Claims (10)
1. Система предупреждения о выходе из занимаемой полосы для транспортного средства, буксирующего прицеп, которая включает в себя:1. A warning system about leaving the occupied lane for a vehicle towing a trailer, which includes:
устройство формирования изображения, обнаруживающее границу полосы на проезжей части дороги;an imaging device detecting a lane border on a roadway;
датчик, распознающий угол сцепки между транспортным средством и прицепом;a sensor that detects the coupling angle between the vehicle and the trailer;
контроллер, определяющий поперечное отклонение прицепа относительно транспортного средства на основании угла сцепки и длины прицепа, иa controller determining a lateral deviation of the trailer relative to the vehicle based on the coupling angle and the length of the trailer, and
устройство выдачи предупреждений, генерирующее сигнал в том случае, если из-за поперечного отклонения пересекается граница полосы.A warning device that generates a signal if a band boundary is crossed due to a lateral deviation.
2. Система по п. 1, в которой устройство формирования изображения подключено к транспортному средству и имеет поле обзора перед транспортным средством.2. The system of claim 1, wherein the image forming apparatus is connected to the vehicle and has a field of view in front of the vehicle.
3. Система по п. 1, которая также включает в себя устройство построения профиля криволинейного участка, определяющее кривизну проезжей части дороги, причем величина поперечного отклонения прицепа уменьшается в том случае, когда угол сцепки коррелируется с кривизной.3. The system according to claim 1, which also includes a device for constructing a profile of a curved section that determines the curvature of the carriageway, and the value of the lateral deviation of the trailer decreases when the coupling angle is correlated with the curvature.
4. Система по п. 3, в которой устройство построения профиля криволинейного участка определяет кривизну на основании угла поворота транспортного средства и положения транспортного средства относительно границы полосы в течение некоторого времени.4. The system according to claim 3, in which the device for constructing the profile of the curved section determines the curvature based on the angle of rotation of the vehicle and the position of the vehicle relative to the border of the strip for some time.
5. Система по п. 3, в которой устройство построения профиля криволинейного участка определяет кривизну на основании информации от устройства формирования изображения.5. The system of claim 3, wherein the device for constructing the profile of the curved section determines the curvature based on information from the image forming device.
6. Способ выдачи предупреждения о выходе из занимаемой полосы для транспортного средства, буксирующего прицеп, в котором:6. The method of issuing a warning about leaving the occupied lane for a vehicle towing a trailer, in which:
обнаруживают границу полосы на проезжей части дороги с помощью устройства формирования изображения;detecting a lane border on a carriageway with an image forming apparatus;
распознают угол сцепки между транспортным средством и прицепом;recognize the coupling angle between the vehicle and the trailer;
определяют поперечное отклонение прицепа относительно транспортного средства на основании угла сцепки, длины и ширины прицепа, иdetermining a lateral deviation of the trailer relative to the vehicle based on the coupling angle, length and width of the trailer, and
генерируют предупредительный сигнал в том случае, если из-за поперечного отклонения пересекается граница полосы.generate a warning signal if, due to a lateral deviation, the border of the strip is crossed.
7. Способ по п. 6, в котором также определяют кривизну проезжей части дороги рядом с транспортным средством, причем величина поперечного отклонения прицепа уменьшается в том случае, когда угол сцепки коррелируется с кривизной.7. The method according to p. 6, which also determines the curvature of the carriageway next to the vehicle, and the value of the lateral deviation of the trailer decreases when the coupling angle is correlated with the curvature.
8. Способ по п. 7, в котором угол сцепки коррелируется с кривизной дороги в том случае, когда угол сцепки отклоняется от центральной линии транспортного средства в том же направлении, что и участок проезжей части дороги рядом с прицепом.8. The method according to claim 7, in which the coupling angle is correlated with the curvature of the road when the coupling angle deviates from the center line of the vehicle in the same direction as the section of the carriageway near the trailer.
9. Способ по п. 8, в котором значение кривизны проезжей части дороги определена на основании информации, обеспеченной полем обзора перед транспортным средством, отслеженной с помощью устройства формирования изображения.9. The method of claim 8, wherein the curvature of the carriageway is determined based on information provided by a field of view in front of the vehicle, tracked by an image forming apparatus.
10. Способ по п. 9, в котором значение кривизны коррелируется с углом поворота транспортного средства на основании изменения положения транспортного средства относительно границы полосы с течением времени.
10. The method according to p. 9, in which the value of the curvature is correlated with the angle of rotation of the vehicle based on a change in the position of the vehicle relative to the border of the strip over time.