусмотренные для этого роликовые корпуса 95 находятся на опорной плите 96, которая посредством плиты основания 97 зафиксирована на держателях 98, вваренных в выемку отрезка трубы 72. On the caliper body 16, at the upper and lower end, two roller guides are arranged diagonally opposite, subordinate to both guide rails 27 of the mast 7. Moreover, the roller guides subordinate to one guide rail are made elastic as well as the roller guide 62 in the mast support 22, while both subordinate to the other guide rail roller guides 63 are made (Fig.14) rigid or fixed. The roller housings 95 provided for this are located on a support plate 96, which, by means of the base plate 97, is fixed to the holders 98 welded into the recess of the pipe section 72.

Для подведенной к несущему органу 79 стрелы 25 с испытательным устройством 38 предусмотрен ходовой привод 99, малая шестерня которого входит в зацепление с соединительным устройством (зубчатой рейкой 89). For the boom 25 connected to the supporting member 79 with the test device 38, a travel drive 99 is provided, the small gear of which engages with the connecting device (toothed rack 89).

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ПРОВЕДЕНИЯ ИЗМЕРЕНИЙ, ИСПЫТАНИЙ, ИССЛЕДОВАНИЙ И РЕМОНТА ВНУТРИ ОТКРЫТОГО СВЕРХУ И РАСПОЛОЖЕННОГО В КОРПУСЕ НАПОРНОГО БАКА РЕАКТОРА, содержащий вспомогательный мост корпуса реактора, установленный на нем и подвижный в продольном направлении вспомогательного моста мост манипулятора, приподнятая столообразная платформа которого имеет опору для неподвижно установленной в напорный бак и зафиксированной в нем мачты, суппорт, выполненный с возможностью перемещения по мачте посредством грузоподъемного устройства и вращения вокруг нее, причем на суппорте укреплен несущий орган для размещения измерительных, испытательных контрольных или ремонтных устройств, а грузоподъемное устройство состоит из двух приводных канатных барабанов, расположенных в зоне платформы тангенциально и симметрично по отношению к мачте, канаты которых одним концом закреплены на суппорте, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, опора мачты состоит из корпуса, имеющего форму полого цилиндра, который установлен на подчиненной платформе опорной конструкции, снабжен двумя диаметрально расположенными на его внутренней стороне роликовыми направляющими для расположенных вдоль мачты направляющих рельсов и имеет фиксаторное устройство для осевого фиксирования мачты с геометрическим или силовым замыканием, состоящее из по меньшей мере одного вставного болта, который проходит в укрепленной на полом цилиндрическом корпусе втулке радиально по отношению к мачте и вставлен в соответствующее отверстие мачты, а мачта по всей ее длине снабжена двумя диаметрально расположенными направляющими рельсами, причем суппорт содержит охватывающую мачту манжету, выполненную с возможностью перемещения вдоль направляющих рельсов на роликах, и зажимное устройство, зажимные колодки которого взаимодействуют с одним из направляющих рельсов мачты, при этом на мачте закреплен отрезок трубы, на котором укреплено неподвижное опорное кольцо, а на неподвижном опорном кольце размещено вращающееся опорное кольцо, на котором расположен выполненный с возможностью вращения вокруг суппорта несущий орган и приводы его вращения, при этом мачта по всей ее длине снабжена U-образным в поперечном сечении каналом, смещенным на 90o по отношению к канатным барабанам, в котором размещена кабелепроводная цепь, содержащая силовые линии и линии управления для суппорта и несущего органа и одним своим концом зафиксированная на суппорте, а оба канатных барабана для подъема и опускания суппорта расположены параллельно главным балкам вспомогательного моста под платформой в опорной конструкции и каждый барабан оснащен независимым канатом, свободный конец которого закреплен непосредственно на несущей накладке суппорта, причем в мосте манипулятора на высоте опорной конструкции между обоими канатными барабанами предусмотрена горизонтальная направленная в сторону от U-образного канала мачты направляющая для кабелепроводной цепи, а к мосту манипулятора в продольном направлении вспомогательного моста подсоединен устанавливаемый на вспомогательный мост кабельный накопитель, содержащий снабженный приводом кабельный барабан для намотки и смотки кабелепроводной цепи.1. MANIPULATOR FOR MEASUREMENTS, TESTS, RESEARCHES AND REPAIRS INSIDE THE OPEN TOP AND THE REACTOR HEADER TANK LOCATED IN THE HOUSING, which contains the auxiliary bridge of the reactor vessel mounted on it and movable in the supporting bridge to the longitudinal bridge installed in the pressure tank and the mast fixed in it, a support made with the ability to move around the mast by means of a lifting device and rotate around it, and on the support, a supporting body is mounted to accommodate measuring, testing control or repair devices, and the lifting device consists of two drive rope drums located tangentially and symmetrically with respect to the mast in the platform area, the ropes of which are fixed at one end to the support, characterized in that, in order to improve operational characteristics, the mast support consists of a body having the form of a hollow cylinder, which is mounted on a subordinate platform of the support arm The manual is equipped with two roller guides diametrically located on its inner side for guide rails located along the mast and has a locking device for axial fixing of the mast with a geometric or power closure, consisting of at least one insert bolt, which runs in a sleeve mounted on a hollow cylindrical body radially with respect to the mast and inserted into the corresponding hole of the mast, and the mast along its entire length is equipped with two diametrically located guides rails, and the support comprises a mast-covering cuff that can be moved along the guide rails on the rollers, and a clamping device, the clamping pads of which interact with one of the mast guide rails, while a pipe section is fixed to the mast on which the fixed support ring is fixed, and on a stationary support ring there is a rotating support ring on which a supporting body and rotational drives arranged rotatably around a support are located, the mast being nd its length is provided with a U-shaped cross-section channel, offset by 90 o with respect to the rope drum, which houses cable guide chain, comprising power lines and control lines for the caliper and the conveyor member and its one end fixed on the support, and both cable drums for lifting and lowering the caliper are parallel to the main beams of the auxiliary bridge under the platform in the supporting structure and each drum is equipped with an independent rope, the free end of which is fixed directly to the carrier a support plate, moreover, in the manipulator’s bridge at the height of the supporting structure between the two cable drums, a horizontal guide is provided for the conduit chain directed away from the mast U-channel, and a cable storage device mounted on the auxiliary bridge is connected to the manipulator’s bridge in the longitudinal direction of the auxiliary bridge, containing cable drum for winding and winding the cable chain. 2. Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что в кабельном накопителе для кабелепроводной цепи установлен непосредственный привод, который через проскальзывающую муфту соединен также с приводным валом кабельного барабана. 2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the cable drive for the conduit circuit has a direct drive, which is also connected via a slip clutch to the drive shaft of the cable drum.
SU843819603A 1984-02-16 1984-12-03 Handler for taking measurements, making analyses, tests, and repairs inside reactor opened on top and housed within head tank RU2018985C1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19843405851 DE3405851A1 (en) 1984-02-16 1984-02-16 OPEN PRESSURE TANK MANIPULATOR
DEP3405851.6 1984-02-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2018985C1 true RU2018985C1 (en) 1994-08-30

Family

ID=6228104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU843819603A RU2018985C1 (en) 1984-02-16 1984-12-03 Handler for taking measurements, making analyses, tests, and repairs inside reactor opened on top and housed within head tank

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4645637A (en)
EP (1) EP0155375B1 (en)
JP (1) JPS60192254A (en)
CS (1) CS274603B2 (en)
DD (1) DD228389A5 (en)
DE (2) DE3405851A1 (en)
ES (1) ES8702710A1 (en)
HU (1) HU194433B (en)
RU (1) RU2018985C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2242711C2 (en) * 2002-12-30 2004-12-20 Закрытое акционерное общество Нефтезачистной комплекс "Юг-Танкер" Device for measuring dimensions of cargo bays of oil tankers
RU2551130C2 (en) * 2011-12-13 2015-05-20 Арева Гмбх Apparatus and method for repairing damaged area underwater wall region of container or reservoir
RU2669699C1 (en) * 2013-11-05 2018-10-15 Арефа Гмбх Device for repairing damage of container bottom filled with water
RU231571U1 (en) * 2024-07-01 2025-01-31 Акционерное общество "Тяжмаш" DEVICE FOR SCREWING IN/OUT STUDS OF THE MAIN CONNECTOR OF THE REACTOR

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2578773A1 (en) * 1985-03-15 1986-09-19 Nord Mediterranee Chantiers MULTI-TASK ROBOT FOR THE TREATMENT OF INTERNAL WALLS OF TANKS OR CAPACITIES
DE4108178A1 (en) * 1991-03-09 1992-09-10 Energiewerke Nord Ag Nuclear reactor pressure vessel sampling system - with spark erosion unit for taking specimens.
FR2684481B1 (en) * 1991-11-29 1994-03-11 Framatome DEVICE FOR SUPPORTING AND POSITIONING A MEANS OF INTERVENTION ON THE PARTITIONING OF THE CORE OF A PRESSURIZED WATER NUCLEAR REACTOR.
SE506031C2 (en) * 1993-12-28 1997-11-03 Abb Tekniska Roentgencent Apparatus and method for inspecting a reactor vessel
DE9408412U1 (en) * 1994-05-26 1995-09-21 Siemens AG, 80333 München Device for processing or testing a surface of an underwater component
DE29700027U1 (en) * 1997-01-02 1998-04-30 Siemens AG, 80333 München Test manipulator for eddy current and ultrasonic testing of hollow cylindrical nuclear reactor components, in particular control rod drive housings
DE19718386B4 (en) 1997-04-30 2004-09-23 Intelligendt Systems & Services Gmbh & Co Kg Manipulator and method for working in a liquid-filled container
JP6189040B2 (en) * 2013-01-31 2017-08-30 三菱重工業株式会社 Reactor repair equipment installation apparatus and method
DE102013207468A1 (en) * 2013-04-24 2014-10-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft robot console
CN104464849A (en) * 2013-09-23 2015-03-25 核动力运行研究所 Device for checking reactor pressure vessel of nuclear power station
CZ2014752A3 (en) 2014-11-05 2016-07-07 Ĺ KODA JS a.s. Manipulating inspection device
CN110815058B (en) * 2019-11-22 2021-08-10 湖北三江航天红林探控有限公司 Intelligent device for automatic inner lining transformation of oil tank
CN111128423B (en) * 2020-01-06 2024-06-21 中核武汉核电运行技术股份有限公司 A chain lifting mechanism for maintenance of high temperature gas-cooled reactor control rod system and its use
CN111490488B (en) * 2020-05-25 2021-05-11 安徽省飞龙新型材料有限公司 Device and method for overhauling damaged cable in cable groove

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3546875A (en) * 1968-07-11 1970-12-15 Maysteel Products Corp Articulated support for a movable flexible supply conduit
DE2154015C3 (en) * 1971-10-29 1974-05-09 Maschinenfabrik Augsburg-Nuernberg Ag, 8900 Augsburg Device for carrying out examinations and repeat tests on the inner surfaces of open-top pressure vessels
US3863770A (en) * 1973-04-11 1975-02-04 Westinghouse Electric Corp Method and apparatus for handling an irradiated fuel assembly
FR2242750B1 (en) * 1973-08-27 1976-12-03 Commissariat Energie Atomique
FR2259419A1 (en) * 1974-01-25 1975-08-22 Commissariat Energie Atomique Manipulator for inspection of nuclear reactor pressure vessel - vertical arm centralised by tripod with hydraulic position indicators
DE2544009C3 (en) * 1975-10-02 1981-01-08 Maschinenfabrik Augsburg-Nuernberg Ag, 8500 Nuernberg Centering device for a manipulator mast with a test device for internal testing of a nuclear reactor pressure vessel
DE2547472A1 (en) * 1975-10-23 1977-04-28 Interatom Internal inspection of reactor vessel - using vertically movable arm pivotal about horizontal axis to sweep inner surface
US4165254A (en) * 1977-03-25 1979-08-21 Westinghouse Electric Corp. Pulley system including emergency locking means for nuclear reactor vessel inspection apparatus
JPS57154053A (en) * 1981-03-19 1982-09-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Flaw detecting apparatus for atomic reactor container

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
1. Патент ФРГ N 2325388, кл. G 21C 13/02, 1983. *
2. Патент ФРГ N 2154015, кл. G 21C 13/02, 1980. *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2242711C2 (en) * 2002-12-30 2004-12-20 Закрытое акционерное общество Нефтезачистной комплекс "Юг-Танкер" Device for measuring dimensions of cargo bays of oil tankers
RU2551130C2 (en) * 2011-12-13 2015-05-20 Арева Гмбх Apparatus and method for repairing damaged area underwater wall region of container or reservoir
RU2669699C1 (en) * 2013-11-05 2018-10-15 Арефа Гмбх Device for repairing damage of container bottom filled with water
US10352053B2 (en) 2013-11-05 2019-07-16 Framatome Gmbh Device for repairing damage to the bottom of a container filled with water
RU231571U1 (en) * 2024-07-01 2025-01-31 Акционерное общество "Тяжмаш" DEVICE FOR SCREWING IN/OUT STUDS OF THE MAIN CONNECTOR OF THE REACTOR

Also Published As

Publication number Publication date
DE3405851A1 (en) 1985-08-29
EP0155375B1 (en) 1988-04-20
JPS60192254A (en) 1985-09-30
HUT39285A (en) 1986-08-28
ES8702710A1 (en) 1986-12-16
HU194433B (en) 1988-01-28
DD228389A5 (en) 1985-10-09
US4645637A (en) 1987-02-24
ES540460A0 (en) 1986-12-16
CS274603B2 (en) 1991-09-15
DE3470626D1 (en) 1988-05-26
CS105385A2 (en) 1991-03-12
EP0155375A1 (en) 1985-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018985C1 (en) Handler for taking measurements, making analyses, tests, and repairs inside reactor opened on top and housed within head tank
CA1090011A (en) Emergency disconnect means for the manipulator arm of a nuclear reactor vessel inspection apparatus
US4513869A (en) Pedestal crane mounting system
US4158309A (en) Variable mounting assembly for transducers employed in nuclear reactor vessel inspection apparatus
JP3597570B2 (en) Reactor dismantling method and apparatus
CN113818345A (en) A prefabricated bridge pier all-round structural inspection and maintenance platform
EP0602184B1 (en) Device for positioning a tool in an enclosure limited by a wall traversed by an opening
US5164151A (en) Manipulator system for an enclosure with a limited access point
US4804038A (en) Remotely installed, operated and removed manipulator for steam generator
JPH09159788A (en) Device and method for remote controlled work in nuclear reactor
US4174999A (en) Positioning means for circumferentially locating inspection apparatus in a nuclear reactor vessel
US4203368A (en) Load handling system
US4149934A (en) Emergency retraction means for the manipulator arm of a nuclear reactor vessel inspection apparatus
EP0138583B1 (en) Remote manipulators for steam generators
SU753780A1 (en) Cantilever folding crane
CN220019423U (en) Road and bridge concrete detection device
CN114368552B (en) Mechanical system for automatically collecting and storing geophone nodes
CN110498340B (en) Lifting device for sealing bolt tensioner and lifting method using lifting device
US4453884A (en) Hook rotating mechanism
US4149933A (en) Emergency braking system for nuclear reactor vessel inspection apparatus
CN119637742A (en) Cable lifting device and operating method thereof
RU20067U1 (en) INSTALLATION DEVICE FOR TECHNICAL EQUIPMENT
JPS6324279B2 (en)
GB2114535A (en) Pedestal crane mounting system
CN119083305A (en) Installation method of cable-mounted crane