[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

RU2015100117A - Grapple - Google Patents

Grapple Download PDF

Info

Publication number
RU2015100117A
RU2015100117A RU2015100117A RU2015100117A RU2015100117A RU 2015100117 A RU2015100117 A RU 2015100117A RU 2015100117 A RU2015100117 A RU 2015100117A RU 2015100117 A RU2015100117 A RU 2015100117A RU 2015100117 A RU2015100117 A RU 2015100117A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
connecting part
grab
latches
grab according
limit position
Prior art date
Application number
RU2015100117A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2633814C2 (en
Inventor
Лотар НЕЕР
Конрад МАЙЕР-ХИНЕК
Георг Кремер
Original Assignee
Арефа Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Арефа Гмбх filed Critical Арефа Гмбх
Publication of RU2015100117A publication Critical patent/RU2015100117A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2633814C2 publication Critical patent/RU2633814C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0009—Gripping heads and other end effectors comprising multi-articulated fingers, e.g. resembling a human hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0293—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers having fingers directly connected to actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Clamps And Clips (AREA)
  • Quick-Acting Or Multi-Walled Pipe Joints (AREA)
  • Electric Cable Installation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Manufacturing Of Tubular Articles Or Embedded Moulded Articles (AREA)

Abstract

1. Грейфер для поднятия и опускания грузов, имеющий конфигурацию, при которой:- грейфер включает присоединяющую часть (3) для присоединения груза (2) и соединительную часть (4) для соединения с такелажным оборудованием;- соединительная часть установлена на присоединяющей части с обеспечением возможности осуществления направляемого перемещения вдоль оси (5) перемещения между первым предельным положением (Е1) и вторым предельным положением (Е2), при этом в первом предельном положении направленные в противоположенные стороны концы присоединяющей и соединительной частей находятся друг от друга дальше, чем во втором предельном положении;- на присоединяющей части (3) расположены по меньшей мере два фиксатора (7), которые могут перемещаться между захватывающим положением (G), в котором они захватывают обратным хватом контрэлемент (9) груза (2) задней поверхностью упора (8), и разомкнутым положением (F), в котором они высвобождают контрэлемент;- присоединяющая часть (3) соединена по меньшей мере с двумя фиксаторами (7) с помощью по меньшей мере одного передаточного механизма (10) таким образом, что в первом предельном положении (Е1) фиксаторы находятся в захватывающем положении (G), а во втором предельном положении (Е2) фиксаторы находятся в разомкнутом положении (F);- указанные по меньшей мере два фиксатора (7) расположены на одинаковом расстоянии друг от друга по воображаемой окружности (13), описанной вокруг центральной продольной оси (6) грейфера (1), проходящей параллельно оси (5) перемещения;- в захватывающем положении (G) расстояние (14) между фиксаторами (7) и центральной продольной осью (5) больше, чем в разомкнутом положении (F); а- концевая часть (28) присоединяющей части (3), направленная от1. A grab for lifting and lowering loads, having a configuration in which: - the grab includes a connecting part (3) for connecting the load (2) and a connecting part (4) for connecting with rigging equipment; - a connecting part is mounted on the connecting part with the provision the possibility of a guided movement along the axis (5) of movement between the first limit position (E1) and the second limit position (E2), while in the first limit position the ends directed in opposite directions connecting th and connecting parts are further apart from each other than in the second limit position; - at least two locks (7) are located on the connecting part (3), which can be moved between the gripping position (G), in which they grasp the back element (9) the load (2) with the rear surface of the stop (8), and the open position (F) in which they release the counter element; - the connecting part (3) is connected to at least two locks (7) using at least one transmission mechanism (10) thus h о in the first limit position (E1), the latches are in the gripping position (G), and in the second limit position (E2) the latches are in the open position (F); - said at least two latches (7) are located at the same distance from each other each other along an imaginary circle (13) described around the central longitudinal axis (6) of the grab (1), which runs parallel to the axis (5) of movement; - in the locking position (G), the distance (14) between the latches (7) and the central longitudinal axis ( 5) more than in the open position (F); a - end part (28) of the connecting part (3), directed from

Claims (17)

1. Грейфер для поднятия и опускания грузов, имеющий конфигурацию, при которой:1. A grab for raising and lowering loads, having a configuration in which: - грейфер включает присоединяющую часть (3) для присоединения груза (2) и соединительную часть (4) для соединения с такелажным оборудованием;- the grab includes a connecting part (3) for connecting the load (2) and a connecting part (4) for connecting with rigging equipment; - соединительная часть установлена на присоединяющей части с обеспечением возможности осуществления направляемого перемещения вдоль оси (5) перемещения между первым предельным положением (Е1) и вторым предельным положением (Е2), при этом в первом предельном положении направленные в противоположенные стороны концы присоединяющей и соединительной частей находятся друг от друга дальше, чем во втором предельном положении;- the connecting part is mounted on the connecting part with the possibility of a directed movement along the axis (5) of movement between the first limit position (E1) and the second limit position (E2), while in the first limit position the ends of the connecting and connecting parts directed to opposite sides are apart from each other than in the second limit position; - на присоединяющей части (3) расположены по меньшей мере два фиксатора (7), которые могут перемещаться между захватывающим положением (G), в котором они захватывают обратным хватом контрэлемент (9) груза (2) задней поверхностью упора (8), и разомкнутым положением (F), в котором они высвобождают контрэлемент;- at least two latches (7) are located on the connecting part (3), which can be moved between the gripping position (G), in which they grasp the counter element (9) of the load (2) with the back surface of the stop (8), and open position (F) in which they release a counter element; - присоединяющая часть (3) соединена по меньшей мере с двумя фиксаторами (7) с помощью по меньшей мере одного передаточного механизма (10) таким образом, что в первом предельном положении (Е1) фиксаторы находятся в захватывающем положении (G), а во втором предельном положении (Е2) фиксаторы находятся в разомкнутом положении (F);- the connecting part (3) is connected to at least two latches (7) using at least one transmission mechanism (10) so that in the first limit position (E1) the latches are in a gripping position (G), and in the second limit position (E2) the latches are in the open position (F); - указанные по меньшей мере два фиксатора (7) расположены на одинаковом расстоянии друг от друга по воображаемой окружности (13), описанной вокруг центральной продольной оси (6) грейфера (1), проходящей параллельно оси (5) перемещения;- said at least two latches (7) are located at the same distance from each other along an imaginary circle (13) described around the central longitudinal axis (6) of the grab (1), which runs parallel to the axis (5) of movement; - в захватывающем положении (G) расстояние (14) между фиксаторами (7) и центральной продольной осью (5) больше, чем в разомкнутом положении (F); а- in the locking position (G), the distance (14) between the latches (7) and the central longitudinal axis (5) is greater than in the open position (F); but - концевая часть (28) присоединяющей части (3), направленная от соединительной части (4), выполнена в форме центрирующего стержня (30), сужающегося в сторону своего свободного конца и выступающего в осевом направлении по оси (6) за пределы фиксаторов (7) с выступом (29).- the end part (28) of the connecting part (3), directed from the connecting part (4), is made in the form of a centering rod (30), tapering towards its free end and protruding in the axial direction along the axis (6) beyond the clamps (7) ) with the protrusion (29). 2. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что центрирующий стержень (30) имеет расположенные по окружности выемки, в которые по меньшей мере частично входит один из фиксаторов (7) в разомкнутом состоянии (F).2. A grab according to claim 1, characterized in that the centering rod (30) has recesses located around the circumference, into which at least partially one of the latches (7) enters in the open state (F). 3. Грейфер по п. 1 или 2, отличающийся тем, что присоединяющая часть (3) предварительно напряжена в ее первом предельном положении (Е1).3. The grab according to claim 1 or 2, characterized in that the connecting part (3) is prestressed in its first limiting position (E1). 4. Грейфер по п. 3, отличающийся тем, что он содержит пружинный элемент, который с одной стороны создает давление на присоединяющую часть (3), а с другой стороны на соединительную часть (4).4. The grab according to claim 3, characterized in that it contains a spring element, which on the one hand creates pressure on the connecting part (3), and on the other hand on the connecting part (4). 5. Грейфер по п. 4, отличающийся тем, что пружинный элемент является спиральной пружиной сжатия (12).5. The grab according to claim 4, characterized in that the spring element is a spiral compression spring (12). 6. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что он содержит ограничитель хода (19), установленный на присоединяющей части (3), снабженный упорной поверхностью (18) и выполненный и расположенным таким образом, что в случае, когда груз (2) установлен на поверхности, а грейфер (1) продолжает перемещаться вниз, ограничитель хода упирается в груз своей упорной поверхностью.6. The grab according to claim 1, characterized in that it comprises a travel stop (19) mounted on the connecting part (3), provided with a thrust surface (18) and made and positioned in such a way that when the load (2) mounted on the surface, and the grab (1) continues to move down, the travel stop abuts the load with its thrust surface. 7. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что фиксаторы (7) на направленном от соединительной части (4) конце оснащены нажимным скосом (27), наклон которого выбран таким образом, что при воздействии на него силы (41), направленной вверх по оси перемещения (5), фиксаторы (7) перемещаются в разомкнутое положение (F).7. The grab according to claim 1, characterized in that the latches (7) on the end directed from the connecting part (4) are equipped with a pressure bevel (27), the slope of which is selected so that when the force (41) is directed upward along the axis of movement (5), the latches (7) are moved to the open position (F). 8. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что он содержит передаточный механизм (10), который преобразует линейное движение соединительной части (3) в поворотное движение фиксатора (7).8. The grab according to claim 1, characterized in that it comprises a transmission mechanism (10) that converts the linear motion of the connecting part (3) into the rotary movement of the latch (7). 9. Грейфер по п. 8, отличающийся тем, что передаточный механизм (10) является механизмом рычажного типа.9. A grab according to claim 8, characterized in that the transmission mechanism (10) is a lever type mechanism. 10. Грейфер по п. 8 или 9, отличающийся тем, что каждый фиксатор (7) соединен с соединительной частью (4) посредством передаточного механизма (10).10. A grab according to claim 8 or 9, characterized in that each latch (7) is connected to the connecting part (4) by means of a transmission mechanism (10). 11. Грейфер по п. 10, отличающийся тем, что передаточный механизм содержит одноплечий рычаг (43), который с одной стороны соединен с соединительной частью (3) через первое соединение 45, и двуплечий рычаг 44, соединенный с присоединяющей частью (3) через второе соединение (4 6), при этом силовое плечо (47) двуплечего рычага (44) соединено с другим концом одноплечего рычага (43) через третье соединение (48), а на свободном конце нагружаемого плеча (49) двуплечего рычага (44) расположен фиксатор (7).11. The grab according to claim 10, characterized in that the transmission mechanism comprises a one-arm lever (43), which is connected to the connecting part (3) on the one hand through the first connection 45, and a two-arm lever 44 connected to the connecting part (3) through the second connection (4 6), while the power shoulder (47) of the two-shouldered lever (44) is connected to the other end of the one-shoulder lever (43) through the third connection (48), and on the free end of the loaded shoulder (49) of the two-shouldered lever (44) is located clamp (7). 12. Грейфер по п. 11, отличающийся тем, что указанные соединения (45, 46 и 48) являются шарнирными соединениями.12. The grab according to claim 11, characterized in that said compounds (45, 46 and 48) are articulated joints. 13. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что он содержит затвор (24), который разъемно прикрепляет соединительную часть (4) в ее втором предельном положении (Е2).13. The grab according to claim 1, characterized in that it comprises a shutter (24), which detachably fastens the connecting part (4) in its second limiting position (E2). 14. Грейфер по п. 13, отличающийся тем, что затвор (24) содержит блокирующий элемент (25), размещенный на присоединяющей части (3) или на соединительной части (4) таким образом, что его перемещение направлено поперечно оси перемещения (5) и который во втором предельном положении (Е2) входит в углубление (26) соответствующей другой части.14. The grab according to claim 13, characterized in that the shutter (24) comprises a blocking element (25) located on the connecting part (3) or on the connecting part (4) so that its movement is directed transverse to the axis of movement (5) and which in the second limit position (E2) enters the recess (26) of the corresponding other part. 15. Грейфер по п. 14, отличающийся тем, что блокирующий элемент (25) предварительно напряжен в направлении (42) срабатывания.15. The grab according to claim 14, characterized in that the blocking element (25) is pre-stressed in the direction (42) of operation. 16. Грейфер по п. 1, отличающийся тем, что он содержит телескопически раздвижную направляющую между присоединяющей частью (3) и соединительной частью (4).16. The grab according to claim 1, characterized in that it comprises a telescopically sliding guide between the connecting part (3) and the connecting part (4). 17. Грейфер по п. 16, отличающийся тем, что присоединяющая часть (3) или соединительная часть (4) имеет ориентированное в осевом направлении углубление (35), по которому соответствующая другая часть, оснащенная направляющей секцией (34), направляется таким образом, чтобы она могла перемещаться в осевом направлении. 17. A grab according to claim 16, characterized in that the connecting part (3) or the connecting part (4) has an axially oriented recess (35), along which the corresponding other part, equipped with a guide section (34), is guided in such a way so that it can move axially.
RU2015100117A 2012-06-13 2013-06-11 Grapple RU2633814C2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012209921.2 2012-06-13
DE201210209921 DE102012209921A1 (en) 2012-06-13 2012-06-13 grab
PCT/EP2013/062044 WO2013186219A1 (en) 2012-06-13 2013-06-11 Gripper

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015100117A true RU2015100117A (en) 2016-08-10
RU2633814C2 RU2633814C2 (en) 2017-10-18

Family

ID=48741059

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015100117A RU2633814C2 (en) 2012-06-13 2013-06-11 Grapple

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9242381B2 (en)
EP (1) EP2861388B1 (en)
JP (1) JP2015521573A (en)
CN (1) CN104364059B (en)
DE (1) DE102012209921A1 (en)
ES (1) ES2686107T3 (en)
RU (1) RU2633814C2 (en)
UA (1) UA115553C2 (en)
WO (1) WO2013186219A1 (en)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014208705A1 (en) * 2014-05-09 2015-11-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Transport device and transport method for transporting a semifinished product and processing device for processing a semifinished product
NL2014823B1 (en) * 2015-05-19 2017-01-31 Ihc Holland Ie Bv Flange lifting tool.
CN104924316B (en) * 2015-06-25 2017-02-22 长城信息产业股份有限公司 Grabhook and grabhook opening and closing method
CN105563504B (en) * 2016-01-17 2017-06-16 厦门祺安达自动化设备有限公司 Edible mushroom bacterium bag takes ring set ring manipulator
CN106429825B (en) * 2016-11-14 2018-05-18 清华大学天津高端装备研究院 A kind of self-balancing type fuel assembly grasping mechanism
CN106584496B (en) * 2017-01-18 2018-11-20 瑞安市智造科技有限公司 A kind of mechanical paw convenient for quickly adjusting
CN107640348B (en) * 2017-09-12 2023-06-30 天津荣新佳机械有限公司 Wine bottle grabbing device
CN107504931B (en) * 2017-09-28 2023-09-29 南京泰普森自动化设备有限公司 Measuring device
CN108557637A (en) * 2018-03-08 2018-09-21 常州腾龙轻合金材料有限公司 A kind of suspender
CN108483033B (en) * 2018-05-18 2024-01-19 中广核研究院有限公司 Misoperation-preventing grabbing device
FR3084509B1 (en) * 2018-07-24 2021-01-08 Commissariat Energie Atomique HANDLING DEVICE FOR FUEL ASSEMBLY AND HANDLING ASSEMBLY INCLUDING SUCH A DEVICE
DE102018215157A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Beissbarth Gmbh Wheel holder
IT201800010801A1 (en) * 2018-12-04 2020-06-04 Thermo Fisher Scient Spa Apparatus for the transfer of a vial from a first station to a second station
CN109605009B (en) * 2018-12-21 2023-10-17 佛山市翰南机电设备有限公司 Automatic assembly equipment capable of reversing
DE102019209755B4 (en) * 2019-07-03 2021-08-05 Festo Se & Co. Kg Connection between the base body and the gripping unit of a gripping device
KR102688232B1 (en) * 2019-08-07 2024-07-25 엘지전자 주식회사 Tool changer and tool change system
CN110576260B (en) * 2019-08-27 2021-09-21 苏州天航激光科技有限公司 Intelligent laser flight welding device
CN110524571B (en) * 2019-08-30 2020-12-18 南京斯杩克机器人技术有限公司 Arm of force for transfer robot
DE102020202208A1 (en) * 2020-02-20 2021-08-26 Asm Assembly Systems Gmbh & Co. Kg Gripping module for a rotary assembly head
CN111390945B (en) * 2020-03-22 2024-08-13 芜湖慧盈自动化设备有限公司 Clamp for polishing flash of mold closing line on periphery of pot
US11180283B1 (en) * 2020-06-18 2021-11-23 Michele Marie Schoof Lifting tool support apparatus for air cargo pallets
CN111775059A (en) * 2020-06-23 2020-10-16 黄伟芬 Shot blasting tool clamp for brake drum
CN112008705A (en) * 2020-08-11 2020-12-01 哈尔滨工业大学（深圳） Rope-driven flexible charging robot with tail end capturing device
CN111825031A (en) * 2020-09-01 2020-10-27 浙江巨运管业有限公司 Construction site consignment device for gas pipeline
CN115478369B (en) * 2022-09-23 2023-10-20 广东金悦来自动化设备有限公司 Double-station cap peak machine
CN117428814A (en) * 2023-12-19 2024-01-23 山西依依星科技有限公司 Ore grabbing mechanical equipment

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US923299A (en) * 1908-07-27 1909-06-01 Dave Reid Grapple.
US967566A (en) * 1909-09-30 1910-08-16 Alfred N Russell Tube-lifter.
US1169004A (en) * 1915-04-03 1916-01-18 George H Cargin Well-tile-placing tool.
US1317500A (en) 1919-01-11 1919-09-30 John A Holmquist Stripping apparatus.
US2358632A (en) * 1943-11-03 1944-09-19 August H Gerken Weed puller
US2486489A (en) * 1946-07-23 1949-11-01 American Viscose Corp Cake-lifting and removing tool
US2789859A (en) * 1955-01-05 1957-04-23 Western Electric Co Grapple for reels
US2885010A (en) * 1955-06-23 1959-05-05 Thomas P Frost Well tool running and retrieving device
US3019840A (en) * 1958-06-25 1962-02-06 Thomas A Kennard Retrieving tool
US3116663A (en) * 1962-02-26 1964-01-07 Daniel D Musgrave Attachment release separation system
NL134331C (en) * 1966-04-18
FR2039528A5 (en) 1969-04-02 1971-01-15 Commissariat Energie Atomique
FR2199525B3 (en) * 1972-09-15 1975-10-17 Garconnet Frere Ets
JPS5316772Y2 (en) * 1973-10-11 1978-05-04
US4032185A (en) * 1976-06-11 1977-06-28 Peyton John J Internal gripper apparatus
US4253695A (en) 1979-07-23 1981-03-03 Novatome Automatic grapple
GB2080243B (en) * 1980-07-22 1984-08-15 Pirelli General Cable Works Reel lifting device
US4362692A (en) 1980-11-03 1982-12-07 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Reactor component automatic grapple
ATE12288T1 (en) * 1980-11-21 1985-04-15 Diamant Boart Sa METHOD OF RETRIEVING A DOWNHOLE REPLACEABLE CORE CONTAINER AND A COLLECTION HEAD INTENDED THEREFORE.
SU1303536A1 (en) * 1984-06-15 1987-04-15 Одесский институт инженеров морского флота Clamshell
JPS62181591U (en) * 1986-05-08 1987-11-18
JP2544294Y2 (en) * 1993-06-15 1997-08-13 株式会社三共トレーディング Block lifting equipment
DE4410395A1 (en) * 1994-03-25 1995-09-28 Siemens Ag Lifting attachment improves the security of the load
US6439632B1 (en) * 2001-01-02 2002-08-27 Jeff Webber Pallet lifting hook
EP2066478B1 (en) * 2006-09-20 2019-02-27 Ab Skf Gripping device
CN201677319U (en) * 2010-04-21 2010-12-22 天津工程师范学院 Novel mechanical hand structure
CN101973036A (en) 2010-10-21 2011-02-16 赵东辉 Three-jaw grip device

Also Published As

Publication number Publication date
CN104364059B (en) 2017-02-22
ES2686107T3 (en) 2018-10-16
EP2861388B1 (en) 2018-06-06
WO2013186219A1 (en) 2013-12-19
UA115553C2 (en) 2017-11-27
EP2861388A1 (en) 2015-04-22
DE102012209921A1 (en) 2013-12-19
JP2015521573A (en) 2015-07-30
RU2633814C2 (en) 2017-10-18
US9242381B2 (en) 2016-01-26
US20150123415A1 (en) 2015-05-07
CN104364059A (en) 2015-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015100117A (en) Grapple
DK2924190T3 (en) CONIC CABLE CONNECTOR AND OF THE BLOCKING TYPE FOR CONNECTING REINFORCEMENTS AND ASSEMBLY TOOLS
CN101630783B (en) Automatic wire clamp of portable short-circuit grounding wire
US3206243A (en) Spreader bar
BR102014018694A2 (en) locking head and crane
CN106219421B (en) A kind of multi-stage expansion mechanism and engineering machinery
CN104066412B (en) For the device of the maintaining body that manual unlocking can be loaded by load
CN108360820B (en) Stay cable tensioning device
CN203612805U (en) Reversed V-shaped turnover sling for cylinder core group of cylinder body
CN201231705Y (en) Packing box clamping device
US6575318B2 (en) Locking unit for a telescopic jib of a crane and telescopic jib
WO2010097278A3 (en) Current collector and energy transmission system
CN102730021A (en) Rail clamping device
CN105114396A (en) Locking device of hydraulic oil cylinder of hydraulic hoist
US9616904B2 (en) Telescopic mechanism in telescopic hitch buffer device for use in high speed electric multiple units
US20150375969A1 (en) Crane system
CN113443559A (en) Material crane for constructional engineering
CN103350656A (en) Cable wire tightener
IT8323896A1 (en) "CRANE ARM"
CN112079237B (en) Bolt device of tower lifting platform
CN102366955B (en) Gear rack type locking device used for mechanical arm
CN108015711A (en) Electromagnetic wedge-shaped self-locking device for lasso trick
CN203418534U (en) Manual adjustable-pitch multifunctional and simple handling device
KR101246227B1 (en) Level luffing crane
CN201094818Y (en) Self-locking type safety hook

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20190813