RU200611U1 - DRILLING MACHINE MANIPULATOR - Google Patents
DRILLING MACHINE MANIPULATOR Download PDFInfo
- Publication number
- RU200611U1 RU200611U1 RU2020113408U RU2020113408U RU200611U1 RU 200611 U1 RU200611 U1 RU 200611U1 RU 2020113408 U RU2020113408 U RU 2020113408U RU 2020113408 U RU2020113408 U RU 2020113408U RU 200611 U1 RU200611 U1 RU 200611U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drilling
- articulated
- manipulator
- lifting mechanism
- machine
- Prior art date
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims abstract description 75
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract description 9
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005641 tunneling Effects 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 244000208734 Pisonia aculeata Species 0.000 description 1
- 230000001364 causal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
Техническое решение относится к горному машиностроению и может быть использовано в бурильных машинах, горнопроходческих комбайнах для подземной добычи горной массы. Манипулятор для бурильной машины содержит поперечную балку (2), с возможностью установки ее на корпус машины (1), к которой присоединена телескопическая балка (3) с возможностью подачи ее вдоль оси (X) машины и перемещения вдоль поперечной балки (2), установленное на конце телескопической балки (3) со стороны забоя (4) поворотно-зажимное устройство (5), и шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) с приводом (9), на шатуне (11) которого установлено устройство бурения и анкерования (6), шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) основанием (13) кинематически связан с поворотно-зажимным устройством (5) с возможностью совершения оборота на 360° в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4). Технический результат - обеспечение бурения группы шпуров без переналадки манипулятора и компенсации отхода устройства бурения и анкерования для каждого последующего шпура такой группы. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.The technical solution relates to mining engineering and can be used in boring machines, roadheaders for underground mining of rock mass. The manipulator for the drilling machine contains a transverse beam (2), with the possibility of installing it on the body of the machine (1), to which a telescopic beam (3) is connected with the possibility of feeding it along the axis (X) of the machine and moving along the transverse beam (2), installed at the end of the telescopic beam (3) from the bottom of the face (4) a rotary clamping device (5), and an articulated-parallelogram lifting mechanism (7) with a drive (9), on the connecting rod (11) of which a drilling and anchoring device (6) is installed , the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) by the base (13) is kinematically connected to the rotary-clamping device (5) with the possibility of 360 ° rotation in the plane parallel to the plane (F) of the face (4). EFFECT: provision of drilling a group of holes without changing the manipulator and compensating for the deviation of the drilling and anchoring device for each subsequent hole of such a group. 3 C.p. f-ly, 3 dwg
Description
Область техникиTechnology area
Техническое решение относится к горному машиностроению и может использоваться в бурильных машинах, горнопроходческих комбайнах для подземной добычи горной массы.The technical solution relates to mining engineering and can be used in drilling machines, mining machines for underground mining of rock mass.
Уровень техникиState of the art
Из уровня техники известен манипулятор для бурильных машин, который обеспечивает бурение параллельных шпуров, содержащий шарнирно-параллелограммные механизмы подъема и поворота направляющей балки бурильной машины, ребра шарнирно-параллелограммного механизма подъема соединены соответственно со средней частью шатуна этого механизма и со средней частью основания, которое принадлежит механизму поворота. Приводы шарнирно-параллелограммных механизмов подъема и поворота направляющей балки устройства бурения и анкерования выполнены в виде гидроцилиндров [Патент СССР №1209844, приоритет 09.01.1984 г., опубл. 07.02.1986 г., бюл. №5].A manipulator for drilling machines is known from the prior art, which provides drilling of parallel boreholes, comprising articulated-parallelogram mechanisms for lifting and rotating the guide beam of a drilling machine, the ribs of the articulating-parallelogram lifting mechanism are connected, respectively, to the middle part of the connecting rod of this mechanism and to the middle part of the base, which belongs to swing mechanism. The drives of the hinged-parallelogram mechanisms for lifting and turning the guide beam of the drilling and anchoring device are made in the form of hydraulic cylinders [USSR Patent No. 1209844, priority 09.01.1984, publ. 02/07/1986, bul. No. 5].
Недостатком манипулятора является то, что данная конструкция предназначена только для подъема в вертикальной плоскости и поворота в горизонтальной плоскости направляющей балки с установленным на ней устройством бурения и анкерования, что ограничивает область бурения шпуров, например, ниже этой горизонтальной плоскости.The disadvantage of the manipulator is that this design is intended only for lifting in the vertical plane and turning in the horizontal plane of the guide beam with the drilling and anchoring device installed on it, which limits the area of drilling holes, for example, below this horizontal plane.
Из уровня техники известен манипулятор для бурильных машин, включающий шарнирно-параллелограммный механизм поворота, шарнирно-параллелограммный механизм подъема с вертикальным шарниром, направляющую балку с бурильной машиной и приводы поворота и подъема, манипулятор снабжен вспомогательным вертикальным параллелограммом, на шатуне которого закреплена направляющая балка, и вторым приводом подъема, а вертикальный шатун шарнирно-параллелограммного механизма подъема выполнен в виде подвижной платформы, служащей основанием для вспомогательного параллелограмма, работающего независимо от шарнирно-параллелограммного механизма подъема, и опорой для приводов подъема стрелы [Патент РФ №2143050, приоритет 15.05.1998 г. опубл. 20.12.1999 г.].A manipulator for drilling machines is known from the prior art, which includes a pivot-parallelogram swing mechanism, a pivot-parallelogram lifting mechanism with a vertical hinge, a guide beam with a drilling machine and rotary and lifting drives, the manipulator is equipped with an auxiliary vertical parallelogram, on the connecting rod of which the guide beam is fixed, and the second lifting drive, and the vertical connecting rod of the articulated-parallelogram lifting mechanism is made in the form of a movable platform, which serves as the basis for an auxiliary parallelogram operating independently of the articulated-parallelogram lifting mechanism, and a support for the boom lifting drives [RF Patent No. 2143050, priority 15.05.1998 publ. 12/20/1999].
Недостатком данного манипулятора является то, что конструкция сложна, содержит много шарнирно-параллелограммных механизмов, а также, как и предыдущий манипулятор, ограничивает область бурения шпуров, например, ниже основания, которое неподвижно соединено с буровым агрегатом, т.е. ниже горизонтальной плоскости, в которой осуществляет движение шарнирно-параллелограммный механизм поворота.The disadvantage of this manipulator is that the design is complex, contains many articulating-parallelogram mechanisms, and, like the previous manipulator, limits the area of drilling holes, for example, below the base, which is fixedly connected to the drilling unit, i.e. below the horizontal plane in which the pivot-parallelogram swing mechanism moves.
Из уровня техники известен, представленный на Лондонской выставке горного оборудования в 1972 г. фирмой «Секома», съемный, универсальный, манипулятор, имеющий до восьми степеней свободы. Конструкция манипулятора 1THS 1500А предусматривала 4 движения стрелы: подъем А, поворот Ж с помощью гидродомкратов двойного действия, удлинение стрелы Е на 1 м и ее вращение Б на 360°. У устройства бурения и анкерования этого манипулятора предусмотрено три степени свободы: ориентация в пространстве по двум осям Г, Д и подача В - цепная на 3,2 м от домкрата двойного действия [Лыхин П.А. Тоннелестроение и бурение шпуров и скважин в XIX и XX вв. Екатеринбург: РАН, Уральское отделение, Горный институт, 2002. 307 с.].It is known from the prior art, presented at the London exhibition of mining equipment in 1972 by the company "Sekoma", a removable, universal, manipulator having up to eight degrees of freedom. The design of the 1THS 1500A manipulator provided for 4 movements of the boom: lifting A, turning G using double-acting hydraulic jacks, extending the boom E by 1 m and its rotation B by 360 °. The device for drilling and anchoring of this manipulator provides three degrees of freedom: orientation in space along two axes D, D and feed B - chain at 3.2 m from a double-acting jack [Lykhin P.A. Tunneling and drilling of boreholes and wells in the 19th and 20th centuries Ekaterinburg: RAS, Ural branch, Mining Institute, 2002. 307 p.].
К недостаткам данного манипулятора можно отнести сложность конструкции, что усложняет управление всеми видами движений, а также наличие "мертвых" зон при бурении, когда конструкция манипулятора не позволяет бурить параллельные шпуры, близко расположенные к контуру и почве выработки и др.The disadvantages of this manipulator include the complexity of the design, which complicates the control of all types of movements, as well as the presence of "dead" zones during drilling, when the design of the manipulator does not allow drilling parallel holes close to the contour and soil of the mine, etc.
Все перечисленные недостатки в приведенных выше известных манипуляторах буровых машин приводят в итоге к увеличению времени на переналадку бурильной машины от шпура к бурению следующего шпура.All of the above disadvantages in the above-mentioned known manipulators of drilling machines ultimately lead to an increase in the time for changeover of the drilling machine from a hole to drilling the next hole.
Из уровня техники известна, взятая в качестве ближайшего аналога, горнопроходческая машина с анкероустановщиком, в состав манипулятора которой входит закрепленная на раме машины поперечная балка с телескопическим валом, установленным с возможностью раздвижки вдоль продольной оси машины и возможностью перемещения вдоль поперечной балки, установленное на конце телескопического вала со стороны забоя поворотно-зажимное устройство и кинематически связанное с ним устройство бурения и анкерования [Патент Украины №128629, приоритет от 20.04.2018, публ. 25.09.2018, бюл. №18/2018].It is known from the prior art, taken as the closest analogue, a mining machine with an anchor fitter, the manipulator of which includes a transverse beam fixed on the machine frame with a telescopic shaft installed with the possibility of sliding along the longitudinal axis of the machine and the ability to move along the transverse beam, installed at the end of the telescopic shaft from the side of the face of a rotary clamping device and a kinematically associated drilling and anchoring device [Patent of Ukraine No. 128629, priority from 20.04.2018, publ. 25.09.2018, bul. No. 18/2018].
К недостаткам данного манипулятора можно отнести длительность переналадки бурильной машины от шпура к бурению следующего шпура.The disadvantages of this manipulator include the duration of the changeover of the drilling machine from a borehole to drilling the next borehole.
ЗадачаA task
Создать простую конструкцию манипулятора для бурильной машины, которая позволит минимизировать затраты времени на вспомогательные операции, такие как переналадка устройства бурения и анкерования от шпура к бурению следующего шпура, компенсация отхода устройства бурения и анкерования.To create a simple design of a manipulator for a drilling machine, which will minimize the time spent on auxiliary operations, such as readjusting the drilling and anchoring device from a hole to drilling the next hole, compensating for the withdrawal of the drilling and anchoring device.
В результате решения данной задачи будет получен технический результат, который заключается в создании конструкции, которая обеспечит бурение группы шпуров без переналадки манипулятора и компенсации отхода устройства бурения и анкерования для каждого последующего шпура такой группы.As a result of solving this problem, a technical result will be obtained, which consists in creating a structure that will provide drilling of a group of holes without changing the manipulator and compensating for the deviation of the drilling and anchoring device for each subsequent hole of such a group.
Достижение заявленного технического результата обеспечит техническому решению потребительские свойства: сокращения затрат времени на вспомогательные операции и упрощение управления манипулятором.Achievement of the claimed technical result will provide the technical solution with consumer properties: reducing the time spent on auxiliary operations and simplifying the manipulator control.
Раскрытие полезной моделиDisclosure of a utility model
Решение поставленной задачи достигается тем, что в уже известном манипуляторе для бурильной машины, который содержит поперечную балку (2), с возможностью установки ее на корпус машины (1), к которой присоединена телескопическая балка (3) с возможностью подачи ее вдоль оси (X) машины и перемещения вдоль поперечной балки (2), установленное на конце телескопической балки (3) со стороны забоя (4) поворотно-зажимное устройство (5), и шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) с приводом (9), на шатуне (11) которого установлено устройство бурения и анкерования (6), в соответствии с полезной моделью предлагается шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) основанием (13) кинематически соединить с поворотно-зажимным устройством (5) с возможностью совершения оборота на 360° в плоскости, параллельной плоскости (F)забоя (4).The solution to this problem is achieved by the fact that in the already known manipulator for a drilling machine, which contains a transverse beam (2), with the possibility of installing it on the body of the machine (1), to which a telescopic beam (3) is connected with the possibility of feeding it along the axis (X ) of the machine and movement along the transverse beam (2), installed at the end of the telescopic beam (3) from the bottomhole side (4), the rotary clamping device (5), and the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) with the drive (9), on the connecting rod (11) of which a drilling and anchoring device (6) is installed, in accordance with the utility model, it is proposed that the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) by the base (13) be kinematically connected to the rotary clamping device (5) with the possibility of 360 ° rotation in the plane parallel to the plane (F) of the face (4).
Кроме этого предлагается:In addition, it is proposed:
- на шатун (11) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) установить механизмом вращения (8) устройства бурения и анкерования (6) с возможностью вращения последнего в плоскости, перпендикулярной плоскости шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7);- on the connecting rod (11) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), install the drilling and anchoring device (6) with the rotation mechanism (8) with the possibility of rotation of the latter in a plane perpendicular to the plane of the articulating-parallelogram lifting mechanism (7);
- привод (9) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) выполнить в виде гидродомкрата;- the drive (9) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) is designed as a hydraulic jack;
- устройство бурения и анкерования (6) установить в направляющих (10) с возможностью продольного перемещения в них;- install the drilling and anchoring device (6) in the guides (10) with the possibility of longitudinal movement in them;
- шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) снабдить механизмом наклона в виде гидродомкрата (15), шарнирно связанного с шатуном (11) и рычагом (14), который в свою очередь закреплен на механизме вращения (8).- equip the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) with a tilt mechanism in the form of a hydraulic jack (15), pivotally connected to the connecting rod (11) and the lever (14), which in turn is fixed to the rotation mechanism (8).
Причинно-следственная связь между техническим результатом и вновь введенными существенными признаками поясняется следующим. Объединение в один блок устройства бурения и анкерования (6) и шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7), который сможет совершать оборот на 360° в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4), позволяет один раз произвести настройку манипулятора на бурение шпура, в поверхность забоя (4), а бурение всех последующих шпуров данной группы выполнять по диаметру (D1), вращая шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) совместно с устройством бурения и анкерования (6) поворотно-зажимным устройством (5) на 360° в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4).The causal relationship between the technical result and the newly introduced essential features is explained as follows. Combining into one unit the drilling and anchoring device (6) and the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), which can rotate 360 ° in a plane parallel to the plane (F) of the bottom hole (4), allows you to set up the manipulator for drilling a hole once , into the bottomhole surface (4), and drilling all subsequent holes of this group in diameter (D 1 ), rotating the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) together with the drilling and anchoring device (6) with the rotary clamping device (5) 360 ° in a plane parallel to the plane (F) of the face (4).
В результате, для группы шпуров одного диаметра (D1), отсутствует отход устройства бурения и анкерования (6) от поверхности забоя (4), т.е. не нужно подавать дополнительную команду и тратить время на компенсацию этого отхода. Для настройки блока на следующую группу шпуров диаметра (Dn), необходимо приводом (9) в виде гидродомкрата шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) установить устройство бурения и анкерования (6) на новый диаметр (Dn), при этом компенсацию отхода устройства бурения и анкерования (6) производят телескопической балкой (3) один раз для новой группы шпуров, которые выполняют по диаметру (Dn), и так далее по схеме бурения выработки. Таким образом, достигается заявленный технический результат: обеспечение бурения группы шпуров без переналадки манипулятора и компенсации отхода устройства бурения и анкерования для каждого последующего шпура такой группы, и потребительские свойства: сокращения затрат времени на вспомогательные операции и упрощение управления манипулятором.As a result, for a group of holes of the same diameter (D 1 ), there is no deviation of the drilling and anchoring device (6) from the bottomhole surface (4), i.e. no need to issue an additional command and waste time to compensate for this waste. To adjust the block to the next group of boreholes of diameter (D n ), it is necessary to install the drilling and anchoring device (6) to a new diameter (D n ) with the drive (9) in the form of a hydraulic jack of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), while compensating for the device pullback drilling and anchoring (6) is performed with a telescopic beam (3) once for a new group of boreholes, which are performed according to the diameter (D n ), and so on according to the working pattern. Thus, the claimed technical result is achieved: ensuring the drilling of a group of holes without changing the manipulator and compensating for the withdrawal of the drilling and anchoring device for each subsequent hole of such a group, and consumer properties: reducing the time spent on auxiliary operations and simplifying the manipulator control.
Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings
Варианты осуществления предлагаемой техническим решением конструкции схематично показаны на фигурах, где на:Embodiments of the proposed technical solution of the design are schematically shown in the figures, where:
- фиг. 1 показан манипулятор для бурильной машины в рабочем положении во время бурения параллельных шпуров в плоскость забоя (вид сбоку);- fig. 1 shows a manipulator for a boring machine in a working position while drilling parallel boreholes into the face plane (side view);
- фиг. 2 показан манипулятор для бурильной машины в рабочем положении во время бурения параллельных шпуров в кровлю выработки;- fig. 2 shows a manipulator for a boring machine in a working position while drilling parallel holes into the roof of a mine;
- фиг. 3 показан манипулятор для бурильной машины в рабочем положении во время бурения наклонных шпуров в плоскость забоя (вид сбоку).- fig. 3 shows a manipulator for a drilling machine in a working position while drilling inclined boreholes into the face plane (side view).
1 - корпус машины;1 - machine body;
2 - поперечная балка;2 - cross beam;
3 - телескопическая балка;3 - telescopic beam;
4 - забой;4 - slaughter;
5 - поворотно-зажимное устройство;5 - rotary clamping device;
6 - устройство бурения и анкерования;6 - drilling and anchoring device;
7 - шарнирно-параллелограммный механизм подъема;7 - articulated-parallelogram lifting mechanism;
8 - механизм вращения;8 - rotation mechanism;
9- привод;9- drive;
10- направляющая;10- guide;
11 - шатун;11 - connecting rod;
12 - кровля;12 - roof;
13 - основание;13 - base;
14 - рычаг;14 - lever;
15 - гидродомкрат;15 - hydraulic jack;
16 - грунт;16 - soil;
17 - борт.17 - board.
Промышленная применимостьIndustrial applicability
Осуществление технического решения показано на примерах (фиг. 1-3), которые не являются исключительными, но наглядно демонстрируют возможность достижения заявленного технического результата.The implementation of the technical solution is shown in examples (Fig. 1-3), which are not exclusive, but clearly demonstrate the possibility of achieving the claimed technical result.
Манипулятор для бурильной машины состоит из поперечной балки (2), которую устанавливают на корпус машины (1), бурильной или горнопроходческой. Перпендикулярно к поперечной балке (2), присоединяют телескопическую балку (3) которая выполнена с возможностью подачи вдоль продольной оси (X) машины, т.е. вдоль выработки, и перемещения вдоль поперечной балки (2), т.е. поперек выработки. На конце телескопической балки (3) со стороны забоя (4) устанавливают поворотно-зажимное устройство (5), к которому присоединяют основание (13) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7), а на шатун (11) устанавливают устройство бурения и анкерования (6), оснащенное направляющими (10), вдоль которых устройство может перемещаться. В качестве привода (9) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) используют гидродомкрат (фиг. 1).The manipulator for the boring machine consists of a cross beam (2), which is installed on the body of the machine (1), boring or mining. Perpendicular to the transverse beam (2), a telescopic beam (3) is connected, which is configured to feed along the longitudinal axis (X) of the machine, i.e. along the roadway, and moving along the cross beam (2), i.e. across the mine. At the end of the telescopic beam (3) from the bottomhole (4), a rotary clamping device (5) is installed, to which the base (13) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) is attached, and a drilling and anchoring device is installed on the connecting rod (11) ( 6), equipped with guides (10) along which the device can move. A hydraulic jack (Fig. 1) is used as a drive (9) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7).
Как вариант исполнения, шатун (11) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) снабжают механизмом вращения (8), на котором устанавливают устройство бурения и анкерования (6), которое может вращаться в плоскости, перпендикулярной плоскости шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) (фиг. 1). Наличие механизма вращения (8) позволяет выполнять бурение веерных шпуров в кровлю (12), борта (17) и, в случае необходимости, в грунт (16) выработки, осуществляя поворот на 360° шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7) с устройством бурения и анкерования (6) в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4) (фиг. 2).As an option, the connecting rod (11) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) is equipped with a rotation mechanism (8), on which a drilling and anchoring device (6) is installed, which can rotate in a plane perpendicular to the plane of the articulating-parallelogram lifting mechanism (7) (Fig. 1). The presence of a rotation mechanism (8) makes it possible to drill fan holes into the roof (12), sides (17) and, if necessary, into the soil (16) of the mine, rotating the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) with a drilling device by 360 ° and anchoring (6) in a plane parallel to the plane (F) of the face (4) (Fig. 2).
Для осуществления бурения непараллельных шпуров в грудь забоя (4) манипулятор дополнительно оснащают механизмом наклона в виде гидродомкрата (15), шарнирно связанного с шатуном (11) и рычагом (14), который в свою очередь закреплен на механизме вращения (8) (фиг. 3).To drill non-parallel boreholes into the borehole (4), the manipulator is additionally equipped with a tilt mechanism in the form of a hydraulic jack (15), pivotally connected to the connecting rod (11) and a lever (14), which in turn is fixed to the rotation mechanism (8) (Fig. 3).
Работает заявляемый манипулятор для бурильной машины следующим образом. На корпус машины (1), бурильной или горнопроходческой, устанавливают манипулятор (фиг. 1, фиг. 2, 3). Осуществляют подачу всей машины к забою (4), затем производят настройку манипулятора на бурение первого шпура из группы, например, диаметра (D1), в грудь забоя (4) (фиг. 1). Для этого включают гидросистему подачи составных частей манипулятора. Устройство бурения и анкерования (6), которое установлено на шатуне (11) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7), приводом (9) в виде гидродомкрата, устанавливают в первую точку бурения шпуров на диаметре (D1). Телескопической балкой (3) подают настроенный на диаметр (D1) шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) с устройством бурения и анкерования (6) вдоль выработки до соприкосновения бурильного инструмента с первой точкой бурения в плоскости (F) забоя (4). Выполняют бурение. Далее обороты от поворотно-зажимного устройства (5) передают на основание (13) шарнирно-параллелограммного механизма подъема (7), происходит поворот последнего на 360° в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4), а вместе с ним и закрепленного на шатуне (11) устройства бурения и анкерования (6). Таким образом, производят бурение всех шпуров, указанных в схеме и расположенных на диаметре (D1).The claimed manipulator for the drilling machine works as follows. A manipulator is installed on the body of the machine (1), drilling or tunneling machine (Fig. 1, Fig. 2, 3). The entire machine is fed to the face (4), then the manipulator is set to drill the first hole from the group, for example, diameter (D 1 ), into the bottom of the face (4) (Fig. 1). To do this, turn on the hydraulic system for feeding the components of the manipulator. The drilling and anchoring device (6), which is installed on the connecting rod (11) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), by the drive (9) in the form of a hydraulic jack, is installed at the first point of drilling holes at the diameter (D 1 ). A telescopic beam (3) serves the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) with a drilling and anchoring device (6) along the working until the drilling tool contacts the first drilling point in the plane (F) of the bottomhole (4), adjusted to the diameter (D 1 ). Drilling is performed. Further, the revolutions from the rotary clamping device (5) are transferred to the base (13) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), the latter is rotated by 360 ° in a plane parallel to the plane (F) of the face (4), and with it the fixed on the connecting rod (11) of the drilling and anchoring device (6). Thus, all the holes indicated in the scheme and located on the diameter (D 1 ) are drilled.
Затем выполняют переналадку манипулятора для бурильной машины на следующий диаметр (Dn) аналогично настройке на диаметр (D1).Then, the manipulator for the drilling machine is readjusted to the next diameter (D n ) in the same way as the adjustment to the diameter (D 1 ).
В соответствии с независимым пунктом формулы полезной модели, манипулятор для бурильной машины выполняет бурение параллельных шпуров в грудь забоя (4) группами диаметров (D1), … (Dn) по заданной схеме бурения, обеспечивая заявленный технический результат (фиг. 1).In accordance with the independent claim of the utility model, the manipulator for the drilling machine drills parallel holes into the borehole (4) with groups of diameters (D 1 ), ... (D n ) according to a given drilling pattern, providing the claimed technical result (Fig. 1).
Дополнительная опция в виде наличия на шатуне (11) механизма вращения (8) устройства бурения и анкерования (6) расширяет спектр буровых работ и позволяет выполнять бурение веерных шпуров в любую часть выработки: кровлю (12), борта (17) и грунт (16). При этом поворот устройства бурения и анкерования (6) осуществляют механизмом вращения (8) на какой-либо заданный угол, а далее получают веерные шпуры, поворачивая на 360° шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4).An additional option in the form of a rotation mechanism (8) on the connecting rod (11) of a drilling and anchoring device (6) expands the range of drilling operations and allows drilling fan holes into any part of the mine: roof (12), sides (17) and ground (16 ). In this case, the rotation of the drilling and anchoring device (6) is carried out by the rotation mechanism (8) at a given angle, and then fan holes are obtained by rotating the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) in a plane parallel to the plane (F) of the face (4).
Для осуществления бурения наклонных (непараллельных) шпуров в грудь забоя (4) устройство бурения и анкерования (6) механизмом наклона в виде гидродомкрата (15) и рычага (14) устанавливают под необходимым углом (β) и производят бурение группы шпуров под углом (β) по диаметру (D2), поворачивая на 360° шарнирно-параллелограммный механизм подъема (7) в плоскости, параллельной плоскости (F) забоя (4) (фиг. 3).To drill inclined (non-parallel) holes into the bottom of the face (4), the drilling and anchoring device (6) by means of a tilt mechanism in the form of a hydraulic jack (15) and a lever (14) is set at the required angle (β) and a group of holes is drilled at an angle (β ) in diameter (D 2 ), rotating the articulated-parallelogram lifting mechanism (7) in a plane parallel to the plane (F) of the face (4) (Fig. 3) by 360 °.
Заявляемый манипулятор для бурильной машины можно изготовить известными средствами с использование современных технологий, поэтому техническое решение является промышленно применимым.The claimed manipulator for a drilling machine can be manufactured by known means using modern technologies, therefore, the technical solution is industrially applicable.
Для специалиста из предыдущего описания вытекают некоторые модификации манипулятора для бурильной машины, которые попадают в область защиты прилагаемых пунктов формулы полезной модели.For a person skilled in the art, from the previous description, some modifications of the manipulator for a boring machine follow, which fall within the scope of protection of the appended claims.
Claims (5)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| UAU201905678 | 2019-05-24 | ||
| UAU201905678 | 2019-05-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU200611U1 true RU200611U1 (en) | 2020-11-02 |
Family
ID=73399257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020113408U RU200611U1 (en) | 2019-05-24 | 2020-03-30 | DRILLING MACHINE MANIPULATOR |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU200611U1 (en) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU350941A1 (en) * | И. И. Момот | MANIPULATOR FOR HANGING THE DRILLING MACHINE | ||
| SU1190018A1 (en) * | 1984-03-22 | 1985-11-07 | Институт Автоматики Ан Киргсср | Manipulator for mine drills |
| SU1209844A1 (en) * | 1984-01-09 | 1986-02-07 | Фрунзенский политехнический институт | Manipulator for drilling machines |
| WO1989002513A1 (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-23 | Bogdany Bela | Drilling and winning installation for mining |
| RU2143050C1 (en) * | 1998-05-15 | 1999-12-20 | Сибирский государственный индустриальный университет | Drilling manipulator |
| UA128629U (en) * | 2018-04-20 | 2018-09-25 | Товариство З Обмеженою Відповідальністю "Корум Груп" | MINING MACHINE WITH AN ANCHORING INSTALLER |
-
2020
- 2020-03-30 RU RU2020113408U patent/RU200611U1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU350941A1 (en) * | И. И. Момот | MANIPULATOR FOR HANGING THE DRILLING MACHINE | ||
| SU1209844A1 (en) * | 1984-01-09 | 1986-02-07 | Фрунзенский политехнический институт | Manipulator for drilling machines |
| SU1190018A1 (en) * | 1984-03-22 | 1985-11-07 | Институт Автоматики Ан Киргсср | Manipulator for mine drills |
| WO1989002513A1 (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-23 | Bogdany Bela | Drilling and winning installation for mining |
| RU2143050C1 (en) * | 1998-05-15 | 1999-12-20 | Сибирский государственный индустриальный университет | Drilling manipulator |
| UA128629U (en) * | 2018-04-20 | 2018-09-25 | Товариство З Обмеженою Відповідальністю "Корум Груп" | MINING MACHINE WITH AN ANCHORING INSTALLER |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2020151504A1 (en) | Six-arm digging and anchoring integrated machine | |
| US5340199A (en) | Method and machine for excavating drifts, tunnels, stopes, caverns or the like | |
| CN104653104B (en) | Suspension rail type rock drilling machine | |
| CN100559013C (en) | Tunneling, anchoring and drilling composite machine | |
| CN105822225B (en) | A kind of two Drilling rock jib structure of an arm | |
| CN105804764A (en) | Drilling and bursting type heading machine | |
| CN104564112B (en) | The airborne roof-bolter of underground mine use single armed | |
| CN110359922B (en) | Rocker arm type heading machine and roadway heading construction method | |
| KR100256900B1 (en) | Moving type drilling apparatus for tunnel | |
| CN110905406B (en) | Multifunctional impact type hydraulic drill carriage suitable for rock roadway working face construction | |
| CN102134968A (en) | Drilling system and drilling equipment | |
| CN210768786U (en) | Rocker arm type tunneling machine | |
| CN102493815A (en) | Drill loader working device | |
| RU200611U1 (en) | DRILLING MACHINE MANIPULATOR | |
| RU2764881C2 (en) | Drilling machine manipulator | |
| CN204371382U (en) | The airborne roof-bolter of underground mine use single armed | |
| CN104499949B (en) | A kind of removable drill boom for coal mine support | |
| CN110671048A (en) | TBM advanced anchor rod composite drilling machine | |
| CN202381100U (en) | Drill loader operating device | |
| CN110578530A (en) | hard rock tunneling equipment and process based on auxiliary hydraulic rock drilling | |
| CN213235096U (en) | Machine-mounted hydraulic jumbolter | |
| KR102381812B1 (en) | Rock Drilling Apparatus For Vertical Circular Excavation | |
| RU206881U1 (en) | MINING MACHINE WITH ANCHORING MACHINE | |
| RU2126888C1 (en) | Heading machine | |
| CN215408463U (en) | Single track release rig structure |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MG9K | Termination of a utility model due to grant of a patent for identical subject |
Ref document number: 2764881 Country of ref document: RU Effective date: 20220124 |