[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2017105058A - Изучение полосы движения транспортного средства - Google Patents

Изучение полосы движения транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2017105058A
RU2017105058A RU2017105058A RU2017105058A RU2017105058A RU 2017105058 A RU2017105058 A RU 2017105058A RU 2017105058 A RU2017105058 A RU 2017105058A RU 2017105058 A RU2017105058 A RU 2017105058A RU 2017105058 A RU2017105058 A RU 2017105058A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lane
dividing line
line
vehicle
geographical location
Prior art date
Application number
RU2017105058A
Other languages
English (en)
Inventor
Шейн ЭЛВАРТ
Равин ФЕРНАНДО
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017105058A publication Critical patent/RU2017105058A/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G01S19/16—Anti-theft; Abduction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/24—Classification techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/337—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B60W2050/0088—Adaptive recalibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30256—Lane; Road marking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/09—Recognition of logos

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Evolutionary Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (35)

1. Система, содержащая компьютер, имеющий процессор и память, память хранит команды, исполняемые процессором, так что компьютер запрограммирован:
принимать изображение по меньшей мере одной разделительной линии полосы движения с устройства захвата изображений, установленного на транспортное средство;
идентифицировать место смены полосы движения согласно изображению; и
управлять по меньшей мере одним из рулевого механизма, тормозов и акселератора транспортного средства согласно предыстории данных, касающихся места смены полосы движения.
2. Система по п. 1, в которой компьютер дополнительно запрограммирован определять расстояние смещения от разделительной линии полосы движения до транспортного средства.
3. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно запрограммирован:
определять географическое местоположение транспортного средства; и
сохранять в памяти по меньшей мере тип разделительной линии полосы движения, схему разметки полосы движения, расстояние смещения и географическое местоположение транспортного средства.
4. Система по п. 1, в которой компьютеру дополнительно дается команда относить разделительную линию полосы движения к категории разметки полосы движения.
5. Система по п. 4, в которой категория разметки полосы движения включает в себя по меньшей мере действительную разделительную линию полосы движения или недействительную разделительную линию полосы движения.
6. Система по п. 5, в которой компьютер дополнительно определяет недействительную разделительную линию полосы движения, когда типом разделительной линии полосы движения является недействительный объект изображения.
7. Система по п. 1, в которой разделительная линия полосы движения включает в себя по меньшей мере одиночную сплошную линию, двойную сплошную линию, одиночную прерывистую линию, двойную прерывистую линию, прерывистую и сплошную линию, широкую прерывистую линию и одиночную сплошную с одиночной прерывистой.
8. Система по п. 2, в которой компьютер дополнительно определяет изменение разделительной линии полосы движения и сохраняет в памяти по меньшей мере тип разделительной линии полосы движения, схему разметки полосы движения, расстояние смещения и географическое местоположение транспортного средства.
9. Система по п. 8, в которой компьютеру дополнительно дается команда получать географическое местоположение по меньшей мере из приемника глобальной системы определения местоположения (GPS), системы навигационного счисления и инерциальной системы навигации.
10. Система по п. 3, в которой географическое местоположение представляет собой систему координат в универсальной поперечной проекции Меркатора (UTM), Военную систему прямоугольных координат (MGRS) и универсальную полярную стереографическую (UPS) систему.
11. Способ, состоящий в том, что:
принимают изображение по меньшей мере одной разделительной линии полосы движения с устройства захвата изображений, установленного на транспортное средство;
подтверждают, что изображение удовлетворяет предопределенному критерию обнаружения в качестве выявленной разметки полосы движения;
определяют тип разделительной линии полосы движения;
определяют, изменилась ли схема разметки полосы движения с предыдущего изображения;
сравнивают схему разметки полосы движения с набором географических местоположений и их связанными характеристиками, которые хранятся в памяти; и
управляют по меньшей мере рулевым механизмом, тормозами, акселератором транспортного средства по мере того, как транспортное средство выезжает с автомагистрали.
12. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что определяют расстояние смещения от разделительной линии полосы движения до транспортного средства.
13. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что:
определяют географическое местоположение транспортного средства; и
сохраняют в памяти по меньшей мере тип разделительной линии полосы движения, схему разметки полосы движения, расстояние смещения и географическое местоположение транспортного средства.
14. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что относят разделительную линию полосы движения к категории разметки полосы движения.
15. Способ по п. 14, в котором категория разметки полосы движения включает в себя по меньшей мере действительную разделительную линию полосы движения или недействительную разделительную линию полосы движения.
16. Способ по п. 15, дополнительно состоящий в том, что определяют недействительную разделительную линию полосы движения по недействительному объекту изображения.
17. Способ по п. 13, в котором разделительная линия полосы движения включает в себя по меньшей мере одиночную сплошную линию, двойную сплошную линию, одиночную прерывистую линию, двойную прерывистую линию, прерывистую и сплошную линию, широкую прерывистую линию и одиночную сплошную с одиночной прерывистой.
18. Способ по п. 12, дополнительно состоящий в том, что:
определяют изменение разделительной линии полосы движения; и
сохраняют в памяти по меньшей мере тип разделительной линии полосы движения, схему разметки полосы движения, расстояние смещения и географическое местоположение транспортного средства.
19. Способ по п. 18, дополнительно состоящий в том, что определяют, что следует получить географическое местоположение по меньшей мере из приемника глобальной системы определения местоположения (GPS), системы навигационного счисления и инерциальной системы навигации.
20. Способ по п. 13, в котором географическое местоположение представляет собой систему координат в универсальной поперечной проекции Меркатора (UTM), Военную систему прямоугольных координат (MGRS) и универсальную полярную стереографическую (UPS) систему.
RU2017105058A 2016-03-01 2017-02-16 Изучение полосы движения транспортного средства RU2017105058A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/057,436 US9824300B2 (en) 2016-03-01 2016-03-01 Vehicle lane learning
US15/057,436 2016-03-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017105058A true RU2017105058A (ru) 2018-08-16

Family

ID=58544280

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017105058A RU2017105058A (ru) 2016-03-01 2017-02-16 Изучение полосы движения транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9824300B2 (ru)
CN (1) CN107145817B (ru)
DE (1) DE102017103113A1 (ru)
GB (1) GB2548711A (ru)
MX (1) MX2017002721A (ru)
RU (1) RU2017105058A (ru)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10962982B2 (en) * 2016-07-21 2021-03-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Crowdsourcing the collection of road surface information
US10697775B2 (en) * 2016-09-07 2020-06-30 Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems, Ltd. Travel distance calculation device, charging system, travel distance calculation method, program, and storage medium
CN107933557B (zh) * 2017-11-17 2019-09-13 吉林大学 一种基于多摄像头的车辆直角转弯控制系统及其控制方法
EP3570206B1 (en) * 2018-05-15 2023-12-06 Aptiv Technologies Limited A device and a method for searching for a lane on which a vehicle can drive
CN109141416A (zh) * 2018-09-18 2019-01-04 西安北斗测控技术有限公司 一种可军民两用式的高精度定位定向系统
US11022457B2 (en) 2018-10-23 2021-06-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
US10982969B2 (en) 2018-10-23 2021-04-20 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for lane-level route guidance
WO2020139355A1 (en) * 2018-12-27 2020-07-02 Didi Research America, Llc System for automated lane marking
CN110774319B (zh) * 2019-10-31 2021-07-23 深圳市优必选科技股份有限公司 一种机器人及其定位方法和装置
KR20210144411A (ko) * 2020-05-22 2021-11-30 현대자동차주식회사 차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법
CN112229412B (zh) * 2020-10-21 2024-01-30 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车道定位方法、装置及存储介质和服务器
US11636693B2 (en) * 2021-01-20 2023-04-25 Qualcomm Incorporated Robust lane-boundary association for road map generation
US11724693B2 (en) 2021-02-09 2023-08-15 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods to prevent vehicular mishaps
DE112021007955T5 (de) 2021-07-12 2024-05-08 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur automatischen Kennzeichnung von Einschermanövern
FR3131889A1 (fr) * 2022-01-18 2023-07-21 Psa Automobiles Sa Procédé de contrôle d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule circulant sur une voie de circulation
CN116433988B (zh) * 2023-06-01 2023-08-08 中国标准化研究院 一种多源异构的图像数据分类治理方法

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3900162B2 (ja) * 2004-02-09 2007-04-04 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP4466238B2 (ja) 2004-07-07 2010-05-26 株式会社デンソー 車両用ナビゲーション装置
DE102004060432B4 (de) 2004-12-14 2008-04-10 Daimler Ag Verfahren zur Früherkennung von Straßen-Ausfahrten
JP4169022B2 (ja) * 2005-08-05 2008-10-22 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
WO2008062721A1 (fr) 2006-11-20 2008-05-29 Aisin Aw Co., Ltd. Procédé et dispositif pour juger de l'état de déplacement d'un véhicule
EP2168079B1 (en) * 2007-01-23 2015-01-14 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method and system for universal lane boundary detection
DE102007018990A1 (de) 2007-04-21 2007-12-20 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur automatischen Längsgeschwindigkeitsregelung eines nicht spurgebundenen Fahrzeuges
JP2009126255A (ja) 2007-11-21 2009-06-11 Aisin Aw Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
JP5321849B2 (ja) * 2008-03-21 2013-10-23 本田技研工業株式会社 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
US8605947B2 (en) * 2008-04-24 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Method for detecting a clear path of travel for a vehicle enhanced by object detection
WO2010128998A1 (en) * 2009-05-04 2010-11-11 Tele Atlas North America Inc. Navigation device & method
JP5370386B2 (ja) 2011-01-31 2013-12-18 株式会社デンソー ナビゲーション装置
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system
EP2629243A1 (de) 2012-02-15 2013-08-21 Delphi Technologies, Inc. Verfahren zum Erkennen und Verfolgen von Fahrspurmarkierungen
US9569675B2 (en) * 2012-07-27 2017-02-14 Nissan Motor Co., Ltd. Three-dimensional object detection device, and three-dimensional object detection method
KR101997429B1 (ko) * 2012-10-19 2019-07-08 현대모비스 주식회사 차량의 차선 유지 제어 방법 및 이를 구현하는 차선 유지 제어 장치
EP2738520B1 (en) * 2012-11-28 2017-01-11 Elektrobit Automotive GmbH Technique for assisting driving a vehicle based on an identified road mark
CN105008857A (zh) * 2013-02-25 2015-10-28 大陆汽车有限责任公司 用于汽车的智能视频导航
JP6185418B2 (ja) * 2014-03-27 2017-08-23 トヨタ自動車株式会社 走路境界区画線検出装置
EP2930697A1 (en) * 2014-04-09 2015-10-14 Johnson Controls Automotive Electronics SAS Method and device for processing vehicle condition data
EP3181420B1 (en) * 2014-08-11 2018-12-19 Nissan Motor Co., Ltd Travel control device and method for vehicle
US10025996B2 (en) 2014-12-22 2018-07-17 Volkswagen Ag Early detection of exit only and shared lanes using perception technology
CN105015521B (zh) * 2015-07-13 2018-05-04 上海交通大学 一种基于磁钉的大型车辆自动停靠装置
US9494438B1 (en) * 2015-12-15 2016-11-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for verifying map data for a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017103113A1 (de) 2017-09-07
GB201703175D0 (en) 2017-04-12
MX2017002721A (es) 2018-08-15
CN107145817B (zh) 2022-09-02
US9824300B2 (en) 2017-11-21
GB2548711A (en) 2017-09-27
US20170255843A1 (en) 2017-09-07
CN107145817A (zh) 2017-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017105058A (ru) Изучение полосы движения транспортного средства
US11947360B2 (en) Map information storage device, autonomous driving control device, control method, program and storage medium
US9933268B2 (en) Method and system for improving accuracy of digital map data utilized by a vehicle
CN104908741B (zh) 自主驾驶传感系统及方法
RU2016140345A (ru) Система, способ и компьютерно-читаемые запоминающие носители для основанных на восприятии оценки и обучения ограничению скорости
JP2022103164A (ja) 情報処理装置
JP2021106042A (ja) サーバ装置
US20190001986A1 (en) Surrounding environment recognition device and computer program product
US20160180171A1 (en) Background map format for autonomous driving
JP2015212944A5 (ru)
JP2014522494A5 (ru)
JP2007004669A (ja) 車両及び車線認識装置
CN112384962B (zh) 行驶辅助方法及行驶辅助装置
WO2017161588A1 (zh) 一种定位方法及装置
CN106441354A (zh) 用于使用横向偏移数据来评估车载导航系统的运行的方法和设备
JP2019513996A (ja) 地上標識による周辺内の少なくとも部分自動運転走行車両の姿勢の決定方法
CN113232658B (zh) 一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质
RU2672796C1 (ru) Устройство поиска маршрута и способ поиска маршрута
JP2018017668A (ja) 情報処理装置、及び情報処理プログラム
JP2015005113A (ja) 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
WO2015075884A1 (ja) 運転支援装置
EP3835724B1 (en) Self-location estimation method and self-location estimation device
WO2017220643A1 (en) Indoor radio map verification
JP2021086169A (ja) 自動運転制御システム、サーバ装置、及びプログラム
JP2020021269A (ja) 走行車線判定装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20200217